Referat I.

Laborator robotica

Membri echipei Sandita Claudiu Stancu Simona Preda Stelian

Robotul Mitsubishi RV-2AJ Partea II

1.1 Pornirea si Oprirea unui program
Folosim RCI Explorer, deschidem fisierul Programs, click dreapta pe programul pe care dorim sa il utilizati si selectam comanda Start (CYC) sau Start (REP).

Comanda Start (CYC) este folosita pentru a rula aplicatia o singura data, pe cand comanda Start (REP) este folosita pentru rularea repetata a aplicatie, pana cand utilizatorul va da opri programul. Oprim programul folosind comanda Stop. Atunci cand pornim rularea unei aplicatii, controlerul robotului incarca programul in asanumitul slot1 inainte ca programul sa fie executat. In cazul in care doriti ca programul sa fie incarcat in alt slot decat slot1, atunci trebuie sa incarcati programul in slotul respectiv.

10 HOPEN 1-se deschide griperul 20 MOV P1 - Se muta bratul robotului pozitia P1 30 MVS P1- Se muta bratul robotului pozitia P1 40 DLY 0.1- se asteapta o secunda 50 MOV P2,-30- se muta bratul robotului pozitia P2 la 30 de unitati fata de pozitia initiala pe directia x 60 MVS P3- Se muta bratul robotului pozitia P3 70 MVS P4,-30-Se muta bratul robotului pozitia P4 facand un salt de 30 de unitati fata de pozitia actuala pe directia y 80 MOV P4- Se muta bratul robotului pozitia P4 90 MVS P5- Se muta bratul robotului pozitia P5 100 DLY 1.0- se asteapta o secunda 110 MOV P6,-20- muta bratul robotului pozitia P6 la 20 de unitati fata de pozitia initiala pe directia x 120 MOV P7,-30- muta bratul robotului pozitia P7 la 30 de unitati fata de pozitia initiala pe directia x 130 MVS P7,-30-Se muta bratul robotului pozitia P7 facand un salt de 30 de unitati fata de pozitia actuala pe directia y 140 MOV P8- Se muta bratul robotului pozitia P1 150 DLY 1.0-se asteapta o secunda 160 HCLOSE 1-se inchide griperul 170 END-incheiere

Se stabileste o viteza de 101,4 mm/s Pasul pe x,y,z este 25 mm Se defineste pozitia cu ajutorul sagetilor astfel: Pozitia P1 este data de urmatoarele coordonatele 249.3 pe axa X ,142.4 192.0 pe Z.o rotatie de -94 ,si o translatie de 179. Pozitia P2 este data de urmatoarele coordonatele 249.3 pe axa X ,142.4 235.3 pe Z.o rotatie de -94 ,si o translatie de 179 Pozitia P3 este data de urmatoarele coordonatele 249.3 pe axa X ,142.4 235.3 pe Z.o rotatie de -94 ,si o translatie de 199 Pozitia P4 este data de urmatoarele coordonatele 249.3 pe axa X ,142.4 235.3 pe Z.o rotatie de -94 ,si o translatie de 149 Pozitia P5 este data de urmatoarele coordonatele 311.9 pe axa X ,142.4 235.3 pe Z.o rotatie de -94 ,si o translatie de 149 Pozitia P6 este data de urmatoarele coordonatele 311.9 pe axa X ,142.4 235.3 pe Z.o rotatie de -144 ,si o translatie de 149 Pozitia P7 este data de urmatoarele coordonatele 311.9 pe axa X ,-2.6 235.3 pe Z.o rotatie de -144 ,si o translatie de 149 Pozitia P8 este data de urmatoarele coordonatele 311.9 pe axa X ,-27.6 253.3 pe Z.o rotatie de -144 ,si o translatie de 174 Pozitia P9 este data de urmatoarele coordonatele 261.9 pe axa X ,-27.6 235.3 pe Z.o rotatie de -144 ,si o translatie de -174. pe Y si pe Y si pe Y si pe Y si pe Y si pe Y si pe Y si pe Y si pe Y si

Lista pozitiilor va arata astfel:

nainte de rularea programului trebuiesc definite pozitia initial P0, pozitia de prindere a piesei P1 si pozitia de plasare a piesei P2 (vezi laboratorul precedent). Definirea acestor poziti se realizeaz conform figurii urmatoare, astfel: n editorul programului se selecteaz butonul add, se mut robotul n pozitia dorit, dup care se selecteaz butonul Get current position. Se repet procedura pentru fiecare pozitie.

Rularea programului se poate realiza numai dup nchiderea editorului de program si dup trecerea robotului pe comanda automat. Rularea se face cu ajutorul ferestrei Debugging, conform figurii de mai jos, care ne ofer o serie de optiuni, cum ar fi reglarea vitezei de operare a robotului, optiunea de a alege o anumit linie din program care s fie executat, pornirea executiei pas cu pas a programului, execu_ia continu, oprirea execu_iei, pornirea sau oprirea servo a robotului, afisarea erorilor ntmpinate, resetarea erorilor si posibilitatea executiei programului fr miscarea robotului. Pentru evitarea accidentelor trebuie acordat o mare atentie vitezei de rulare a robotului, deoarece ea este presetat la valoarea maxim.

1.3 Incarcarea programului intr-un slot

Deschideti fisierul Slots. Daca programul 3 este deja incarcat intr-un slot, mai intai trebuie sa resetati slotul respective. Selectati optiunea Reset.

Adaugam comanda GETM1 und RELM cu ajutorul careia robotul este rezervat pentru programul current. Acest lucru este necesar de fiecare data in care robotul este miscat cu ajutorul unui program care nu se afla in slot 1. Controlerul robotului presupune ca programul folosit pentru miscarea robotului se afla in slotul 1. Din acest motiv, pentru programele care nu se afla in slotul 1, trebuie sa folosim comanda de mai sus. Verificam sintaxa programului si transferati-o catre robot. Incarcam programul modificat si verificat in slotul 5 astfel: apasam butonul dreapta al mouse-ului pe numele programului respective; selectati Load to-> Slot 5. Programul va fi incarcat in slotul 5.

Deschideti folderul Slots. Incepem rularea programului in slotul 5 folosind comanda Start (CYC).

1.4 Monitorizarea rularii programelor

In meniul context al unui slot, apasati butonul dreapta al mouse-ului si selectati Monito Program

Optional, putem da un dublu-click pe unul dintre slot-uri pentru a deschide optiunea Program monitor:

1.5 Monitoarizarea valorilor variabile

In meniul Monitors, dam dublu-click pe butonul Variables si deschidem apoi Variables monitor.

Pornim programul realizat pe parcursul laboratorului anterior si deschideti cateva ferestre monitor. Pentru deschiderea unei ferestre monitor, facem click pe aceasta in folderul Monitors.

Deschidem fereastra monitor denumita Robot Position. In timp ce robotul executa diverse miscari putem vizualiza modificarea coordonatelor pozitiei curente a robotului.

Deschidem fereastra monitor Servo Speed. Putem observa schimbarea vitezelor unor parti ale structurii mecanice a robotului.

Deschidem fereastra Motor Current 1. Putem observa schimbarea valorilor curentilor electrici pentru fiecare servomotor.

Oprim programul.

2.1 Trimiterea de comenzi catre robot

Prin folosirea comenzii Tool din fisierul Tools, putem trimite comenzi catre robot si putem vizualiza raspunsul controlerului la comenzile dumneavoastra.

Alternativ, putem folosi Command Tool din Edit/Command Tool atat pentru a trimite comenzi robotului, cat si pentru a insera anumite comenzi intr-un program.

Pentru a testa functionalitatea comenzii Command Tool, resetam in prima faza continutul slot-urilor. Incarcam apoi exemplul 3 in slotul 1. Pornim servo-motoarele robotului folosind comanda Servos on.

Trimitem catre robot comenzile de miscare Mov P1 si Mov P2. Robotul se va misca in pozitiile dorite. Optiunea Command Tool ofera o lista structurata a comenzilor robotului si afiseaza o scurta descrier a sintaxei pentru fiecare comanda in parte. Tot din Command Tool putem trimite comenzi catre robot folosind butonul ->Robot. Comanda curenta poate fi selectata din lista de comenzi sau introdusa cu ajutorul tastaturii. Command Tool retine ultimele 20 de comenzi care au fost trimise catre robot. Pentru vizualizarea acestora folositi optiunea Last commands. Pentru a comunica cu programul robotului sau daca aveti cunostinte avansate despre protocolul de comunicatie, folositi butonul ->Send directly. Aceasta optiune nu adauga modificari necesare comenzii. Pentru a comunica in mod direct cu programul aflat in derulare puteti folosi deasemenea comanda Terminal. Mai mult decat atat, putem alcatui propria lista de comenzi favorite folosind butonul Add. Aceasta lista poate fi afisata folosind optiunea User defined commands. Aceste comenzi vor fi stocate impreuna cu proiectul.

2.2 Schimbarea valorii parametrilor robotului

Selectam folderul Parameter. Pentru schimbarea unui parametru deschideti fereastra de dialog Properties printr-un dublu-click pe parametrul respectiv si apoi pe optiunea BZR.

In fereastra de dialog Properties, introducem o noua valoare a parametrului respectiv. Asigurati-va de faptul ca cheia folosita pentru controlerul robotului se afla pe pozitia Teach. Selectati valoarea optiunii Bzr pe 0 si apoi selectam butonul OK.

Setand valoarea lui BZR in 0 oprim semnalul acustic pentru eroare. Pentru a confirma schimbarile, trebuie sa oprim si apoi sa porniti controlerul robotului. Schimbam valoarea parametrului BZR inapoi in 1, oprim si pornim controlerul si apoi mutatam cheia pe AUTO(Ext.)

2.3 Realizarea unui back-up pentru controlerul robotului

Dupa ce ati realizat un proiect, ati scris programe destinate robotului si ati adaptat parametrii acestuia in concordanta cu cerintele impuse, dorim sa realizam o salvare a datelor respective pentru o utilizare ulterioara a acestora. Pentru realizarea unui fisier de back-up, selectati Create Backup->All din meniul robotului.

Va aparea o fereastra de dialog. Selectam un folder acolo unde doriti sa salvati fisierul de back-up. Acest folder va trebui sa contina numai fisierele folosite pentru backup, niciuna din celelalte date existente pe PC nefiind afectata. Pentru a incarca un fisier backup, selectam optiunea Load Backup->All

Selectam fisierul care contine datele pentru backup. Dupa ce datele dumneavoastra au fost recuperate cu success, punem controlerul robotului pe pozitia off si apoi pe on pentru a confirma schimbarile ce au avut loc.

2.4 Verificarea si interpretrea ultimelor mesaje de eroare

Prin selectarea folderului Error List, putem vizualiza ultimele mesaje de eroare primate.

Pentru a determina cauza oricarei erori curente, selectati optiunea Current Alarm.

Alternativ, putem determina cauza oricarei erori curente folosind comanda Current Alarm din meniul Execute.

Prin inchiderea cu comanda OK a ferestrei de dialog Properties of the current error veti reseta eroarea curenta.