MODELAREA STRUCTURILOR MECANICE ALE

ROBOTILOR INDUSTRIALI
Notiuni generale:
Sistemul mecanic al robotului este alcatuit dintr-o multitudine de corpuri rigide
legate intre ele prin articulatii de rotatie, translatie sau sferice.
Performantele miscarii se datoresc in primul rand proprietatilor dinamice ale
structurii mecanice a robotuluisi a calitatilor sistemului de comanda a miscarii.Astfel
rezulta in mod evident necesitatea etapei de modelare atat in proiectarea robotului cat si
in comanda structurii mecanice a acestuia.
In general fiecare element al structurii mecanice contine un singur grad de libertate
in raport cu elementul precedent astfel incat relatiile de transformare intre elemente
contin un singur parametru nevariabil. Legarea in cascada a tuturor transformarilor
associate fiecarui element permite determinarea parametrilor miscarii intregii configuratii
mecanice si desigur a mecanismului de prindere a robotului.
In comanda miscarii robotilor, modelele pozitionale (geometrice), cinematice si
dinamice servesc la transformarea coordonatelor obiectelor manipulate de robot in
coordonate ale robotului (unghiuri de rotatie a motoarelor rotative, deplasri ale
motoarelor liniare) i la proiectare unor reactii de compensare a greutii proprii, a
fortelor de cuplaj inertiale, Coriolis, centrifugale etc.
In faza de proiectare a legilor de comanda a miscarii, modelele geometrice,
cinematice si dinamice se utilizeaza in regim de simulare, pentru verificarea corectitudinii
algoritmilor, evaluarea performantelor, etc.
In cazul sistemelor evoluate de comanda si programare ale robotilor, modelele
matematice ale structurilor de manipulare se folosesc si la programarea asistata de
calculator, la planificarea actiunilor robotilor, etc.
Operatori de translatie si de rotatie. Transformari
omogen
Prin definitie, manipularea implica miscarea prin spatii intr-un anumit fel a
elementelor robotului si a obiectelor apucate de acesta, ceea ce implica reprezentarea
pozitiei si a orientarii diferitelor elemente componente ele robotului. Pentru aceasta este
necesara definirea unor sisteme de coordonate si introducerea unor conventii de
reprezentare spatiala.
Avand definit un sistem de coordonate oxyz, orice punct P poate fi pozitionat
printr-un vector de pozitie
p
r care uneste originea sistemului cu punctul respective si care
se exprima vectorial in functie de proiectiile sale pe cele 3 axe si versorii
i
, j , k ai
sistemului sub forma:

p
r
= p
x

i + p
y

j + p
z

k (1)
sau matricial printr-o matrice 3x1:

o
[ ]
p
r
=
o
]
]
]
]
]

p
p
p
z
y
x
=
o
[ ]
p p p
z y x
T

(2)
in care indicele superior o exprima sistemul de coordonate oxyz.
Daca acum originea o a sistemului de coordonate oxyz se exprima in raport cu
sistemul OXYZ prin vectorul
o
r avand coordonatele X
0
, Y
0
, Z
0
.

0
[ ]
o
r
=
0
]
]
]
]
]

0
0
0
Z
Y
X
=
0
[ ]
0 0 0
Z Y X
T
cele doua sisteme de coordonate avand axele paralele, atunci expresia vectorului de
pozitie al punctului P in raport cu sistemul OXYZ este:

0
p
r =
0
o
r +
o
p
r
sau matricial

0
[ ]
p
r
=
0
[ ]
o
r
+
o
[ ]
p
r
0
]
]
]
]
]

p
p
p
Z
Y
X
=
0
]
]
]
]
]

o
o
o
Z
Y
X
+
o
]
]
]
]
]

p
p
p
z
y
x
=
]
]
]
]
]

+
+
+
p o
p o
p o
z Z
y Y
x X
Relatia ( ) reprezinta transformarea intre doua sisteme de coordonate cu axele
paralele, aceasta putand fi interpretata ca un operator ce translateaza un vector.
P
z
y
x
i
k
j
rp
yp
xp
zp
O
Z
Y
X
y
x
o
o
P
r
o
zp
xp
yp
Xo
Zo
Zp
Xp
Yp
Yo
rp
o
o
r
p
o
]
]
]
]
]
]

1
p
p
p
Z
Y
X
=
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
o
o
o
z
y
x

]
]
]
]
]
]

1
p
p
p
z
y
x
=
]
]
]
]
]
]

+
+
+
1
p o
p o
p o
z z
y y
x x
sau
[ ]
]
]
]

1
p
r
=
[ ] [ ]
[ ]
]
]
]

1 0
1
3 1
3 3
x
p
o
x
r
*
[ ]
]
]
]

1
p
r
in care operatorul
TRANS(X
0
, Y
0
, Z
0
)=
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
o
o
o
z
y
x
reprezinta functia de translatie pe cele 3 directii cu valorile Xo, Yo, Zo.
Daca acum cele doua sisteme de coordonate au axele OX si ox suparapuse celelalte
doua axe fiind rotite cu unghiul sunt valabile solutiile:

Xp= xp
Yp= yp*cos -zp*sin
Zp=yp*sin + zp*cos
sau matricial:
]
]
]
]
]

p
p
p
Z
Y
X
=
]
]
]
]
]

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
*
]
]
]
]
]

p
p
p
z
y
x
sau sub forma echivalenta:
Z
Y
X , x
P
y

{
xp , yp , zp
Xp, Yp, Zp
}
z
O , o

Zp
zp
Yp
r
p

yp
]
]
]
]
]
]

1
p
p
p
Z
Y
X
=
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1


*
]
]
]
]
]
]

1
p
p
p
z
y
x
in care operatorul
ROT(X,o)=
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1


reprezinta functia de rotatie in jurul axei OX cu unghiul de la sistemul o la sistemul O.
In mod similar se pot defini operatorii de rotatie corespunzatori unei rotatii cu
unghiul in jurul celorlalte axe de coordonate:
ROT(Y,o)=
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos


ROT(Z,o)=
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos


Considerand trei sisteme de coordonate Ox
0
y
0
z
0
, Ox
1
y
1
z
1
si Ox
2
y
2
z
2
avand
originea O comuna, astfel incat matricea
0
1
[ ] ROT reprezinta transformarea de rotatie de la
sistemul Ox
1
y
1
z
1
la sistemul Ox
0
y
0
z
0
, iar matricea
1
2
[ ] ROT reprezinta transformarea de
rotatie de la sistemul Ox
2
y
2
z
2
la sistemul Ox
1
y
1
z
1
,in baza celor prezentate pozitia
unui punct P se poate exprima in sistemul Ox
0
y
0
z
0
prin:
0
[ ]
p
r
=
0
1
[ ] ROT
1
[ ]
p
r
iar
1
[ ]
p
r
=
1
2
[ ] ROT

2
[ ]
p
r
Inlocuind relatia (2) in (1) rezulta
0
[ ]
p
r
=
0
1
[ ] ROT

1
2
[ ] ROT

2
[ ]
p
r
sau
0
[ ]
p
r
=
0
2
[ ] ROT

2
[ ]
p
r
Din compunerea celor doua relatii rezulta:
0
2
[ ] ROT =
0
1
[ ] ROT +
1
2
[ ] ROT
Relatie ce reprezinta legea de compunere a rotatiilor celor trei sisteme de coordonate care
initial coincid,iar in prima faza se roteste sistemul Ox
1
y
1
z
1
fata de sistemul Ox
0
y
0
z
0
in
concordanta cu transformarea
0
1
ROT. In faza a doua Ox
1
y
1
z
1
si Ox
2
y
2
z
2
coincide, iar Ox
2
y
2
z
2
se roteste fata de Ox
1
y
1
z
1
cu transformarea
1
2
ROT.
Prin compunera mai multor rotatii in jurul axelor de coordinate se obtine un operator de
rotatie avand forma generala:
ROT=
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0
0
0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
r r r
r r r
r r r

Dintre cele 9 variabile care compun transformarea, doar 3 sunt independente deoarece
sunt valabile relatiile:

'

+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
0
0
0
1
1
1
13 32 12 32 11 31
33 23 32 22 31 21
23 13 22 12 21 11
2
33
2
32
2
31
2
23
2
22
2
21
2
13
2
12
2
11
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r r
r r r
r r r

in care primele trei relatii exprima faptul ca versorii sistemului de coordonate sunt unitare iar
urmatoarele trei relatii faptul ca acestia sunt perpendiculari.
Deoarece operatorii de rotatie sunt matrici, iar inmultirea matricilor in general nu este
comutativa, nici multiplicarea operatiilor de rotatie nu este comutativa.
ROT ROT ROT ROT
0
1
1
2
1
2
0
1
* *
Cand se lucreaza cu corpuri in spatiu pentru a se cunoaste pozitia acestora este necesar sa
se cunoasca pozitia unui punct ce le apartine si orientarea lor. Din acest motiv este de preferat sa
se utilizeze o transformare globala care sa comaseze atat efectul de translatie cat si cel de rotatie.
Aceasta transformare poate fi definite ca rezultatul concatenarii celor doua matrici translatie si de
rotatie, purtand denumirea de transformare omogena si a carei forma generala este:
T = TRANS (X,Y,Z) + ROT =
0 0 0 0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
Z r r r
Y r r r
X r r r

Matrice 4x3 matrice coloana 4x1
care descrie orientarea care descrie pozitia unui punct
obiectului al obiectului
Aplicare succesiva a acestor operatori permite calculul coordonatelor pentru orice
modificare a sistemului de coordonate.
De exemplu un punct P de coordonate (7,3,2) in sistemul Ox
0
y
0
z
0
este supus succesiv
urmatoarelor transformari:
o rotatie in jurul axei O z
0
cu 90
o
astfel ca se obtine sistemul Ox
1
y
1
z
1
;
o rotatie in jurul axei O y
1
cu 90
o
rezultand sistemul Ox
2
y
2
z
2
;
o translatie cu vectorul (4,-3,7) rezultand sistemul Ox
3
y
3
z
3
in care componentele punctului
sunt:
[ ] [ ] [ ]
p p p
r ROT y ROT TRANS r T T T r
0 0 1
0
1
2
3
2
3
) 90 . 7 ( * ) 90 , ( * ) 7 , 3 , 4 ( * *

]
]
]
]
]
]
]

1
3
p
p
p
z
y
x
=

0
0
0
1

0
0
1
0

0
1
0
0

]
]
]
]
]
]

0
7
3
4
*

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

]
]
]
]
]
]
1
0
0
0
*

0
0
1
0

0
0
0
1

0
1
0
0

]
]
]
]
]
]
1
0
0
0
*
]
]
]
]
]
]

1
2
3
7
=
]
]
]
]
]
]

1
10
4
6
in care
j
i
T reprezinta transformarea generala a sistemului de coordinate I in raport cu sistemul j.
In acest context functia de pozitionare a bratului unui robot in raport cu mediul
incojurator se poate obtine prin definirea corespunzatoare si multiplicarea operatiilor de
transformare cu ajutorul carora in conditiile functionarii automate, se realizeaza corelarea
miscarilor robotului in mediul inconjurator, de catre sistemul de comanda prin programele
intocmite pe baza algoritmilor de calcul.
REPREZENTAREA ORIENTRII
A. Unghiurile de orientare Euler (
, ,
)

ON intersectia dintre planul fix Ox
1
y
1
si planul mobil Oxy se numeste linia nodurilor
- unghi de precesie unghiul dintre axa fixa Ox
1
si linia nodurilor ON
- unghi de rotatie proprie unghiul dintre linia nodurilor ON si axa mobile Ox
unghi de nutatie unghiul dintre axa fixa O
1
z
1
si axa mobile Oz.
O rotatie a corpului in jurul axei O
1
z
1
lasa unghiurile si nemodificate si schimba numai
unghiul ;
O rotatie a corpului in jurul axei mobile Oz lasa unghiurile si nemodificate si schimba
numai unghiul ;
O rotatie a corpului in jurul axei nodurilor ON lasa unghiurile si nemodificate si schimba
numai unghiul .
Notiunea de rotatie R care opereaza asupra unui vector v
0
exprimat in reperul Oxyz
pentru determinarea proiectiilor vectorului v
01
in sistemul fix de coordinate Ox
1
y
1
z
1
.

B. Unghiurile roll, pitch, yaw
Sunt o alta posibilitate de descriere a orientarii la care fiecare din cele 3 rotatii au loc in
jurul axelor sistemului fix ca in figura de mai jos:

Se efectueaza o rotatie in jurul axei x
1
cu unghiul , apoi se efectueaza o rotatie in jurul
axei y
1
cu unghiul iar in final se roteste in jurul axei z
1
cu unghiul .
Transformarea de rotatie va avea expresia:
1 0 0 0
0
0
0
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
*
1 0 0 0
0 0
0 0 1 0
0 0
*
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , ( * ) , ( * ) , (
1 1 1










c c s c s
s c c s s c c s s s c s
s s c s c c s s s c c c
c s
s c
c s
s c
c s
s c
x ROT y ROT z ROT ROT

+
+

Obtinerea de rotatie intre cele 2 sisteme de coordonate se exprima in functie de unghiurile lui
Euler ca produs al matricelor elementare de rotatie
) , ( * ) , ( * ) , (
|| ||
1
|
1 1
z z ROT x x ROT z ROT ROT
1. se efectueaza o rotatie in jurul axei z
1
cu unghiul ;
2. in urma primei rotatii axa x
1
se transforma in
||
1
|
1
x x in jurul careia se efectueaza o
rotatie cu unghiul ;
3. dupa rotatia nr 2, axa
|
1 1
z z ajunge in pozitia
||
1
z z in jurul careia se efectueaza o
rotatie cu unghiul .
Cele 3 rotatii elementare au expresiile:
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , (
1

c s
s c
z ROT ;
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
) , (
||
1
|
1

c s
s c
x x ROT ;
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , (
||
1

c s
s c
z ROT ;
]
]
]
]
]
]

1 0 0 0
0
0 0
0 0
) . ( * ) , (
1
||
1 1




c c s s s
c c c s
s c
z ROT x x ROT
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]

+ +

1 0 0 0
0
0
0
1 0 0 0
0
0
0
1 0 0 0
0
0
0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
||| || |
||| || |
||| || |
r r r
r r r
r r r
c c s s s
s c c c c s s s c c c s
s s c c s s c s c s c c
ROT