CLAVE

RP4

CARRO ROBOT 4 EN 1

ESPECIFICACIONES ELCTRICAS Tensin Nominal: Consumo de corriente encendido sin movimiento: Consumo de corriente en movimiento:

6 VCD 20 mA 200 mA

U1-2 U3 U4 U5 L1-2-3-4 L5 Q1 R1-2-3-4-6-8-10 R5-7-12 R9 R11 R13 R14 R15 C1-4-5-6 C2 C3 MIC PP INT J P M1-2 PI K1-2 LLM VEL BP SEP TER

DESCRIPCIN DEL CIRCUITO Este robot cuenta con 4 funciones diferentes, 1. La primera se utilizan dos sensores QRD1114, los cuales con la ayuda del microcontrolador logran seguir lneas negras sobre superficies blancas. 2. Cambiando el jumper a modo de lneas blancas se pueden seguir lneas de este color sobre superficies negras. 3. Detecta y esquiva obstculos con la ayuda de los sensores infrarrojos y el fototransistor. 4. Se logran los movimientos a travs de comandos de voz, los cuales son detectados por una pastilla de micrfono electret, el cual convierte los sonidos en pulsos de corriente logrando as los movimientos del robot. Para lograr todas estas aplicaciones se utiliza un microcontrolador 16F627, el cual cuenta con un programa grabado por nosotros. DIAGRAMA ELCTRICO ESTE ROBOT NO DEBE DE UTILIZARSE EN LUGARES DONDE LE DE LA LUZ DEL SOL, YA QUE ESTO AFECTA LOS SENSORES.

COMPONENTES Semiconductores Sensores QRD1114 Circuito integrado L293B D Microcontrolador PIC 16F627 punto azul Circuito integrado LM358 Led infrarrojo (azul) LED diodo emisor de luz Fototransistor infrarrojo (negro) Resistores a W 330 Ohms naranja-naranja-caf-oro 10 K caf-negro-naranja-oro 22 K rojo-rojo-naranja-oro 2.2 M rojo-rojo-verde-oro 2.2 K rojo-rojo-rojo-oro 1 K - caf-negro-rojo-oro Preset 100 K Capacitores a 10 V + Cermico .1 mF 104 Electroltico 4.7 mF Electroltico 1 mF Varios Micrfono Electret Porta pilas (4 pilas AA) Interruptor de salto encendido y apagado Interruptor de salto seleccin de funcin Puente unir con un alambre Motoreductor de 3 a 12 V. Pija para fijar la rueda al motoreductor Rueda grande con oring Rueda loca metlica Cinta adhesiva (Velcro) Broche de pila Espagueti Termofit

Electroltico Diodo

Interruptor de salto Puente

Jumper

+
BP + V-

A C

Puente Base

Jumper

+ +

Unir con un alambre

Encendido INT

Apagado

Circuito integrado Marca

Diodo infrarrojo Pata larga Marca lado plano Ctodo C

Fototransistor

J nodo Marca Circuito impreso Base Suelde alambres adicionales a los sensores para lograr la altura requerida. Proteja los patas de los sensores con un pedazo de espagueti SEP de 3.5 cms. A

Pata larga

+
C C C E

Led Pata larga Marca lado plano Ctodo C - K

E

Polaridad del micrfono

+ +

nodo

QRD1114

Circuito Impreso

BP

Colocacin de porta pilas

rojo

negro

Circuito impreso Velcro Velcro Porta Pilas PP

PI

Utilice las pijas para fijar las ruedas al motoreductor K1 Motoreductor

Soldar los cables al motoreductor (cuide la polaridad) Cables de conexin al motoreductor

Doble los sensores y leds y acustelos

Conectar BP al porta pilas PP

Pegar un pedazo de velcro al porta pilas y el otro pedazo al circuito impreso por el lado del cobre TER Colocar el termofit en el fototransistor Q1 para protegerlo del reflejo de la luz que provocan los leds infrarrojos.

Soldar el motoreductor con cable rojo y negro respetando las polaridades.

RP4
Pata trasera Pata frontal

negro rojo BP

SENSOR OPTICO QRD1114

Este sensor ptico est compuesto por un diodo infrarrojo y un fototransistor que en combinacin logran detectar el reflejo de la luz infrarroja y as poder sensar las lneas negras o blancas que se sobreponen sobre un fondo blanco o negro, segn sea el caso, desde una distancia de 0.5 a 1cm. El sensor no necesita estar en contacto con la superficie ya que emite un rayo infrarrojo modulado, el cual espera el rebote de la seal infrarroja para ser captado por el fototransistor. Tanto el emisor infrarrojo como el fototransistor se encuentran encapsulados para evitar que cualquier fuente infrarroja o luz solar afecten el funcionamiento del mismo. Este sensor es de los ms utilizados en la minirobtica y tambin se le denomina sensor ptico reflectivo NPN. Rueda Sensor QRD1114 Rueda Loca Oring K1-2 LLM Este punto (seal) es la polaridad del sensor y debe coincidir con la marca que est sealada en el dibujo del circuito impreso Recomendaciones: 1. 2. Al colocar los sensores QRD1114 recuerde que deben de estar aproximadamente a 0.5cms de la superficie. Al utilizar lneas negras deben de estar colocadas sobre una superficie blanca, el ancho de la lnea negra deber de ser aproximadamente de 2 cms., se recomienda el uso de cinta de aislar sobre la superficie a utilizar. La superficie no deber de ser brillosa y el kit no se debe de utilizar en exteriores dado que los rayos del sol interfieren con el buen funcionamiento de los sensores. Al utilizar lneas blancas se deben de seguir las mismas instrucciones. Se deben de utilizar bateras alcalinas, no se deben de mezclar bateras de diferentes marcas o tipos. Para poder lograr la distancia adecuada de los sensores QRD1114 se deben de soldar alambres adicionales a cada una de las patas a fin de lograr la sensibilidad necesaria. Si el kit no sensa las lneas se debe de revisar la distancia de los sensores con la lnea y el ancho de la misma.

Cables de conexin al motoreductor Motoreductor K2 Utilice las pijas para fijar las ruedas al motoreductor Soldar los cables al motoreductor (cuide la polaridad)

PI

Pegar los motoreductores al circuito impreso con resistol 5000. El motor funciona en ambas direcciones segn la polaridad.

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3. 4. 5. 6.

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