i care pentru un robot cu ase grade de libertate sunt coordonatele carteziene

p p p
z y x , ,
ale punctului
p
o
al obiectului manipulat i cele trei unghiuri care
exprim orientarea
, ,
care pot fi unghiul lui Euler sau roll, pitch, yaw sau altele.
Pentru soluionarea problemei poziionale directe avnd coordonatelegeneralizate
ale rob.
n
q q q ,..... ,
2 1
se calculeaz elementele
z
r r r ..... ,
12 11
ale matriciide transformare
omogene din membrul drept al relatiei (*) dup care se egaleaz elementele celor dou
matrici din relaia (*) :

'

z p
y p
x p
z
y
x
p z
p y
p x
r a
r n
r n
33
12
11
) , , (
...... .......... ..........
) , , (
) , , (



n care ultimele trei relaii exprim poziia unui punct
p
o
al obiectului manipulat, iar
primele nou relaii se rezolv n raport cu unghiurile
, ,
deoarece doar trei relaii
sunt independente.
Problema poziional invers a robotului const n cunoaterea poziiei i
orientrii obiectului manipulat, exprimat de coordonatele generalizate ale obiectului
manipulat,
pn p p
q q q ,...... ,
2 1
avnd ca obiectiv determinarea coordonatelor generalizate ale
robotului
n
q q q ,..... ,
2 1
adic a poziiei robotului in raport cu Universul.
Avnd n vedere ca sistemul de conducere al robotului prescrie n timp
modificarea elementelor matricei de situare prin soluionarea problemei poziionale
inverse se obine de fapt algoritmul de conducere al robotului prin determinarea
parametrilor de poziie variabili ai cuplelor cinematice conducatoare.
Soluionarea problemei pozitionale inverse se realizeaz pornind de la relaia matriceal:
) ( ...... ) ( ) (
1
2
1
2 1
0
1
0
n
n
n n
B
P
q T q T q T T T


care se nmulete succesiv la stnga cu matricea invers T
i
i
1
.

1
i se obin succesiv
relaiile:

'

T T T T T T T
T T T T T T T
n
n
n
B
P
n
n
n
B
P
2 1 1
2
1 1
2
1 0
1
1 1
2
1 1 1
2
0
1
1 0
1
1 0
1
.......
.......
din prima ecuaie a sistemului
1
1
1
1 0
1
) ( q T T q T
n
B
P

din a doua ecuaie avndu-l pe

1
q
. ..... .......... ..........
) ( ) ( ) (
2 1
2
1
1 0
1 2
1 1
2
etc
q q T T q T q T
n
B
P


exemplu de soluionare a problemei poziionale : n cazul robotului antropomorf ?
DESEN!!!!!
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

0 0 0 0
0 1 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
)
2
, ( ) , ( ) , (
1
1 1
1 1
1
1 1
1 1
1 1 1 1 1
0
2
d
c s
s c
d
c s
s c
x ROT d z TRANS z ROT T

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , ( ) , (
2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2
2 2
2 2 2 2
2
3
a s c s
a c s c a
c s
s c
a x TRANS z ROT T
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , ( ) , (
3 3 3 3
3 3 3 3 3
3 3
3 3
3 3 3 3
3
4
a
c s c s
a c s c a
c s
s c
a x TRANS z ROT T
1
1
1
1
]
1

+ +
+
+

1 0 0 0
) 0
) (
) (
1 2 2 23 3 23 23
2 2 23 3 1 1 23 1 23 1
2 2 23 3 1 1 23 1 23 1
3
4
2
3
0
2
0
4
d s a s a c s
c a c a s c s s c s
c a c a c s s c c c
T T T T
Aplicnd relaia (*):
23
23 1
23 1
s n
c s n
c c n
z
y
x

23
23 1
23 1
c o
c s o
c c o
z
y
x

0
1
1

z
y
x
a
c a
s a

1 2 2 23 3
2 2 23 3 1
2 2 23 3 1
) (
) (
d s a s a Z
c a c a s Y
c a c a c X
P
P
P
+ +
+
+

soluia problemei
poziionale directe const n determinarea
p p p
Z Y X , ,
avnd
3 2 1
, ,
date iar pentru
determinarea orientrii se utilizeaz expresiile definite de unghiurile lui Euler.

cos
cos
cos

z
y
x
n
c c s n
s c c n

c a
s c a
c s a
c s o
c c c s s o
c c s s c o
z
y
x
z
y
x

, ,
deoarece din cele nou
expresii numai trei sunt independente.
n cadrul problemei poziiei inverse se cunosc
p p p
Z Y X , ,
si se cer
3 2 1
, ,
. Pentru
aceasta se pleac de la relaiile :
1 2 2 23 3
2 2 23 3 1
2 2 23 3 1
) (
) (
d s a s a Z
c a c a s Y
c a c a c X
P
P
P
+ +
+
+

) 3 (
) 2 (
) 1 (
Din (1) i (2) rezult
1
sub forma :
p
p
X
Y
arctg
1

Din (1) i (2) prin ridicare la ptrat i adunare

2 2 2
2 2 23 3
) (
p p
Y X c a c a + +
i diverse
artificii de calcul rezult :
2 2
2

r
arctg

unde
1
2 2
d Z
Y X
p
p p
+
+

2 2
2
2
3
2
2
2 2
2

+
+ +

r
a
a a
iar n final :
2
2 2
2 2
3

c a
s a
arctg
Din analiza soluiei
2
care admite dou valori se ajunge la concluzia c aceeai poziie a
obiectului manipulat se poate obine pentru dou configuraii ale robotului.
DESEN!!!!!!!
n cazul roboilor paraleli deducerea ecuaiei de intrare-ieire se face pornind de la
ecuaiile vectoriale ale contururilor lanurilor cinematice nchise
DESEn!!!!!!
2 2
) ( ) (
0
0
) 6 ... 1 (
o B R OA Oo B A
i ls
i lc
oB
i Ls
i Lc
OA
Z
Y
X
Oo
o B OA Oo B A
i
o B B A OA Oo
i
O
o i
O O
i i
O
i
O
i
O
P
P
P
O
i i i i
i i i i

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+ +

in care matricea de rotaie :
1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11
r r r
r r r
r r r
R
Prin ridicare la ptrat se obine ecuaia de intrare-ieire:

2
i
q (
P
X - i Lc -
11
r i lc -
12
r i ls )
2
+(
P
Y - i Ls -
21
r i lc -
22
r i ls )
2
+
P
Z
2

) 6 ... 1 ( i
Soluia problemei poziionale inverse este:
.... ..........
i
q
) 6 ... 1 ( i
iar soluia problemei poziionale directe este mai dificil i const n nlocuirea
elementelor matricii de rotaie n sistemul ec. de intrare-ieire
[ ] [ ] 0 ) ( ) cos ( ) ( ) cos (
2 2 2 2
+ + +
p i P i P i
Z ls c c c s s i lc c c s i Ls Y ls c c s s c i lc s c c i Lc X q
) 6 ... 1 ( i
n care se cunosc
i
q
i se rezolv prin metode numerice n raport cu
p p p
Z Y X , , , ,
.
Controlul poziional bazat pe soluionarea ecuaiei de intrare-ieire este cea mai utilizat
metod de control a micrii unui robot. Pentru aceasta este necesar modelarea numeric
sau analogic a ecuaiei de intrare-ieire. Cea mai bun modelare se poate realiza cu
ajutorul robotului nsui care dac este forat s execute o anumit traiectorie n spaiul
su de lucru n anumite puncte prestabilite se pot msura valorile variabilelor de control
aceste valori reprezentnd soluiile exacte ale ecuaiilor de intrare-ieire din punctele
respective. Valorile astfel obinute vor constitui mrimile de control impuse n faza de
operare propriu-zis a robotului. Aceast procedur este cunoscut sub numele de
instruirea robotului i v-a fi discutat n capitolele urmtoare.