Sunteți pe pagina 1din 39

conf. dr. ing.

Victor POPESCU
1
urmeaz
conf. dr. ing. Victor POPESCU
2
Analiza i Sinteza Circuitelor
Cursul 3
AEX
AEX
cursul 3
conf. dr. ing. Victor POPESCU
3
Capitolele cursului:
2.- Grafuri de fluen
3.- Analiza stabilitii
4.- Spaiul strilor
5.- Formalisme de reprezentare
1.- Caracterizri ale circuitelor electrice
6.- Dipori pasivi
7.- Circuite de adaptare
8.- Filtre pasive
9.- Aproximarea funciilor de circuit
10.- Sinteza circuitelor
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
4
Capitolul 3. ANALIZA STABILITII
3.1. Stabilitatea SALI
3.2. Criterii algebrice de stabilitate
3.3. Criterii grafo-analitice
3.1. Stabilitatea SALI
3.2.1. Criteriul Routh
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
3.2.3. Testul Hurwitz
3.3.1. Locul rdcinilor
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
3.3.3. Sisteme cu reacie
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
5
REAMINTIM:
Poate c nu este foarte limpede ce nseamn aceasta practic.
Un scenariu:
a) rspunsul sistemului s revin la regimul permanent anterior
b) rspunsul sistemului s tind la infinit, oscilant sau nu;
c) n absena excitaiei, sistemul s oscileze ntreinut.
sistemul este (asimptotic) stabil
sistemul este instabil
un sistem se afl ntr-un regim permanent;
o perturbaie scoate acest sistem din regimul permanent;
dup dispariia perturbaiei este posibil ca:
La cursul Teoria Semnalelor (Cursul 3, slide 40) s-a definit stabilitatea SALI.
Ne referim la stabilitatea n sens EMRM (excitaie mrginit, rspuns mrginit)
sistemul este la limita de stabilitate
3.1. Stabilitatea SALI
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.119 122
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
6
IMPORTANT:
Stabilitatea SALI este o proprietate intrinsec a sistemului:
ea depinde de structura sistemului i de valorile parametrilor si, dar
nu depinde nici de starea sa iniial, nici de excitaia aplicat.
Urmarea:
putem s ne alegem experimentul convenabil pentru analiza stabilitii.
Cel mai simplu: un sistem aflat n stare relaxat excitat cu un impuls ideal:
rspunsul este funcia pondere.
Impulsul excit sistemul la momentul t = 0, apoi sistemul evolueaz autonom
(fr excitaie); aceast evoluie liber caracterizeaz sistemul.
Sistemul este stabil dac funcia pondere tinde, cu timpul, la zero:
( )
t
limh t 0

=
3.1. Stabilitatea SALI
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
7
Ca transformat Laplace invers a f.d.s., funcia pondere este o sum de
moduri de oscilaie:
( )
k k k
p t t j t
k k
k k
h t C e C e e
o e
= =

unde: sunt polii f.d.s.
k k k
p j = o + e
Pentru ca sistemul s fie stabil, toate modurile de oscilaie trebuie
s tind la zero.
Concluzie:
Pentru ca sistemul s fie stabil,
toi polii f.d.s. trebuie s fie situai strict n semiplanul stng.
Determinarea polilor poate fi dificil spre imposibil.
De aceea s-au formulat criterii practice pentru analiza stabilitii.
3.1. Stabilitatea SALI
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
8
Care poate fi efectul zerourilor?
1) Zerourile intervin n determinarea amplitudinilor modurilor de oscilaie,
deci particip la determinarea ponderilor lor, nu i a aspectului acestora.
2) F.d.s. se poate descompune:
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 2
P s
1
H s P s H s H s
Q s Q s
= = =
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
m
1 1 0 1 m 1
1
Y s X s ; Y s P s Y s b b s b s Y s
Q s
= = = + + +
( )
m
1 1
0 1 1 m
m
dy d y
y t b y b b
dt
dt
= + + +
( )
( )
( )
1
1
dy s 1
H s y t y
Q s dt
+
= = +
1
H
2
H ( ) x t
( )
1
y t
( ) y t
Stabilitatea unui SALI depinde numai de poziia polilor, nu i de zerouri.
Zerourile au efect asupra calitii rspunsului (crete oscilana),
dar nu afecteaz stabilitatea.
1
y
1
y'
y
3.1. Stabilitatea SALI
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
9
CONCLUZII:
1) Stabilitatea este o problem intrinsec a sistemului.
2) Stabilitatea este asigurat de situarea polilor f.d.s. strict n semiplanul stng.
3) Poziia exact a polilor nu intereseaz n problema stabilitii.
Configuraia poli-zerouri determin calitatea rspunsului: oscilana,
comportamentul selectiv, durata regimului tranzitoriu, dar nu stabilitatea.
n analiza stabilitii nu intereseaz dup ct timp, ci doar c, n cele din urm,
se revine la regimul permanent anterior perturbaiei.
S-au dezvoltat criterii i metode care pot verifica dac polii sunt n semiplanul
stng, fr a preciza (cu unele excepii) poziia lor exact.
3.1. Stabilitatea SALI
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
10
3.2.1. Criteriul Routh
Capitolul 3. ANALIZA STABILITII
3.1. Stabilitatea SALI
3.2. Criterii algebrice de stabilitate
3.3. Criterii grafo-analitice
3.1. Stabilitatea SALI
3.2.1. Criteriul Routh
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
3.2.3. Testul Hurwitz
3.3.1. Locul rdcinilor
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
3.3.3. Sisteme cu reacie
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
11
Pentru aplicarea criteriilor algebrice, se consider f.d.s. global n forma raional:
( )
( )
( )
( )
n
n 1 0
P s P s
H s
Q s
a s a s a
= =
+ + +
Criteriile algebrice de stabilitate se aplic polinomului de la numitorul f.d.s.
Ele stabilesc relaii ntre coeficieni, relaii care asigur poziia zerourilor
polinomului (polilor f.d.s.) n semiplanul stng.
DEFINIII:
1) Un polinom care are toate zerourile n semiplanul stng se numete
polinom Hurwitz.
2) Un polinom care are toate zerourile strict n semiplanul stng se numete
polinom strict Hurwitz.
3.2.1. Criteriul Routh
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
12
Se evideniaz dou situaii:
1) Coeficienii au valori numerice determinate.
2) Coeficienii sunt exprimai simbolic n funcie de parametrii sistemului
(R, L, C, amplificri etc.).
Criteriile permit verificarea stabilitii sistemului.
Criteriile permit determinarea unor relaii de proiectare
care s asigure stabilitatea sistemului.
OBSERVAIE: nmulirea cu -1 a unui polinom nu modific rdcinile acestuia.
Ca urmare, putem considera c facem astfel ca a
n
> 0.
3.2.1. Criteriul Routh
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
13
Criteriul Routh se bazeaz pe un tablou construit cu ajutorul coeficienilor
polinomului de la numitor.
1) Pe prima linie se aeaz coeficienii n ordine descresctoare a gradelor,
din doi n doi, ncepnd cu primul.
2) Pe a doua linie se aeaz ceilali coeficieni.
3) Urmtoarele linii conin elemente calculate dup algoritmul:
k 1,1 k 2,j 1 k 2,1 k 1,j 1
k,j
k 1,1
+ +

o o o o
o =
o
n 1 n 2 n n 3
3,1
n 1
a a a a
a


o =
n 1 n 4 n n 5
3,2
n 1
a a a a
a


o =
3,1 2,2 2,1 3,2
4,1
3,1
o o o o
o =
o
1,1 n
a o =
1,2 n 2
a

o =
1,3 n 4
a

o =
2,1 n 1
a

o =
2,2 n 3
a

o =
2,3 n 5
a

o =
3.2.1. Criteriul Routh
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.122 124
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
14
Tabloul are o form triunghiular i se continu pn la epuizarea posibilitilor.
Criteriul Routh afirm c sistemul este stabil dac elementele primei
coloane a tabloului Routh sunt strict pozitive.
Vor exista attea rdcini cu partea real pozitiv cte schimbri
de semn sunt n prima coloan.
3,1
2 a 1 2
a 1
2

o = =
3,2
2 1 1 0
1
2

o = =
( ) ( )
4,1
2 a 1 2 1 2 a 2
a 1 a 1

o = =

1,1
1 o =
1,2
a o =
1,3
1 o =
2,1
2 o =
2,2
2 o =
5,1
1 o =
Sistemul este stabil dac: a 2 >
EXEMPLU:
( )
4 3 2
Q s s 2s as 2s 1 = + + + +
S se determine parametrul a astfel ca sistemul avnd polinomul
caracteristic de mai jos s fie stabil.
Condiii de stabilitate:
a 1 0
a 2 0
>

>

3.2.1. Criteriul Routh


AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
15
3.2.1. Criteriul Routh
Capitolul 3. ANALIZA STABILITII
3.1. Stabilitatea SALI
3.2. Criterii algebrice de stabilitate
3.3. Criterii grafo-analitice
3.2.1. Criteriul Routh
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
3.2.3. Testul Hurwitz
3.3.1. Locul rdcinilor
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
3.3.3. Sisteme cu reacie
3.3.4. Criteriul Nyquist
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
16
Criteriul Routh-Hurwitz (sau, numai Hurwitz) apeleaz la un determinant format
cu coeficienii polinomului caracteristic.
Determinantul are forma:
( )
n 1 n 3 n 5
n n 2 n 4
1
n n 1 n 3
0
a a a 0
a a a 0
0 a a 0
0 0 0 a



(
(
(
( A =
(
(
(

Criteriul Hurwitz afirm c sistemul este stabil dac a
n
i toi minorii principali
sunt strict pozitivi.
Minorii principali sunt minorii care au comun primul element al determinantului.
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.125 127; [3]pp.529 - 531
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
17
EXEMPLU: S se determine parametrul a astfel ca sistemul avnd polinomul
caracteristic de mai jos s fie stabil.
( )
4 3 2
Q s s 2s as 2s 1 = + + + +
4
2 2 0 0
1 a 1 0
0 2 2 0
0 1 a 1
(
(
(
A =
(
(

3
= A
2 2
2 2
2 2 4
0 2
(
= A = A
(

( )
2
2 2
2 a 1
1 a
(
A = =
(

( ) ( )
3
4 a 1 4 4 a 2 A = =
Condiii de stabilitate:
a 1 0
a 2 0
>

>

Sistemul este stabil dac: a 2 >


3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
18
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
Capitolul 3. ANALIZA STABILITII
3.1. Stabilitatea SALI
3.2. Criterii algebrice de stabilitate
3.3. Criterii grafo-analitice
3.2.1. Criteriul Routh
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
3.2.3. Testul Hurwitz
3.3.1. Locul rdcinilor
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
3.3.3. Sisteme cu reacie
3.3.4. Criteriul Nyquist
3.2.3. Testul Hurwitz
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
19
Polinomul se separ n partea par i cea impar:
( )
( )
n n 2 n 4
n n 2 n 4
n 1 n 3 n 5
n 1 n 3 n 5
s a s a s a s
s a s a s a s



o = + + +

| = + + +

Se dezvolt n fracie continu raportul:


( )
( )
1
2
3
n
s
1
g s
1
s
g s
1
g s
g s
o
= +
|
+
+ +
Testul Hurwitz : Polinomul este strict Hurwitz dac fracia este complet
(are n cturi) i toate cturile sunt strict pozitive.
3.2.3. Testul Hurwitz
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.130 131; [3]pp.435, 429 rel.(9.59)
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
20
EXEMPLU: S se determine parametrul a astfel ca sistemul avnd polinomul
caracteristic de mai jos s fie stabil.
( )
4 3 2
Q s s 2s as 2s 1 = + + + +
( )
( )
4 2
3
s s as 1
s 2s 2s

o = + +

| = +

4 2
3
s as 1
2s 2s
+ +
+
( )
( )
2
1 1
s
2 1
2
s
a 1
a 1
1
s
a 2
2 a 2
2 s
a 1
= +
+

CONCLUZII:
1) fracia este complet: are patru cturi
2) polinomul este strict Hurwitz dac: a 2 >
3.2.3. Testul Hurwitz
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
21
OBSERVAII finale la criteriile algebrice:
1) Criteriile algebrice nu dau informaii asupra poziiei exacte a polilor, dar
asigur apartenena lor strict la semiplanul stng.
2) Criteriile pot fi folosite pentru verificarea stabilitii cnd coeficienii sunt
dai prin valorile lor numerice sau pentru impunerea unor condiii de
proiectare atunci cnd coeficienii sunt dai prin expresii n funcie de
parametrii sistemului.
IMPORTANT: Prin aplicarea criteriilor algebrice se poate arta c:
O condiie necesar pentru ca un polinom s fie strict Hurwitz este ca
toi coeficienii si s fie strict pozitivi.
Dac lipsete un termen sau dac un coeficient este negativ, n mod sigur
polinomul nu este strict Hurwitz i nu are rost s se mai ncerce vreun test.
3.2.3. Testul Hurwitz
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
22
Capitolul 3. ANALIZA STABILITII
3.1. Stabilitatea SALI
3.2. Criterii algebrice de stabilitate
3.3. Criterii grafo-analitice
3.2.1. Criteriul Routh
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
3.2.3. Testul Hurwitz
3.3.1. Locul rdcinilor
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
3.3.3. Sisteme cu reacie
3.3.4. Criteriul Nyquist
3.3.1. Locul rdcinilor
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
23
Metodele grafo-analitice:
sunt grafo- deoarece au la baz o reprezentare grafic i
sunt -analitice deoarece se pot stabili relaii care s asigure stabilitatea,
uneori chiar fr a executa reprezentarea grafic (ne-o
putem imagina).
Poziia polilor depinde de parametrii sistemului.
Dac un parametru variaz, polii se deplaseaz n planul complex.
DEFINIIE:
Se numete loc al rdcinilor locul geometric al rdcinilor unui polinom
caracteristic atunci cnd un parametru al sistemului variaz.
Locul se marcheaz n valori ale parametrului variat.
3.3.1. Locul rdcinilor
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.131 135; [3]pp.531 535
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
24
( ) u t
R
C
L
( ) i t
EXEMPLU: Fie circuitul RLC serie:
S trasm locul rdcinilor cnd R variaz.
Stabilim funcia care poate caracteriza acest circuit :
1) ar fi conectat n serie cu o inductan ideal, ceea ce reprezint un caz de
incompatibilitate.
2) prin impedana sa intern infinit, nu permite nchiderea circuitului pentru
componenta liber, deci omoar comportamentul dinamic al circuitului.
Circuitul nu poate fi excitat n curent deoarece sursa ideal de curent:
Circuitul poate fi caracterizat numai prin admitana de intrare:
( )
( )
( ) ( )
I s
1 1
Y s
1
U s Z s
R sL
sC
= = =
+ +
2
sC
s LC sRC 1
=
+ + 2
1 s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
3.3.1. Locul rdcinilor
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
25
( ) u t
R
C
L
( ) i t
EXEMPLU: Fie circuitul RLC serie:
S trasm locul rdcinilor cnd R variaz.
( )
2
1 s
Y s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
0
1
LC
e =
este frecvena de rezonan
1 R C
2Q 2 L
, = = este factorul de amortizare
1 L
Q
R C
= este factorul de calitate
3.3.1. Locul rdcinilor
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
26
( ) u t
R
C
L
( ) i t
EXEMPLU: Fie circuitul RLC serie:
S trasm locul rdcinilor cnd R variaz.
( )
2
1 s
Y s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
Polii sunt:
2
1,2 0 0 0 a
p j 1 j j = ,e e , = ,e e = o e

a
e
0
e
0
,e
( ) cos , =
pentru: ( )
L
R 2 1
C
< , <
polii sunt complex conjugai, situai pe un cerc de raz
0
:
( )
2 2 2 2 2 2 2
0 0 0
1 o + e = , e + e , = e
( )
1,2 0
R 0 0 p j = , = = e
( )
c 1,2 0
L
R R 2 1 p
C
= = , = = e
Discuie:
3.3.1. Locul rdcinilor
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
27
( ) u t
R
C
L
( ) i t
EXEMPLU: Fie circuitul RLC serie:
S trasm locul rdcinilor cnd R variaz.
( )
2
1 s
Y s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
Polii sunt:
2
1,2 0 0 0 a
p j 1 j j = ,e e , = ,e e = o e

a
e
0
e
0
,e
( ) cos , =
pentru: ( )
L
R 2 1
C
> , >
polii sunt reali i distinci.
Discuie:
( )
1 0 0
2 0 0
p 0
R
p
,e + ,e
,

,e ,e

3.3.1. Locul rdcinilor


AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
28
( ) u t
R
C
L
( ) i t
EXEMPLU: Fie circuitul RLC serie:
S trasm locul rdcinilor cnd R variaz.
2 2
1,2 0 0 0 0 0 a
p 1 j 1 j = ,e e , = ,e e , = ,e e
( )
2
1 s
Y s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
o
0
j e
0
j e
0
e
,
0 , =
0 , =
,
1 , =
3.3.1. Locul rdcinilor
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
29
EXEMPLU: Fie filtrul Sallen-Key :
S trasm locul rdcinilor n raport
cu amplificarea k.
k
R
C
R
C
1
U
2
U
1
V
2
V
3.3.1. Locul rdcinilor
1
G
Y
2
G
Y
1
G
Y
1
sC
Y
k
1
U
1
V 2
V
2
U
= + = +
1 2
Y sC 2G; Y sC G
A =
2
1 2 1 2
skCG G
1
Y Y Y Y

=
2
1 2
1 2
Y Y skCG G
Y Y
= A =
2
1 1
1 2
kG
T ; 1
Y Y
( )
= A
A
v 1 1
1
A s T
( )
=
+ +
2
2 2 2
kG
s C 3 k sCG G
t
=

+ +
t
t
2
2
2
k
3 k 1
s s
unde:
t = RC
este o constant de timp.
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
30
t
1
j
2

t
1
2
= k 3
k 3 =
k 1 =
k
= k 5

t
1
j
2
t
1
2
EXEMPLU: Fie filtrul Sallen-Key :
S trasm locul rdcinilor n raport
cu amplificarea k.
k
R
C
R
C
1
U
2
U
1
V
2
V
Polii sunt:
( )( )
( )
=
t
1,2
1
p k 3 k 1 k 5
2
Sistemul este stabil pentru: 1 k 3 < <
Din motive legate de realizarea
amplificatorului: k 1 >
3.3.1. Locul rdcinilor
( )
t
=

+ +
t
t
2
V
2
2
k
A s
3 k 1
s s
Avem informaii i despre
calitatea rspunsului:
= k 1 - amortizare critic
< < 1 k 3 - rspuns oscilant
= k 3 - limita de stabilitate
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
31
Sistemele se pot clasifica (vezi i Teoria Semnalelor, C3) n:
a.- sisteme necondiionat stabile stabile pentru orice valori ale parametrilor.
Ex.: sistemele pasive sunt necondiionat stabile.
b.- sisteme necondiionat instabile instabile pentru orice valori ale parametrilor.
Ex.: un sistem care conine un AO cu reacie local pozitiv,
fr reacie local negativ.
c.- sisteme condiionat stabile stabile pentru anumite valori ale parametrilor
i instabile pentru alte valori.
Se pune problema determinrii domeniilor de variaie ale parametrilor pentru
asigurarea stabilitii.
Cum s-a vzut, toate criteriile permit determinarea domeniilor de stabilitate.
Locul rdcinilor aduce, n plus, informaii privind calitatea rspunsului.
3.3.1. Locul rdcinilor
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
32
Capitolul 3. ANALIZA STABILITII
3.1. Stabilitatea SALI
3.2. Criterii algebrice de stabilitate
3.3. Criterii grafo-analitice
3.2.1. Criteriul Routh
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
3.2.3. Testul Hurwitz
3.3.1. Locul rdcinilor
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
3.3.3. Sisteme cu reacie
3.3.4. Criteriul Nyquist
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov 3.3.1. Locul rdcinilor
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
33
Este o aplicaie a principiului variaiei argumentului pentru un polinom real
de variabil complex.
( ) ( )( ) ( )
n
n n 1 0 n 1 2 n
Q s a s a s a a s p s p s p = + + + =
pk
j
k k
s p e

=
=

=
| |

= |
|
\ .
[
n
pk
k 1
n
j
n n pk
k 1
Q a e
j
Re
u
=
= =
= u =
[
n n
n pk pk
k 1 k 1
R a ;
n
pk
k 1 =
Au = A

poli n stnga:
p p*
;
2 2
t t
A = + o A = o
contribuia perechii de poli:
p p*
2
2
t
A + A =
( ) ( ) ( )
n re im
Q j Q jQ e = e + e
2 4
re 0 2 4
Q a a a = e + e
( )
2 4
im 1 3 5
Q a a a = e e + e
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
re
Q
im
jQ
( )
n 0
Q je
R
u
0
a
0 e
o
je

o
o
p
p*
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.135 137
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
34
Criteriul Mihailov : Un polinom Q
n
(s) este strict Hurwitz dac hodograful
Q
n
(j) efectueaz o rotire monoton de n sens pozitiv, n jurul originii,
atunci cnd frecvena variaz de la zero la infinit.
n 2 t
OBSERVAII:
1) Nu este obligatoriu s se traseze efectiv graficul.
2) Dac rotirea este corect (sistemul este stabil), rdcinile prii reale i ale
celei imaginare sunt simple i alternate:
( )
( )
re re,1 re,2
im im,0 im,1 im,2
Q 0 ;
Q 0 0; ;
e = e e

e = e = e e

im,0 re,1 im,1 re,2 im,2


0 e = < e < e < e < e
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
35
EXEMPLUL 1:
a) Un program Matlab:
a 0,2 =
a 0,5 =
a 1 =
( )
3 2
3
Q s s 2s as 1 = + + +
Sistemul este stabil pentru a 0,5 >
b) Prin alternana rdcinilor:
( )
2
re re,1
1
Q 1 2 0 0,707
2
e = e = e = =
( )
( )
2
im im,0 im,1
Q a 0 0 ; a e = e e = e = e =
Condiia de alternan a rdcinilor este:
1
0 a
2
< < Sistemul este stabil pentru
1
a
2
>
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
36
EXEMPLUL 2:
Relum filtrul Sallen-Key :
k
R
C
R
C
1
U
2
U
1
V
2
V
( )
t
=

+ +
t
t
2
V
2
2
k
A s
3 k 1
s s
(vezi slide 29)
( )
| |
e = e + e
|
t
t \ .
2
2
1 3 k
Q j j
( )
( )

e = e

e = e

t
2
re
2
im
1
Q
3 k
Q
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
Pentru , sistemul este la limita de stabilitate. = k 3
re
Q
im
Q
e = 0
= k 2
= k 3
= k 4
t = 1
Pentru , hodograful se rotete n sens negativ. > k 3
AEX
cursul 3
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
37
EXEMPLUL 3:
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
Fie polinomul caracteristic:
( )
4 3 2
4
Q s s s as s 1 = + + + +
( )
( )
( )
4 2
re
2
im
Q j a 1
Q j 1

e = e e +

e = e e

Rdcinile sunt:
2
im re
0,1 1,2
a a
0 ; 1 ; 1
2 4
e = e =
Condiia de stabilitate este:
2 2
a a a a
0 1 1 1
2 4 2 4
< < < +
Rezult: a 2 >
a 1,8 =
a 2 =
a 2,4 =
Rezultate Matlab:
Dac unul dintre coeficieni
este negativ:
( )
4 3 2
4
Q s s s as s 1 = + + +
AEX
cursul 3
conf. dr. ing. Victor POPESCU
38
deocamdat. Asta-i tot
AEX
cursul 3
conf. dr. ing. Victor POPESCU
39
NTREBRI pentru teste:

1. Explicai ce nelegei prin stabilitatea unui sistem.
2. Ce implicaii are stabilitatea unui SALI asupra funcie pondere i asupra f.d.s.?
3. Explicai de ce poziia polilor f.d.s. n semiplanul stng asigur stabilitatea SALI.
4. Ce efect au zerourile f.d.s. asupra comportamentului SALI?
5. Definii polinomul Hurwitz.
6. Enunai criteriul de stabilitate Routh (Hurwitz, ...).
7. n ce condiii, din simpla inspectare a polinomului caracteristic, se poate afirma
c un sistem este instabil?