Control computarizado El controlador analgico, puede remplazarse por un controlador digital, el cual hace la misma tarea de control que

el controlador analgico. La diferencia bsica entre estos controladores es que el sistema digital opera con seales discretas (o muestras de la seal sensada) en lugar de seales continuas. Sin embargo este tipo de control frente al analgico, tiene la desventaja de que al muestrear el proceso pierde parte de la informacin. Lo anterior puede ser corregido con complejos algoritmos matemticos (al comparar este y el analgico en cuestin de costos, el control digital pierde gravemente) que le asignan versatilidad e interaccin amigable en la modificacin de parmetros y variables que operan en el proceso. Las ventajas del sistema de control digital son: Lograr mayor rendimiento de los procesos y por lo tanto una mejor produccin con menores costos gracias a la utilizacin eficiente del material y del equipo. Mayor calidad en los productos fabricados a costos muy reducidos. Mayor seguridad, ya que la accin de correccin y activacin de alarmas es casi inmediata. Proporciona una gran cantidad de informacin a la direccin de control, en forma simultnea y en tiempo real. Menor susceptibilidad al deterioro, lo que implica uso rudo. Flexibilidad al programar. Supresin de ruido. Los sistemas de control digital permiten crear registros y almacenar informacin. Menor consumo de energa. Cambios fciles en la estrategia de control.

Control Digital de Velocidad del Motor de CC con Control PID El primer paso en el diseo de un sistema de control discreto es convertir la funcin de transferencia continua a una funcin de transferencia discreta.

Controlador PID Recordemos que la funcin de transferencia de tiempo continuo para un controlador PID es:

Existen varias maneras para el mapeo del plano s al plano z . La ms precisa es . No podemos obtener la funcin de transferencia del filtro PID de este modo porque la funcin de transferencia de tiempo discreto tendra ms ceros que polos, lo cual no es realizable. En su lugar usaremos la transformacin bilineal, definida como sigue:

El mtodo "tustin" usar la aproximacin bilineal para la conversin a tiempo discreto de la derivada. De acuerdo con la pgina Mtodo de Diseo del PID para el Motor de CC , Kp = 100, Ki = 200 y Kd = 10 satisfacen el requerimiento de diseo. Se usar todas las ganancias en este ejemplo. Ahora agregue los siguientes comandos Matlab a su archivo-m anterior y ejectelo nuevamente en la ventana del Matlab. la respuesta del sistema a lazo cerrado es inestable. Por lo tanto debe haber algo mal en el sistema compensado. De este grfico del lugar de races, vemos que el denominador del controlador PID tiene un polo en -1 en el plano z . Sabemos que si un polo de un sistema est fuera del crculo unitario, el sistema ser inestable. Este sistema compensado siempre ser instable para cualquier ganancia positiva porque habr un nmero par de polos y ceros a la derecha del polo en -1. Por lo tanto ese polo siempre se mover a la izquierda y afuera del crculo unitario. El polo en 1 viene del compensador, y podemos cambiar su ubicacin cambiando el diseo del compensador. Lo elegimos para cancelar el cero en -0.62. Esto har el sistema estable para al menos algunas ganancias. El nuevo dencz tendr un polo en -0.625 en lugar de -1, que casi cancela al cero del sistema no compensado. Entonces Matlab devolver la ganancia apropiada y los polos compensados correspondientes, y se plotear la respuesta a lazo cerrado compensada.

La figura muestra que el tiempo de establecimiento es menor que 2 segundos y el sobrepico porcentual es alrededor del 3%. Adems, el error de estado estacionario es cero. Y tambin, la ganancia, K, del lugar de races es 0.2425 lo cual es razonable. Por lo tanto esta respuesta satisface todos los requerimientos de diseo.

El funcionamiento del lazo de control anterior es el siguiente: el operador genera una seal de consigna o referencia que ser utilizada por el regulador para que la salida del sistema coincida con dicha seal. El regulador a partir de dicha consigna, de la salida del sistema y con el algoritmo de control adecuado, genera una accin de control que pasa al accionador que se encargar de adecuar dicha seal a las caractersticas de la entrada del proceso. Un sensor lee la salida del sistema y la traslada al controlador.

Referencias: http://www.utvm.edu.mx/OrganoInformativo/orgJul07/instrumentacion.htm http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digital-1.html http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/digital.html http://isa.umh.es/asignaturas/asc/practicas/IdentificacionServoComputador.pdf