Sunteți pe pagina 1din 25

AEX

cursul 4
conf. dr. ing. Victor POPESCU
1
urmeaz
AEX
cursul 4
conf. dr. ing. Victor POPESCU
2
Analiza i Sinteza Circuitelor
Cursul 4
AEX
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
3
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
Capitolul 3. ANALIZA STABILITII
3.1. Stabilitatea SALI
3.2. Criterii algebrice de stabilitate
3.3. Criterii grafo-analitice
3.2.1. Criteriul Routh
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
3.2.3. Testul Hurwitz
3.3.1. Locul rdcinilor
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
3.3.3. Sisteme cu reacie
3.3.4. Criteriul Nyquist
3.3.3. Sisteme cu reacie
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
4
Presupunem un sistem cu o intrare i o ieire
care are cel puin o cale direct (intrare-ieire).
DEFINIIE:
Un sistem este cu reacie dac mrimea de ieire este adus la intrare pe alt
cale dect cea direct i este combinat cu mrimea de intrare.
Cea mai simpl structur de sistem cu reacie:
( )
F s
( )
R s
x y
r
c

x y
r
c
1
1 ( )
F s
( )
R s
( )
( )
( ) ( )
F s
H s
1 F s R s
=
S discutm trei aspecte:
a) care este importana reaciei n problema stabilitii
b) ce nseamn reacie pozitiv sau negativ
c) care este legtura ntre reacie i criteriile de stabilitate
3.3.3. Sisteme cu reacie
BIBLIOGRAFIE: [3]pp.520 528
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
5
a) care este importana reaciei n problema stabilitii ?
Dac excitaia este nul, sistemul este n regim autonom.
Un sistem instabil este capabil ca, n regim autonom, s furnizeze un semnal
(cvasi)staionar sau care crete nedefinit.
Cum se acoper inerentele pierderi de energie? De la surse.
Concluzia 1: problema stabilitii se pune numai pentru sisteme active.
Cum poate un sistem s furnizeze un semnal staionar sau cresctor nedefinit
fr excitaie? Ce semnal l excit?
Calea de reacie este rspunsul: prin ea mrimea de ieire este adus la intrare
i se aplic la intrarea cii directe.
Concluzia 2: problema stabilitii se pune numai pentru sisteme cu reacie.
3.3.3. Sisteme cu reacie
ntr-o alt formulare:
un sistem poate fi instabil numai dac este activ i cu reacie.
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
6
b) ce nseamn reacie pozitiv sau negativ ?
O prim abordare:
Cu alte cuvinte:
Dac mrimile variaz armonic:
Mai larg:
O cretere a mrimii de ieire determin o variaie a mrimii de reacie.
Reacia este pozitiv dac aceast variaie a mrimii de reacie determin,
la rndul su, aplicat la intrarea cii directe, o cretere a mrimii de ieire.
Reacia este pozitiv dac variaia mrimii de reacie este n acelai sens cu
variaia mrimii de intrare care a determinat-o.
La prima vedere, reacia este pozitiv dac mrimea de reacie este n faz
cu mrimea de intrare care a produs-o.
Reacia este pozitiv dac defazajul ntre mrimea de reacie i mrimea de
intrare este mai mic dect 2. t
3.3.3. Sisteme cu reacie
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
7
b) ce nseamn reacie pozitiv sau negativ ?
Pe de alt parte: Defazajul ntre mrimea de reacie i cea de intrare este
determinat de doi factori:
1.- modul de interconectare a blocurilor aspect topologic;
2.- defazajul introdus de fiecare bloc n parte.
Defazajul introdus de un bloc depinde de frecven: un sistem se poate
manifesta cu reacie pozitiv la unele frecvene i cu reacie negativ la altele.
Convenim s numim reacia pozitiv sau negativ dup asocierea sensurilor
de referin (punct de vedere topologic), urmnd ca efectul defazajului
dependent de frecven s fie evideniat separat.
n analiza stabilitii ne intereseaz comportamentul sistemului pe toat axa
frecvenelor, nu numai n banda semnalului util.
Dac un sistem (instabil) este capabil s oscileze la o frecven n afara benzii
semnalului util, el o va face, fr s in cont de preferina noastr pentru o
anumit band de frecvene.
3.3.3. Sisteme cu reacie
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
8
c) care este legtura ntre reacie i criteriile de stabilitate ?
( )
( )
( ) ( )
F s
H s
1 F s R s
=
+
Calea direct i cea de reacie sunt caracterizate prin:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 2
1 2
P s P s
F s ; R s
Q s Q s
= =
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1 2
1 2
P s
Q s
H s
P s P s
1
Q s Q s
=
+
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
1 2 1 2
P s Q s
P s P s Q s Q s
=
+
( )
( )
P s
Q s
=
Criteriile prezentate pn aici se aplic polinomului Q(s).
Aplicarea criteriilor anterioare presupune c sistemul este cu reacie (altfel
nu ar putea fi instabil), dar nu evideniaz bucla de reacie.
Criteriul Nyquist va evidenia caracteristicile buclei de reacie.
3.3.3. Sisteme cu reacie
n cele ce urmeaz, vom considera c reacia este (topologic) negativ:
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
9
Pentru introducerea unor aprecieri cantitative
privind reacia, evideniem bucla de reacie:
x y
r
c
1
( )
F s
( )
R s
1
0
x
0
x
,
1) Considerm sistemul autonom.
2) Introducem un nod suplimentar x
0
undeva n bucl.
3) Despicm nodul separnd partea surs de cea sarcin.
4) Dac se aplic o excitaie , se va obine, n aceeai seciune,
rspunsul buclei deschise .
0
x
0
x
,
DEFINIII:
Raportul la ntoarcere este funcia de transfer a buclei deschise,
cu semn schimbat :
( ) ( ) ( )
0
0
x
T s F s R s
x
,
= =
Diferena la ntoarcere este:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
0
x x
D s 1 T s 1 F s R s
x
,

= = + = +
3.3.3. Sisteme cu reacie
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
10
x y
r
c
1
( )
F s
( )
R s
1
0
x
0
x
,
F.d.s. global se poate scrie:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
F s F s F s P s
H s
1 F s R s 1 T s D s Q s
= = = =
+ +
Criteriile de stabilitate anterioare se refer la polinomul Q(s).
Polii rezult din ecuaia caracteristic: ( )
Q s 0 =
Forme echivalente sunt: ( ) ( )
D s 0 ; 1 T s 0 = + =
Ce nseamn limita de stabilitate?
1) Sistemul autonom oscileaz ntreinut.
2) F.d.s. prezint poli imaginari simpli:
( )
0 0
k 0 0
0
x x
D j 0 0 x x
x
,
,

e = = =
O oscilaie de frecven
k
, aplicat la intrarea buclei, se ntoarce egal
cu ea nsi, deci este capabil s se auto-ntrein.
3.3.3. Sisteme cu reacie
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
11
x y
r
c
1
( )
F s
( )
R s
1
0
x
0
x
,
F.d.s. global se poate scrie:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
F s F s F s P s
H s
1 F s R s 1 T s D s Q s
= = = =
+ +
Criteriile de stabilitate anterioare se refer la polinomul Q(s).
Polii rezult din ecuaia caracteristic: ( )
Q s 0 =
Forme echivalente sunt: ( ) ( )
D s 0 ; 1 T s 0 = + =
Ce nseamn limita de stabilitate?
1) Sistemul autonom oscileaz ntreinut.
2) F.d.s. prezint poli imaginari simpli:
( ) ( )
k k
1 T j 0 T j 1 + e = e =
( )
( ) { }
k
k
T j 1
arg T j

e =

e = t

Amplificarea buclei de reacie este unitar:


a.- reacia este (topologic) negativ;
b.- bucla mai introduce un defazaj egal cu .
3.3.3. Sisteme cu reacie
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
12
Capitolul 3. ANALIZA STABILITII
3.1. Stabilitatea SALI
3.2. Criterii algebrice de stabilitate
3.3. Criterii grafo-analitice
3.2.1. Criteriul Routh
3.2.2. Criteriul Routh-Hurwitz
3.2.3. Testul Hurwitz
3.3.1. Locul rdcinilor
3.3.2. Criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov
3.3.3. Sisteme cu reacie
3.3.4. Criteriul Nyquist
3.3.3. Sisteme cu reacie 3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
13
Principiul variaiei argumentului pentru o funcie raional:
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
1 2 m
1 2 n
s z s z s z
D s K
s p s p s p

=

pk
zk
j
j
k zk k pk
s z e ; s p e

= =
( )
( )
( )
( ) zk pk
j
j s zk
pk
D s e A s e

u

= =

[
[
2 A = t
0 A =
C
s
int
z ext
z
o
je
D
( ) D s
re
D
im
D
Au
Curba nu trece prin
nicio singularitate.
C
z,int p,int
Au= A A

( )
z,int p,int
n n 2 Au = t
Cu alte cuvinte, hodograful ocolete originea, n sens pozitiv,
de ori.
D
( )
z,int p,int
n n
3.3.4. Criteriul Nyquist
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.137 142; [3]pp.538 545
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
14
Conturul Nyquist nchide ntreg semiplanul drept:
RAIONAMENT:
1) Cnd conturul nchide semiplanul
drept:
z,int z,d p,int p,d
n n ; n n
3) Dac sistemul este stabil:
z,d
n 0 =
4) Deci, dac sistemul este stabil, hodograful D(s) nconjoar originea de ori
n sens pozitiv.
p,d
n
( )
D s fr
zerouri imaginare
R
o
je
cu ( )
D s
zerouri imaginare
R
o
je
2) Conturul fiind orientat negativ,
hodograful va nconjura originea n
sens pozitiv de
( )
p,d z,d
n n ori.
5) Cnd D(s) nconjoar originea, nconjoar punctul (-1, j0),
numit punct critic.
( ) ( )
T s D s 1 =
Hodograful T(s) asociat conturului Nyquist se numete hodograf Nyquist.
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
15
OBSERVAIE:
D(s) i au zerouri diferite, dar au aceiai poli, deci n
p,d
este
numrul de poli n dreapta att pentru D(s), ct i pentru T(s).
( ) ( )
T s D s 1 =
Criteriul Nyquist : Pentru ca sistemul avnd amplificarea n bucl deschis
T(s) s fie stabil, hodograful Nyquist trebuie s nconjoare punctul critic (-1, j0)
de exact n
p,d
ori, n sens pozitiv, unde n
p,d
este numrul de poli n dreapta
ai lui T(s).
cazul a:
p,d
n 0 =
Sistemul cu bucla deschis este stabil.
La nchiderea buclei de reacie, sistemul rmne stabil dac hodograful
Nyquist nu nconjoar punctul critic.
Sistemul cu bucla deschis este instabil, avnd n
p,d
poli n dreapta.
La nchiderea buclei de reacie, sistemul devine stabil dac hodograful
Nyquist nconjoar punctul critic de exact n
p,d
ori, n sens pozitiv.
cazul b:
p,d
n 0 =
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
16
EXEMPLU: S proiectm un oscilator armonic cu un AO n conexiune
inversoare i reea defazoare cu avans de faz.
Calea direct este un amplificator-inversor:
(minusul este considerat expresie a reaciei negative)
( )
2
1
R
F s k
R
= =
Putem alege:
1
R R =
Calea de reacie este o reea RC cu avans de faz.
Calea de reacie trebuie s asigure un defazaj egal cu la frecvena de lucru
(pentru a compensa inversarea semnalului n amplificatorul de pe calea direct).
Excursia defazajului unui sistem de ordinul n este egal cu n/2.
Este nevoie de un defazor cu trei celule.

1
R
2
R
n
RD r
y
c
3.3.4. Criteriul Nyquist
R
C
1
RD
r
y
R
C
R
C
R
C
3
RD
r
y
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
17
EXEMPLU: S proiectm un oscilator armonic cu un AO n conexiune
inversoare i reea defazoare cu avans de faz.
R
C
R
C
1
R
C
r
y
R
1
V
2
V
Pentru asigurarea separabilitii, se reface sarcina la ieirea defazorului:
r
y
1
V
2
V
1
sC
Y
2
sC
Y
2
sC
Y
r
sC
Y
1
sC
Y
1 2 r 1
Y Y 2sC G ; Y sC G G sC 2G = = + = + + = +
( )
2 2
2 2 2 2
1 2 r 1 r
1 2 2 r 1 2 r
Y Y Y s C Y Y
s C s C
1
Y Y Y Y Y Y Y
+
A = =
( )
3 3
1 2 r
1 s C
R s
Y Y Y
=
A
( )
3 3
2 2
1 2 r 1 r
s C
Y Y Y s C Y Y
=
+
3 3
3 3 2 2 2 3
s C
s C 9s C G 9sCG 2G
=
+ + +
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
18
EXEMPLU: S proiectm un oscilator armonic cu un AO n conexiune
inversoare i reea defazoare cu avans de faz.
Raportul la ntoarcere este:
Separm prile real i imaginar:
( ) ( ) ( )
3 3
3 3 2 2 2 3
k s C
T s F s R s
s C 9s C G 9sCG 2G
= =
+ + +
( )
( )
( ) ( )
4 4 2 2 2
re
2 2
3 2 2 2 2 2 2 2
k C 9 G C
T
2 G 9 C G C 9 G C
e e
e =
e + e e
( )
( )
( ) ( )
3 3 3 2 2
im
2 2
3 2 2 2 2 2 2 2
k C 2 G 9 C G
T
2 G 9 C G C 9 G C
e e
e =
e + e e
re
T
im
T
k
0 e=
e
0
e
1
a
Rezolvarea se continu analitic.
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
19
EXEMPLU: S proiectm un oscilator armonic cu un AO n conexiune
inversoare i reea defazoare cu avans de faz.
( )
( )
( ) ( )
4 4 2 2 2
re
2 2
3 2 2 2 2 2 2 2
k C 9 G C
T
2 G 9 C G C 9 G C
e e
e =
e + e e
( )
( )
( ) ( )
3 3 3 2 2
im
2 2
3 2 2 2 2 2 2 2
k C 2 G 9 C G
T
2 G 9 C G C 9 G C
e e
e =
e + e e
re
T
im
T
k
0 e=
e
0
e
1
a
( )
3
im 0 0
2
2 G 2 G 2 1
T 0
3 C 3 RC
9 C G
e = e = = =
Frecvena de oscilaie rezult din:
La aceast frecven se asigur defazajul necesar ntreinerii oscilaiilor.
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
20
EXEMPLU: S proiectm un oscilator armonic cu un AO n conexiune
inversoare i reea defazoare cu avans de faz.
( )
( )
( ) ( )
4 4 2 2 2
re
2 2
3 2 2 2 2 2 2 2
k C 9 G C
T
2 G 9 C G C 9 G C
e e
e =
e + e e
( )
( )
( ) ( )
3 3 3 2 2
im
2 2
3 2 2 2 2 2 2 2
k C 2 G 9 C G
T
2 G 9 C G C 9 G C
e e
e =
e + e e
re
T
im
T
k
0 e=
e
0
e
1
a
Mai trebuie ndeplinit condiia de modul: ( )
re 0
T a 1 e = =
( )
2 2
0
re 0
2 2 2
0
C
T k
9G C
e
e =
e
2
2
2
2G
9
k
2G
9G
9
=

2k
1
79

=
Condiia de modul este: k 39,5 =
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
21
EXEMPLU: S proiectm un oscilator armonic cu un AO n conexiune
inversoare i reea defazoare cu avans de faz.
Hodograful trasat n Matlab:
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
22
EXEMPLU: S proiectm un oscilator armonic cu un AO n conexiune
inversoare i reea defazoare cu avans de faz.
Alegnd: R 1k = O din condiia de modul rezult:
2
R 39,5 k = O
Dac frecvena de oscilaie este f
0
= 10 kHz, rezult capacitatea:
4 3
0
2 2
C 7,5 nF
3 R
3 2 10 10
= = =
e
t
O simulare OrCAD:
0 0 0
0
R4
1k
R3
500
R2
39.5k
R1
1k
C3
7.5n
IC = 2.0295
C2
7.5n
IC = 0.383
C1
7.5n
IC = -0.084
-1e5
R5
1k
V1
Pentru amorsarea oscilaiei:
a) un impuls aplicat la intrare
> dup impuls, sursa aplic o tensiune nul,
deci omoar oscilaia
> sumatorul elimin acest neajuns,
dar ntrerupe bucla
> ultima rezisten din defazor trebuie
corectat (separabilitate).
b) CI pe condensatoare
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
Cap. 3. ANALIZA STABILITII
conf. dr. ing. Victor POPESCU
23
EXEMPLU: S proiectm un oscilator armonic cu un AO n conexiune
inversoare i reea defazoare cu avans de faz.
Alegnd: R 1k = O din condiia de modul rezult:
2
R 39,5 k = O
Dac frecvena de oscilaie este f
0
= 10 kHz, rezult capacitatea:
4 3
0
2 2
C 7,5 nF
3 R
3 2 10 10
= = =
e
t
O simulare OrCAD:
0 0 0
0
R4
1k
R3
500
R2
39.5k
R1
1k
C3
7.5n
IC = 2.0295
C2
7.5n
IC = 0.383
C1
7.5n
IC = -0.084
-1e5
R5
1k
V1
3.3.4. Criteriul Nyquist
AEX
cursul 4
conf. dr. ing. Victor POPESCU
24
deocamdat. Asta-i tot
AEX
cursul 4
conf. dr. ing. Victor POPESCU
25
NTREBRI pentru teste:

1. Definii raportul (diferena) la ntoarcere (relaie i explicaii).
2. Scriei expresiile pe care le cunoatei ale f.d.s. globale a unui sistem cu
reacie simplu.
3. Crei funcii i se aplic criteriile de stabilitate (algebrice, Mihailov, Nyquist)?
4. Exprimai principiul variaiei argumentului pentru o funcie raional de s.
5. Definii hodograful Nyquist.
6. Enunai criteriul de stabilitate Nyquist pentru un sistem stabil (instabil) n
bucl deschis.
7. Explicai ce semnificaie are trecerea hodografului Nyquist prin punctul critic.