Estabilidad de Sistemas

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Estabilidad de Sistemas 1. Estabilidad 1.1 Hiptesis de Estabilidad 2. Criterio de Routh-Hurwitz 2.1 Polinomios de Hurwitz 2.2 Pasos de aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz 2.3 Tabulacin de Routh 2.4 Casos especiales 2.4 Aplicacin a los sistemas de control

Estabilidad
Estabilidad
Capacidad de un sistema para llegar al estado de equilibrio. El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad.
G (s ) = Y (s ) b0 s m + b1 s m 1 + ... + bm 1 s + bm B (s ) = = A(s ) R (s ) a 0 s n + a1 s n1 + ... + a n1 s + a n

y (t )

y (t )

y (t )

Sistema Estable

Sistema Crticamente Estable

Sistema Inestable

Hiptesis de Estabilidad
Hiptesis de Estabilidad
1.Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si ante una entrada acotada su salida tambin lo es. Son los sistemas llamados BIBO (Bounded Input- Bounded Output). 2.Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable, si su funcin de impulsional es absolutamente integrable en el rango infinito.

0 g (t ) dt Q <

limt g (t ) = 0

3.Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable, si todos los polos de la funcin de transferencia estn en el semiplano izquierdo del plano s.

Equivalencia Hiptesis 1 y 2
y (t ) = g ( ) r (t ) d
0

Equivalencia Hiptesis 2 y 3 G (s ) = g (t ) e st dt 0
G (s ) g (t ) e st dt 0 Re(s ) 0 e st < 1

y (t ) =

g ( ) r (t ) d g ( ) r (t ) d
0

G (s ) g (t ) dt
0

Entrada acotada; r (t ) M 1 , t Por hiptesis 2;

g ( ) d M 2

y (t ) M 1M 2

G (s ) g (t ) dt
0

Por hiptesis 2;

G (s ) M , g ( ) d M para Re(s ) 0

Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz dice si existen o no races inestables en una ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos.

G (s ) =

N (s ) D(s ) = a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an , a0 > 0 y an 0 D(s )

Polinomios de Hurwitz
Se dice que un polinomio es de Hurwitz si todas las races de dicho polinomio tienen partes reales negativas.

Pasos de Aplicacin del Criterio de Routh-Hurwitz

1.Los coeficientes del polinomio D(s) deben existir y ser reales. 2.La condicin necesaria, pero no suficiente, para que un polinomio sea de Hurwitz es que todos los coeficientes del polinomio estn presentes y tengan el mismo signo. 3.La condicin suficiente para que un polinomio sea de Hurwitz es que todos los coeficientes de la tabulacin de Routh (i) sean mayores que cero.

1. Im[an ] = 0; an 0

2. an > 0

3. i > 0

Criterio de Routh-Hurwitz Tabulacin Routh

G (s ) =
sn s n1 s n2 s n 3 s
n4

N (s ) D(s ) = a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an , a0 > 0 y an 0 D(s )

a0 a2 a3 b2 c2 d2
M

a4 a5 b3 c3 d3

a6 a7 b4 c4 d4

K K K K K

b1 = b2 = b3 =
M

a1a2 a0 a3 a1 a1a4 a0 a5 a1 a1a6 a0 a7 a1

c1 = c2 = c3 =
M

b1a3 a1b2 b1 b1a5 a1b3 b1 b1a7 a1b4 b1

d1 = d2 =
M

c1b2 b1c2 c1 c1b3 b1c3 c1

1 = a0 a1 2 = a1 b1 3 = b1 c1 4 = c1 d1
M

a1 b1 c1 d1
M

s2 s1 s0

n 2 = o1 p1 n1 = p1 q1 n = q1 r1

p1 q1 r1

p2

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz plantea que el nmero de races de un polinomio con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del array. La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de un polinomio en s se encuentren en el semiplano izquierdo del plano transformado es que los coeficientes del polinomio an>0 y que todos los trminos i>0.

Criterio de Routh-Hurwitz Ejemplos

s 4 + 2s 3 + 6s 2 + 4s + 1 = 0
s4 s
3

s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
s4 s3

1 1/2 1/2 8/7 7/2 2 4 7/2 1

6 4 1 0

1 0

1 0,5 2

3 4

5 0

s4
s3

1 2 1 1 1 -3 5

3 4 2 5

5 0 0
La segunda fila se divide por 2

s2 s s
1

s s

2 -0.16 -1,2

1 -6 5

s s

1 -0,33 -0,6

s0

s0

a0 s 3 + a1s 2 + a2 s + a3 = 0
s3 s2 s1 a0 a2 a3

1 = a 0 a1

a1

a1a2 > a0 a3

2 =

a12 a1a 2 a0 a3 a1a 2 a0 a3 a1a3

a1a 2 a 0 a3 a1 a3

s0

3 =

Criterio de Routh-Hurwitz Casos Especiales 1/2

Caso 1: Elemento de primera columna cero
1.Sustitucin del trmino cero por un nmero positivo muy pequeo (). 2.Introduccin de un nuevo polo que no afecte a la estabilidad (s+a)
s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0
s3 s2 s1 s0
1 2 1 2 0

s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0
s4 s3 s2 s1 s
0

(s

+ s 3 + 2s 2 + 2 s + 3 (s + 3) =

1 1

2 2 3

3 0

s + 4 s 4 + 5s 3 + 8 s 2 + 9 s + 9 = 0
5

s5 s4 s
3

1 4 3 -1 135/4 9

5 8 27/4 9

9 9

0
2

2 3

s2 s1 s0

Criterio de Routh-Hurwitz Casos Especiales 2/2

Caso 2: Todos los trminos de una columna son ceros
Races de igual magnitud radicalmente opuestas en el plano s: 1.Races opuestas reales (s=): Sistema inestable. 2.Races opuestas complejos conjugados puros (s=j): Sistema crticamente estable. 3.Races opuestas complejos conjugados (s=j): Sistema inestable. Resolucin utilizando un polinomio auxiliar A(s), divisor del original D(s).
s 4 + 2s 3 + 11s 2 + 18s + 18 = 0
s4 s3 s2 s1
1 2 2 0 4 11 18 18 18 0

s 5 + s 4 + 5s 3 + 5s 2 + 10s + 10 = 0
s5 s4 s3
Polinomio auxiliar 2 s + 18
2

1 1 0 4

5 5 0 10 10

10 10

Polinomio auxiliar s 4 + 5s 2 + 10

0 0

d 2 s 2 + 18 = 4s ds

d s 4 + 5s 2 + 10 = 4 s 3 + 10 s ds

s2 s1 s0

2,5 -6 10

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Criterio de Routh-Hurwitz Aplicacin al Control

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz tiene una utilidad limitada en el anlisis de un sistema de control lineal, sobre todo porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar uno o dos parmetros de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad.
Ejemplo

Determinar el rango de valores de K que hacen del sistema estable.

R(s )
K s s 2 + s + 1 (s + 2 )

Y (s )

s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
s4 s3 s2 s1 s0
1 3 7/3
2 9 K 7

3 2 K

K 0

Y (s ) K G (s ) = = R(s ) s s 2 + s + 1 (s + 2) + K

9 2 K > 0 14 7 0< K < 9 K >0