Sunteți pe pagina 1din 46

conf. dr. ing.

Victor POPESCU
1
urmeaz
conf. dr. ing. Victor POPESCU
2
Analiza i Sinteza Circuitelor
Cursul 5
AEX
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
3
Capitolele cursului:
2.- Grafuri de fluen
3.- Analiza stabilitii
4.- Spaiul strilor
5.- Formalisme de reprezentare
1.- Caracterizri ale circuitelor electrice
6.- Dipori pasivi
7.- Circuite de adaptare
8.- Filtre pasive
9.- Aproximarea funciilor de circuit
10.- Sinteza circuitelor
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
4
Capitolul 4. SPAIUL STRILOR
4.1. Variabile de stare
4.2. Ecuaii de stare
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
4.1. Variabile de stare
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
5
n spaiul strilor se urmrete ca sistemul s fie descris de
n ecuaii difereniale de ordinul I.
De ce spaiul strilor?
Un sistem dinamic de ordinul n este descris de cte o ecuaie diferenial de
ordinul n pentru fiecare ieire a sa.
Pentru ecuaiile de stare (scrise n form matricial) se poate extinde soluia
ecuaiei de ordinul I (binecunoscuta exponenial).
Caracterizarea n spaiul strilor permite definirea unor noiuni noi, cum ar fi
controlabilitatea i observabilitatea unui sistem.
Metoda spaiului strilor se poate utiliza i n analiza sistemelor variante.
Variabilele de stare pot fi definite:
a) pornind de la mrimile responsabile de comportamentul dinamic
(elementele reactive), sau
b) pornind de la ecuaia diferenial de ordin superior.
4.1. Variabile de stare
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.146 147
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
6
DEFINIII:
t
0
S
0
t
( ) 1
( ) 2
( ) 3
Variabilele de stare sunt mrimi asupra crora se
impun n mod natural condiiile iniiale.
Ele sunt legate de nmagazinarea energiei
n elementele sistemului.
Ele determin comportamentul dinamic al unui sistem.
Variabilele de stare sunt mrimile a cror cunoatere la un moment
dat este necesar i suficient pentru a determina evoluia ulterioar
a unui sistem dat, sub excitaii date.
Starea unui sistem reprezint ansamblul valorilor variabilelor de stare
la un moment dat.
Spaiul strilor este un spaiu n-dimensional n care coordonatele sunt
variabilele de stare.
Evoluia strii n timp are loc dup o traiectorie de stare n spaiul strilor.
4.1. Variabile de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
7
Referitor la circuite: Variabilele de stare sunt dintre curenii prin bobine
i tensiunile pe condensatoare.
Numrul maxim de variabile de stare este egal cu numrul de elemente reactive.
Anumite structuri pot mpiedica manifestarea regimului liber, deci i participarea
elementelor reactive la definirea comportamentului dinamic.
DEFINIIE: Numim bucl-C o bucl format numai din condensatoare,
eventual i surse ideale de tensiune.
E
1
C
2
C
3
C
Cu TKV se poate scrie o relaie de genul :
C1 C2 C3
u u u E + + =
Nu se pot impune arbitrar toate tensiunile pe condensatoare.
Se pot impune numai dou condiii iniiale.
CONCLUZIE: O bucl-C reduce cu o unitate numrul de variabile de stare.
4.1. Variabile de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
8
DEFINIIE: Numim seciune-L o seciune format numai din bobine,
eventual i surse ideale de curent.
Nu se pot impune arbitrar toi curenii prin bobine.
Se pot impune numai dou condiii iniiale.
CONCLUZIE: O seciune-L reduce cu o unitate numrul de variabile de stare.
1
L
2
L
3
L
g
I
Cu TKI se poate scrie o relaie de genul :
L1 L2 L3 g
i i i I + + =
4.1. Variabile de stare
Un circuit care prezint bucle-C sau seciuni-L este considerat,
din punctul de vedere al spaiului strilor, degenerat.
DEFINIIE: Ordinul circuitului este egal cu numrul de elemente reactive
din care se scade cte o unitate:
pentru fiecare bucl-C liniar independent i
pentru fiecare seciune-L liniar independent.
Numrul de variabile de stare este egal cu ordinul circuitului.
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
9
4.1. Variabile de stare 4.2. Ecuaii de stare
Capitolul 4. SPAIUL STRILOR
4.1. Variabile de stare
4.2. Ecuaii de stare
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
10
Pentru o scriere sistematic a ecuaiilor se va utiliza GLO.
OBSERVAII:
1) Variabilele de stare formeaz o baz mixt: tensiuni pe condensatoare
i cureni prin bobine.
2) O baz de tensiuni poate fi cea format din tensiunile ramurilor.
3) O baz de cureni poate fi cea format din curenii coardelor.
DEFINIIE: Numim arbore normal arborele care conine:
a.- toate sursele ideale de tensiune;
b.- numrul maxim de condensatoare;
c.- numrul minim de bobine;
d.- nicio surs ideal de curent.
4.2. Ecuaii de stare
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.147 155
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
11
OBSERVAII la definiie:
a.- Nu poate exista o bucl numai din surse ideale de tensiune deoarece
curentul prin bucl ar fi infinit .
b.- Nu s-ar putea amplasa toate condensatoarele pe ramuri doar n prezena
unei bucle-C; atunci, unul dintre condensatoare va trebui plasat pe coard.
c.- Nu s-ar putea amplasa toate bobinele pe coarde numai n prezena unei
seciuni-L; atunci, una dintre bobine va fi amplasat pe ramur .
d.- Nu poate exista o seciune numai cu surse ideale de curent deoarece
nu ar exista cale de nchidere a curentului.
Acela va fi condensatorul a crui tensiune nu este variabil de stare!
Aceea va fi bobina al crui curent nu este variabil de stare!
4.2. Ecuaii de stare
Ca urmare, se pot amplasa toate sursele ideale de tensiune pe ramuri.
Ca urmare, se pot amplasa toate sursele ideale de curent pe coarde.
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
12
ETAPELE scrierii ecuaiilor de stare:
1.- Se separ elementele serie prin noduri improprii.
2.- Se ntocmete GLO cu alegerea unui arbore normal.
3.- Se scriu TKV i TKI exprimnd tensiunile de coard n funcie de cele de
ramur, respectiv curenii de ramur n funcie de cei de coard.
Acum, n membrul stng al ecuaiilor sunt mrimi care,
n mod sigur, nu sunt variabile de stare.
4.- Se scrie legea lui Ohm exprimnd mrimile din membrul stng al ecuaiilor
precedente n funcie de perechile lor.
5.- Reinnd ca variabile de stare tensiunile condensatoarelor de pe ramuri i
curenii bobinelor de pe coarde, se elimin celelalte mrimi.
4.2. Ecuaii de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
13
Sistemul de ecuaii se aduce la forma (normal):
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
d
t t t
dt
t t t

= +

= +

x x e
y x e
A B
C D
ecuaia de evoluie (a strii)
ecuaia ieirii
unde:
( ) | |
T
1 2 n
t x x x = x este vectorul de stare
( ) | |
T
1 2 m
t e e e = e este vectorul excitaiei
( ) | |
T
1 2 k
t y y y = y este vectorul ieirii
( )
n n A este matricea de evoluie liber
( )
n m B
este matricea de aplicare a excitaiei
( )
k n C este matricea de ieire
( )
k m D este matricea de transmisie direct
4.2. Ecuaii de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
14
x
d
dt
x
}
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
d
t t t
dt
t t t

= +

= +

x x e
y x e
A B
C D
Pe baza ecuaiilor de stare se poate ntocmi un model de stare:
e
B
A
Sub efectul excitaiei sistemul evolueaz, indiferent dac
vreuna dintre mrimi este considerat (sau, nu) ca rspuns.
4.2. Ecuaii de stare
n este capabil
s evolueze autonom
CI 0 =
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
15
D
y
C
x
d
dt
x
}
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
d
t t t
dt
t t t

= +

= +

x x e
y x e
A B
C D
Pe baza ecuaiilor de stare se poate ntocmi un model de stare:
e
B
A
control al strii observare a strii
Sistemul este vzut ca o transformare intrare-stare-ieire
4.2. Ecuaii de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
16
Dac sistemul este degenerat, ecuaiile pot lua o form special:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
1 2
d d
t t t t
dt dt
d
t t t t
dt

= + +

= + +

x x e e
y x e e
A B B
C D D
n paragraful urmtor vom arta c un sistem de ecuaii n forma
degenerat se poate aduce la forma normal, deci nu va fi nevoie
de metode speciale de analiz.
Dac nu se cunoate structura intern a sistemului, sistemul poate fi definit
la contur, prin ecuaia diferenial, sau prin f.d.s.
i n acest caz se poate aplica metoda spaiului strilor, chiar dac variabilele
de stare nu mai pot fi legate direct, natural, de elementele reactive.
4.2. Ecuaii de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
17
n n 1 n
n 1 1 0 n 1 0
n n 1 n
d y d y dy d e de
a a a y b b b e
dt dt
dt dt dt


+ + + + = + + +
Se noteaz:
2 n 1
1 2 3 n
2 n 1
dy d y d y
x y ; x ; x ; x
dt
dt dt

= = = =
Se poate scrie sistemul:
1
2
2
3
n 1
n
n
n
n 1 n 1 2 0 1 n 1 0
n
dx
x
dt
dx
x
dt
dx
x
dt
dx d e de
a x a x a x b b b e
dt dt
dt

= + + + +

Matricea de evoluie liber ia forma specific:


0 1 2 n 1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
a a a a

(
(
(
( =
(
(
(


A=
4.2. Ecuaii de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
18
4.2. Ecuaii de stare 4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
Capitolul 4. SPAIUL STRILOR
4.1. Variabile de stare
4.2. Ecuaii de stare
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
19
ETAPE:
1.- Dac ecuaia de evoluie este n form degenerat, ea i ecuaia ieirii
se aduc la forma normal, printr-o schimbare de variabil.
2.- Fiind date: matricile care definesc formalismul de stare i condiiile iniiale,
se determin soluia: evoluia strii n timp.
3.- Se nlocuiete expresia strii n ecuaia de ieire i se determin rspunsul
sistemului.
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.155 158
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
20
1.- aducerea ecuaiei de evoluie la forma normal
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
1 2
d d
t t t t
dt dt
d
t t t t
dt

= + +

= + +

x x e e
y x e e
A B B
C D D
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2 1 2
d d d
t t t t t t
dt dt dt
+ = + + + x e x e e e B A AB B B
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
d
t t t t t
dt
= + + + y x e e e C CB D D
Cu notaiile:
1 2 1 2
; = + = + B B AB D D CB se obine forma:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1 2
d
t t t
dt
d
t t t t
dt

= +

= + +

x x e
y x e e
A B
C D D
Se face schimbarea de variabil: ( ) ( ) ( )
1 2
t t t = + x x e B
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
21
2.- rezolvarea ecuaiei de evoluie
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
1
1 1
d t d t
t t t t t
dt dt
+ = +
w x
x w w x e A B
Avem de rezolvat problema:
( ) ( ) ( )
( )
0
d
t t t
dt
0
= +
=
x x e
x x
A B
Aplicnd principiul variaiei constantei, facem schimbarea de variabil:
( ) ( ) ( )
1
t t t = x w x
Ecuaia poate fi ordonat astfel:
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
1
1
d t d t
t t t t
dt dt
| |
+ =
|
\ .
w x
w x w e A B
Putem alege matricea ptrat astfel ca paranteza s se anuleze. ( )
t w w
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
22
2.- rezolvarea ecuaiei de evoluie
Ecuaia neomogen se nlocuiete cu dou ecuaii:
( )
( )
( )
n
d t
t
dt
0
=
=
w
w
w 1
A
ecuaie
omogen
( )
( ) ( )
( )
1 1
1 0
d t
t t
dt
0

=
=
x
w e
x x
B
ecuaie
integrabil
direct
OBSERVAIE:
Exponeniala unei matrici ptrate este, ea nsi, o matrice ptrat (de aceleai
dimensiuni) i are proprietile generale ale exponenialei scalare.
Pentru ecuaia omogen, prin analogie cu soluia ecuaiei scalare, propunem
o soluie de forma:
( )
t
t e = w
A
Exponeniala matricial poate fi definit prin seria de puteri:
2 n
t 2 n
n
e t t t
2! n!
= + + + + + 1
A
A A
A
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
23
2.- rezolvarea ecuaiei de evoluie
2 n
t 2 n
n
e t t t
2! n!
= + + + + + 1
A
A A
A
( )
2 n 1
2 n 1
n
t t t
2! n 1 !

| |
= + + + + +
|
|

\ .
1
A A
A A
t t t
d
e e e
dt
= =
A A A
A A
Valoarea n origine este unitar:
t
n
t 0
e
=
= 1
A
Derivata este:
( )
3 n
t 2 2 n 1
d
e t t t
dt 2! n 1 !

= + + + + +

A
A A
A A
Cele dou proprieti arat c exponeniala este soluie a ecuaiei omogene
i respect i condiia iniial impus.
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
24
2.- rezolvarea ecuaiei de evoluie
( )
( )
2 n
1
n
t t 2 n
n
e e t t 1 t
2! n!


= = + + + + 1
A A
A A
A
cu soluia: ( ) ( )
t
1 0
0
t e d
t
= + t t
}
x x e
A
B
Pentru a putea utiliza soluia ecuaiei omogene n cea de a doua ecuaie,
trebuie s vedem ce nseamn inversa matricii care este exponeniala:
Ecuaia integrabil direct devine:
( )
( )
( )
1 t
1 0
d t
e t
dt
0

=
=
x
e
x x
A
B
nlocuind n schimbarea de variabil:
( )
( )
( )
t
t
t
0
0
t e e d
t
= + t t
}
x x e
A
A
B
Relaia poate fi dovedit prin nmulire direct cu exponeniala:
t t t t
n
e e e e

= = 1
A A A A
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
25
2.- rezolvarea ecuaiei de evoluie
( )
( )
( )
t
t
t
0
0
t e e d
t
= + t t
}
x x e
A
A
B
a) Dac excitaia este nul, evoluia strii este dat de:
( )
t
0
t e = x x
A
i se datoreaz condiiilor iniiale (presupuse nenule).
b) Dac sistemul se afl n stare iniial relaxat, evoluia strii este dat de:
( )
( )
( )
t
t
0
t e d
t
= t t
}
x e
A
B
Dinamica sistemului este definit de matricea de tranziie:
( )
t
t e =
A
Toate bune i frumoase, dar cum calculm, practic, matricea de tranziie?
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
26
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
Capitolul 4. SPAIUL STRILOR
4.1. Variabile de stare
4.2. Ecuaii de stare
4.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare
4.4. Matricea de tranziie
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
27
Dou afirmaii:
Modurile de oscilaie trebuie s apar, undeva, n matricea de tranziie.
O PROBLEM:
Exist o stare iniial (special) care s excite un singur mod de oscilaie?
Soluia ar trebui s fie de forma:
( )
i
t
0i
t e

= x x
nlocuind n ecuaia omogen:
i i
t t
i 0i 0i
e e

= x x A ( )
i n 0i
0 = 1 x A
O ecuaie algebric omogen are soluie (ne unic) numai dac:
i n
0 = 1 A
Ceea ce nseamn c
i
este o valoare proprie a matricii de evoluie liber.
Modurile de oscilaie ale sistemului sunt exponeniale
din valorile proprii ale matricii de evoluie.
Dinamica sistemului este exprimat prin n moduri de oscilaie.
Dinamica sistemului este exprimat prin matricea de tranziie.
4.4. Matricea de tranziie
BIBLIOGRAFIE: [1]pp.159 162
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
28
REAMINTIM:
| |
n
1 A este matricea caracteristic asociat matricii . A
( ) | |
n
P det = 1 A este polinomul caracteristic asociat matricii ,
dar i sistemului caracterizat prin aceasta.
A
( )
P 0 = este ecuaia caracteristic asociat matricii ,
dar i sistemului caracterizat prin aceasta.
A
Soluiile
i
ale ecuaiei caracteristice sunt valorile proprii ale matricii ,
dar i polii sistemului caracterizat prin aceasta.
A
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
29
S nu uitm: doream s gsim o stare iniial special care s excite
un singur mod de oscilaie.
Dac
i
este o valoare proprie a matricii de evoluie liber, din:
( )
i n 0i
0 = 1 x A
rezult o direcie proprie n spaiul strilor: dac se fixeaz un element al
vectorului , celelalte elemente ale sale pot fi determinate.
0i
x
Dac starea iniial se afl pe o direcie proprie, starea va evolua doar pe
direcia proprie asociat i doar modul de oscilaie asociat va fi activ.
Dac matricea este diagonal, elementele diagonale sunt chiar valorile
proprii, axele spaiului strilor sunt chiar direciile proprii i matricea se
zice raportat la axele proprii.
Dac matricea este format din blocuri diagonale, fiecare bloc va defini un
subsistem independent (decuplat) de celelalte.
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
30
Pentru evaluarea exponenialei matriciale avem posibilitile:
a.- Prin trunchierea seriei de puteri o soluie aproximativ.
b.- Utiliznd polinomul de interpolare Lagrange-Sylvester.
Dac f = f() este o funcie scalar dat, polinomul de interpolare este
un polinom Q
n-1
() care ndeplinete condiiile:
( ) ( )
n 1 i i
Q f ; i 1, 2, ,n

= =
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
31
i s impunem condiiile de mai sus. Matricial, rezult:
b.1.- o prim variant este s considerm polinomul de forma:
( )
2 n 1
n 1 0 1 2 n 1
Q


= o + o + o + + o
( )
( )
( )
n 1
1 1
1 0
n 1
2 1
2 2
n 1
n n 1
n n
1
f t
f t
1
f t
1


(

( o (
(
(
(
o
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
o (
(



( )
( )
( )
1
n 1
1 1
1 0
n 1
2 1
2 2
n 1
n n 1
n n
1
f t
f t
1
f t
1

(

( o (
(
(
(
o
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
o (
(



n particular, dac funcia scalar este exp(), coeficienii vor fi combinaii
liniare de moduri de oscilaie.
Cu coeficienii astfel determinai, funcia scalar de matricea se scrie: ( )
t At
( )
2 n 1
0 n 1 2 n 1
f t

= o + o + o + + o 1 A A A A
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
32
EXEMPLU: S determinm matricea de tranziie
i direciile proprii pentru matricea:
2 1
2 3
(
=
(


A
( )( )
2
5 4 1 4 = + + = + +
1 2
1; 4 = =
t
4t
4 1 e
1
3 1 1
e

(
(
=
(
(

(

Matricea caracteristic:
( )
2
2 1
2 3
+ (
=
(
+

1 A
Polinomul caracteristic i valorile proprii sunt:
( )
2 1
P det
2 3
+ (
=
(
+

=
Coeficienii polinomului
de interpolare rezult din:
1
t
0
4t
1
1 1 e
1 4
e

(
o ( (
=
(
( (
o
(

Coeficienii sunt:
t 4t t 4t
0 1
4 1 1 1
e e ; e e
3 3 3 3

o = o =
Funcia de tranziie rezult din:
( )
t t 4t t 4t
1 0 2 1
4 1 1 1
t e e e e e
3 3 0 1 3 3 2 3

( (
| | | |
u = = +
| | ( (

\ . \ .

A
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
33
EXEMPLU: S determinm matricea de tranziie
i direciile proprii pentru matricea:
2 1
2 3
(
=
(


A
( )
t 4t t 4t
2 1
t
2 3
t 4t t 4t
2 1 1 1
e e e e
3 3 3 3
t e
2 2 1 2
e e e e
3 3 3 3

(
(



(
+
(
u = =
(
(
+
(

1) Exponeniala matricial este o matrice de acelai ordin cu matricea dat.
2) Elementele sale sunt combinaii liniare de exponeniale n valorile proprii
ale matricii date.
COMENTARII:
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
34
( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 2 2
10 20 20 10
2x x 0 x 2x = =
( )
( )
2
10
2
20
x 2 1
0
2 1
x
(
(
(
=
(
(


EXEMPLU: S determinm matricea de tranziie
i direciile proprii pentru matricea:
2 1
2 3
(
=
(


A
Pentru direciile proprii, se pornete de la:
( )
i n 0i
0 = 1 x A sau, explicit:
10
20
x 2 1
0
x 2 3
+ ( (
=
( (
+

pentru:
1
1 =
( )
( )
1
10
1
20
x 1 1
0
2 2
x
(
(
(
=
(
(


( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1
10 20 10 20
x x 0 x x = =
pentru:
2
4 =
Cele dou relaii nu definesc un punct (o anumit stare iniial) ci dou drepte
direcii proprii ale matricii de evoluie liber.
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
35
EXEMPLU: S determinm matricea de tranziie
i direciile proprii pentru matricea:
2 1
2 3
(
=
(


A
Direciile proprii:
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 2 2
10 20 20 10
x x ; x 2x = =
1
1 2
2
1 2
dx
2x x
dt
dx
2x 3x
dt

= +

Ecuaiile de
evoluie liber:
Soluia de evoluie liber:
( )
t
0
t e = x x
A
t 4t t 4t
01 1
t 4t t 4t
2 02
2 1 1 1
x x
e e e e
3 3 3 3
2 2 1 2
e e e e
x x
3 3 3 3


(
( (
+
(
( (
=
(
( (
(
+ ( (

(

1

1
x
2
x
1 2 3
1
2
1
2
( ) 1
0
x
( ) 2
0
x
( ) 3
0
x
( ) 1
0
1
1
(
=
(

x
t
1
t
2
x e
x
e

(
(
=
(
(
(

( ) 2
0
1
2
(
=
(


x
4t
1
4t
2
x e
x
2e

(
(
=
(
(
(

( ) 3
0
3
0
(
=
(

x
t 4t
1
t 4t
2
x 2e e
x
2e 2e


(
+ (
=
(
(
(

4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
36
1

1
x
2
x
1 2 3
1
2
1
2
Se pot trasa curbe de evoluie liber pornind din diferite stri iniiale:
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
37
b.2.- o a doua variant de evaluare a exponenialei matriciale este
s se utilizeze relaia:
( )
( )
( )
n
i n
i
i
i 1
f t f t
P'
*
=
(


=

1 A
A
unde asteriscul marcheaz matricea adjunct transpusa cu complemenii
algebrici.
OBSERVAII:
1.- Fiecare termen al sumei introduce cte o funcie scalar ntr-una
dintre valorile proprii ale matricii.
2.- Primul factor al fiecrui termen reprezint matrici de ponderare:
elementele lor arat cu ce pondere intr funcia scalar de valoarea
proprie respectiv n formarea elementului respectiv al rezultatului.
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
38
EXEMPLU:
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
=
(
(

A Matricea caracteristic:
n
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
=
(
(

1 A
Polinomul caracteristic:
( ) ( )( )( )
3 2
P 1 2 3 6 11 6 = = +
Valorile proprii:
1 2 3
1; 2; 3 = = = Derivata:
( )
2
P' 3 12 11 = +
pentru
1
1 =
Adjuncta: | |
( )( )
( )( )
( )( )
n
2 3 0 0
0 1 3 0
0 0 1 2
*
(
(
=
(
(


1 A
( )
t
2
1 2 0 0
1
0 0 0 e
3 1 12 1 11
0 0 0
(
(

(
+
(

t t
2 0 0 1 0 0
1
0 0 0 e 0 0 0 e
2
0 0 0 0 0 0
( (
( (
= =
( (
( (

4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
39
EXEMPLU:
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
=
(
(

A Matricea caracteristic:
n
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
=
(
(

1 A
Polinomul caracteristic:
( ) ( )( )( )
3 2
P 1 2 3 6 11 6 = = +
Valorile proprii:
1 2 3
1; 2; 3 = = = Derivata:
( )
2
P' 3 12 11 = +
pentru
2
2 =
Adjuncta: | |
( )( )
( )( )
( )( )
n
2 3 0 0
0 1 3 0
0 0 1 2
*
(
(
=
(
(


1 A
( )
2t
2
0 0 0
1
0 1 1 0 e
3 2 12 2 11
0 0 0
(
(

(
+
(

2t 2t
0 0 0 0 0 0
1
0 1 0 e 0 1 0 e
1
0 0 0 0 0 0
( (
( (
= =
( (

( (

4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
40
EXEMPLU:
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
=
(
(

A Matricea caracteristic:
n
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
=
(
(

1 A
Polinomul caracteristic:
( ) ( )( )( )
3 2
P 1 2 3 6 11 6 = = +
Valorile proprii:
1 2 3
1; 2; 3 = = = Derivata:
( )
2
P' 3 12 11 = +
pentru
3
3 =
Adjuncta: | |
( )( )
( )( )
( )( )
n
2 3 0 0
0 1 3 0
0 0 1 2
*
(
(
=
(
(


1 A
3t
2
0 0 0
1
0 0 0 e
3 3 12 3 11
0 0 2 1
(
(

(
+
(

3t 3t
0 0 0 0 0 0
1
0 0 0 e 0 0 0 e
2
0 0 2 0 0 1
( (
( (
= =
( (
( (

4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
41
EXEMPLU:
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
=
(
(

A
t t 2t 3t
1 0 0 0 0 0 0 0 0
e 0 0 0 e 0 1 0 e 0 0 0 e
0 0 0 0 0 0 0 0 1
( ( (
( ( (
= + +
( ( (
( ( (

A
t
t 2t
3t
e 0 0
e 0 e 0
0 0 e
(
(
= (
(
(

A
Soluia final este suma soluiilor pariale obinute anterior:
Matricea caracteristic:
n
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
=
(
(

1 A
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
42
EXEMPLU:
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
=
(
(

A Matricea caracteristic:
n
1 0 0
0 2 0
0 0 3
(
(
+ =
(
(

1 A
Direciile proprii rezult din:
( )
( )
( )
i
10
i
i
i 20
i
i
30
x
1 0 0
0 2 0 x 0
0 0 3
x
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

(

pentru
1
1 =
( )
( )
( )
1
10
1
20
1
30
x
0 0 0
0 1 0 x 0
0 0 2
x
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

(

( ) ( ) 1 1
20 30
x x 0 = =
1
axa 0x
Similar, pentru celelalte valori proprii vor rezulta, ca direcii proprii,
axele spaiului strilor.
4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
43
OBSERVAII:
1) n exemplul anterior, matricea de evoluie liber este raportat la axele proprii,
iar variabilele de stare sunt decuplate:
1
1
2
2
3
3
dx
x
dt
dx
2x
dt
dx
3x
dt

4.4. Matricea de tranziie


AEX
cursul 5
Cap. 4. SPAIUL STRILOR
conf. dr. ing. Victor POPESCU
44
OBSERVAII:
2) Dac matricea de evoluie este format din blocuri diagonale, sistemul
poate fi descompus n subsisteme decuplate ntre ele.
1 11 1k 1
k k1 kk k
x a a x
d
dt
x a a x
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

k 1 k 1,k 1 k 1,n k 1
n k 1,n n,n n
x a a x
d
dt
x a a x
+ + + + +
+
(
( (
(
( (
=
(
( (
(
( (


Se descompune n:
11 1k 1 1
k1 kk k k
k 1,k 1 k 1,n k 1 k 1
n,k 1 n,n n n
a a 0 0 x x
a a 0 0 x x
d
0 0 a a x x dt
0 0 a a x x
+ + + + +
+
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (

4.4. Matricea de tranziie
AEX
cursul 5
conf. dr. ing. Victor POPESCU
45
deocamdat. Asta-i tot
AEX
cursul 5
conf. dr. ing. Victor POPESCU
46
NTREBRI pentru teste:

1. Definii variabilele de stare (starea, spaiul strilor, traiectoria de stare).
2. Explicai de ce o bucl-C (seciune-L) reduce numrul de condiii iniiale ce
pot fi impuse.
3. Ce nelegei prin degenerarea unui circuit, n sensul spaiului strilor?
4. Definii ordinul unui circuit n report cu eventualele degenerri.
5. Definii arborele normal.
6. Cum se determin elementele reactive care introduc variabile de stare?
7. Scriei forma normal (degenerat) a ecuaiilor de stare.
8. Reprezentai modelul de stare n absena degenerrilor.
9. Artai cum se ajunge de la o ecuaie diferenial de ordin superior la ecuaiile de stare.
10. n ce condiii degenerarea unui circuit se manifest n forma ecuaiilor de stare?
11. Enumerai etapele analizei unui circuit n spaiul strilor.
12. Artai cum se aduc la forma normal ecuaiile de stare degenerate.
13. Definii matricea de tranziie.
14. Definii exponeniala matricial i artai care sunt proprietile sale.
15. Scriei expresia soluiei ecuaiei de stare.
16. Care este legtura ntre modurile de oscilaie i matricea de evoluie liber?
17. Care este legtura ntre modurile de oscilaie i matricea de tranziie?
18. Ce este polinomul de interpolare Lagrange-Sylvester?
19. Definii direciile proprii ale unei matrici de evoluie liber.