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Contents

1 Introduction and Examples


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1.1 One-Dimensional Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Forced Oscillators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Singular Perturbations: The Van der Pol Oscillator . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Bifurcations and Unfolding
2.1 Invariant Sets of Planar Flows . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Equilibrium Points . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Periodic Orbits . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 The PoincareBendixson Theorem . . . . . .
2.2 Structurally Stable Vector Fields . . . . . . . . . . .
2.2.1 Definition of Structural Stability . . . . . . .
2.2.2 Peixotos Theorem . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Singularities of Codimension 1 . . . . . . . . . . . .
2.3.1 SaddleNode Bifurcation of an Equilibrium .
2.3.2 Hopf Bifurcation . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 SaddleNode Bifurcation of a Periodic Orbit
2.3.4 Global Bifurcations . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Local Bifurcations of Codimension 2 . . . . . . . . .
2.4.1 Pitchfork Bifurcation . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 TakensBogdanov Bifurcation . . . . . . . . .
2.5 Remarks on Dimension 3 . . . . . . . . . . . . . . .

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3 Regular Perturbation Theory


3.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Hamiltonian Systems . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Basic Estimates . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Averaging and Iterative Methods . . . . . . . . . .
3.2.1 Averaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Iterative Methods . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 LieDeprit Series . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 KolmogorovArnoldMoser Theory . . . . . . . .
3.3.1 Normal Forms and Small Denominators . .
3.3.2 Diophantine Numbers . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Mosers Theorem . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Invariant Curves and Periodic Orbits . . . .
3.3.5 Perturbed Integrable Hamiltonian Systems

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4 Singular Perturbation Theory
4.1 Slow Manifolds . . . . . . . . . .
4.1.1 Tihonovs Theorem . . . .
4.1.2 Iterations and Asymptotic
4.2 Dynamic Bifurcations . . . . . .
4.2.1 Hopf Bifurcation . . . . .
4.2.2 SaddleNode Bifurcation

CONTENTS

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Series
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