ANALISIS DE CIRCUITOS II REPRESENTACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

FUNCIN DE TRANSFERENCIA La funcin de transferencia de un sistema se define como la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero. Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema. Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema

DIAGRAMAS DE BLOQUES Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters. Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales de un sistema. Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo total del sistema. No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace). El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

RESPRESENTACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA Es usual emplear representaciones graficas de la funcin de transferencia. Ello es especialmente patente en los mtodos clsicos, en los que se trabaja en el dominio de la frecuencia. DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS

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El trmino cero se refiere al nmero mientras la palabra polo es una traduccin del ingls pole, que podra traducirse como polo. Estos trminos adquieren sentido cuando se grafica la magnitud de como una funcin de la frecuencia compleja . Esto se realiza en lo que se denomina el plano- , que es simplemente un plano donde el eje de ordenadas representa los nmeros reales y el eje de abscisas nmeros puramente imaginarios. Dado que es una variable compleja, sta puede graficarse como un vector que parte desde el origen y cuya distancia al origen representa su magnitud mientras su ngulo respecto al eje de los nmeros reales representa la fase.

El plano z La magnitud de H(Z) es real y puede interpretarse como la distancia sobre el plano- . El grfico de H(Z) aparece entonces como una superficie infinitamente delgada que se extiende en todas las direcciones del plano. Los ceros son puntos donde la superficie casi toca el plano- . Por el contrario, los polos representan puntos donde sta superficie alcanza una gran altitud y se hacen cada vez ms angostos a medida que se alejan del plano. Este tipo de diagrama resulta til porque muestra una representacin grfica tanto de la respuesta de amplitud como de fase de un filtro digital. Todo lo que se necesita conocer son los valores de los polos y ceros para poder estimar en forma grfica la respuesta de fase y magnitud.

Estimacin de la respuesta de amplitud mediante un diagrama de polo y ceros

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Estimacin de la respuesta de fase mediante un diagrama de polo y ceros La magnitud de la respuesta de frecuencia, o respuesta de amplitud para cada frecuencia est dada por el producto de las magnitudes de los vectores dibujados desde los ceros hacia el crculo unitario dividido por el producto de las magnitudes de los vectores dibujados desde los polos hacia el crculo unitario. La respuesta de fase de obtiene dibujando lneas desde todos los polos y ceros hacia el crculo unitario. Los ngulos de las lneas de los ceros se suman y los ngulos de las lneas de los polos se restan. DIAGRAMA DE NYQUIST El diagrama de Nyquist es una curva parametrizada en que para cada punto o frecuencia da el modulo y el argumento de la funcin de transferencia.

Una forma de mostrar cmo se comporta un sistema sobre un intervalo de frecuencias angulares es trazar los datos de la respuesta para el sistema en un diagrama de Nyquist. El diagrama de Nyquist es una traza polar de la respuesta en frecuencia del sistema.

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El diagrama de Nyquist de una FdT iscrona contra el ngulo de fase de

es una grfica de la magnitud de

en coordenadas polares, conforme vara de cero a infinito.

Por lo tanto el diagrama de Nyquist es el lugar geomtrico de los vectores conforme varia de cero a infinito. El diagrama de Nyquist tambin se denomina traza o curva polar. La magnitud y el ngulo de fase deben calcularse directamente para cada frecuencia con el propsito de construir el diagrama de Nyquist. Sin embargo dado que es fcil construir diagramas de bode asintticos, los datos necesarios para graficar la traza polar deben obtenerse directamente del diagrama de Bode. O bien, por supuesto, puede usarse MATLAB para obtener una traza polar el rango de frecuencias que interesa. , de forma precisa para diversos valores de en

VENTAJA: En una sola grfica podemos ver la respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de frecuencias completo DESVENTAJA: La traza no indica en forma clara la contribucin de todos los factores individuales de la funcin de transferencia.

Geometra de las curvas polares: Dada la siguiente FdT: cumple: de orden 5 (l=5), donde se

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En el diagrama de Nyquist se observa que el trazado da 5 cuartos de vuelta alrededor del punto 0,0, cosa que coincide con el orden del sistema (l):

Realizamos las siguientes transformaciones

Analicemos el factor W(s)

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Esto nos lleva a la conclusin que siempre que se ade un factor con parte real positiva (sa), el sistema presenta un retroceso de 2 cuartos de vuelta. Para una FdT general se tiene:

donde: CV: Cuartos de vuelta l: orden de L(s) p: numero de races reales positivas m: orden de H(s) q: numero de races reales positivas de H(s) Criterio de estabilidad de Nyquist

Sea un sistema realimentado tenemos:

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Transferencia en anillo abierto:

Funcin de transferencia en anillo cerrado: Tal como vimos en el apartado de influencia de polos y ceros para que el sistema sea estable todos los polos de W(s) deben estar en el semiplano izquierdo s. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto de T(s) con el nmero de polos y ceros de W(s) que se encuentran en el semiplano derecho s. Este criterio que se debe a H.Nyquist, es til en ingeniera de control porque la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado se puede determinar grficamente a partir de las curvas en frecuencia en lazo abierto y no hay necesidad de determinar realmente los polos de lazo cerrado. El criterio de estabilidad de Nyquist se puede expresar de la forma siguiente: Un sistema en lazo cerrado es estable en el sentido entrada-salida si la traza polar de la funcin de transferencia en anillo abierto recorrida en el sentido creciente de las pulsaciones describe en torno al punto (-1,0) tantas medias vueltas como numero de polos de parte real positiva tenga

donde p es el numero de polos de parte real positiva de

DIAGRAMA DE BODE Una funcin de transferencia iscrona puede representarse mediante dos grficas distintas: una que ofrece el logaritmo de la ganancia, y otra que muestra el ngulo de la fase (en grados) contra la frecuencia en escala logartmica. Estas grficas son conocidas como el Diagrama de Bode, herramienta esencial en el anlisis frecuencial. Se trata de la representacin frecuencial de la FdT mediante dos curvas en funcin de la frecuencia en escala logartmica. La primera es la relacin de amplitudes segunda el ngulo de fase y la

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Caractersticas:

Se parte de la FdT en notacin polar Se trabaja con ganancias logartmicas El ngulo de fase en grados El diagrama se hace a partir del trazado de las formas cannicas ya que la FdT en notacin polar se puede descomponer el trazado del diagrama. , lo que facilita

El proceso de obtener la traza logartmica se simplifica todava ms mediante aproximaciones asintticas para las curvas de cada factor.

Representacin de las formas cannicas:

a)

Proporcionalidad

b) c) d)

Factor integrador Factor diferencial Sistema de primer orden en el numerador

e) f)

Sistema de primer orden en el denominador Sistema de segundo orden en el numerador

g)

Sistema de segundo orden en el denominador

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RESUMEN DIAGRAMA DE BODE FdT GANANCIA [dB] FASE [ ]

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Se puede decir que el diagrama de bode consiste en la representacin grafica de la funcin de transferencia mediante dos curvas una relativa a la amplitud y una a la fase. En ambas curvas, en abscisas se representa el logaritmo de . En coordenadas se representa en un caso la relacin de amplitudes en escala logartmica, mientras que en el segundo la fase en escala natural (en grados o en radianes). BIBLIOGRAFA: Libros: - Hayt, Kemmerly; Anlisis de circuitos elctricos en ingeniera, Ed. McGraw Hill Edicin 7ma.

- DORF, Richard - Circuitos Elctricos Introduccin al Anlisis y Diseo - Segunda edicin Ed. Alfaomega Internet: http://www.esi2.us.es/~guiller/CD%200506-tema%205.pdf http://www.ie.itcr.ac.cr/marin/lic/el3212/Diagramas%20de%20Bode.pdf http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema5/pags/nyquist/inicio.htm

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