Teoria sistem elor

Mihail Voicu

TEORIA SISTEMELOR

Editura Academ Rom iei ne Bucureti, 2008

Copyright Editura Academiei Romne, 2006 Toate drepturile sunt rezervate Editurii Academiei Romne.

EDITURA ACADEMIEI ROMNE Calea 13 Septembrie nr. 13, sector 5 050711, Bucureti, Romnia Tel. Fax E-mail Adresa web

Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei

Redactor: Tehnoredactor Coperta

Prefa
Cu toate c formalismul riguros al concepiei sistemice a fost elaborat n cadrul tiinelor exacte, principiile de baz ale acestei noi concepii au aprut simultan n mai multe domenii tiinifice: teoria circuitelor electrice, electronic, automatic, biologie, neurofiziologie, psihologie, sociologie, tiine economice etc. n secolul al XIX-lea, n perioada de avnt a tuturor tiinelor, sub influena mecanicii newtoniene, a spiritului laplacean i ca urmare a complexitii fenomenelor, cercetarea tiinific a avut un caracter analitic . S-a obinut astfel un volum considerabil de cunotine n toate tiinele. Cnd aceste cunotine au depit un anumit nivel, n cteva domenii tiinifice s-a constatat c orict de abundente ar fi cunotinele asupra unor elemente disparate, acestea nu permit nelegerea funcionrii ansamblului pe care elemente l formeaz. Ansamblul sau sistemul posed proprieti noi care nu pot fi puse n eviden numai n elementele componente luate separat. Un sistem este un complex de elemente n interaciune. El se evideniaz prin structura i conexiunile sale interne, care constituie o unitate relativ delimitat fa de mediu. Comportarea unui sistem depinde nu numai de proprietile elementelor sale ci, mai ales, de interaciunile dintre ele. Relevant n acest sens este faptul c s-a ajuns la idei i concepte similare, simultan i autonom, n diverse domenii tiinifice. Progresele din aceste domenii au condus la conceptul de sistem, la formularea legilor care le guverneaz i la descoperirea izomorfismelor dintre diverse sisteme existente n natur. Sistemele reale proceseaz substan, energie i informaie. Ele sunt conectate cu mediul prin mrimi cauze sau de intrare i mrimi efecte sau de ieire. ntre aceste mrimi exist o relaie cauzal, reprezentabil abstract printr-un operator de transfer. Studiul experimental al sistemelor reale implic interaciunea cu obiectul analizat i are, n unele situaii, aplicabilitate limitat. Alturi de acestea se folosesc metodele de modelare care permit explicitarea operatorului de transfer printr-un model matematic.

Un sistem fiind un complex de elemente n interaciune, urmeaz c modelul matematic, ca imagine perfectibil a sistemului real, este el nsui un sistem - un sistem abstract. Sistemele abstracte reprezint forma cea mai eficient de cunoatere profund a sistemelor reale. Sistemele abstracte, grupate n clase care le confer un anumit grad de generalitate, constituie obiectul de studiu al teoriei matematice a sistemelor . Diferena faa de disciplinele convenionale rezid n gradul de abstractizare i de generalizare: sistemul abstract se refer la caracteristici foarte generale ale unei mari clase de entiti, tradiional tratate de discipline diferite. De aici rezult de fapt natura inter- i multi-disciplinar a teoriei sistemelor. n acest context disciplina teoria sistemelor constituie rezultatul simbiozei ntre matematicile aplicate i tiina i ingineria sistemelor. Originile ei se situeaz n teoria circuitelor electrice, electronic i telecomunicaii, i n mod special n automatic. Aceast carte are ca scop prezentarea, ntr-un mod riguros i inteligibil, a principalelor rezultate privind descrierea matematic a sistemelor dinamice liniare, transferul intrare - stare - ieire, controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice liniare, stabilitatea i stabilizarea sistemelor dinamice liniare, stabilitatea sistemelor automate liniare multivariabile, stabilitatea sistemelor dinamice neliniare (inclusiv metoda invarianei de flux), i conducerea optimal a sistemelor dinamice. Tratarea este att sistemic - teoretic, prin abordarea matematic adecvat obinerii unor soluii generale riguroase, ct i aplicativ, prin exemple diseminate pe parcursul ntregii cri. Prin concepie i prin paleta problemelor abordate, cartea se adreseaz specialitilor n ingineria sistemelor, automatic, tiina calculatoarelor, electrotehnic, electronic, n informatica de proces, dar i n matematici aplicate, n biologia matematic i n tiinele economice, specialiti care lucreaz n nvmnt, n cercetare, n proiectare i n industrie. Totodat, cartea deschide studenilor n domeniile amintite calea spre cunotine avansate de teoria sistemelor, care fac posibile sinteze teoretice i soluii practice eficiente bazate pe produsele oferite de tiina i tehnologia informaiei. Iai, martie 2008 Mihail Voicu

Capitolul I MODELE MATEMATICE ALE SISTEMELOR DINAMICE LINIARE 1. No iuni introductive

1.1. Terminologie i definiii
a. Sisteme Un sistem este un complex de elemente n interaciune. El constituie o unitate relativ delimitat fa de mediu , delimitarea fiind evideniat de structura i de conexiunile interne. Comportarea unui sistem nu depinde numai de proprietile elementelor componente, ci, mai ales, de interaciunile dintre elementele sale. n acest sens, relevant este faptul c s-a ajuns la aceleai idei i concepte, simultan i independent, n diverse domenii tiinifice: teoria circuitelor electrice, electronic, automatic, dar i n biologie, neurofiziologie, psihologie, sociologie, tiine economice. Progresele din aceste domenii au marcat nceputul evoluiilor conceptuale pentru a se ine seama de sisteme, de legile care le guverneaz i de izomorfismele dintre sistemele reale, care pot fi de naturi foarte diferite. Sistemele reale - naturale sau tehnice - sunt studiate n: tiinele sistemelor - dedicate sistemelor fizico-chimice, biologice, organismice, social-ecologice, socio-culturale i organizaionale; ingineria sistemelor - dedicat sistemelor tehnice. n cadrul sistemelor reale cunoaterea tiinific se bazeaz pe dou categorii de metode: metode experimentale i metode de modelare. Metodele experimentale implic interaciunea direct cu obiectul de studiu i au, n unele situaii, aplicabilitate limitat. Se pot face experimente n fizic, chimie, biologie, psihologie, inginerie, dar acestea sunt limitate sau imposibile n astronomie, economie, sociologie. n general, exist sisteme reale pentru care anumite experimente nu pot fi realizate. n aceste cazuri, alturi de metodele experimentale, se folosesc metodele de modelare. Sistemele reale asupra crora se

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare pot face observaii experimentale sunt, principial, modelabile. Experimentele care nu pot fi realizate cu sistemele reale, pot fi desfurate pe modelele acelor sisteme. Sistemele reale proceseaz substan, energie i informaie. Ele sunt conectate cu mediul ambiant prin dou categorii de variabile: mrimile cauze - numite de intrare - notate vectorial prin u , i mrimile efecte - numite de ieire - notate vectorial prin y . ntre u i y , vectori reali definii pe mulimea de timp T , exist o relaie de la cauz la efect, simbolizat de operatorul de transfer S . Suportul ei material este sistemul considerat, fig. I.1.1. Mulimea de timp T este ordonat n sensul c timpul evolueaz continuu i uniform din trecut, prin prezent, spre viitor. u(t) y(t) t T

S (sistem)

Fig. I.1.1. Reprezentarea grafic simbolic a unui sistem

b. Modelarea sistemelor Expresia matematic a relaiei dintre

u(t) i y(t) , simbolizat prin

operatorul de transfer S , este modelul matematic al sistemului. El este o imagine, mai mult sau mai puin perfect, a sistemului real. ntr-o form simpl transferul intrare - ieire realizat de sistem se exprim prin: y(t)= S o u(t ), t T , (1.1)

n care o simbolizeaz operaia de transformare prin S a lui u n y . Modelarea sistemelor se bazeaz pe construcia - prin sistematizarea observaiilor, experimente, interpretarea msurtorilor i cunoaterea i explicitarea legilor generale ale naturii - a unei imagini, de regul idealizate i esenializate, a fenomenelor din sistemele reale. Aceast imagine, avnd o form perfectibil i eficient utilizabil pentru cunoatere i n aplicaii, este modelul matematic. Conform definiiei noiunii de sistem modelul matematic este el nsui un sistem - un sistem abstract - prin care se reprezint un sistem real. Conceptual, noiunile de sistem real i de sistem abstract sunt distincte. Ele desemneaz entiti distincte. Sistemul abstract este o imagine, mai mult sau mai puin idealizat i / 8

1. Noiuni introductive sau simplificat, dar perfectibil, a sistemului real. Distincia dintre sistemul real i imaginea sa este ilustrat n fig. I.1.2. n ea se evideniaz procesul de modelare (nsoit de identificarea structurii i parametrilor) i, implicit, rolul analistului de sisteme. Acesta elaboreaz modelul (EM), concepe experimente (CE) - cnd este posibil, efectueaz experimente (ESR, ESA), valideaz modelul (VM) pe baza erorii (e) dintre rezultatele similare obinute n ESR, ESA i repet procedurile CE, ESR, , VM i EM ori de cte ori este necesar. n acest fel este posibil perfecionarea ESA
sistemului abstract n conformitate cu scopurile modelrii matematice: cunoatere, sinteza unor structuri de monitorizare i / sau de conducere a sistemului real etc.

Sisteme:
EM VM

yR
R

e yA S + _
A

u
abstract ESA

real ESR CE

Fig. I.1.2. Procesul de modelare; R sistem real, A sistem abstract, u - mrime cauz, y R, yA - mrimi efect, e = y R - yA - eroare; EM - elaborarea modelului, CE - concepere de experimente, ESR, ESA - experimente, VM - validarea modelului; - prelevare de informaii, - operaii de modelare

c. Obiectul teoriei sistemelor Sistemele abstracte reprezint forma cea mai eficient i perfectibil (ori de cte ori este necesar i / sau posibil) de cunoatere a sistemelor reale. Sistemele abstracte, grupate n clase care le confer un anumit grad de generalitate, constituie obiectul de studiu al teoriei sistemelor. Originile teoriei sistemelor se situeaz n teoria circuitelor electrice, electronic i, mai ales, n automatic. Se poate afirma c automatica, prin viziunea intrinsec sistemic, prin factura inter-, trans- i multidisciplinar i prin utilizarea natural a instrumentului i limbajului matematic, este matricea n care s-a constituit i din care a evoluat teoria (matematic a) sistemelor. 9

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare n cadrul teoriei sistemelor, un sistem este un model de natur general i abstract, adic o analogie conceptual ntre anumite caracteristici universale ale faptelor observate. Diferena faa de disciplinele convenionale rezid n gradul de generalizare i de abstractizare: sistemul abstract se refer la caracteristici generale ale unor clase de entiti, tradiional tratate de discipline diferite. De aici rezult natura interdisciplinar a teoriei sistemelor i aplicabilitatea ei n diverse domenii concrete. d. Sisteme continue n timp i sisteme non-anticipative Definiia 1.1 A. Un sistem se numete continuu n timp dac T =R sau T este izomorf cu R i variabilele sistemului sunt definite pentru orice t T . B. Un sistem se numete discret n timp dac T Z sau T este izomorf cu Z ; raportat la timpul fizic, ca o component intrinsec a realitii, variabilele sistemului sunt definite numai pentru anumite momente ale timpului, de obicei echidistante. Sistemele reale (naturale sau tehnice) satisfac principiul non-anticiprii care, ntr-o exprimare lapidar, are urmtoarea formulare: efectul nu anticipeaz cauza. Cu alte cuvinte, pentru orice moment T evoluia ieirii y pn n momentul depinde numai de evoluia intrrii u pn n momentul . Definiia 1.2 A. Un sistem se numete non-anticipativ (satisface principiul non-anticiprii) dac evoluia n trecut i n prezent a lui y nu depinde de evoluia n viitor a lui u . n cadrul transferului intrare - ieire (1.1), principiul non-anticiprii are forma: S o (S o u(t )) = S

(S o( S o u(t ))) ,

oS

= S o (S oS ) (1.2)

n care S , T, este operatorul de trunchiere temporal. Prin acest operator o mrime v se transform ntr-o alt mrime w dup cum urmeaz: w (t) = S

v (t ),t , o v (t) @ 0, t> , t, T.

(1.3)

B. Un sistem se numete anticipativ dac evoluia n trecut i n prezent a lui y depinde de evoluia n viitor a lui u, respectiv relaiile (1.2) nu au loc. 10

1. Noiuni introductive Observaia 1.1 Dei n lumea real a spaiului macroscopic sublunar, actualmente cunoscut, nu au fost identificate sisteme anticipative, aceast noiune este foarte util mai cu seam n aplicaii. De exemplu, ea creeaz contrastul conceptual necesar pentru evaluarea pertinent a modelelor matematice, care pot fi anticipative sau nu. Evident, este de dorit ca modelul matematic al unui sistem real s fie nonanticipativ. Aceast calitate nu este asigurat n mod automat. Explicaia este c pe parcursul modelrii matematice a unui sistem real se uzeaz de simplificri / idealizri care nu rmn fr consecine sub aspectul non-anticipativitii modelului matematic obinut. (Pentru alte detalii v. Observaiile 2.1 i 4.1.) Observaia 1.2 Exist i situaii n care, din motive de simplitate a tratrii, se lucreaz cu modele matematice anticipative. Rezultatele care se obin n astfel de mprejurri trebuie interpretate adecvat i anume n concordan cu idealizrile / simplificrile care au condus la respectivele modele matematice.

1.2. Sisteme dinamice

Un sistem dinamic se caracterizeaz prin aceea c ieirea y(t) , n care t T este momentul curent, depinde de ntreaga evolu ie intern a sistemului, sub influena intrrii u, pe parcursul istoriei sale pe intervalul de timp [t0,t] T,
t0 t ; t0 este momentul iniial, al nceperii observaiei relaiei dintre u i y . n

acest context, un concept cardinal este starea sistemului , notat vectorial prin x , care descrie evolu ia intern (a substanei, energiei i informaiei), pentru t t0, generate de aciunea intrrii u(), [t0,t] . Se afirm c y(t) depinde de starea x(t) , care se determin pe sine (prin propria sa evoluie) sub influena lui

u(), [t 0, strii pe [t 0, t]

t] , respectiv de ntreaga istorie a evoluiei

Definiia 1.3 A. Un sistem se numete dinamic dac transferul intrare - ieire (1.1) se exprim sub forma: x (t) = ( t ; t , x , u
0 0

),

t t , x X,u U,
00 ]

(1.4) y Y, (1.5) 11

[t ,t

y(t)= g

( t, x(t ),

u(t)),

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare n care (a) este func ia de tranzi ie adic aplicaia vectorial prin care, n cadrul sistemului, are loc tranziia din starea iniial x 0 = x( t 0 ) (1.6)

n starea curent x(t) , t , sub aciunea segmentului de intrare t0 u

};
[t ,t

@ { u ( ); [ t, t ]

00 ]

(b) g este aplicaia vectorial a transformrii mrimii de stare curente

x(t) i

mrimii de intrare curente u(t) n mrimea de ieire curent y(t ), t t0 (c) U, X, Y sunt respectiv spaiul ntrrilor, spaiul strilor, spaiul ieirilor. (d) x(t) depinde de segmentul de intrare u[t0,t ] , din clasa de funcii de intrare: @{ : T U} (1.7)

Aceasta cuprinde evoluiile admisibile ale mrimii de intrare u , descrise de: @{u(t); t T, u(t) U} (1.8)

Valoarea n momentul t a evoluiei (1.8) se obine cu u(t)= t n care

t este

@(t)

, (1.9)

operatorul de extragere a valorii lui n momentul t . (t; t0, x0, T i t = t0 are loc: =x0 (1.10) t 3 T, cu t1 t2 t3 , are loc:
[ t , t ] ),

(e) Funcia de tranziie are, prin definiie, urmtoarele patru proprieti: 10 Orientabilitate. u[t0,t ]) este definit pentru orice t t0 20 Consisten. Pentru orice t 0 (t
0;

0,x0,u [t0,t0])

30 Compozabilitate. Pentru orice t1, t2,

( t 3 ; t 1 , x ( t 1 ), = ( t 3 ; t 2 , ( t 2 ; t 1, u u [t ,t ]) x ( t 1 ),
1
0

[ t , t ])(1.11)

12

c: ar e lo %

4 Cauzalitate. Pentru orice u[t = % [t

t 0 , t T, t t 0 , i orice u[

,] t t

,%[

, t ]

, t]

, t]

(t; t , x , u , [
0 0 t

t ]

= ( t ;

, , tx
0 0

[ t

,
0

(1. 1 2 )
0 0

12

1. Noiuni introductive B. Un sistem se numete static dac transferul intrare - ieire are loc instantaneu, n sensul c y(t) depinde numai de u(t) pentru t t0, t0,t T. Definiia 1.4 A. Un sistem se numete finit dimensional dac U, X, Y sunt spaii liniare (vectoriale) finit dimensionale (v. Anexa A). B. Un sistem se numete infinit dimensional dac n sistem exist variabile infinit dimensionale. n cazul finit dimensional, uzual, U R , X R,Y R , cu m,n,p numere naturale. n, numit ordinul sistemului / modelului, este numrul acumulatoarelor de substan / energie / informaie, independente i relevante, coninute de sistem. Definiia 1.5 Un sistem dinamic de forma (1.4), (1.5) se numete neted dac T = R (adic este continuu), U, X, Y sunt spaii topologice, i are derivata continu n t i este continu n variabilele t0, x0, u . Teorema 1.1 Funcia de tranziie a unui sistem dinamic neted de forma (1.4), (1.5), n care u (t) este continu pe poriuni, i U, X i sunt spaii normate, este soluia unei ecuaii difereniale de forma: dx = f (t , x (t ), u (t)) , t t
0
m n p

(1.13)

dt D. Topologizarea spaiilor U, X i este asigurat respectiv de normele definite pe aceste spaii (v. Anexa A). Fie aplicaia d F t ( t 0 , x 0, (t; t 0 , x 0 , ) , d )@ t n care intrarea are forma = u
t

F t : T X

X defint prin (1.14)

[
0,

t] i

x 0 = x( t 0 ) . Fie t0 = ti fie prin definiie

f ( t, x (t ), u (t) ) @ F u [t, t ] ) d

( t , x (t ), . n aceast situaie, din (1.14) se obine:

; d ( t Ft, x (t ), u = t t

[ t, t]

) ( t, x (t ), u[ t, t ] ) = f ( t , x
(t ),

u (t) )

(1.15) 13

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare

f este continu n raport cu

t, x, u deoarece sistemul dinamic este neted. ( t; t, x(t ), u[t, t ])= x(t) (obinut din

Din (1.15), cu proprietatea de consisten

(1.10) pentru t0 = t ), rezult ecuaia diferenial (1.13). Prin urmare, sistemele dinamice netede sunt descrise de ecuaii difereniale. Modelul matematic (1.13), (1.5) este un model recursiv deoarece ecuaia diferenial (1.13), n mod evident, exprim de fapt numai tendina de evoluie n timp a strii x(t) (respectiv a sistemului). Spre deosebire de aceasta, modelul matematic (1.4), (1.5), n care (1.4) este soluia ecuaiei difereniale (1.13), este un model nerecursiv care expliciteaz evoluia n timp a strii x(t) a sistemului. n mod obinuit, procesul de modelare prezentat n fig. I.2, se finalizeaz, n cazul sistemelor dinamice netede, cu modele recursive. Fapt lesne explicabil prin aceea c legile generale ale naturii, de care se face uz n procesul de modelare matematic, se formuleaz ndeobte n termenii tendinelor de evoluie n timp ale fenomenelor. Urmeaz c o problem cardinal este aceea a trecerii de la modelul recursiv (1.13), (1.5) la modelul nerecursiv (1.4), (1.5), respectiv a existenei i unicitii soluiei problemei Cauchy constituit din ecuaia diferenial (1.13) i condiia iniial (1.6). n acest sens un rezultat clasic este urmtorul. Teorema 1.2 (de existen i unicitate, v. [3]) Dac pentru orice u(t), cunoscut pe [t0, t] T, f este continu, satisface condiiile de mrginire i respectiv Lipschtz (ntr-o norm f (t , x (t ), u (t) ) M, t T, x X, (1.16) g definit pe X ):

< L x- % , t T , x, % X , f (t, x, u ) - f (t, % u , )

n care M i L sunt dou constante pozitive, atunci exist o soluie unic (1.4) a problemei Cauchy (1.13), (1.6).

1.3. Sisteme dinamice invariante n timp

Definiia 1.6 A. Un sistem se numete invariant n timp sau constant dac evoluia sa este invariant n raport cu translaiile temporale. n cadrul transferului intrare - ieire (1.1) invariana n timp se exprim prin: 14

1. Noiuni introductive y(t)= S o u(t)= S n care S , o(S o(S o

u(t ))), S = S t

o (S oS - t ) , (1.17)

T , este operatorul de translaie temporal. Prin acest operator v se

transform n w dup cum urmeaz: w(t) = S o v(t) @v(t + ) B. Un sistem se numete variant n timp dac (1.17) nu are loc. Teorema 1.3 Fie un sistem dinamic neted de forma (1.4), (1.5), invariant n timp, n care u(t) este continu pe poriuni, i U, X i sunt spaii normate. Funcia de tranziie este soluia ecuaiei difereniale (1.13) i transformarea lui y(t) este descris de (1.5), cu f i g independente de t , respectiv: dx d = f ( x (t ), u (t) ) , t t y= g ( x(t ), u (t) ) D. Conform Definiiei 1.6, pentru orice t , t 0, R are loc: t 0 ,(1.18) x(t) i u(t) n

(1.19)

x (t) = ( t ; t 0, x 0 t ] ) = ( t + ; t 0 + S - o u , u [t , ,x 0,
0

[t + , t+ ]

) . (1.20)

ntruct S - o u [t ]= u
0

+ , t + [t ,t]
0

, din (1.14) i (1.20), pentru = -t0 , se obin:

F t ( t0 , x , u [t

0 ,t]
0

d ,( t ; t 0, x 0, u ]) 0 t

[t , t

(1.21)

F t ( t 0, x 0 , u
[t

t]

= d ( t + ;t 0 + ,x 0 , u[ t ]) = - t0 d t, 0 t d ( t - t 0 ; 0, x 0 , u d [t 0, t] t

(1.22)

Pentru t0 = t rezult imediat c F t (t, x (t ), deoarece din (1.21), (1.22) urmeaz c are loc: d

[t, t ]) nu

depinde explicit de t

d ( t; t, x (t ), u t =Ft

[t, t]

) ( t, x (t ), u [t, t ]) (
d x (t ), u [t, t] ) = ( 0; x (t ), u dt

(1.23)
[t, t ]

F t 0,

15

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Se definete f ( x (t ), u (t) ) d d ( t; t, x (t ), u t (t ), u [t, t ]
[t, t]

@ F t (x (t ), u

[t, t ]

) . Din (1.23) rezult:

) = F t( x

)=

f ( x (t ), u (t) )

(1.24)

f este continu n raport cu x i u deoarece sistemul dinamic este neted.

Din (1.24), cu proprietatea de consist en Procednd similar pentru ecuaia (1.19).

(t; t,

x(t ),

u[t,

t]

)= x(t) (obinut din

(1.10) pentru t0 = t ), rezult ecuaia diferenial (1.18). (1.5) se obine g(t, x, u) g(x, u) , respectiv

Exemplul 1.1 Schema motorului electric de curent continuu (c.c.) cu dubl comand (pe indus i pe inductor) este reprezentat n fig. I.1.3. Pentru modelare se consider numai fenomenele electrice, magnetice, mecanice i interaciunile corespunztoare. Se face abstracie de fenomenele termice. Ecuaiile care descriu sistemul sunt: pe circuitul indusului: u 1 = e+ R 1x 1 + L 1x & 1 , e= c x ;
1 3

x1 R1 u1
indus (rotor)

x2

u2 R2
inductor (stator)

pe circuitul inductorului: u 2 = R 2 x 2 + &, = h ( x 2) ;

L1 J mf

u3
sarcin

mm x3

pe partea electro-mecanic: Jx & = m -m -u ,

3 m 2 f 3

Fig. I.1.3. Schema motorului electric de c.c.; u1, u2 - tensiunile de comand, x1, x2cureii rotoric i statoric, e - tensiunea contraelectromotoare, R 1, L1 - rezistena i inductana rotorice, R 2 - rezistena statoric, x3 - viteza x1 , unghiular, u3 - cuplul de sarcin, mm - cuplul motor, m f - cuplul de frecare, J - momentul de c3x3 inerie al rotorului, - fluxul de excitaie

mm = c m
f

Funcia h reprezint curba de prim magnetizare a circuitului magnetic i cu c 1,2,3s-au notat constantele constructive ale motorului. 16

1. Noiuni introductive Sistemul este de ordinul trei, adic egal cu numrul acumulatoarelor de energie coninute de sistem: dou acumulatoare electromagnetice (reprezentate de inductanele L1, L2 ) i un acumulator mecanic (reprezentat de momentul de inerie
J ). Se alege mrimea de stare format din variabilele

x1, x
2,

2,

x3 . Mrimea de

intrare este format din variabilele externe

u1, u

u 3 . Eliminnd variabilele

e , ,m , f m m ntre ecuaiile de mai sus i explicitnd rezultatele n raport cu derivatele & x1, x&2, & x3 , n final se obine un sistem de ecuaii difereniale intrare stare de forma (1.13) i anume: R1 c1 x &=- x h ( x) x
1

+
3

u,
1 1

R2 1 x & 2=x 2+ u 2, h '( x 2 ) h '( 2 ) x c2 c3 x & = f ( x) x x

3 2 1 3

u
3

J J J La aceste ecuaii se adaug ecuaia ieirii. De pild, n cazul reglrii turaiei motorului de c.c., de regul, ieirea avut n vedere este viteza unghiular: y= x
3

1.4. Sisteme dinamice liniare

Definiia 1.7 A. Un sistem se numete liniar dac orice combinaie liniar de mrimi de intrare se transform ntr-o combinaie liniar similar de mrimi de ieire. n cadrul transferului intrare - ieire (1.1), pentru orice iu , cu y (t) = S o u (t), i orice constante ci , i I (I - mulime de indici, finit / numrabil), are loc: S o c u i (t)= c ( S o u i (t )) =
iI i i i

c y i (t)
iI i

(1.25)

B. Un sistem se numete neliniar dac (1.25) nu este ndeplinit. Relaia (1.25) ilustreaz binecunoscutul principiu al suprapunerii efectelor. 17

iI

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Teorema 1.4 Ecuaiile (1.13), (1.5) ale unui sistem dinamic neted, finit dimensional i liniar au forma: x& t) = ( A(t) x(t) + D(t B (t)u (t ), t R, )u(t ), y
n m

R, uR, (1.26) R p , (1.27)

y(t)= C(t) x(t) +

n care A(t ), B(t ), C (t ), D(t) sunt matrice de dimensiuni adecvate. D. Sistemul este neted; uzual T = R . Finitudinea i liniaritatea (1.25) implic faptul c X, U, Y sunt spa ii liniare identice / izomorfe respectiv cu
n m p

R , R , R ; n, m, p se stabilesc adecvat n procesul de modelare matematic. Funcia de tranziie este liniar pe X . Aceasta nseamn c pentru x 0=
iI

c i x,
0

[t ,t ]=
0

iI

c iu

[ t 0, t ]

, cu orice ( x , u
0

[t 0, t ]

) X ,

i orice constante ci , i I (I - mulime de indici, finit / numrabil), funcia de tranziie (din Definiia 1.3) are proprietatea: (t; , t
0

iI

c x,
i 0

iI

cu
i

[ t 0, t ]

)=

iI

c (t; t, x , u
i 0 0

[t 0, t ]

n particular, pentru x 0 = x 0 + 0, u
[t

0,

t]=

0 [ t, t ] + u
0

[t
0

,t]

se scrie:

(t; t 0 , x 0 , u , x 0 ,0 [ t
0

[t

,t])

= (t; t

0
0

,t])

+ (t; t 0 , 0, u
0

[t ,t ])

De aici urmeaz c este format din urmtoarele dou componente:

(t)

= (t;

0,

x0,0[t0, t]) - componenta de regim liber, determinat de

cauze interne, respectiv de acumulrile explicitate prin starea iniial x 0;

(t)

(t;

t 0, 0, u[t0, t]) - componenta de regim forat, determinat de

cauze externe, respectiv de mrimea de intrare u . n continuare, n virtutea liniaritii i finitudinii dimensionale se pot scrie: x x 18
L F

(t) (t)

= (t; t 0, x0, 0) = = (t;t

0

(t, t0)x 0 , (1.28)

0

0, 0,

u[t

, t])

= (t, t0)u[t , t] , (1.29)

1. Noiuni introductive n care (t,t0 ) este matricea de tranziie, determinant pentru evoluia n regim liber din starea iniial x continuu n timp, (t, t n acelai timp
0

, i (t, t

)este operatorul de transfer, determinant

pentru evoluia n regim forat sub aciunea segmentului de intrare u[t0, t] ; n cazul
0

) este un operator de integrare (v. Observaia 1.6). x (t) = (t; t

0,x0,

u[t0, t]) este soluia unei ecuaii

difereniale de forma (1.13) n care f (t, x, u) are semnificaia evideniat n cadrul demonstraiei Teoremei 1.1. Liniaritatea funciei implic i liniaritatea funciei
f astfel c se poate scrie:

f (t, x, u) A(t) x+ B (t)u , ceea ce conduce la ecuaia (1.26) cu A(t ), B(t) matrice de dimensiuni adecvate. Condiia de liniaritate (1.25) include i ecuaia (1.5). Ca urmare, y= g(t, x, u) C(t) x+ D (t)u, din care rezult ecuaia (1.27) cu C (t ), D(t) matrice de dimensiuni adecvate. Explicit, vectorii i matricele din ecuaiile (1.26), (1.27) au formele: x
1

u
1

y
1

x= M , u=uM , y= M , x y n m p a (t) L a (t)

(1.30) b (t) L b (t) M , b (t)

1m nm d (t) 1m

1n 11 A (t) 11 M , B (t) = M = M b (t) L a (t) L a (t)

(1.31)

M (1.32) c M , D (t) = M (t) d (t) L d (t) pn pm p1 p1 Aceste matrice se numesc respectiv: matricea (de evolu ie a ) sistemului , matricea intrrii, matricea ieirii, i matricea conexiunii directe intrare - ieire. Problema trecerii de la modelul recursiv (1.26), (1.27) la modelul nerecursiv (1.4), (1.5) se rezolv artnd c soluia unic a problemei Cauchy (1.26), (1.6) este o funcie de tranziie. Se soluioneaz aceast problem n cadrul urmtoarelor rezultate: Teoremele 1.5 - 1.8 i Observaiile 1.3 - 1.5. 19

n1 c (t) L 11 C (t) M = c (t) L

nn c (t) 1n

n1 d (t)
11

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare a. Matricea fundamental i matricea de tranziie Corespunztor ecuaiei (1.26) se consider mai nti ecuaia omogen: &= A(t) x (1.33)

pentru care se utilizeaz urmtoarele dou rezultate din teoria ecuaiilor difereniale. Teorema 1.5 (de existen i unicitate, v. [3]) Dac A(t) este continu pentru t 0 , atunci pentru problema Cauchy (1.33), (1.6) cu momentul iniial t0 = 0 i starea iniial x x (t) = X (t) x (0), t 0 , (0)exist soluia unic: (1.34) X (t) este nesingular,

n care X (t) este matricea fundamental a ecuaiei (1.33).

t

Tr

A ( ) d

cu det X(t)= e X&(t) =

0 (Tr - urma matricei). Ea este soluia unic a ecuaiei: A(t) X (t ), t 0, (1.35)

cu condiia iniial: X (0) = In , n care In este matricea unitate de ordinul n. Teorema 1.6 (seria Peano - Baker, v. [57]) irul de matrice X 0 = I n , X k (t) = I +
n

(1.36)

A ( )X

k-1(

) d , t 0, k = 1,2,3,... ,

converge uniform pe intervalul [0, t] i limita este matricea fundamental X(t) . Folosind acest rezultat se poate calcula aproximativ derivabil, este posibil i calculul exact al matricei X(t) , [113]. X(t) . Pentru A(t)

Utiliznd soluia (1.34), este uor de verificat c, pentru orice alt moment iniial t0 , soluia unic a problemei Cauchy (1.33), (1.6) are forma: x (t)= X (t) X
- 1

(t

0)

x0, t t 0;

t, t

R. (1.37)

n legtur cu aceast soluie se va demonstra urmtorul rezultat. 20

1. Noiuni introductive Teorema 1.7 Soluia (1.37) a ecuaiei omogene (1.33) este funcia de tranziie a unui sistem dinamic neted, finit dimensional i liniar, iar X (t) X matricea de tranziie corespunztoare. D. Pentru a arta c x (t) = (t; t
0 0 -1 (t 0 ),

t t , este
0

,x

, 0)
0

X (t) X
0

-1 (t) 0

x ,t t ,

(1.38)

este funcie de tranziie, se verific cele patru proprieti din Definiia 1.3 i anume: (i) Orientabilitatea . x 0 , 0) este definit pentru orice t t 0 (t; t 0 , t 0 R i t = t 0 are loc: (ii) Consistena. Pentru orice (t ) X -1 (t ) x = x ( t ; t , x , 0) = x , X
0 0 0 0 0 0 1 0 0

(iii) Compozabilitatea. Pentru orice t , t 2, ( t 3; t 1, x( t1 ), 0) = ( t 3 ; t 2 , ( t 2; t 1, X (t ) X X -1 (t

3 -1 (t 1

t 3 R, cu t 1 t 2 t 3 , au loc: x( t 1 ), 0),0) , X (t ) X
-1 (t

) x (t )] ,

) x (t ) = )[
1 3

X (t

)
2 2 1 1

(iv) Cauzalitatea. Este evident n cazul particular

u[

, ] t t
0

%[

t
0

, t]

0[
0

, ] t t

are derivata continu n t , este continu n variabilele

0,

x0 i este

liniar n raport cu x 0 . n plus, din (1.37) i (1.28) rezult i matricea de tranziie: (t, t 0 ) = . (1.39) X (t) X
-1 (t 0 ),

t t

Observaia 1.3 Folosind (1.39) se demonstreaz imediat c matricea de tranziie are ea nsi proprietile (i) - (iii) din enumerarea de mai sus i anume: (i) Orientabilitatea. (t, t (ii) Consistena. (t
0, 0)

(t, t

0)

este definit pentru t t

- 1

t 0)

=X

0t)

(t

0)

= In,t

0 (1.40)

(iii) Compozabilitatea. Pentru orice t1, t 2, ( t , t ) = ( t , t ) ( t

t3 R, cu t1 t2 t3 , are loc: , t ), X (t )X
-1 (t

)= X

3 1

3 2

2 1

(t )X

-1 (t 3

)X (t)X
1

-1

(t ) . (1.41)
3 2

21

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Observaia 1.4 Similar cu (1.35), matricea de tranziie este soluia ecuaiei difereniale: & (t, t
0)

= A (t) (t, t ), t
0 0

t , (1.42)

cu condiia iniial (1.40). Ecuaia (1.42) rezult din ecuaia (1.35) prin nmulire la dreapta cu X - 1(t 0 ) dup care se ine seama de egalitatea (1.39). Relaia (1.42) expliciteaz totodat regula de derivare a matricei (t, t 0) .

Observaia 1.5 Din (1.39) se obine imediat regula de inversare a matricei de tranziie: - 1(t, t )
0 0

(t ,

t) . (1.43)

b. Soluia ecuaiei neomogene intrare - stare Urmtoarea teorem se va referi la faptul c soluia problemei Cauchy (1.26), (1.6) este o funcie de tranziie. innd seama de liniaritatea ecuaiei difereniale (1.26) rezult c soluia are forma: x xom x part (t) = xom (t) +
0)

xpart (t), (1.44) x (t

0),t

(t) = (t, t (t)

t
0

, (1.45)

= (t, t 0) z(t ),

t t

, (1.46)

xom (t) (1.33) (ecuaia (1.26) cu

este soluia ecuaiei omogene u(t) 0 ); este soluia particular a ecuaiei (1.26), cu ; (1.46) este de
0

x part (t) x0 = 0 forma (1.45), dar x (t ) x Necunoscuta z (t) se determin astfel ca x & (t)(t) A (t) x =
part

s-a nlocuit cu z(t) (metoda variaiei constantelor).

part (t)

s satisfac ecuaia (1.26): (1.47)

(t) + B (t) u (t)

part

nlocuind (1.46) n (1.47) i innd seama de (1.42) i (1.43), din (1.47) i apoi din (1.46) cu (1.41) se obin succesiv: (t, t 0) & z = B (t)u (t), B() u()d ,t t
0

z(t)= 22

t0

- 1

(, t 0 )

1. Noiuni introductive x =
part

(t)

t
0

(t, ) B ( ) u ( ) d t , t

(1.48)

La obinerea acestui rezultat, conform egalitii (1.39), s-a inut seama de (t, t 0) ( , t0) = (t,t 0) (t 0, ) = X (t) X (t0) X(t0)X() = (t, ) n aceste circumstane, conform cu (1.44) - (1.48), soluia unic a problemei Cauchy (1.26), (1.6) are expresia: x (t) = (t, t0 ) x ( t 0) +
- 1 - 1 - 1

(t, ) B ( ) u ( ) d ,

t t 0 (1.49)

t
0

Transferul intrare - ieire, reprezentat de operatorul de transfer S se obine acum din (1.49) i (1.27):
t

(v. (1.1)),

y (t) = C (t) (t, t 0) x ( t (t) (t, ) B ( ) d+ D (t) u (t ), t t 0 .(1.50) 0)+ C u()

t0

Teorema 1.8 Soluia (1.49) a ecuaiei neomogene (1.26) este funcia de tranziie a unui sistem dinamic neted, finit dimensional i liniar. D. Se va arta mai nti c soluia (1.49) a ecuaiei (1.26), respectiv: x (t) = (t; t 0 , x 0, u [t , (t, t 0) x ( t 0) (t, ) B ( ) u ( ) d ,t t 0 , (1.51)
t

t ])

t0

este funcie de tranziie. Se verific proprietile (e) din Definiia 1.3 i anume: (i) Orientabilitatea . (t; t , u [ t 0, t ] ) este definit pentru orice t t0 0, x 0 R i t = t 0 are loc: (ii) Consistena. Pentru orice t0 t0 ) x ( t 0 ) + ( t 0, ) B ( ) u ( ) d =x ( t 0) = x 0 ( t 0; t 0 , x 0 , u t 0, t 0
0 0

[t , t ] )

=(

t0
+
t
3

(iii) Compozabilitatea. Pentru orice t 2, t 3 R, cu t 1 t 2 t 3 , are loc: t1 , ( t (t

3 1 1

; t , x ( t ), u ) = ,t )x (t )
[ t 1, t3 ] 3 1 1

( t, ) B ( ) u ( ) d =

= ( t 3, t 2) ( t 2, t 1) x ( t 1)
t3

1
2

t 1 ( t 3 , t 2 ) ( t 2 , ) B( ) u t
2

( ) d +

+ ( t 3, ) B ( d = ( t 3, t2 ) x( t1 ) + ( t 2, )B ( )u ( ) d + )u() ( t 2, t 1 )
t2

t1

23

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare +

t

t
2

( t , ) B ( ) u ( ( t ; t , ( t ; t , x ( t ), u ), u ) 3 2 2 1 1 [ t 1, t2 ] [ t 2, t 3 ] )d =
3

(iv) Cauzalitatea. Pentru orice u

[t ,t]=

t 0, t R i orice
,

[t t],
0

% [ t , t ] , egalitatea
0

% [t

, t]

implic:
0 0

(t; t0 , x 0 , u (t,
0

[t , t])

t 0) x( t0 ) + (t, ) B ( ) u ( ) d =

= (t, t 0 ) x ( t )+

0 t

t0
(t, ) B ( ) % ( ) d = (t; t 0 , x 0, % [t , t] ).
0

dat de (1.51) are derivata continu n t i este continu n t 0, x 0 , u . dat de (1.51) este liniar n raport cu x 0, u . ntr-adevr, pentru
i i i i

x0 =

iI t]

c x,
i 0

[ t0 ,

iI

cu
i

[t 0 , t]

, orice ( x , u
0

[ t 0, t ]

) X ,

i orice constante c i R , i I (I - mulime finit / numrabil de indici), are loc: (t; t,

0 iI

c x ,
i 0 iI

c u
i i

)=
t

[ t 0, t ]

= (t, t) =
i

c
iI iI i

t0 t (t, t0 ) x 0 +
iI i 0 i i i

c x +

(t, ) B ( ) c
iI i i

u d =

(t, ) B ( ) u( ) d =

[t 0 , t ]

c (t; t, x , u
0

[ t 0, t ]

). W

Evalund acum n ansamblu Teoremele 1.4 - 1.8 se ajunge uor la concluzia c rezultatele pe care le conin pot fi reunite n cadrul enunului urmtor. Teorema 1.9 O condiie necesar i suficient ca sistemul dinamic neted, finit dimensional (1.4), (1.5) s fie liniar este ca s fie descris de ecuaii intrare - stare - ieire de forma (1.26), (1.27). Observaia 1.6

n virtutea acestui rezultat se observ c (1.45) - soluia ecua iei omogene coincide cu componenta de regim liber (1.28), i soluia particular (1.48) coincide cu componenta de regim for (1.29). Totodat, rezult cu claritate c at operatorul de transfer (t, t0 )din (1.29) are forma integralei din (1.48). 24

1. Noiuni introductive

1.5. Sisteme dinamice liniare invariante n timp

Teorema 1.10 O condiie necesar ca sistemul dinamic neted, finit dimensional i liniar (1.26), (1.27) s fie invariant n timp (constant) este ca s aib forma: x&(t) = Ax(t) + Bu (t ),t R, x
p

R n,uR m, (1.52) (1.53)

y(t)= Cx(t) + Du(t ), y R

n care matricele A, B, C, D sunt invariante n timp (constante). D. Pentru u[t0, t] 0 funcia de tranziie (1.51) se reduce la componenta de regim liber (1.28), identic cu soluia ecuaiei omogene (1.33) (v. Observaia 1.6): x (t) = (t; t 0, x0, 0) = (t, t0) x0, t t
0

(1.54)

Sistemul fiind invariant n timp, pentru orice

t, t0, R i orice x0 R n ,

conform Definiiei 1.6, i din (1.54) satisfac relaiile: x (t) = (t;

0 0

t ,

x , 0) = (t +
0 0

; t + , x , 0), t t , " x n;
0 0

x (t) = (t, t x =
0 0

) (t +,t
0 0

+)x , t
0 0+ 0

t ," x n ;

(t,t0 ) Pentru = t
0 din

= (t + , t acestea se obin:

),t t0

(t,t0) = (t - t0, 0), t t0 , x(t)= (t -t

0, 0)

(1.55) t 0 (1.56)

x0, t

Relaia (1.56) pune n eviden soluia ecuaiei omogene (1.33), adic dx d = (t -t dt dt

0, 0)

x0(1.57)

Pentru t 0 = t , comparnd (1.57) cu (1.33), rezult: A (t) = d (t t= t0

t 0 , 0)

A = constant, t R. (1.58)

dt

25

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Pentru x0 = 0 funcia de tranziie (1.51) se reduce la componenta de regim forat (1.29), identic cu soluia particular (1.48) (v. i Observaia 1.6): x (t) = (t; t 0 , 0, u [t
0

,t])

= ( t - , 0) B u ( ) d , t t 0, (1.59) ( )
t
0

n care s-a inut seama de (1.55). Sistemul fiind invariant n timp, pentru orice

t, t

0,

R i orice segment

u[t0, t] - translat adecvat, conform Definiiei 1.6, funcia (1.59) satisface: x (t) =
t

(t;
0

t0, 0, u[t
t+

, t])

(t + ; t 0 + , 0,S - o u[t +
0

, t+ ]);

x (t) =

( t - , 0) B ( ) = ( t - + B ( ) u ( t u ( ) d , 0) 0 t 0+

) d , t t 0

Fcnd n integrala din membrul doi schimbarea

t t

- , se continu cu:

( t - , 0) B ( ) = ( t - , 0) B( + ) u( ) d , u( ) d

(t 0) [ B( ) (
t0

, + ) ] u ( ) d = 0, t B

t 0(1.60)

, 0)/0, u () / 0, [t 0, t] R, conform teoremei Titchmarsh, [78], privind anularea produsului de convoluie, din (1.60) rezult c B()= B( + Pentru = t, ), [t
0,

Cu (t -

t] R, R .

= - t , din relaia precedent se obine: (1.61) 1.6), aplicat ecuaiei ieirii (1.62) (1.63) (1.27)

B(t)= B(0) B = constant, t R. n fine, invariana n timp (Definiia implic n mod evident: C(t) C = constant, t R, D(t) D = constant, t R.

a. Matricea fundamental i matricea de tranziie Se va arta c Teorema 1.10 este i o condiie suficient. n acest scop se dau urmtoarele rezultate pregtitoare: Teoremele 1.11 - 1.15 i Observaiile 1.7 - 1.8.

26

1. Noiuni introductive Teorema 1.11 Matricea fundamental a ecuaiei (1.52) se exprim sub forma: X (t) = e At, t 0 (1.64)

D. Conforma Teoremei 1.5, pentru A= constant , X(t) se obine din: X&(t) = AX (t ), t 0, X (0) = In, cu det X (t) =e t TrA 0 (1.65)

Se caut o soluie exprimat prin seria de puteri (v. Teorema 1.6): X (t) =

k k= 0 X k t ,

(1.66)

n care X k , k= 0,1,2,... , sunt matrice necunoscute. Ele se determin din (1.65) prin derivri succesive, pentru t= 0 . Se scrie:

(0) 1 (0) 1 (k) 1 X (0) = I n ,X & (0) = A , X A 2, & & = A 3 ,...., X (0) = A k ,... 2! & = 3! k! Cu acestea i cu derivatele seriei (1.66), calculate pentru k k X (t) =
0

t= 0 , se obine: (1.67)
kk

k=

1 At k A t @e !
At

Exponeniala matriceal

e este notaia pentru suma seriei de puteri (1.67).

at

Notaia o extinde natural pe cea a exponenialei scalare: e Observaia 1.7

k= 0

1 a t . k !

Din (1.67), prin nmulire cu A la stnga i la dreapta, se obine: Ae

At

e A, AX (t) X (t)A

At

(1.68)
At

Din (1.65), (1.68) se obine regula de derivare a exponenialei matriceale d k k d e At = AeAt e At A , & X (t) = AX (t) X (t) A . t

e:

(1.69)

Teorema 1.12 Inversa matricei fundamentale (1.64) are expresia.: % X (t) =

0 k=

1 -At k (- A ) t @e !

(1.70) 27

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare D. Cu (1.69) i (1.70) (derivat dup regula (1.69)), se scrie succesiv: d d (X t (t) % & % X (t) ) = X (t) X (t) + X (t) % % % X (t) = AX (t) X (t) + X (t) ( - AX (t) ) =

t = AX (t)X% ( ) -

AX

(t) X%(t) =

t 0 X(t)X% ( ) = In

Rezultatul final s-a obinut prin integrare, iar constanta din membrul drept sa determinat din condiiile iniiale X (0) = I
-1 -At n

, X % (0) = I . Prin urmare:

n

(t) e

(1.71)

Observaia 1.7 i Teorema 1.12 pun n eviden similitudinea cu regulile de derivare i de inversare a exponenialei scalare ate , fapt care confirm consistena notaiei adoptate pentru seria de puteri (1.67). Fie ecuaia omogen corespunztoare ecuaiei (1.52): &= Ax, t t0 (1.72)

Se tie c soluia problemei Cauchy (1.72), (1.6) are forma (1.45). Pentru explicitarea matricei de tranzi ie (t t ) se va utiliza urm torul 0 E F t , rezultat dintanaliza matriceal, [25], [26]. Teorema 1.13 Fie E, F oricare dou matrice ptratice de acelai ordin. Egalitatea e e
(E+ F )t

=e are loc dac i numai dac E F F E . Teorema 1.14 Matricea de tranziie a sistemului (1.52) are expresia:
A ( t-t
0)

(1.73)

( t- 0 )Tr A t

(t, t 0) =e ,t

(t t0

t 0 , 0) ; det ( t -

t 0 , 0) = e 0 . (1.74)

Ea este soluia ecuaiei difereniale: &(t (t - t

0

t , 0) = , 0), t t
0

A
0

; (0,0) = I ,

(1.75)

i are proprietatea de comutativitate: 28

1. Noiuni introductive
A( t-t
0)

Ae

e t-

A ( t-t 0)

A , A (

t 0 , 0) ( t -t 0 , 0) A ,

t t 0 . (1.76)

Cu ajutorul acesteia se obine urmtoarea soluie a ecuaiei omogene (1.72): x (t) = e

A( tt 0)

x 0, t t 0

(1.77)

D. Conform cu (1.39), (1.64), (1.71), (1.73) matricea de tranziie are forma: (t, t 0 ) = e e
At -At
0

=e

A ( t-t

0)

(t-

t 0 , 0), t t 0

Ecuaia (1.75) (care furnizeaz i regula de derivare), proprietatea (1.76), i soluia (1.77) se obin imediat din (1.65), (1.68) i respectiv (1.45). Observaia 1.8 Matricea de tranziie ( t - t 0 , 0) (v. (1.74)) are propriet ile precizate n Observaia 1.3 i anume: (i) Orientabilitatea. (t, t 0 ) ( t - t 0 ) = e este definit pentru t t 0 = t = t 0 rezult: (ii) Consistena. Din (1.74) (0,0) = e A 0 = I , (1.78) pentru ( t , t ) = ( t -t , 0) = care asigur consistena soluiei (1.77) pentru t = t
0 0 0 0 n 0 A ( t-t 0 )

(iii) Compozabilitatea. Pentru orice t 1 , t 2, t 3 R, cu ( t3 t 2t 1 ,0), e t 1 ,0) = ( t 3 - t 2 ,0) (

A ( t 3t1 )

t 1 < t 2 < t 3 , au loc: =e

A ( t3 - t 2 )

A ( t2-t 1)

(1.79)

Pentru soluia (1.77) a ecuaiei omogene (1.72), relaia (1.79) are urmtoarea semnificaie: soluia x(t
3)

= (t3 -

2, 0)

x(t1), t3 t 1, t3 t i x(t 2) = (t -t1,0)x(t1), t t1 .

este compozabil, n mod unic, din soluiile: x(t

3)

= (t3 -

2, 0)

x(t2),

b. Soluia ecuaiei neomogene intrare - stare innd seama de (1.49) i (1.74), soluia problemei Cauchy (1.52), (1.6), care, totodat este funcia de tranziie a sistemului (1.52), (1.53), are expresia: x (t) = (t; t 0, x 0, u [t ,
A ( t-t 0 ) t] )

x ( t 0) +

A ( t -)

t0

Bu ( ) d , t t 0 (1.80) 29

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Teorema 1.15 O condiie suficient ca sistemul dinamic neted, finit dimensional i liniar (1.26), (1.27) s fie invariant n timp este ca s aib forma (1.52), (1.53). D. Soluia (1.80) fiind o funcie de tranziie (rezult din Teorema 1.8), rmne de demonstrat c ea este invariant n timp (v. Definiia 1.6). ntr-adevr, pentru orice t , t
0

, R, orice x R
0

n i

orice u

[t 0, t ]

, (1.80) satisface:

(t; t 0 , x 0, u
A( t-t)

[t t] ) ,
0

= ( t + ; t 0 + , x 0, u
0

[t - ,t- ]) - ) t + A(

A (t + -t
0

x 0+ e
t0

A(t- )

Bu

( ) d= e

x 0+

t0+

t+ -)

Bu ( - )d

Reducnd termenii asemenea i fcnd n membrul doi schimbarea de variabil - se ajunge la o egalitate evident. Demonstra ia se finalizeaz innd seama de faptul evident c (1.53) este invariant n timp n sensul Definiiei 1.6. Prin urmare, C , D sunt constante. Evalund acum n ansamblu Teoremele 1.9 - 1.15 se ajunge uor la concluzia c rezultatele pe care le conin pot fi reunite n cadrul enunului urmtor. Teorema 1.16 O condiie necesar i suficient ca sistemul dinamic neted, finit dimensional C e i liniar (1.26), (1.27) s fie invariant n timp este ca s fie descris de ecuaii intrare - stare - ieire de forma (1.52), (1.53). Transferul intrare - ieire, reprezentat de operatorul de transfer S (v. (1.1)) i ecuaiile (1.52) i (1.53), se obine acum din (1.80) i (1.53):
A( t-t 0 )

A (t-)

y (t) = Ce +

x ( t 0)

t0

Bu ( ) d+ Du (t ), t t 0(1.81)

De notat c sistemele cu parametrii constanii (1.52), (1.53) se numesc i sisteme dinamice liniare constante (v. Definiia 1.6), motivul fiind, evident, faptul c elementele matricelor A, B, C, D (i. e. parametrii sistemului) sunt constante. c. Ecuaiile liniarizate ale unui sistem dinamic neliniar, neted, finit dimensional i invariant n timp Fie sistemul neliniar descris de ecua iile (1.18), (1.19) i fie vectorii
m n p

constani u , x , y x&= 0, f (x, u) 30

care definesc un regim staionar caracterizat de =0 , (1.82)

1. Noiuni introductive y= g(x, u ) (1.83)

Exist situaii n care sistemul evolueaz, prin mici variaii ale mrimilor u, x, y , n jurul regimului staionar definit prin vectorii constani u , x,y . n acest caz, pentru simplificarea tratrii - dar fr a depi limitele unor erori admisibile de modelare, modelul (1.18), (1.19) se poate liniariza folosind formula Taylor de ordinul nti. n ipoteza c funciile vectoriale f , g admit derivate de ordinul doi continue, conform formulei Taylor se scrie: f ( x, u )f= ( 2 , u 3 + f x , u )( x- x ) + f 14 4u4 4
= &x= 0
x

( ( x , u ) ( u- u ) +
u

( v ) , (1.84)

F1
u

g (x ,u )= 1 ( x , x , u )( x- x ) + g 3+ g x ( (x,u 44244
=

) ( u- u ) + ( v ) , (1.85) G1

n care, pentru primii termeni din membrul doi, s-a inut seama de (1.82) i (1.83). n formulele (1.84) i (1.85), matricele constante f x(x, u ) @ A , g x(x, u ) @C , f u (x, u g
u

) @B , (1.86) (x, u)@D (1.87)

T sunt derivatele de ordinul ntiT(matricele jacobiene) n raport cu vectorii x i respectiv u , ale funciilor vectoriale f i respectiv g , calculate pentru regimul

staionar considerat, reprezentat de x i u . Totodat, F 1(v) i G1 (v) sunt resturile de ordinul nti, n care v@[x u ]T este vectorul constituit din x i u . Aceste resturi pot fi estimate. Ele sunt neglijabile (a a cum se subliniaz n formulele T T (1.84) i (1.85)) pentru micile variaii ale mrimilor u x , respectiv n jurul valorilor staionare u , x , n conformitate cu proprietile: , F 1( v ) lim v v v- v Se noteaz cu: %= u- u, %= x- x, %= y- y (1.88)
2

G 1( v) = 0 , lim
v v
2

= 0 , n care v @ [ x u ] T

v- v

micile variaii ale mrimilor u, x, y respectiv n jurul valorilor u , x, y . 31

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare n aceste circumstane, nlocuind adecvat (1.86) - (1.88) n (1.84), (1.85) i apoi introducnd adecvat rezultatele n (1.18), (1.19), cu (1.88), se obine urmtorul sistem dinamic neted, finit dimensional, invariant n timp i liniar: %= A%+ B%, t t0 , %= C%+ D%. (1.89) (1.90)

Acesta reprezint acceptabil sistemul (1.18), (1.19) numai atta timp ct erorile de aproximare, adic resturile de ordinul nti satisfac condiiile: F1( v)
F

, G1( v)

G , (1.91)

n care F G, corespunztoare. Evident, din urmeaz s se determine limitele admisibile ale micilor variaii % , % ,% .

sunt erorile admisibile (1.91)

1.6. Reprezentri prin modele liniare invariante n timp

O problem important care trebuie s se rezolve n analiza unui sistem este aceea a elaborrii unui model matematic adecvat att teoretic ct i practic, pn la un compromis acceptabil ntre acurateea i simplitatea reprezentrii sistemului real. n acest sens o categorie semnificativ o reprezint modelele liniare. Cea mai mare parte a metodelor de analiz i de sintez ale sistemelor dinamice se sprijin pe ipoteza existenei unor modele matematice liniare finit dimensionale invariante n timp. Acest fapt este lesne explicabil. Pe de o parte, o mare varietate de sisteme reale sunt acceptabil reprezentabile prin astfel de modele. Pe de alt parte, existnd o teorie consistent i coerent a sistemelor liniare, aceste modele sunt relativ uor tratabile matematic i utilizabile n aplicaii. n studiul sistemelor dinamice se folosesc n prezent, n mod preponderent, urmtoarele patru categorii de modele matematice liniare, finit dimensionale i invariante n timp: reprezentarea intrare - stare - ieire sau de stare, reprezentarea prin matricea de transfer, reprezentarea prin matricea de transfer de tip fracie matriceal i reprezentarea polinomial sau de stare parial. n continuare se prezint aceste patru tipuri de modele matematice n cazul continuu n timp, proprietile lor de transfer intrare - ieire, i relaiile dintre ele. 32

2. Reprezentarea de stare
2.1. Ecuaiile de stare
Pornind de la Teorema 1.16, se vor avea n vedere sisteme dinamice netede, finit dimensionale, liniare, constante descrise de urmtoarele ecuaii de stare: &= Ax+ Bu, t R, x R , u R , y= Cx+ D( )u, y R
p n m

(2.1) (2.2)

n care A,B,C sunt matrice reale constante, D( ) este un operator matriceal derivativ, i m,n, p sunt numere naturale. Aceste ecuaii descriu: prin (2.1): tendina de evoluie a st rii interne x a sistemului prin aciunea strii asupra ei nsi i aciunea mrimii de intrare u ; prin (2.2): evoluia mrimii de ieire y prin aciunea instantanee simultan a strii x i a mrimii de intrare u . Numrul n este, dup caz, ordinul sau dimensiunea sistemului / reprezent rii de stare / modelului. Ordinul n reflect faptul c starea este acea parte a prezentului i a istoriei trecute a sistemului care este semnificativ pentru determinarea ieirii n prezent i n viitor, [27]. n practica modelrii matematice aceast afirmaie poate fi convertit ntr-un criteriu eficient numai n cazul sistemelor simple. n cazul sistemelor de dimensiuni mari, evaluarea prii semnificative a istoriei sistemului , respectiv estimarea valorii adecvate a dimensiunii n nu este facil. Aceasta deoarece, n cazul identificrii experimentale, creterea dimensiunii modelului determin o cretere a complexitii procedurii de identificare. Prin urmare, soluia problemei nu este creterea dimensiunii modelului, ci reducerea ei pn la un echilibru adecvat ntre complexitatea i simplitatea modelului. i anume astfel nct n aplicaii s se asigure un compromis ntre o acuratee acceptabil i o manevrabilitate eficient a modelului. n acest context este esenial delimitarea i evaluarea corect a elementelor acumulatoare de substan, energie i informaie, independente i relevante pentru fenomenele din sistemul real. Numrul acestor elemente este o prim indicaie, de valorificat pertinent, asupra ordinului n al modelului matematic.

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Se admite c timpul fizic este continuu (crete de la trecut spre viitor) i c sistemele reale proceseaz mrimi fizice reprezentate prin func ii generalizate , [47]. Urmeaz c operaia de derivare simbolizat prin are semnificaia de derivat generalizat sau de derivat n sens distribuii. Observaia 2.1 Comparativ cu (1.52), (1.53), n modelul (2.1), (2.2) s-a introdus operatorul de derivare D( ) pe conexiunea direct intrare - ieire. Uzual D( ) D , adic este o matrice cu elemente constante. n anumite situaii, n care pe parcursul elaborrii modelului matematic se fac simplificri / idealizri (vezi Observaiile 1.1 i 1.2), este posibil ca n conexiunea direct intrare - ieire din (2.2) s apar i derivate ale intrrii u (pentru alte detalii v. Observaia 4.1). n virtutea liniaritii i invarianei n timp, D() este un operator matriceal derivativ liniar, cu coeficieni constani. Elementul generic d ij ( ) este un operator polinomial derivativ, cu coeficieni constani d
m ij k

, k = 0, m ij , de forma: d
k

, i = 1, p , j = 1, m ds k Cu aceasta termenul D() u din (2.2) se expliciteaz astfel: (t)

k =0 k

d ij

( )=

ij

ij

d k u(t)

ij

ij

D (

u t) = (

d (

i j

))

j ( u

i = 1, p, j = 1,m

( ))= t j= 1, m

j =1

d
k =0 k

ds
k

i= 1, p

n care uj (t), j = 1, m

, sunt componentele vectorului u(t) .

Exemplul 2.1 Procesul care are loc ntr-o coloan de distilare (utilizat curent n industria chimic) este deosebit de complex. El este descris de peste 100 de variabile. Evident, proiectarea conducerii automate folosind un model matematic de dimensiuni foarte mari conduce la soluii complicate i scumpe. Alternativa const n a considera numai fenomenele eseniale ale procesului. De exemplu, n cazul separrii izopropanolului din soluie apoas folosind ca extractant glicolul s-a obinut un model matematic de ordinul 4, uor utilizabil n proiectarea conducerii automate, [66], [67], [87]. 34

2. Reprezentarea de stare O reprezentare schematic a coloanei de distilare i a profilurilor concentraiilor i temperaturii de-a lungul cotei z a coloanei se dau n fig. I.2.1. Modelul matematic simplificat se bazeaz pe aceste profiluri dependente de z .
isopropanol glicol cota profilurile dependente de cota z a coloanei

FA
ap+ isopropanol

T1 T2

abur secundar

S U
abur glicol

z1 z2

Z1 Z2
concentraii

T1 T2
temperatura

Fig. I.2.1. Schema func ional - tehnologic a coloanei de distilare i profilurile concentra iilor i temperaturilor (Exemplul 2.1)

Exist dou zone n care au loc modificri fizice importante: Z1 (cota

z1 ,

temperatura T1), la care are loc un schimb interfazic ntre ap i izopropanol, i Z2 (cota z2 , temperatura T2), la care are loc un schimb interfazic ntre ap i glicol. n ambele zone au loc variaii importante de temperatur. Prin modificarea debitului F A al amestecului de ap i izopropanol (aflate n raportul xFA ), a debitului U al aburului de nclzire i a debitului S al aburului secundar, cotele z1 i z2 (unde se afl zonele Z1 i Z2) pot fi mrite sau micorate, simultan cu schimbarea variaiilor profilurilor concentraiilor i temperaturii. n acest context dou dintre variabilele de stare sunt chiar cotele termic al aburului, i z1 i z2 . La acestea se adaug: Q1 - fluxul
Ve - debitul de evaporare. Modelul matematic liniar

simplificat obinut are forma (2.1), (2.2), cu U u= x Q 1

n = 4, m = 4, p = 2 , n care:

V T S , x= e , y = 1, T FA z 1 2 F A z2

35

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare i a 11 0 a a A = 21 0 0 a

32 22

0 0 0 0

b 11

0 0

0 c
13

0 ,D = 0 c
24

0 , B = 0 0 0 0 0

0 b

0 b
33

0 , C = b
34

a
42

32 0 b b
42

44

Prin se simbolizeaz micile variaii ale variabilelor n raport cu un regim staionar bine definit (v. 1.5.c). n mod obinuit, admind ipoteza unei adecvane acceptabile ntre sistemul real i modelul su matematic, nu se va face o distincie expres ntre cele dou entiti. n acest sens prin termenul de sistem se desemneaz un crmpei de realitate reprezentat n esena sa, n mod satisfctor, de un model matematic.

2.2. Structura algebric a matricei de tranziie

Rezultatele formulate prin Teorema 1.14 arat c matricea de tranzi ie a sistemului (2.1), (2.2) este soluia ecuaiei: &( t t ,0) = A ( ( t -t ,0) A , t t , (0,0) = I t - t ,0)
0 0 0 0 n

(2.3)

Aceasta statueaz i regula de derivare a matricei de tranziie, care are expresia:

A ( t-t

(t, t 0) = ( t =e 0

t 0 ,0) k = 0 k A ( t -t 0 ) , t t 0 . (2.4) ! =

Componenta de regim liber este soluia ecuaiei omogene: &= Ax, t t 0, pentru starea iniial: x(t0 ) = x Aceast soluie se bazeaz pe matricea de tranziie i are forma: x(t)= e x 0, t t0 (2.7) Totodat, se are n vedere c n cadrul Observaiei 1.8 s-a demonstrat c matricea de tranziie are proprietile de orientabilitate, consisten i compozabilitate. 36
A(t-t0) 0

(2.5)

(2.6)

2. Reprezentarea de stare n aceast seciune se prezint structura algebric a matricei de tranziie, care ofer totodat o prim imagine asupra dinamicii regimului liber al sistemului. a. Explicitarea bazat pe formula Lagrange - Sylvester Matricea de tranziie (t t 0,0) depinde de matricea A i de durata t - t 0 Pentru evaluarea nuanat a acestei dependene se consider pentru ecuaia omogen (2.5), cu t0 = 0 (pentru simplitate), prin analogie cu (2.7), o soluie de forma: x(t)= e t v, t n care este un scalar (real sau complex) i ( I n -A ) v = 0 Ecuaia (2.9) admite o soluie v < 0 dac i numai dac rang( sau complex). nlocuind (2.8) n (2.5) i simplificnd prin e t 0 , (2.8) v 0 este un vector constant (real 0 se obine: (2.9) I n s- A ) n 0

Aceast condiie fiind echivalent cu det( In - A ) = 0 , rezult c exist v dac i numai dac este o rdcin a polinomului caracteristic al matricei A:
n n -1

(s)

@det(In s- A)

= s + 1s + K+

n-1s + n (2.10).

, ca rdcin a polinomului d

(s), se numete valoare proprie a matricei

A (sau a sistemului) i v este vectorul propriu asociat lui . ntruct polinomul caracteristic (2.10) este de gradul n, rezult c matricea A are, n general, valorile proprii distincte algebric q i , astfel nct:
r q
i

i i ,= 1, r , fiecare de multiplicitate

d (s ) )

,
i= 1

( si

cu
i=1

q =n
i

(2.11)

Toate aceste considerente sugereaz faptul c soluia problemei Cauchy (2.5), (2.6) este o combinaie liniar de soluii similare cu (2.8), eventual avnd i exponeniale nmulite cu polinoame. Acest fapt este confirmat de urmtoarea explicitare a matricei de tranziie bazat pe formula Lagrange-Sylvester, [25], [26]: (t,0) = e =
At

r i= 1

q -1
i

( q i -1)! ds

qi 1

st e adj( I s- A ) n r q ( s - ) j
j = 1, j i j

, t 0 , (2.12)

n care adj(Ins- A)

s = i

este matricea adjunct a matricei caracteristice (Ins- A)

37

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Observaia 2.2 Din (2.12) se trage concluzia, foarte important, c evoluia matricei de tranziie (2.4) i dinamica componentei de regim liber (2.7) depind calitativ i cantitativ de valorile proprii
i ale matricei A , de adj(I
ni

- A) i, evident, de

durata de evoluie t- t0 (respectiv t pentru t0 = 0 ). n ceea ce privete determinarea polinomului caracteristic (2.10) i a matricei adjuncte (o matrice polinomial n s ): adj(Ins- A) @B1s
n-1

+ B2s

n- 2

+ K + Bn- 1 s+ B n,

(2.13)

n afar de procedeele bazate pe propriile lor definiii, se poate utiliza algoritmul Leverrier-Fadeev, [25], [26]. Cu acesta se determin matricele Bi i coeficienii , i = 1,n, folosind urmtoarele formule de recuren: i B1 B =B
i i -1

= In, 1= - Tr A, 1 A + I , = - Tr B A , i = 2, n ,
i -1 n i i

(2.14)

i n care prin Tr se noteaz urma matricei. Exemplul 2.2 Se consider matricea de ordinul 3: 1 3 2 4 1 0 A 0 2 1

Se cere s se determine structura matricei Ate conform relaiei (2.12). Utiliznd (2.10), polinomul caracteristic al matricei A are forma: d (s ) = det( I3 s- A ) = s - 3s -9s + 27 = 3) 2 ( s + 3) , (sdin care se obin: r = 2, 1 = 3, q1 = 2, 2 = 3, q 2 = 1 adj( I3 s- A) are expresia: Avnd n vedere c matricea adjunct a matricei 4( ( s s - 1) adj( I s- A ) = 1)
3 3 2

1) 2 3 s - 7 -

2( -8,

s8

(s2( s 1)

1) 2

s 2 - 2 s -11

pe baza formulei (2.12) rezult: 38

2. Reprezentarea de stare d e st = adj( I s- A ) ds s + 3 d 1

3t 3

At

st

adj( I s- A )
3 st

( s - 3) 2 =3 e s
3t

s =- 3

=e adj( I 3 s- A ) + te adj( I3 s- A ) + 2 s+3 s =3 ds s + 3 s = 3 -3 t 1 +e adj(I3s- A) = (s- 3)2 s= 3 -

nn

(t) T

0 1 0

5 4

4 -

4 1 4 9 2e 8

2 = 5
3t+

1 4 2 - 4 te 3 2- 4

3t

1 +- 4

4 - 2 e-3t .

2 2 4

9 2 - 2 1

b. Explicitarea bazat pe teorema Cayley - Hamilton Teorema Cayley - Hamilton, [25], [26], afirm c matricea A este rdcina propriului polinom caracteristic (se nlocuiete formal scalarul s cu matricea A n (2.10)), adic: A + 1A
n n -1

+ K + n -1 A +

= 0 (2.15)

Folosind (2.15) n mod repetat n (2.4) pentru exprimarea matricelor A i , i n , prin matricele A k , k = 1, n -1 , se obine: (t,0)= e
At

n k =1

fk(t) A , t 0 ,

k -1

, (2.16) (2.17)

f (t) @ f1(t)f 2(t) K f n

n care f k (t), k = 1,n, sunt funcii liniar independente. Pentru a le determina se nlocuiete (2.16) n (2.3), cu (2.15). Identificnd apoi coeficienii expresiilor polinomiale n A, se obine, n conformitate cu notaia (2.17), urmtoarea ecuaie: f & t) = F (
d

f (t) , L L - n 0 - n -1 0

(2.18)

F @
d

(2.19)

MO M M L 1 -
1

39

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Pentru t= 0 n (2.16), innd seama de (2.18) i se asociaz condiia iniial: f (0) = (In )1 , n care (In )1 este prima coloan a matricei unitate In Problema (2.18), (2.20) este similar cu (2.5), (2.6), dar mai transparent deoarece matricea Frobenius Fd (v. (2.19)) i condiia iniial (2.20) au forme particulare. Fd are elemente 1 pe subdiagonala principal i pe ultima coloan are coeficienii cu semn schimbat i n ordine invers ai polinomului caracteristic (2.10) al matricei A; restul elementelor sunt nule. De asemenea, prin nsi forma ei, matricea Fd are acelai polinom caracteristic ca matricea A, [25], [26]: det(Ins- Fd ) = s + 1s
n n- 1

(0,0) = In , rezult c ecuaiei (2.20)

+K+

n- 1s+

n (2.21)

Aceasta nseamn c Fd are aceleai valori proprii ca i A . Proprietatea (2.21) asociat explicitrii (2.19) justific denumirea de matricea companion a polinomului d ( s) (relaia (2.10)) care se mai utilizeaz pentru matricea F n aceste condiii soluia problemei Cauchy (2.18) i (2.20) este:
F dt F dt d

f (t) = e

(In )1 = ( e )1 , t 0 ,

(2.22)

adic f (t) coincide cu prima coloan a matricei de tranziie edF t a sistemului (2.18). Mai departe, innd seama de formula (2.12), n care A se nlocuiete cu F d , i de (2.10), (2.21), soluia (2.22) poate fi scris sub forma: f (t) =
qi - 1 qi-1

r i= 1

( q i -1)! ds

( r

adj(I s- F )
n d

)1
)
j q
j

(s-

e st s =
i

(2.23)

Pentru a arta c funciile (t ),

j = 1, j i

fk (t), k = 1,n , sunt liniar independente se

folosete testul wronskian , [3]. Conform acestuia independena liniar a acestor funcii este echivalent cu (se ine seama de (2.18), (2.19) i (2.22)): det f (t ),
(n - 1) & & F dt t Tr f (t ), & K , f (t) = det e = e F
d

=e

- 1t

0, t R

40

2. Reprezentarea de stare Este evident c (2.16), (2.17), (2.19) i (2.23) furnizeaz o nou explicitare a structurii algebrice a matricei de tranziie Ate . Exemplul 2.3 Fie matricea A de la Exemplul 2.2. S se determine Ate folosind (2.23). Coeficienii polinomului caracteristic sunt cunoscui de la Exemplul 2.2: 1 = - 3, 2 = - 9, = 27 . Ca urmare,
3

0 1 0 F =
d

0 - 27 0 1 9 I s- F , 3
3 d

27

s 2-

3 s -9

= - 1 I

- 9 , ( adj( s- F ) ) =

s -3

3 d 1 0 -1 s - 3 3, q 1 = 2, 2 = - 3, q 2 = 1 A i F d au valorile proprii 1 = acelai polinom caracteristic). Conform relaiei (2.23) se poate scrie: f (t) s 9
st

1 i r= 2 (au

s 2 s -3

3s

9 + e

(27
st

s2- 3 1

1 d ef (t) = f 2 (t) = ds s

s -3

+ 3 1

f (t)
3

1 0 0

( - 3) s 3(1 2

1 27 - 9 4 1 1 = 6 e03 t + 0 te 36 t + 6 1 1

s = 313 9 1 1 - 6 e -3 t = 36 36 1 1 4 0 0

s =- 3 - 54t) e 3 t + 9 e -3 t ( 6 e 3t6 e -3t ; ( - 1 + 6t) e 3 t + e -3 t

F(t,0) = e

At

3 k =1

f k (t) A =

k -1

3t -3 t 1 0 - 2t) e + e + 0 1 2 - 4 1 ) 36 8 + 4 8 1 13 8 1+ 6t)e 3t+ e- 3t .

ii

+ 1 6

3 - 2 1 2 0 (e 1
3t

- e - 3t

2.3. Structura modal a matricei de tranziie

a. Cazul valorilor proprii simple Fie i , i = 1, i, i = 1, n , vectorii n , valorile proprii simple ale matricei A i v

proprii corespunztori. Acetia sunt soluiile nenule ale ecuaiilor: Avi = v , i = 1,n, (2.24) 41

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare obinute din (2.9) pentru = i , i =1,n Vectorii proprii astfel obinui sunt liniar independeni. Se definesc: matricea modal a matricei A: V @ 1, v 2, K , v n , cudet V 0 , (2.25)

i matricea canonic diagonal a matricei A: J @ diag { 1 , 2, K , n } Ecuaiile (2.24) pot fi scrise i sub forma matriceal: AV =VJ . Din aceasta se obine transformarea de similitudine:
- 1 - 1

(2.26)

J = V AV, A= VJV Aceasta sugereaz utilizarea transformrii de stare: %= V 1

(2.27) (2.28)

x,x= V%

pentru studiul ecuaiei omogene (2.5). nlocuind n mod adecvat (2.28) n (2.5), innd seama de (2.27), rezult: %= J%, t , (2.29)

numit forma canonic diagonal a sistemului (2.5). Calitatea sa esenial este c n starea canonic % @(% i )sistemul se prezint la gradul maxim de decuplare reciproc ia icomponentelor%i . Intr-adevr, (2.29) cu (2.26) este echivalent cu: % xi= % , t , i = 1, n Pentru t0 = 0 aceste ecuaii au soluiile: %(t) = eit %
i i

(0),t 0, i = 1,n

Aceasta nseamn c (2.29) are soluia: % (t) = e n care

Jt t 1 2t n t Jt

% (0),

t 0,

(2.30)

e 42

= diag{e

,e

,K , e

(2.31)

2. Reprezentarea de stare Pe de alt parte, utiliznd transformarea (2.28) n (2.30), se obine: x(t)= Ve V
Jt - 1

x(0), t 0

(2.32)

Aceasta, prin comparaie cu (2.7), pentru t 0 = 0 , conduce la concluzia c matricea de tranziie a sistemului (2.1), (2.2) are urmtoarea explicitare: (t,0)= e
At

= Ve V

Jt

- 1

, t 0
- 1

(2.33) , similar cu

Se partiioneaz pe linii inversa matricei modale W @V partiionarea pe coloane a matricei V - relaia (2.25), sub forma: V ,
- 1 T T T T = W @ w 1 , w2 , K w n

(2.34)

Cu (2.25), (2.31), (2.34), structura modal a matricei de tranziie (2.33) are forma: (t,0) = e = vi
At n i =1

w ie , t 0

i t

(2.35)

n (2.35) se disting urmtoarele componente geometrice dependente de timp: mvi (t) @e

it

vi ,

t 0,i =

1, n, (2.36)

numite modurile proprii v ale sistemului (2.1), (2.2), i m (t) @e

wi
it

w,

t 0, i = 1,

n , (2.37)

numite modurile proprii w ale sistemului (2.1), (2.2). Evident, alura geometric i dinamic ale modurilor proprii depind de valorile proprii, de asociatele lor geometrice din (2.25), (2.34) i, desigur, de timp. b. Cazul valorilor proprii multiple La aspectele algebrice ale valorilor proprii faptul c pe lng multiplicitile algebrice i , i = 1,r , se adaug acum
qi (v. relaia

(2.11)), ele se

caracterizeaz i prinn i multiplicitile geometrice pi , i =1,r , [25], [26]. Numrul

pi , cu 1 pi qi , este defectul de rang al matricei (In i - A) :

pi @n- rang(I - A), i = 1,r

(2.38) 43

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Acesta este numrul maxim de vectori proprii soluii nenule i liniar independente ale ecuaiei (2.9) cu Av 1= v 1j, j = 1, p , i = 1, r ii
ij i

i j,

j = 1, p i , obinui ca

= i : (2.39)

Pentru constituirea matricei modale V a matricei A, fiecrui vector propriu

v1
ij

i se adaug k
k +1 Av ij =

ij

- 1 vectorii proprii generalizai, conform ecuaiilor recurente:

i ij

k ij +

k+ 1

, k = 1, k ij -1, j = 1, p i , i = 1, r ,

(2.40)

dar astfel nct v k , k = 1, k

ij ij

, s fie liniar independeni ntre ei i n raport cu A Evident, n

ceilali vectori proprii i proprii generalizai ai matricei conformitate cu (2.11), are loc:

pi

k =

q =n

(2.41)

i =1

j = 1 ij

i =1 i

Vectorii liniar independeni v k k = 1, k , j = 1, p , i = 1, r , se grupeaz v ij j , n urmtoarele submatrice: ij 1 V ij @

2 k
ij

i,i

ij , v ij ,..., v ij , j = 1, p

= 1, r

(2.42)

Cu submatricele (2.42) se constituie matricea modal a matricei A:

ij ij V @ ,..., V

, V ,..., V

,..., V ,..., V

(2.43)

1 p1 21 2 p2 r1 rpr 11 n aceste condiii este vizibil c pentru i i j fixai relaiile (2.39) i (2.40)

se scriu n urmtoarea form: AV ij = V J , n care:

i

j = 1, p i , i = 1, r ,

(2.44)

0 L

0 0 , j = 1, p , i = 1, r , 1
i

J
ij

0 1 L i = M MM M O 0 0 0 0 L

(2.45)

44

0 L

2. Reprezentarea de stare sunt bloc-matricele Jordan de dimensiuni k ij k ij

1

; Jij este asociat valorii proprii

k

i i vectorului propriu vij , la rndul lui cu asociaii si vij , k = 2, kij Aplicnd o procedur similar, relaiile (2.44) pot fi scrise i ele ntr-o form matriceal, bazat pe matricea canonic (bloc-diagonal) Jordan:

J@{ J ,...,

11 ,...,

1p

,J

21

J2 p ,..., J
2

r 1 ,...,

rp

} (2.46)

Se obine astfel transformarea de similitudine (2.27) cu (2.42), (2.43), (2.45), (2.46). Utiliznd transformarea de stare (2.28), cu (2.43) i (2.42), pentru studiul ecuaiei omogene (2.5), innd seama de (2.27), se obine ecuaia (2.29), cu (2.46), i (2.45). Aceasta se numete forma canonic Jordan a sistemului (2.5). Calitatea esenial a acesteia este aceea c n starea canonic % sistemul se prezint la gradul maxim posibil de decuplare reciproc a componentelor sale. Este ij ij vizibil c (2.29), cu (2.45) i (2.46), este echivalent cu: x% ,
ij

= J % ,j = 1, p

i = 1, r ,

(2.47)

n care % ij =

1 % ij

% ij

ij

T (i anume de la i j k k j = 1, pi, i = 1,r , sunt componentele iar % ij , k = 1, k ij , ,

vectorului de stare canonic, notate i grupate dup aceiai regul ca i vectorii care constituie matricea modal (2.43) cu (2.42). Sistemele (2.47), total decuplate ntre ele, pot fi integrate prin substituii succesive ale 1 componentelor vectorului % ij % (t) 0 e =
ij J ij t

% ij

la % ij ) astfel c,

n final, dup calcule relativ simple, pentru t 0 = 0 , se obine: % (0), t 0, j = 1, p , i = 1, r ,

ij i

(2.48)

n care:

1 1! t

1 2! t

1
L

k -1
ij

t ( k ij -1)! 1

J t

1
L

k ij -2

t
i

ij

= 1 t 1! M M M 0 0

t ( k ij -2)! M 1

t 0, .(2.49) j = 1, p i, i = 1, r

45

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Soluiile (2.48) pot fi reunite n forma matriceal (2.30), dar n care: e = diag
Jt

{J
e

11

J 1p t

,..., e e

,e

21

2p

,...,

,..., e

rp t r

,} t 0

(2.50)

Utiliznd i n acest caz transformarea (2.27), cu (2.43) i (2.42), n (2.29) se obine soluia (2.32), cu (2.50) i (2.49). Aceasta conduce n final la explicitarea (2.33) cu (2.42), (2.43), (2.49), (2.50) a matricei de tranziie. Procednd acum la partiionarea pe linii a matricei W @V (analog cu partiionarea pe coloane a matricei V - relaia (2.43) cu (2.42)) i anume de forma: W T T T T T T T -1 ,..., W , W ,..., W ,..., W ,..., W (2.51) V = (
11 1p
1

-1

21

2p

r1

rp

cu

1 T

W ij = w ij ) ,(

2 T w ij ),...(

w ij ) , j = 1, pi , i = 1, r ,
ij

(2.52)

din (2.33), (2.43), (2.50), (2.51) i (2.52) rezult: (t,0) = e =

At r i =1

V ij e

J ij t

W ij , t 0

(2.53)

j =1

n fine, innd seama de (2.42), (2.49) i urmtoarele structuri modale ale matricei de tranziie:
r p k

(2.52), din (2.53) se ob in t

k

k-l

ij

(t,0) = e =

At

t
i

i =1

j =1 p

k =1 k

l =1( k t

v ij w ij , t 0(2.54) k - l )! t
l-k
ij

At

ij

(t,0) = e =
i=1

j= 1

v ij e
k = 1

w ij t 0 . (2.55) ,

l= k ( l - k)! Ca la valorile proprii simple, se disting urmtoarele componente geometrice dependente de timp: n (2.54) - modurile proprii v ale sistemului (2.1), (2.2): m e
k v ij

(t) @

t
i

k t k-l l =1( k - l

)!

v ij , k = 1, k

ij

, j = 1, p i , i = 1, r , (2.56)

i respectiv n (2.55) - modurile proprii w ale sistemului (2.1), (2.2): e m

k w ij (t)

46

k
ij

w ij , k = 1, k ij , j = 1, p i , i = 1, r (2.57)

lk l= k

(l k )!

2. Reprezentarea de stare i de aceast dat, n mod evident, alura geometric dinamic i ale modurilor proprii depind de valorile proprii, de asociatele lor geometrice din (2.42), (2.43) i din (2.51), (2.52) i, desigur, de timp. Observaia 2.3 Semnificaia distinciei ntre modurile proprii v i modurile proprii w va fi pus n evidenia, n mod natural, n seciunea 3.3. Exemplul 2.4 Fie matricea A de la Exemplul 2.2. S se determine modurile proprii (folosind (2.56), (2.57)) i matricea de tranziie (conform relaiilor (2.54) i (2.55)). La Exe mplul 2.2 s-au determinat Conform relaiei (2.38) rezult p 1 = 1, ecuaiile (2.39), (2.40) se obin: 1 0 v 1 = 2, v 2 =- - 1, v 1 = 11 5 11 21 2 2 6 4 - 2 W=V =
-1

r = 2, 1 = 3, q 1 = 2, 2 = - 3, q 2 = 1 p 2 = 1 i k 1 0
11 =

2, k

21 =

1. Utiliznd

2 - 2, 1 T 6 2
T

- 2, V = 2 - 1 1 2 - 2 5
T

1 3 - 6, w 1 1 4 , w 2 = 1 3 , w 1 = 1 - 2 ; = 9 11 9 21 9 2 6 1 9 2 - 2 1 11 e
Jt 3t

3 1 0 J =0 t 3 0 , e 0 0 -3

te e 0

=0 0

0 0

3t 3t

Conform relaiilor (2.56) i (2.57) modurile proprii au expresiile: m1

1 v 11 (t) 2 1 e3 v111 mv 11 = e3 ( tv + v2 t t 11), 11 , (t) 3 t 1 2 2 3t

m1 = ev21 (t)
1

3t 1

,
1

21 -3 t

(t) = e ( w + tw ), m
11 11

(t) = e w , m
11

(t) = e
w 21

w
21

n fine conform relaiilor (2.54) i (2.55) se scrie:

At 1 1 3t 1 2 2 3t 1 1

w 11

w 11

-3t

e =v w e +( tv

+v )w e +v w e

11 11 1 1 v11(w11+

11 2 3t tw11)e

11

11 2 2 3t v11w11

e+

21 1

21 1

v21w21e = 47

- 3t

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare 5 4 - 2 0 10 8 = 1 10 8 9 0 0 6 3 -6 -12 -12 4e

-3 t

4 -4 3t

+ - 4 - 6 3 - 4

12 6 1 3 t 12 6 6e + te 9

3t + 4 4 -2 e- = 9 1 2 -2 1
3t

12 - 6 12

( (5 + 6t) e 3 t + 4 e -3 t (4 3t) e 3 t1 + 3t -3 t = 3t -3t 6t) e + 4 e (4 + 12t) e - 4 e (5 9 + 6t) e 3 t - 2 + 12t) e 3 t+ 2 e-3 t (2 +

+ 2 e -3 t 3t -3 t (2 -12t) e - 2 e . 2 e -3 t (8 -12t) e 3 t + e

( -2- 6t) e

-3 t

c. Matrice nederagatorice i matrice deragatorice Este necesar o analiz mai nuanat privind multiplicitile geometrice (2.38). Se pornete de la invariana polinomului caracteristic (2.10) la transformarea de similitudine (2.27). ntr-adevr, din (2.10), (2.11) i (2.27) rezult: d (s) =
r

qi

i =1(s

- i )

- 1

- 1

det(Ins- A) = det(VVs- VJV)= (2.58)

= detV det(Ins- J )detV - 1 = det(Ins- J ) Totodat, conform relaiilor (2.45), (2.46), din (2.58) rezult: 0 d ( s ) = det diag { ( I k s- J 0 ij
r ij )

}i = 1,r, j = 1, p j= i
= 1 r
pi

pi j =1

det( I
r

k
ij

s- J

ij

)=

= n care I

0 0

p
i

( s - ) = ij

( s )
i =1 ij i

j = 1 ij

=
i=1

( s- ) , (2.59)
i

qi

ij

este matricea unitate de ordinul k

ik

i =1

j =1

Pe de alt parte, 1 0 0 1 L L 0 0 (2.60) ( J - I ) k = 0, k k

J ij - I ij = M M M O M ik 0 0 L 1 0 0 este o matrice nilpotent de ordinul

 L 0 k ij . Aceasta are proprietatea: 48

(2.61)
ij
ij

ij

2. Reprezentarea de stare Urmeaz c ( J - i kI

ij
ij

)k i = 0, k = max
i 1 j pi

k , i = 1, r ,
ij

(2.62)

n care k
i

pi

j= 1kij

= qi , i =

1, r (2.63)

Relaiile (2.62), (2.63) sugereaz c, pe lng polinomul caracteristic, exist i alte polinoame care satisfac teorema Cayley - Hamilton (v. relaia (2.15)). Similar cu (2.59), folosind (2.62), se construiete polinomul minimal: d ( s ) @ detdiag { (I
r k
i

s- J ) }
k
i

i = 1, r

=
-1

i =1

det( I s- J ) =
k
i

i = 1(

s i ) + 1 s @s
r
i

+ -1 s + ,

(2.64)

al crui grad satisface condiia:

r r p

i= 1

k
i

i =1

j = 1 ij

k =

i =1 i

q =n

(2.65)
J i

Pe baza defini iei (2.64) este relativ uor de verificat c matricea polinomul ( satisfac teorema Cayley - Hamilton, respectiv are loc: s)
-1

(J ) = J

+ 1J

- 1J

In

=0 (2.66)

Acest fapt este valabil i pentru matricea A (v. procedeul aplicat n (2.58), (2.59)):

A)= A +

1A + +

-1A+

In

=0 (2.67)

Dup cum s-a remarcat deja pe baza relaiilor (2.62), 2.63), pe lng polinoamele d (s) i (s) , pentru matricea A mai exist i alte polinoame pentru care are loc teorema Cayley - Hamilton. Acestea formeaz mulimea polinoamelor anulatoare ale matricei A . ntre ele, (s) are gradul minim posibil, dup cum rezult din (2.65), ceea ce justific denumirea de polinomul minimal al matricei A. Polinomul minimal (s) , n general diferit de polinomul caracteristic d (s) , sugereaz o eventual redundan n polinomul caracteristic prezena unei astfel de redundane vor fi examinate n continuare. 49 d (s) . Lipsa sau

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare 1 Matrice nederogatorice Cazul I. Matricea A are valorile proprii simple i, j = 1,n, i j . Rezult r= n, qi = pi = 1 i k pi = 1, i = 1,n. Rezult k n ambele cazuri: (s) d (s) (2.68) Polinomul caracteristic d(s) nu este redundant i matricea A se numete nederogatoric. Cele dou expresii ale matricei de tranziie, (2.54) i (2.55), au n aceste condiii urmtoarele forme relativ mai simple: (t,0) = e
At i

i , i = 1,n , cu i j , n i , , iar din (2.65), = n qi , i = 1, r , cu qi ,i= 1,n, iar din (2.65), = n

= 1, i = 1,

Cazul II. Matricea A are valorile proprii multiple

i1

, respectiv k i =

r i= 1

t ei

k-l

l k v w , t 0 , (2.69) i 1 i1

(t,0) = e =
At

k =1

l =1(

k - l )!
l-k

q t

k i v i 1e

w
l i1

, t 0 (2.70)

i =1

k =1

l= k

( l - k )!

2 Matrice derogatorice Matricea A are valorile proprii multiple i , i = 1, r , fiecare de multiplicitate q i i pentru cel puin un i = {1,2,..., r} are loc 2 p q i k < q Atunci din (2.65) rezult < n n acest caz: ( s) / d ( s) (2.71)

Polinomul caracteristic este redundant i matricea A se numete derogatoric. Dup cum se va vedea n continuare, relaia (2.71) are consecine importante n ceea ce privete structura matricei de tranziie n care se poate reduce redundana prezent n polinomul caracteristic. n acest sens, structura algebric (2.12) (formula Lagrange - Sylvester), se simplific ntr-o anumit msur: (t,0) = e =
At r i= 1 k-1

adjr( I n s- A ) r k ( s - ) j
j= 1, j i j

1 (k i

ki - 1 1)! ds
i

, t 0 . (2.72)

50

s = i

2. Reprezentarea de stare n relaia (2.12) qi , i = 1,r , au fost nlocuii cu k i , i = 1, al crei c.m.m.d.c. al tuturor elementelor neidentic nule este polinomul d (s) @ i= 1(s
r qi- ki

qi ; similar, adj(Ins- A) ,

- i )

/1, (2.73)

a fost nlocuit cu matricea adjunct redus: 1 adjr( I n s- A d adj( I n s- A ) )= (s ) (2.74)

Faptul c elementele matricei adj( I n s- A ) au ca factor comun pe rezult, n conformitate cu (2.27), (2.46) i respectiv (2.45), din urmtoarele:
-1 -1 -1

d ( s)

( adj( I n s- A ) = d ( s )( I s- A )

= d (s ) V ( I n s- J ) V =
-1 -1

V = d ( s )Vdiag { ij s- J ij ) }i = 1, r , j = 1, p i ; (I k ki -1 k i -2 k i -k ij - i ) ( s - i ) L ( s -i ) s 0 M 0 ( s - )
i ki -1

( s - )
i

k i -k ij -1

( I k s- J
ij

ki ( s - i ) i = 1, r , j = 1, p
ij

) =

- 1

M O 0 L

M (s - i ) i
k -1

Conform cu (2.59), (2.64), (2.73) i (2.74), urmeaz c c.m.m.d.c. al matricei adj( Ins- A) (s) =d (s) d(s) d . Se trage totodat concluzia c

(s) este (s) -

polinomul minimal al matricei A (relaia (2.64)), se obine dup cum urmeaz: , (2.75) (s)este c.m.m.d.c. al tuturor minorilor d(s) 1 , atunci matricea A

unde, conform relaiilor (2.73) i (2.74),

de ordinul n- 1, neidentic nuli, ai matricei caracteristice (Ins- A) Totodat este de domeniul evidenei c dac este nederogatoric. n mod similar cu (2.72), relaia (2.16), care este de asemenea redundant, se nlocuiete cu urmtoarea: 51

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare (t,0)= e n care

k At

=1

k- 1 k

(t) A

, t 0 , (2.76)

(t ), k = 1,, sunt funcii liniar independente, determinabile. Pentru a le

determina sub forma vectorial (t) @ [ 1 (t) 2 (t)... T , ( )] t se folosete de aceast dat relaia: (t) =
r k -1

(2.77)

adj Is( F

)
) 1
k
j

n care

1 d i ( i = 1( k - 1)! k i-1 r
i

st

, t 0 , (2.78)
i

0 1 0 F = 0 0 L 0 L 1 L

ds

j = 1, j i

( s- j )

s=

0 0 0

- - -1 - -2 (s) (v. (2.64)).

(2.79)

M MO M M 0 L 1 -

1 este matricea companion a polinomului minimal

Observaia 2.4 Numrul k i < qise poate considera multiplicitatea aparent a valorii proprii i . Faptul este justificat de (2.72) i (2.76) - (2.79), dar i de (2.54) sau (2.55) n care, pentru i fixat, puterea maxim a variabilei t este k i - 1 . Observaia 2.5 n mod similar, < n poate fi considerat ordinul aparent al sistemului (2.1), (2.2) deoarece q i - ki , i = 1,r dintre valorile proprii ale matricei derogatorice A nu au, n sens strict temporal, nici un efect n matricea de tranziie (2.54), (2.55) sau (2.72), (2.76) - (2.79). Diferena n - exprim deosebirea ntre dou matrice de acelai ordin, cu aceleai valori proprii i aceleai multipliciti algebrice, dar una este nederogatoric i cealalt este derogatoric. Ambele matrice au acelai polinom caracteristic, dar se deosebesc prin polinoamele lor minimale. 52

2. Reprezentarea de stare Exemplul 2.5 Se consider matricea: 3 0 A = 1 - 1 2 0,

1 1 n care {1,2} . Se cere s se determine matricea

At

e.

Dup calcule simple se constat c polinomul caracteristic este = det(I3s- A) = (s -2) 3 . Pe de alt parte, evalund minorii de ordinul 2 ai matricei caracteristice I3 s- A se constat c pentru = 1, d(s) = (s- 2)i d (s) pentru = 2, d(s) 1 polinomul minimal (s) =d A (s)/ d . Aadar pentru = 1 matricea A este derogatoric cu
(s)

=(s

2) 2

, iar pentru = 2 matricea

este nederogatoric cu (s) d (s) = (s - 2) 3 Se determin vectorii proprii i proprii generalizai i se obin: - Pentru = 1 (A derogatoric):
1 2 1 11 v

V = 11 v
12

0, = 0
11

1 0

w1 0 - 1 1 11 -1 2 1, W = w = V = 1 1 - 1 , w 1 0 1 0

2 J = 0 0 1

1 0 0

12 0 2 e Jt 0 e 2t 0 2 1 Pentru = 2 (A nederogatoric): w 1 1 1 0 1 t =0 1 0 0
1 2 3 V= v v =0

0 - 1

1 - 1 , 0

11 -1 2 1, W = w = V = 1 1
11 w 3

1 1

11

11

11

1 0

2 1 J =0 2 0 0

0 1, e 2

Jt

1 t t 2 /2 11 =0 1 t e2t 0 0 1

53

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare n continuare, n conformitate cu (2.33) se poate scrie:
At

1 t 0 1 t

t 2t At 1 0 e , e t t 1 t

t 1 t 22 0 1 2 t t 22 t

t 2t 0 e t 1

Pentru = 1 se poate aplica i (2.72) n care ( Conform relaiei (2.74) se obine: s -1)( s -2) s - 2 adjr( 1 1 adjr( I 3 s- A ) = s -2 0 1 e e
At

= 2, r = 1, k 1 = 2 1 = ( s - 2) s1 1 - 1

1 0 s-2 0 0

( s -2) 2

= 0 s - 2 0 ; s - 2 ( s 2)( s -3) 1 1 s - 3 0 t

= d
= 1

I s- A ) st s= = 2
3

ds 1

0 1

- 1 0 2 + t te - 1

+1

- t

2 0t = 0 e 1 t

(11

0 e - t +1

2t

- 1

Similar, se poate folosi (2.76) cu (2.77) - (2.79). Se obin: 1 3 t (s ) = (s 2) 2 = s 2 - 4s + 4 , 0 0 F =

0 4 -

14

s -

4 ,

, I s- F = 4
2

, adj( I s- F ) =
2

( s - 4 1( s ) s- 4 1

)1

- 2

1 - 2t) e

2t

(s ) =
At

d st 2t 2t = e = e + te = 0 1 (s ) ds 1 s=
2 2 k-1

te

2t

=1

k = 1 k (t) A =

1 = 1 0 (1 2t) e 0 1
2 t+

- 1 2 0 te 1
2t

+1 t =0 1 t

- t 0 e
2 t .

t -t + 1

54

3. Transferul intrare -stare - ieire

3.1. Rspunsul complet
O imagine a structurii sistemului reprezentat prin ecuaiile (2.1), (2.2) se poate obine pe baza ecuaiei (2.1), integrat pe [t t] i cu condiia iniial: x( t 0 ) =x
0 0,

(3.1)

Dup calcule foarte simple se obine:

t

x = x 0)+ (t) (t

t0

( Ax ( + B ( ) )
) u d

Acest rezultat conduce, mpreun cu ecuaia (2.2), la structura din fig. I.3.1 care ofer o imagine global asupra transferului intrare - stare - ieire.

x0 u B
+
t

D() x
+

t
0

A
Fig. I.3.1. Structura sistemului reprezentat de ecuaiile (2.1) i (2.2)

Ecuaia transferului intrare - stare - ieire al sistemului reprezentat de (2.1), (2.2) se obine prin metoda variaiei constantelor: n paragraful 1.4.b s-a obinut soluia (1.49) i apoi, n 1.5.b cu (1.74), soluia (1.80). Astfel, conform cu (1.80), pentru starea iniial (3.1) soluia ecuaiei neomogene (2.1) rezult de forma: x (t) = e +
A( t-t 0)

x0

t t
0

A ( t-)

Bu ( ) d , t

t 0 (3.2)

Aceasta i ecuaia (2.2) definesc transferul temporal intrare - ieire, cu starea iniial (3.1), respectiv rspunsul intrare - ieire complet al sistemului (2.1), (2.2):

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare y (t) = Ce +

A ( t-t 0 )

C e x( t 0)

A ( t- )

Bu ( ) d+ D () u (t ),t t 0 . (3.3)

t0

S-a artat deja la 1.5.b (Teorema 1.15) c transferul (3.3) este invariant n raport cu translaiile temporale. Aceasta permite s se adopte t0 = 0 n (3.3) i t s aib i semnificaia de durat, ncepnd cu momentul iniial (convenional) t0 0 Pentru definirea noiunilor uzuale n studiul transferului temporal intrare ieire se consider n continuare t 0 = 0, x(0) = x 0 = 0,
m u (t) = u 0 (t ), u 0 R (t) = , t = 0, ,

(3.4) (3.5)

0, t 0, unde u0 este un vector constant i ( )t este impulsul Dirac. y(t)= g(t)u

0

nlocuind (3.4) i (3.5) n (3.3) se obine: g(t)@Ce AtB(t) +

, n care

D() (t) = Ce AtB(t ),

0, t< 0, CB+ D() t> 0,

(t ), t = 0, (3.6)

este matricea de rspuns la impulsul Dirac a sistemului (2.1), (2.2). Cu condiia iniial (3.4) i aplicnd acum cu funcia treapt: u1,, = u 0 (t ), u 0 R (t) {C e
m

, (t) =

t < 0, t 0,

(3.7)

din (3.3) rezult: y(t) = h(t) u 0 , n care:

t A

0,

t < 0,

h (t) @ (t)
0

d B+ D () = g ( ) d (t) =
0

t (3.8)

g ( ) d ,t 0,
0

este matricea de rspuns indicial a sistemului (2.1), (2.2). Se cuvine remarcat c pentru t< 0 au loc g(t) 0 i h(t) 0 (v. (3.6) i (3.8)). Acest fapt corespunde principiului non-anticiprii (v. Definiia 1.2). Este lesne de observat c din (3.3), cu t0 = 0 , i (3.6) rezult i urmtoarea expresie a rspunsului intrare - ieire complet al sistemului (2.1), (2.2): 56

3. Transferul intrare - stare - ieire y(t) = Ce

At

x(0) +

0 g( t -

)u( )d , t 0

(3.9)

Observaia 3.1 Din (3.9) cu (3.6) se trage concluzia, c sub aspect cantitativ i calitativ, transferul temporal intrare-ieire depinde de valorile proprii ale matricei A , de atributele lor geometrice evideniate de (2.42), (2.43) i (2.51), (2.52) i, evident, de t . Aceast afirmaie, conform structurii din fig. I.3.1, trebuie adecvat nuanat i At, B) ), anume corespunztor proprietilor interfeei intrare - stare (perechea (e proprietilor interfeei stare - ieire (perechea (C, e At ) ) i proprietilor interaciunii dintre mrimea de intrare i sistem (perechea (g(t ), u(t ))).

3.2. Rspunsul forat

Transferul intrare - ieire exprimat prin (3.9) este format din dou componente: - rspunsul de regim liber la ieire - determinat de cauze interne exprimate prin starea iniial x(0) = x0 i avnd o dinamic dependent de Ce At ; - rspunsul de regim forat la ieire, cu condiii iniiale nule - determinat, i sub aspectul dinamicii, de perechea (g(t ), u(t )) Avnd n vedere c rspunsul de regim forat la ieire reflect n totalitate proprietile sistemului (n g(t) intr i factorul Ce At ), se va analiza n continuare numai cea de a doua component din (3.9), adic produsul de convoluie: y (t) = ()
t

g ( t - ) u d ,t 0

(3.10)

0
Chestiunea esen ial pentru analiza care va urma este aceea a alegerii unei mrimi de intrare u(t) care s contribuie la decelarea celor mai importante proprieti ale transferului temporal intrare - ieire reprezentat de (3.10). Pornind de la premisa c u(t) este exprimabil printr-o combinaie liniar de funcii de forma k tt (respectiv c, n general, poate fi furnizat de un sistem dinamic liniar finit dimensional i invariant n timp), pentru simplitatea expunerii se adopt: u(t)= e
t

u 0(t)

, (3.11) 57

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare n care C i u0 m prin alegeri adecvate, vor permite eviden ierea n rspunsul (3.10) a unor proprieti ale transferului intrare - ieire al sistemului. nlocuind (3.11) i (3.6) n (3.10) i efectund calculele se obine: y (t) =y T (t) + y P (t) , n care se disting: Componenta de regim tranzitoriu :
At -1

(3.12)

yT (t) = - Ce (In A ) Bu 0 (t) , (3.13) similar cu prima component din (3.9). Aceast component este determinat de condiia iniial virtual - ( - A ) -1 Bu , alocat de u (0) = u n 0 0 I C n 0 Componenta de regim permanent : y P (t) ( I - A ) -1 B+ D ( ) u e = G ( ) u (t ), = t (t) 1 444 444444424444444444 31 44424443
@ G ( ) (t)
=u

(3.14)

similar cu u(t) (v. (3.11)). Aceast component, n marea majoritate a aplicaiilor, constituie raiunea de a fi a sistemului (2.1), (2.2). n aceste circumstane componenta de regim tranzitoriu yT (t) este de regul indezirabil. Dar, datorit caracterului ei inerent, este n acelai timp inevitabil. Firete c n aceast situaie atitudinea cea mai rezonabil este ca, prin soluii de proiectare bazate pe cunoaterea proprietilor i efectelor componentei de regim tranzitoriu, s se reduc pn la o limit acceptabil efectele ei nefavorabile. Sau, dac este necesar i posibil, s fie utilizat pentru a ntri sau modifica, pe anumite intervale de timp, unele evoluii ale componentei de regim permanent. Examinarea a expresiilor (3.13) i (3.14) confirm Observaia 3.1. n funcie de proprietile perechilor de matrice ( A , B) i (C, A) , i de alegerea lui parametrilor i u0 se pot ivi urmtoarele trei situaii prin care se dezvluie caracterul transferului temporal intrare - ieire n regimul tranzitoriu i n regimul permanent: transferul decuplat transferul rezonant transferul blocat. Acestea vor fi analizate, n ordinea menionat, n cele ce urmeaz. 58

3. Transferul intrare - stare - ieire

3.3. Transferul decuplat

Se are n vedere pentru nceput componenta de regim tranzitoriu (3.13). nlocuind (2.27) i (2.33) n (3.13), dup efectuarea calculelor se obine: y
T

(t) = - CVe J

Jt

( I - ) -1 V
n

-1 Bu 0

(t)

(3.15)

Valori proprii simple. Pentru rezultate imediate se consider mai nti c valorile proprii i , i = 1,n, sunt simple. Avnd n vedere (2.26) rezult: (In - J
- 1

) =
n i =1(

diag{(

- 1

- 1) ,...,(

- 1

- n) } (3.16)

Substituind acum (2.25), (2.27), (2.31), (2.34) i (3.16) n (3.15) se obine: y T (t) = - (wi Cv i ) B )( - 1 i t i )e

u 0 (t) (3.17)

Este plauzibil i deopotriv posibil ca pentru anumii vectori proprii v i v ai matricei A (asociai valorilor proprii i ), datorit proprietilor perechilor ( A, B) i respectiv (C, A), s fie ndeplinite condiiile: wB= 0 , Cv = 0
t

(3.18) (3.19)
t

n aceast situaie modurile proprii mv (t) = ev , mw(t) = e w (v. relaiile (2.36), (2.37)) nu se mai manifest n regimul tranzitoriu (3.17). Similar, pentru un anumit vector propriu v (asociat valorii proprii ) este posibil s fie ndeplinite simultan condiiile: wB = 0, Cv = 0 Aceasta nseamn c nici modurile proprii mv(t) = e v, se mai manifest n regimul tranzitoriu (3.17). Din (3.17) - (3.20) rezult componenta de regim tranzitoriu: y (t) = - Cv
T n t

(3.20) m
t w(t)

= e w nu

(
i

)( w B )( i i

- 1 i t

) e u
0

(t) (3.21)

i= 1,i ,,

Din (3.21) rezult c fenomenele de decuplare sunt asociate anumitor valori proprii, respectiv vectorilor proprii corespunztori i matricelor B, C . 59

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Definiia 3.1 Valorile proprii simple intrare dac a loc (3.18); ieire dac are loc (3.19);

,,,

,, {1,2,...,

n} , ale sistemul (2.1), - zero de decuplare la

(2.2) (ale matricei A) se numesc dup cum urmeaz:

- zero de decuplare la

zero de decuplare la intrare - ieire dac are loc (3.20). Efectele zerourilor de decuplare se regsesc de o manier similar i n componenta de regim permanent (3.14). ntr-adevr, nlocuind (2.25), (2.27), (2.34), i (3.16), (3.18) - (3.20) n (3.14) se obine: y (t) = Cv

)( w B )( -

- 1

+ D ( ) u e (t) (3.22)

P i i i= 1,i ,, i 0 Structura corespunztoare regimului permanent (3.22) este redat n fig. I.3.2.

e ,e dar numai ca urmare a existenei lor n mrimea de intrare (adic pentru

Evident, regimul permanent poate conine exponenialele

,e , = ,

= sau = ) i al transferului lor prin conexiunile nedecuplate. Comportarea sistemului (2.1), (2.2) poate fi explicitat i cu ajutorul matricei de rspuns la impuls. Acest fapt este uor vizibil dac se nlocuiesc (2.25), (2.27), (2.31), (2.34), (3.16), (3.18) - (3.20) n (3.6). Se obine: g (t) = Cv
n

(
i

)( w B ) e (t) + D () (t)
i

i t

(3.23)

i= 1,i , ,

Se evideniaz decuplarea urmtoarelor conexiuni:

- la intrare, - la

ieire, i - la intrare - ieire, i c efectul asupra transferului temporal intrare ieire este acelai: prin conexiunile decuplate nu se poate transfera nici un semnal. Valori proprii multiple. n acest caz se folosete matricea de rspuns la impuls (3.6), cu (2.54), (2.55). Se obine: pi Aici serau n vederekprodusele ij i t g (t) = e
k
k

k-l

k Cv (w B ) (t) + D () (t) , (3.24)

l ij

g (t) =

i= 1 r

j =1 p
i

k =1 k

l = 1(

k - l )! ij k t l-k

i =1

j =1

ij l k it w ij B (t) + D () (t) . (3.25) ( Cv ij ) e k =1 l= k ( l - k )! w ij B i respectiv Cvkij pe baza crora se pot ij

extinde adecvat noiunile din Definiia 3.1. 60

3. Transferul intrare - stare - ieire

D ( )
1

w1B

1 - 1
1 -

C v1

wB = 0 u (t) wB
-

C v

y P (t) C v = 0

wB = 0 wnB
n

1 -

C v = 0 C vn

1 - n

Fig. I.3.2. Transferul decuplat n regim permanent (conexiunile ,, sunt decuplate)

Exemplul 3.1 Fie sistemul (2.1), (2.2) cu

n= 3, m= p = 1 , A cu 2 de la Exemplul

2.5, i B = [ b b b ] T C = [ c c c ], D = 0 . S se determine b ,c , i = 1,3 , ,

1 2 3 1 2 3 i i

astfel nct conexiunile 2 i 3 s fie decuplate la intrare, iar 1 i 2 la ieire. Cu V ,W = V -1, J ( ) de la Exemplul 2.5 i (3.24), (3.25) se obin: 2 k-l g (t) = C

2t e k =1 )!
1 1

k l =1( 1

t k-l
2

v 11 w
2

11 B 2 1

(t) =
2 3 3

= e C [ v w + ( tv + v )

2t

w + ( t v /2 + tv + v ) w ] B (t ),

11 3

11 k

11 3

11

11 l-k

11

11

11

11

g(t)=

Cv e
k =1 1 11 1

2t

w B (t) =
11

2t

l= k 2

(l - k )!
2 3

= e C[v11(w11+ tw11 + t w11/2) + v11(w11+ tv11)+ v11w11] B (t ). 61

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare

k k 11, n care v11 i w k= 1,3 , sunt coloanele i liniile matricelor V i respectiv W . = 2 este un zero de decuplare dublu la intrare (pe conexiunile 2 i 3) dac:

w
2

2 11 B

= [11 -1][ b 1 b

b 3 ] = 0,

11 B

= [0 1 0][ b 1 b 2 b 3 ] = 0

Rezult b 1 + b 2 -b 3 = 0, b2 = Fie b 0 i B = [ b 0

0 , respectiv b 1 = b 3 @b , b 2 = 0 b ] . Cu aceasta i C = [c c 1
T 1

c 2 c 3 ] se obine:

2t

2t

2 t

g (t) = e Cv 3 0

11 w 11 Be

= e 1 c 2 c 0 -1 1 ] 0 (t) = b b 1

2t

( c 1 + c 3) e (t)

= 2 este un zero de decuplare dublu la ieire (pe conexiunile 1 i 2) dac: Cv c2

1 11 =

[c

= c 3= 0 Rezult c 1 + c 3 = 0, c 1 = , respectiv c 2 @c , c1 [ b 1 b 2 se obine: Fie c 0 i C 0 c 0 ] . Cu aceasta i B b 3 ]T = [0 = b 1 0

3 g (t = e2 Cv311 w t (t) ) 11 B

c 3] [1

0 1] = 0, c

Cv

11 =

1c 2

c 3 ][1 0 0] = 0

= e2 [ t 0

0]1 0

0 ] = b2 c e b 2 (t)

2 t

(t)

1 b 3 C = [ 0 c 0 ] se obine: T Pe de alt parte pentru B = [ b 0 b ] i

T T 2t 1 1 2t

g (t) = e Cv w B = e [ 0 c 0 ][ 1 0 1 [ 0 -1 ] [b 0 b ] (t) 0 , 1 (t) ] T 11 11 2 (t) 0 3 3 t 2t T [ 0 1 0 ][ b 0 b ] g (t) = e Cv 11 w 11 = e [ 0 c 0 ][ 0 11 B (t) ] Ca urmare, exist i un zero de decuplare intrare - ieire (pe conexiunea 2). n cazul valorilor proprii multiple se constat c i zerourile de decuplare pot fi multiple i ele pot fi determinate cu relaii similare cu (3.18) - (3.20). n concluzie, notnd cu Zint , Zies i Zint- ies
0 0 0

mulimile zerourilor de
0

decuplare la intrare, la ieire i la intrare - ieire, cu Z mulimea zerourilor de decuplare, i cu Vp mulimea valorilor proprii, rezult c se poate scrie: Z = (Zint Zies )\ Zint- ies V 62
0 0 0 0 p

(3.26)

3. Transferul intrare - stare - ieire

3.4. Transferul rezonant

Pentru componenta de regim permanent (3.22) (v. i (3.14)) se poate scrie: y P (t) = G ( ) u (t ), G ( ) = Cv
n
0

)( w B ) ( Z i ii

-1

) + D ( ),

(3.27)

i= 1, i

n care u(t) are forma (3.11) i G() este matricea de regim permanent a sistemului (2.1), (2.2) (introdus prin (3.14)) pentru dat, independent de amplitudinea intrrii u(t) , i mulimea Z 0 a fost introdus prin (3.26). Este uor de observat c pentru fiecare k = 1,n, pentru care = k din (3.37) se obine: G(k ) = + .(3.29) Vp \ Z
0

, (3.28)

Fenomenul ilustrat de (3.29) este rezonan a pe frecven a proprie V Z 0 . El are loc datorit aciunii intrrii u (t)care l inoculeaz pe n
k p\ k sistem. Termenul de rezonan se folosete prin extensie de la cazul particular = k = j k V p \ Z u (t) = u 0 je k t(aceasta este o component a oscilaiei , jkt - j kt 0

sinusoidale cos kt = Observaia 3.2

(e

+e

)/2 ) cnd are loc rezonana propriu-zis.

Desigur c o anumit circumspecie implic s se ia n considerare i componenta de regim tranzitoriu (3.21), care, cronologic, coexist cu cea de regim permanent - (3.22). Pentru (3.28) din (3.21) se ob ine mpreun cu (3.27), (3.29) conduce la prezumia c pentru yT (t) = + , ceea ce, k n rspunsul

forat (3.12) (cu (3.21), (3.22)) are loc o nedeterminare. ntr-adevr izolnd termenul de indice k din (3.12), explicitat prin (3.21) i (3.22), se poate scrie: e -e
t k t k t 0

lim (Cvk )(wk

B)u - k

(t) =

(Cvk

)(wk B)te u

0 (t)

= (Cv k )(wk B)tu(t)

Acest rezultat implic: 63

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare y (t) =

T n
0

e ( Cv ) ( w B )
i i

it

u (t)
0

(3.30)

i= 1, i k, i Z

- k i 1

Pe de alt parte, n (3.27) matricea G( ) , cu = k , se nlocuiete cu

n

G ( = 0
k

) ( Cv ) ( w B ) Cv

+(
k

)( w B )t + D( ) , (3.31)
k k

i= 1, i k , i Z

k i k

care este matricea de regim permanent pentru Este evident c n (3.31) are loc alt mod, este confirmat de (3.29).

G(k ) + , pentru t , ceea ce, n = =

k k

Privitor la rezonana propriu-zis, adic pentru (3.11) i (3.31), se constat c pentru orice

j
p

VZ 0 n \

u 0 < + , respectiv pentru:

u(t) < + , t , din (3.27) cu (3.31) rezult: yP(t) + pentru t + .

(3.32)

(3.33)

Aceasta este nota distinct a rezonanei propriu-zise. De remarcat c pentru (3.32) i Re k< 0 din (3.27) cu (3.31) rezult: yP(t) < + , t , deoarece te atunci

kt

(3.34) pentru t + u(t) + i . Pe de alt parte, dac Re k > 0 , G(k ) + pentru

(3.33) are loc i datorit faptului c t + , n (3.27) cu (3.31).

Defini ia 3.2 Valorile , V \ Z 0 , cu proprietile

k p

(3.29) se numesc polii sistemului

(2.1), (2.2). Extinderea analizei la cazul valorilor proprii multiple este desigur posibil, dar n afar de faptul c polii sistemului (2.1), (2.2) pot fi multipli, alte elemente semnificative nu pot fi puse n eviden pe aceast cale. Trebuie remarcat faptul c un zero de decuplare nu poate fi n acelai timp i pol. Ca urmare, n conformitate i cu (3.28) se poate scrie: 64

3. Transferul intrare - stare - ieire P = V \Z 0 V,

p p

(3.35)

n care P

, V p i Z 0 sunt respectiv mul imile polilor , valorilor proprii , i

zerourilor de decuplare, incluzndu-se i multiplicitile corespunztoare.

3.5. Transferul blocat

Revenind la componenta de regim permanent (3.14), se are n vedere matricea de regim permanent n care se procedeaz la inversarea matricei In - A: G( ) = C ( IC n ( ) = 1 = d
- 1 n

1 A ) B+ D d ( C ( adj( I n -A )) B+ D ( ) = ) 1 (3.36) A ))B+ d

@Q(s)

(adj(I ()

()D()= Q(), 14444444 444444244444444444444 3 d()

Aceasta este de dimensiuni p m , cu elemente fracii raionale n (introdus de intrarea u(t) - v. (3.11)). d matricei A i Q() este o matrice polinomial. a. Transferul antirezonant Aspectul care intereseaz n cele ce urmeaz este rangul matricei Pentru matricea G() , privit ca funcie de , prin definiie: = nrangG() G() , (3.38) G() n = z min(m, p) (3.37) G() () este polinomul caracteristic al

se numete rangul normal al matricei G() i reprezint ordinul minorului de dimensiune maxim, funcie neidentic nul de , coninut de = rang G(z) Pentru = z (un numr) i G(z) (matrice numeric) se poate evalua:
z

care se numete rangul local al matricei finit de numere Z @{z1,

z

ntruct Q() este o matrice polinomial n , urmeaz c exist o mulime z2,..., z} , nu n mod necesar distincte, pentru care z Z . (3.39)

rang G(z) <,

Acestea se numesc zerourile matriceiG() (o extensie de la cazul G() scalar). 65

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Condiia (3.39) are consecine asupra componentei de regim permanent pentru: z Z , u (t) = u 0 e zt (t ), u e y (t) = G ( z ) u (t) = 0 G (z )
P

zt

(t ).

(3.40)

ntr-adevr, ntruct pentru z Z are loc (3.39), rezult c [Ker G(z)]\{0} , Ker G(z) @{u m; G(z)u = 0}, n care KerM este nucleul matricei M . Exist u u
0 0

(3.41)

Ker G(z) , astfel nct:

0

0,

G(z)u
0 0

= 0 (3.42)

Urmeaz c pentru z Z , u u(t) 0 yP (t)

, conform cu (3.40), (3.42), are loc =0 (3.43)

Comparativ cu rezonana, aceasta este antirezonan a pe frecvenele de antirezonan z Z , [76]. n situaia ilustrat de implicaia (3.43) are loc transferul intrare - ieire blocat. Definiia 3.3 Valorile z Z , care satisfac condiiile (3.39), (3.42), (3.43), se numesc zerourile de transmisie ale sistemului (2.1), (2.2). Z este mulimea zerourilor de 1 1 transmisie. 1 1, 1 Exemplul 3.2 3 Se consider sistemul (2.1), (2.2) cu n = 3, m = 2, p = 2 i 1 3 1 - 1

1 A= 5 1 1, B = 1 1

0 0 C = 0 0 ,D = 0 1

Se cere s se determine polii i zerourile de transmisie ale sistemului. Mai nti, n conformitate cu (2.10), rezult d (s) = (s + 2)(s- 3)(s -6) , din care se obin valorile proprii simple 66 1 = -2, 2 = 3, 3= 6 n continuare, folosind (2.24) i (2.34), se obin matricea modal i inversa ei:

3. Transferul intrare - stare - ieire 1 w 1 1 3 0 - 3

V =[ v1 v 2v3 0 - 1 ] w 2 1 w Se observ c 1

1 -1 1 2, W = =V = 2 - 2 6 1 2 1 3

2 1
wi i vi ,

wi B 0, i = 1,3 , i Cvi 0, i = 1,3 , n care

i= 1,3 , sunt liniile lui V- 1 i respectiv coloanele lui V . n aceste condi ii sistemul nu are nici un zero de decuplare. n conformitate cu (3.35) rezult c polii sistemului sunt exact valorile sale proprii, adic: 1 = - 2, 2 = 3, 3 = 6 n conformitate cu (3.36) se calculeaz: 2- 6 4 + ( I 3 -A ) 1= ( + 2)( - 3)( -6) + 2 3 -14 - 2( 2 - 5 + 1 4)
-

+ 2

3 -14 8 + 2 , 2 - 6 + 4

- 2 + 2

3) G ( ) + 2 ( + 2)( ( 6) = -( - 7) 0 ( -3)( -6) -( - 7) ntruct det G ( ) =

, rezult = m= p = 2 n

( + 2)( - 3)(-6) schimb pentru z= 7 se obine rang G(7) = 1< 2 , adic z= 7 este un zero de transmisie. 1/9 Este util de vzut ce se ntmpl pentru u(t) a b e , cu = 1,2,3 (valorile proprii ale lui A), respectiv = z = 7 , i a, b , dar nu simultan nule. Pentru = 1,2,3 se obin G( l 1,2,3 ) cu elemente infinite. Adic pentru u (t) rezult ) < + G( l 1,2,3 u (t) = e
7t T t

(t) 0 , y

sistemului. Pentru = z = 7 i a = 9, 9

. Se confirm c = 1,2,3

sunt polii

b = 1 , din (3.11) i (3.43) rezult: (t) = G (7) u (t) = P 0 - 1 9 e 0 1

7t

0 (t) = 0 67

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Urmeaz c pentru u(t) 0 se obine yP (t) = 0 , ceea ce confirm faptul c

= z= 7 este un zero de transmisie al sistemului considerat. b. Alte cazuri de transfer blocat Blocarea transferului intrare - ieire este posibil nu numai prin antirezonan (adic pentru valori Z ). De pild, dac = nrangG() = p< m sau r< min(m, p), atunci pentru orice are loc [Ker G()]\{0} . Urmeaz c n astfel de cazuri exist u G()u
0 0

[Ker

G()]\{0} astfel nct 0 (3.44)

Introducnd (3.44) n (3.14) se obine transferul blocat pentru orice : y (t) = G ( ) u (t) = G ( )
P

u e t (t) = 0
0

(3.45)

1 Exemplul 3.3 Fie matricea de regim permanent:

u u u

G ( ) = 0

\{0} , 1 G() i u nrang

0 0

S se determine Z , precum i Ker

pentru care are loc (3.45).

Pentru orice 0 are loc = Nu exist = z 0 pentru care Din definiia nucleului: 0 1 G ( ) u 0= 0 1 1 0

G() = p = 2< m = 3

z = rang G ( z ) < . Prin urmare Z =

02 = 0 1
01

03 se obine o simpl infinitate de soluii: u parametru, nucleul cutat are forma: Ker G ( ) = { [ - , }

= -u

02 =

u 03 . Alegnd u

03 =

ca

1] T u 0= [ 1] T , \{0} , au

Evident, pentru orice 0 i orice loc relaiile (3.44) i (3.45). 68

4. Transferul intrare - ieire

4.1. Matricea de transfer
Reprezentarea prin matricea de transfer este de tipul intrare - ieire cu condiii iniiale nule. O cale de obinere a acestei reprezentri se bazeaz pe transformarea Laplace F i

(s)

- st

f (t)e dt, simbolizat prin L , n care f

F sunt funcia original i funcia imagine. Ea se aplic ecuaiilor (2.1), (2.2) cu condiii iniiale nule. Cu notaiile uzuale: U (s) = L {u(t)}, Y(s) = L {y(s)}, dup calcule elementare se obine ecuaia transferului intrare - ieire: Y(s) = G(s)U n care G(s) @C(Ins- A)1

(s)

, (4.1)

B+ D(s), s ,

(4.2)

este matricea de transfer, de dimensiuni p m , cu elemente fracii raionale n s . Din (4.2) i (3.6) rezult c matricea de transfer, G( s) , este transformata Laplace a matricei de rspuns la impulsul Dirac, g (t) . Se scrie:
At

G(s) = L {g(t)}= L {Ce B(t) + D( Expresia (4.2) evideniaz modul de determinare a lui reprezentrii de stare (2.1), (2.2) respectiv a matricelor A, B, n mod obinuit,

) (t )} (4.3) G(s) pe baza C i D(

G(s) se poate obine i direct pe baza schemei bloc

structurale sau prin modelarea intrare - ieire a sistemului (v. paragraful I.1.1.b). Dup natura elementelor fracionare din G(s), se disting trei cazuri: (a) G(s) se numete strict proprie dac lim
s

G(s) = 0

(b) G(s) se numete proprie dac lim s G(s) = constant 0 (c) G(s) se numete improprie dac nu au condiiile (a) i (b). Observaia 4.1 Elementele din matricele de tipul (a) au gradele numrtorilor strict mai mici dect gradele numitorilor. n conformitate cu criteriile de non-anticipativitate

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare bazate pe transformarea Fourier-Plancherel, [47], numai acestea pot fi caracterizate ca realiste (non-anticipative). Celelalte dou sunt nerealiste. n situaii concrete se poate ajunge la modele intrare - ieire de tipul (b) sau (c) n urma unor simplificri i / sau idealizri operate pe parcursul procesului de elaborare a reprezentrii intrare - ieire (4.1) (v. i Observaiile 1.1, 1.2 i 2.1). Firete, calificarea unui model intrare - ieire ca nerealist nu este lipsit de urmri de ordin practic, mai ales prin implicaiile n sinteza regulatorului unui sistem automat multivariabil. Este deci firesc s se utilizeze cu circumspecie modelele (b) i (c) i, n final, s se utilizeze pertinent simplificrile i / sau idealizrile menionate, n scopul interpretrii i implementriii adecvate a rezultatelor obinute. a. Problema obinerii unei realizri a matricei de transfer Relaia dintre reprezentarea de stare (2.1), (2.2) i reprezentarea intrare ieire (4.1), (4.2) poate fi privit i prin prisma determinrii matricelor A , B, C , D( ) pe baza cunoaterii lui G(s). Aceasta fiind dat, se spune c A, B, C , D( ) este o realizare a matricei de transfer G(s). n cazurile (a) i (b), D este constant i, n conformitate cu ecuaia (4.2), se obine n mod unic din relaia: D = lim s G(s) Ca urmare, se poate scrie: G(s) = G 0(s) + D , (4.5) (4.4)

n care G 0(s) , determinat n mod unic, este o matrice de fracii raionale, strict proprie. n legtur cu (4.5), fiind dat G 0 (s) = G(s)- D , problema obinerii unei realizri const n determinarea unei realizri A B C astfel nct:
-1 0

, ,

C(Ins- A) B= G (s) (4.6) Problema (4.6) nu are soluie unic dup cum se poate constata din modul n care perechile ( A, B) i (C, A) influeneaz transferul intrare - ieire al sistemului (2.1), (2.2) (v. seciunea 3.3). Fiind legat de proprietile de controlabilitate a strii i observabilitate a strii ale sistemului (2.1), (2.2) (v. subcapitolul II.1) problema obinerii unei realizri va face obiectul subcapitolului II.4. 70

4. Transferul intrare - ieire n situaia n care G(s) este improprie - cazul (c), pentru determinarea

matricei G 0 (s) se separ din G(s), n mod unic, termenul polinomial D(s) , care conine prile polinomiale ale elementelor lui G(s). Ca urmare, se poate scrie: G(s) = G 0(s) + D(s), (4.7)

n care G 0(s) (unic i strict proprie) se folosete pentru rezolvarea problemei (4.6). b. Problema polilor i zerourilor Relaiile (4.2) i (4.3) relev dependena transferului intrare - ieire de valorile proprii ale matricei A , de proprietile perechilor de matrice ( A,B) i (C, A), ca i de ale perechii (G(s), U (s)) . Aceast aseriune, care ne reamintete analiza din seciunile 3.3 - 3.5, poate fi reprodus mutatis mutandis pentru ecuaia transferului intrare - ieire (4.1) cu (4.2). n acest sens pledeaz i analogia formal dintre G() i G(s). Conceptual ele se deosebesc ns prin natura argumentelor:
este un parametru al mrimii de intrare (3.11), pe care aceasta l noculeaz n

sistem, n timp ce variabila independent s este frecven a complex aflat n coresponden, prin transformarea Laplace, cu timpul t . Fie G(s) @( Gij (s)) . n sens strict se poate afirma c transferul intrare ieire (4.1) depinde de polii i zerourile elementelor Dup cum se tie, s= p
k

Gij (s) , ale matricei G(s)

este pol al funciei Gij (s) dac Gij (p k )= . Mai Gij (s) dac Gij (zk ) = 0 . Acestea sunt

departe, s= z k este un zero al funciei

definiiile uzuale n cazul sistemelor monovariabile, respectiv al funciilor de transfer scalare. Ele se bazeaz pe ipoteza c funcia raional considerat este raportul a dou polinoame relativ prime. Observaia 4.2 Firete, este posibil existena unor divizori comuni ntre polinoamele care alctuiesc fraciile Gij (s) . Pentru a ilustra modul n care pot aprea astfel de divizori comuni se are n vedere (4.2). Pentru generalitate se utilizeaz i relaiile (2.74), (2.75). n acest fel din ecuaia (4.2) se obine: 1 1 G ij ( s) ci adj( I n s- A ) b j + d = c i adjr( In s- A ) bj + d ij ( s) , d ij (s ) ( s) = (s ) 71

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare n care ci , i = 1, p , sunt liniile matricei C , B , i d
ij

bj , j = 1,m sunt coloanele matricei =1,m , sunt elementele matricei D(s) este 1 i (s). Nu acelai lucru se n care intervin

(s), i

= 1,p,j

C.m.m.d.c. al elementelor matricei adjuncte reduse adjr(Ins- A) ca atare nu are divizori comuni cu polinomul minimal poate spune i despre (s) i polinomul ci adjr(Ins- A)bj

perechile ( A, bj ) i (ci , A ) , respectiv zerourile de decuplare la intrare i la ieire (v. seciunea 3.3). Existena unor divizori comuni ntre numitorii i numrtorii unor elemente din G(s) au o semnificaie special. De exemplu, atunci cnd un divizor comun apare n numitorii i numrtorii tuturor elementelor neidentic nule ale unei linii (coloane) a lui G(s) . Divizorul respectiv poate fi simplificat, escamotndu-se astfel suportul su structural. Un rspuns privind aceti divizori comuni i legtura lor cu zerourile de decuplare se va da n paragraful 6.4.d. Procednd ca n seciunile 3.4 i 3.5 se pot defini, ntr-o prim etap, noiunile de pol i de zero de transmisie asociate, de aceast dat, matricei de transfer G(s). O astfel de procedur este pe deplin legitim i are avantajul unei referiri naturale la particularitile transferului temporal intrare - ieire analizat n seciunile 3.4 i 3.5. Dar se va avea n vedere ca, att conceptual ct i practic, aceast procedur s se bazeze n final pe matricea G(s) fr ca, n mod necesar, G(s) s se obin cu formula (4.2) (folosind reprezentarea de stare (2.1), (2.2)). c. Utilizarea teoremei dezvoltrii Cunoscnd polii membrului drept din (4.1), se poate determina transferul temporal folosind teorema dezvoltrii din teoria transformrii Laplace. Pentru ilustrarea acestei afirmaii fie G(s)U (s) (v. (4.1)) cu urmtoarele categorii de poli: (a) G(s) are polii distinci pi , fiecare de multiplicitate i , i = 1, ; (b) U (s) are la rndul su dou categorii de poli: poli identici cu unii poli ai lui G(s), fie ei pj , fiecare de multiplicitate , j j= 1, (pentru = p
j

n (3.11) au loc rezonane, v. seciunea 3.4);

poli diferii de pi , i = 1, , fie ei sk , de multiplicitate , k k= 1, Conform teoremei dezvoltrii, [47], aplicat ecuaiei (4.1), se poate scrie: 72

4. Transferul intrare - ieire y (t) =

i= 1

j= 1 i

K ( i - j )! 1 j
i

i
i

- j +jt
i

pt

(t) +
pt
i

+ - j
i i

i =1

j = 1(

+
i

Lijj )!
i

t
t

(t) +

(4.8)

1 (

M t
ij

e (t) + D ( ) u (t ),
i

i =1

j =1

( i + j -1 d

( i - j )!

+
i

=
i i + j

L ij = M
ij

G ( s ) ( s ) , i = 1, , j = 1, , (4.9) + j -1 i i ( + j -1)! ds i i i + i 0 s= p i 1 d j -1 s- p i ) G ( s ) U ( s) , i = 1, , j = 1, i , (4.10)

s-p ) U

( j -1)! ds j-1 1 d j-1 (j -

s= p i , i = 1, , j = 1, s- p ) i G 0( s) U ( s)
i

(4.11)

j-1 1)! ds

s= s

Prima sum dubl din (4.8), asociat polilor pi , cu i , i = 1,, constituie componenta de regim tranzitoriu. Restul termenilor din (4.8), asociai polilor lui U (s) i aciunii directe prin operatorul D( ) , constituie componenta de regim permanent. A doua sum dubl din (4.8) este specific rezonanei generate de polii lui U (s) identici cu o parte din polii lui G(s) (v. seciunea 3.4). Relaia (4.8) cu (4.9) - (4.11) concretizeaz posibilitatea utilizrii directe a ecuaiei intrare - ieire (4.1) i a determinrii separate a celor trei sume duble din (4.8). n acest sens pledeaz i faptul c G(s) poate fi cunoscut i direct pe baza schemei bloc structurale sau prin modelarea intrare - ieire a sistemului (v. paragraful I.1.1.b) i nu folosind (4.2). n consecin, pentru utilizarea relaiei (4.8) cu (4.9) - (4.11) este necesar cunoaterea polilor direct din G(s)

4.2. Forma Smith-McMillan a matricei de transfer

ntr-un cadru mai larg, sunt necesare definiii i proceduri de determinare a polilor i zerourilor direct din matricea de transfer G(s). n acest sens se poate porni de la noiunile de pol i de zero de transmisie introduse i caracterizate n seciunile 3.4 (Definiia 3.2) i 3.5 (Definiia 3.3). 73

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Definiia 4.1 Un p j se numete pol al matricei G( s) dac este pol al unui element din G( s) . Cu notaiile din (4.8) (v. i ipoteza (a) de la 4.1.c), polinomul monic: p(s) =

j= 1(s-

p)j j

(4.12) G(s) . se numete zero de transmisie al matricei dac (4.13)

se numete polinomul polilor al matricei de transfer Definiia 4.2 Un z i G(s) r zi @rang G(z i ) < r @nrang G(s) min(m, p) Fie z
i

, de multiplicitate i , k = 1,, zerourile de transmisie ale matricei

G( s . Atunci polinomul monic: ) )i

z(s) =

i= 1(s- z i

(4.14)

se numete polinomul zerourilor de transmisie al matricei de transfer G(s) . Aa cum rezult din (4.8), polii p
j

caracterizeaz comportarea dinamic a

sistemului (4.1). n plus i n concordan cu Definiia 4.1, ei genereaz n transferul intrare - ieire (4.1) rezonana pe frecvenele proprii p j , atunci cnd acestea sunt inoculate de mrimea de intrare n mod analog, zerourile de transmisie U (s) (v. seciunea 3.4).
z icaracterizeaz un anumit tip de

interaciune dintre G(s) i U (s) . i anume acela pentru care, conform Definiiei 4.2 (v. seciunea 3.5), transferul intrare - ieire (4.1) este blocat prin antirezonana pe zerourile de transmisie z i coninute de mrimea de intrare U (s) Este simplu de constatat c Definiiile 4.1 i 4.2, ca i interpretrile care le urmeaz, au caracter fenomenologic - descriptiv i ca atare sunt inoperante din punctul de vedere al determinrii efective a polinoamelor (4.12), i (4.14). n cele ce urmeaz se prezint forma Smith-McMillan a matricei raionale G(s) . Fiind forma canonic diagonal (echivalent) a lui G(s) , ea deschide n mod natural o cale de determinare a polinoamelor 74 p(s) i z(s) ale matricei G(s)

4. Transferul intrare - ieire Teorema 4.1 (Smith-McMillan, [27]) Pentru matricea G(s) , de rang normal

min(m,p) , exist matricele

unimodulare L(s) i R(s), de dimensiuni p p i respectiv m m, astfel nct: G( s) L( s) M (s ) R( s) , n care: ( s ) ( s ) 0 diag 1 ,...., M (s )=
( pm )

(4.15)

1( s ) 0

s) 0

(4.16)

este forma Smith-McMillan a matricei (a) Perechile de polinoame monice (b) i s( ), i i+1(s) i (c) i

G(s) . Aceasta are urmtoarele proprieti: (s), i (s), i= 1,, sunt relativ prime.

= 1,, sunt n urmtoarele relaii de divizibilitate: (s), i = 1, -1 (4.17)

( i s), i = 1,, sunt n urmtoarele relaii de divizibilitate: i (s)

i+1(s),

i = 1,-1. (4.18)

n (4.17) i (4.18) notaia v| w are semnificaia: v divide pe w. M (s) i N(s) , fiind unimodulare, au proprietile: det M (s) = const. 0, det N(s) = const. 0 (v. Anexa B.1). Notnd cu li (s), i = 1, p , coloanele matricei L(s) i cu rli (s), i = 1,m G(s)

r , liniile matricei R(s) , din (4.15) i (4.16) rezult: i (s)

l i ( s) r i(s ), (4.19) i ( s ) U nrang ( s ),...., l ( s ) , nrang T (s ),...., r T( s ) = , s . = =

1

i =

1 1 n aceste condiii transferul intrare - ieire (4.1) are forma:

Y(s) =

l (s)

(s)
i

r (s ) ( s )
i

i =1i

(4.20)

i ( s )

75

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare ntruct li (s) 0, r i (s) 0, i = 1,, urmeaz ca n Definiiile 4.1 i 4.2 s s( ) , ( i s), i= 1,, cu (4.17), (4.18). Se pot formula urmtoarele dou rezultate pentru care se va da o demonstraie comun. se considere numai polinoamele Teorema 4.2 Polii matricei de transfer G( s) sunt rdcinile polinoamelor din forma Smith-McMillan (4.16) i polinomul polilor are forma:
i

( i s , i = 1 , ) ,

p(s) =

i= 1 i

(s)

. (4.21) G(s) sunt rdcinile

Teorema 4.3 Zerourile de transmisie ale matricei de transfer

polinoamelor ( i s) , i = 1, , din forma Smith-McMillan (4.16) i polinomul zerourilor de transmisie are forma: z(s) =

i= 1i

(s)

. (4.22)

D. O caracterizare natural a polilor i zerourilor de transmisie ale matricei G(s), conform cu seciunile 3.4 i 3.5, dar i pe baza Definiiilor 4.1 i 4.2, const n a identifica n intrarea U (s) acele frecvene pentru care din (4.1) rezult: (i) n cazul polilor p j : U (s) < + Y(s) = + ;
zi:

(4.23)

(ii) n cazul zerourilor de transmisie U (s) 0 Y(s)

0 (4.24)

De exemplu, se alege U (s) astfel nct: f j (s), i = j r i(s )U ( , i = 1, , s )= 0, i j (4.25)

n care f j (s) este o funcie scalar nenul i mrginit. nlocuind (4.25) n (4.20) se obine: Y(s) = j (s) l j ( j ( f j ( s ), j = 1, s) s) (4.26)

76

4. Transferul intrare - ieire Din (4.26) i respectiv (4.23) i rezult Y(s) = + i pentru ( i s) = 0 ( i s) = 0 rezult Y(s) = 0 . Firete c se pot (4.24) se constat c pentru

obine rezultate de forma (4.26) i (4.23), respectiv (4.24) pentru toi j = 1, , alegnd adecvat mrimea de intrare U (s) . Cu aceasta demonstraia celor dou teoreme este ncheiat. Observaia 4.3 Din (4.21) se obine gradul polinomului polilor: grd p ( = s)

i= 1 grd

i ( s) ,

(4.27)

numit gradul McMillan al matricei

G(s) . El ofer informaii fr echivoc asupra

numrului minim de acumulatoare de substan / energie / informaie, independente ntre ele i relevante pentru transferul intrare - ieire, coninute de sistemul reprezentat de matricea de transfer G(s) (v. i seciunea II.4.2).

4.3. Forma Smith a matricei numrtor

Relaiile (4.21) i (4.22) arat c problema determinrii polinoamelor p(s) i z(s) se reduce la aceea a determinrii formei Smith-McMillan (4.16) a matricei de transfer G(s). Determinarea formei Smith-McMillan se poate baza pe calculului formei canonice diagonale a unei matrice polinomiale, numit forma Smith. Fie p1(s) c.m.m.m.c. al tuturor numitorilor elementelor neidentic nule ale matricei G(s) . n aceste condiii se poate scrie: G(s) = 1 p 1( N (s ) , s) (4.28)

unde N(s) este matricea numrtor (polinomial (v. Anexa B.1)), unic determinat. Teorema 4.4 (Smith, [27]) Pentru matricea N(s) , de rang normal mm, astfel nct: N(s) = LN (s)S(s)R N (s) , (4.29) 77 min(m, p) , exist matricele

unimodulare LN (s) i RN (s) (v. Anexa AB.1), de dimensiuni p p i respectiv

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare n care: diag {1 0 (s),...,

(s) 0 0 (4.30)

S( s ) = ( pm )

este forma Smith a matricei N (s) Aceasta are urmtoarele proprieti: (a) Polinoamele monice i= 1,, numite factorii invariani al matricei ( i s), N(s), sunt n urmtoarele relaii de divizibilitate: i ( s i + 1 ( s ), 1, -1 ) i= i ( s ) i = 1, , 0( s ) , (b) i ( s i -1 ( s )= ) n care s( ), i (4.31) 1 , (4.32)

= 1,, sunt c.m.m.d.c., polinoame monice, respectiv ai tuturor

minorilor neidentic nuli de ordin i = 1,, ai matricei N(s). a. Determinarea formei Smith prin operaii elementare Conform Teoremei 4.4, se determin factorii invariani acetia, se construiete direct forma Smith
i

s( ), i

= 1,, i, cu

S(s) a matricei N(s)

Matricele LN (s) i RN(s) reproduc secvene finite de operaii elementare pe linii i pe coloane (v. Anexa B.2) prin care se transform matricea polinomial N(s) n forma Smith S(s) Practic, matricele unimodulare din (4.29) se obin n cadrul urmtoarei proceduri: (a) Prin operaii elementare pe linii i coloane n N(s) se plaseaz 1(s) pe poziia (1,1). Se obine matricea Na(s) (b) Prin operaii elementare pe linii i coloane n (c) Prin operaii elementare pe linii i coloane n poziia (2,2). Se obine Nc (s) (d) Prin operaii elementare pe linii i coloane n 78 Nc (s)se anuleaz restul Nd( s) elementelor de pe linia 2 i coloana 2 (exceptnd (2,2)). Se obine Na(s) se anuleaz restul Nb (s) se plaseaz 2 (s) pe Nb (s) elementelor de pe linia 1 i coloana 1 (exceptnd (1,1)). Se obine

4. Transferul intrare - ieire (e) Se repet operaiile de tipul (b, c), (d, e) pn la obinerea formei Smith S(s) a matricei N(s) (f) Operaiile elementare pe linii i coloane, consemnate ca atare pas cu pas, definesc matricele unimodulare L N ( s ) i R N (s , cu ajutorul c rora, n ) cadrul acestei proceduri, s-a realizat transformarea:
-1 -1 N -1 -1

S (s )=L

(s )N (s )R

(s )
N

-1 -1 (g) Din L N ( s ) i R N ( s ) se determin L concretizarea relaiilor (4.29), cu (4.30).

(s )

(s ) , necesare pentru

Exemplul 4.1 Se consider matricea polinomial: ( s +2 s +1 s +3

N(s) 2 2 = s ( s + 1) s (s s + 1)( s + 2) (s + 1) 2 S se determine forma Smith 0

1

+ s + 1) s ( s + 1)(2 s + 1) 3( s + 1) 2

S(s) i matricele unimodulare

LN (s) i

RN (s) conform procedurii prezentate mai sus. (s) 1. Apoi c.m.m.d.c. ai minorilor de ordinele 1, 2 i 3 sunt respectiv:
2 3

1 (s) = 1, (s) = s, (s) = s 2(s + 1) 0 Cu aceti divizori se determin urmtorii factori invariani: 0 1 (s) = 1 (s) 1, 2(s) = 0(s)= s(s + 1)

2(s)

1(s) = s, 3(s) = 3(s) 2(s) =

Urmeaz c forma Smith, n conformitate cu ecuaia (4.30), are expresia: S(s = ) + 0 s 0 0

0 s ( s 1)

Pentru a transforma N(s) n S(s) se procedeaz dup cum urmeaz. (a) n N(s) se obine 1 (s) =1 n poziia (1,1) scznd coloana 2 din coloana 1: 79

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare 1

2 3

s +1
2 3

s +3
2

1 -

N a(s s s +s +s 2 +3s +s = )= s 2+ 6 s + 3 s + 1 s 2+2 s + 1 3 s

N (s ) 110 0 0 1

(b) Pentru anularea elementelor subliniate i pentru a obine 2 (s) = s n loc de s + s + s n poziia (2,2), se fac n Na(s) urmtoarele operaii elementare:
pe linii apoi pe coloane
3 2

1. 2. 3. - s 2L + L 1 2 -1 (s+ 1)L1 + L3 - (s+ 1)C + C 1 2 - (s+ 3)C1 + C 3 1

0 Aceste operaii elementare sunt consemnate prin urmtoarea egalitate: 0 0 0 0 1 0 0 -( s + 1) - ( s + 3) 3 = 2 s s + s -s 1 1 1 N 0 2s2 0 0 + 2s ( s + 1) 0 0 0 (c) Pentru a obine 3 (s ) = s( s 1) n loc de + N b(s )= N b( s ) se face operaia elementar: N c(s )= s s s 0 0
2

0 a( s ) 1

1 0

0 1

2s 2 + 2s n poziia (3,3) a lui

1 0

s ( + 1) = + 1) s(

0 N b( s ) 1/2

(d) Pentru a anula elementul subliniat din elementare:

pe linii apoi pe coloane

Nc

(s) se fac urmtoarele operaii

1. 2. 3.

L2 - (s- 1)L3 - 2C2 + C

3

Prin aceste opera ii elementare, consemnate prin urmtoarea egalitate, se obine forma Smith a matricei N(s):

80

4. Transferul intrare - ieire 1 0 S (s ) N d ( s0 )= + 0 s 0 0 1 0 0 0 1 0 0

0 = 0 s ( s 1)

1 -( s -1) N c(0s ) 1 - 2 0 1 0 1

1 1 (e) Recapitulnd toate operaiile efectuate n paii precedeni rezult matricele: 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 -1 L N (s) = -

1 0 -(

s -1) 1 0 1 0 1

1 2 = ( s + 1)/2 - ( s + 1)/2 - 1 -1 R N(s ) 1 = 0 1 1 = 0 1 L N ( s) 2 s) = s s +1

0 -s 1 0= 0 1/2 ( s + 1) 0 1 1 0 -1 0 -( s -1)/2, cu det L N ( s ) = 1/2 ; 0 1/2 - (s+ 3) 0 1

- N 1(

0 1 0

- (s+ 1) 1 0 s -1 -( s + 1), 1

0 1 0

0 - 2= 1

0 1 -( s + 1) s +2 0 0 1 0 0 s -1, 2

cu det R

s )=1;

s + R
N

2s + 1 0

1s +3 2 1

= 1 0

n final este uor de verificat c rezultatele obinute satisfac (4.29). b. Determinarea formei Smith-McMillan cu ajutorul formei Smith Din (4.15), (4.16) i (4.28) - (4.30) se obin: L (s ) L R (s )
N N

( s ), R (s ),

(4.33) (4.34)

i ( s) i ( s ) , i = 1, i (s) p1(s)

81

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Pentru i= 1 din (4.32) i (4.33) rezult: 1( s) 1 ( s) 1 ( s ) 1( s)

= , 1( s ) = p 1( s ) 1( = p 1 ( s ) p 1( s ) 1( s ) s) ntruct 1 ( s) este un polinom i mod necesar: p 1 (s ) 1 ( s) Relaia (4.34) cu (4.35) devine: i ( s ) i ( s) = , i = 1, (s) 1(s) ( i s) (4.36) 1(s) s se opereze toate
i (s)/ i ( s)-

1 (s 1( s sunt relativ prime, rezult n ) ), (4.35)

n relaia (4.36) urmeaz ca n fraciile

simplificrile de factori comuni posibile astfel nct s se obin

rapoartele unor polinoame relativ prime (proprietatea (a) de la Teorema 4.1). Din aceste rapoarte se obin polinoamele i ( s ), i ( s ), i = 1, , respectiv forma SmithMcMillan (4.16). Exemplul 4.2 Fie matricea de transfer: 1 0 1 s +2 s -1

s +1 G (s ) = 1 s -1

( s + 1)( s + 2) 1 s+2 p(s) i

S se determine forma Smith-McMillan i polinomul polilor polinomul zerourilor de transmisie z(s) ntruct p1 (s) 1 (s) = (s

- 1)(s + 1)(s + 2) , rezult c pentru matricea

numrtor, N(s), din relaia (4.28) (cu (4.35)) se poate scrie: (s- 1)(s + 2) 0 (s- 1) 2 N( = , s) ( s + 1)( s + 2) ( s 1)( s + 1) (s -1)( s + 1) 82

4. Transferul intrare - ieire = nrang N (s ) = 2,

0

(s ) = 1, (s ) = 1, ( s) = ( s -1) 2 (s + 1)
1 2

Din relaia (4.32) se obin: (s ) (s -1)

1 2

1, (s ) =

2 (s

+ 1) i n continuare

din (4.36) pentru i= 1,2 rezult: 1(s) 1(s) =

1(s) 1 = 1(s) (s- 1)(s + 1)(

(s (s ) ) = 2 = 2 1 ( s ) ( s-1) ( 2( s s+ )

s + 2) ( s -1) 2 ( s+ 1) 1) (s + 2) =

s -1 s +2

1 (s ) = (s -1)( s + 1)( s + 2), 2 (s ) = Acestea conduc la forma Smith-McMillan: M ( s) 1 0 s 1 s 2

s+ 2, 1 ( = 1, 2 (s = s- 1 s ) ) 0 0

s 1)( s 1)( s 2) ( 0

Polinomul polilor i polinomul zerourilor de transmisie sunt respectiv: p(s)= 1(s) z(s)= 1(s)
2(s) 2(s)

= (s - 1)(s + 1)(s+ 2) 2 , =s-1 .

4.4. Polinoamele polilor i zerourilor de transmisie

Faptul, conform cu (4.35), c elementelor neidentic nule ale matricei 1(s) este c.m.m.m.c. al tuturor numitorilor G(s) sugereaz existena unei relaii ( i s), i = 1,, G(s)

directe, dup cum se arat n rezultatul urmtor, ntre polinoamele i numitorii minorilor neidentic nuli, de toate ordinele, ai matricei

Teorema 4.5 Polinomul monic p(s), al polilor matricei de transfer G(s), este c.m.m.m.c. al tuturor numitorilor minorilor, neidentic nuli, de toate ordinele, ai matricei G(s)

D. Din relaiile(4.32) i (4.36) rezult: 83

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare i (s) (s) 1(s) i = LL , i = 1, i1( 1 ( s) i ( s ) s) i= 2 se obine: Pentru 1 ( s) 2 ( s ) 2( = s) 2 1(s) 1(s) 2 (s) ntruct 2 (s) este prin definiie c.m.m.m.c. al tuturor minorilor de ordinul N(s) din (4.28), urmeaz c 1 (s) 2( s) este c.m.m.m.c. ai tuturor numitorilor minorilor de ordinul 2, neidentic nuli, ai matricei G(s). Conform cu relaiile de divizibilitate (4.17) i (4.18) au loc respectiv: 2, neidentic nuli, ai matricei 1(s)
2(s),

(4.37)

(4.38)

2(s) 1(s) (s), i = 1,, sunt relativ prime. Ca urmare, n (4.38) (s)apar i n c.m.m.m.c. al tuturor

Dar perechile i (s), i numai

2

(s)

i 1(s) pot avea, eventual, divizori comuni care s se simplifice.

2

Rezult c toi factorii coninui de

numitorilor minorilor de ordinul 2, neidentic nuli, ai matricei G(s). Prin urmare, c.m.m.m.c. al tuturor numitorilor minorilor de ordinele 1 i 2, neidentic nuli, ai matricei G(s) este 1 (s) 2(s) Continund acest raionament se trage concluzia: c.m.m.m.c. al tuturor numitorilor minorilor de ordinele 1, 2,..., i , neidentic nuli, ai matricei G(s) este 1(s) Acesta este
2(s)... i

(s)

; pentru i

se obine1(s) 2(s)... (s) .

p(s) (v. (4.21)) i este c.m.m.m.c. al tuturor numitorilor minorilor, neidentic nuli, de toate ordinele, ai matricei G( s , conform enunului teoremei. ) Un rezultat similar se poate formula i pentru zerourile de transmisie ale matricei G(s) Teorema 4.6 Polinomul monic z(s), al zerourilor de transmisie ale matricei de transfer G(s) este c.m.m.d.c. al tuturor numrtorilor minorilor de ordinul , neidentic nuli, ai matricei G(s), cu condiia ajustrii acestor minori astfel nct toi s aib ca numitor comun polinomul p(s) 84

4. Transferul intrare - ieire D. Se are n vedere mai nti (s) , care este c.m.m.d.c., monic, al tuturor N(s) din (4.28). Din (4.37),

minorilor de ordinul , neidentic nuli, ai matricei pentru i = , i (4.21), (4.22) rezult:

(s)

z(s) p(s) i = 1, , polinomul monic

i

= 1( s)

(4.39) s( )(c.m.m.d.c. al

n continuare, pentru orice

tuturor minorilor de ordinul i , neidentic nuli, ai matricei

N(s) ) coincide cu

c.m.m.d.c. al num rtorilor tuturor minorilor de ordinul i ai formei SmithMcMillan (4.16), cu condiia ajustrii acestor minori astfel nct toi s aib acelai numitor (n sensul c.m.m.m.c.). Acest numitor comun, pentru i = , este p(s). Urmeaz c forma Smith-McMillan (4.16) a matricei minor de ordinul , neidentic nul, i anume: (s) (s) 1 det diag z(s) ,......, = ( s (s ) p (s ) )
1

G(s) are un singur

Acest rezultat este suficient pentru demonstraia teoremei. Exemplul 4.3 Se consider matricea de transfer de la Exemplul 4.2 i se cere s se determine polinomul polilor, p(s) , i polinomul zerourilor de transmisie, conform Teoremelor 4.5 i respectiv 4.6. Matricea G(s) are urmtorii minori (neidentic nuli) distinci:

z(s) ,

s- 1 - 1 1 , , , ; s + 1 ( s 1)( s + 2) s -1 s + 2 + -( s -1) de ordinul 2: , 2 1 de ordinul 1: 1 (s+ 1)(s + 2) (s+ 1)(s + 2)

Din aceste fracii, conform procedurii din enunul Teoremei 4.5, se obine polinomul polilor: p(s)= (s- 1)(s + 1)(s + 2) 2 85

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare n continuare, se ajusteaz minorii de ordinul 2 astfel nct toi s aib numitorul comun p(s). Se obin: (s- 1)(s + 2) (s- 1) 2 , p( s) p( s ) Din acestea, prin procedura formulat prin Teorema 4.6 (c.m.m.d.c. al minorilor de ordinul 2), rezult polinomul zerourilor de transmisie: z(s)= s- 1 . Observa ia 4.4 n finalul acestei seciuni trebuie remarcat c, principial, forma SmithMcMillan nu permite i determinarea polinomului zerourilor de decuplare al matricei de transfer G(s) . Acest fapt se explic prin nsi proprietile formei Smith-McMillan, ntre care esenial este aceea c perechile i (s),i (s), i = 1,,

sunt relativ prime. Faptul c p(s) i z(s) pot avea totui divizori comuni (aa cum se constat n rezultatele obinute la Exemplul 4.2) nu are nici o legtur cu existena zerourilor de decuplare. Din (4.40) este lesne de neles c dac exist unele perechi i (s), j (s), i, j = 1, ,ij, care au anumii factori comuni, atunci polinoamele p(s) i z(s) au i ele exact aceiai divizori comuni. Perechile
i (s), i (s)

, i= 1,r , nu pot acea divizori comuni deoarece sunt relativ prime.

86

5. Frac ii de matrice
5.1. Definiii
Aceast reprezentare este o extindere natural a reprezentrii prin funcii de transfer scalare a sistemelor dinamice liniare constante monovariabile ( m= p= 1 ). n mod obinuit reprezentarea prin fracie de matrice se poate obine direct din ecuaiile n transformate Laplace ale sistemului analizat. Aceast afirmaie se ilustreaz n continuare cu ajutorul unui exemplu. Exemplul 5.1 Fie circuitul electric R, L, C cu schema din fig. I.5.1, n care U ( s) este tensiunea sursei, Y 1 ( s) este tensiunea la bornele inductanei i Y 2( s) este intensitatea

U(s)

R Y2(s) C L Y1(s)

curentului. Se scriu, n transformate Laplace, urmtoarele ecuaii: Y 1 ( s ) = LsY 2 ( s ), 1 Y 1 ( s ) + RY 2 ( C Y 2 ( s ) = U ( s ). s )+ s Mrimea de intrare este scalarul Y(s) = [Y1 (s) Cs 1

Fig. I.5.1. Circuit R, L, C

U (s) i mrimea de ieire este vectorul

Y2(s)]T. Prin cteva prelucrri simple se obine ecuaia matriceal: Cs

- Ls Y1(s) 0 = U(s) 1 + RCs ( s )

@DL

{ Cs (s) @NL(s) Rezult c matricea de transfer poate fi scris ca o fracie de matrice la stnga: 144444424444443 2 1 G ( s ) = D( s ) N( s ) =
-1 L L

- Ls 0

-1

(s) - numitorul
L

1 + RCs s G( s) , matrice p m @ nrang G( s) min(m , ,

N L ( s)- numrtorul p) , se poate reprezenta ca:

fracie matriceal la dreapta, de forma:

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare G (s ) N

R(

s) D 1 (s ) ,
R

(5.1)

fracie matriceal la stnga, de forma: ( G(s) D L1 s)NL (s) ,

(5.2) DL (s) - matrice numitor,

n care NR (s), NL (s) sunt matrice numrtor, DR (s),

iar grddet DR(s), grddet DL (s) sunt ordinele reprezentrilor / modelelor. a. Definiia bazat pe forma Smith-McMillan Evaluarea simpl a proprietilor acestor reprezentri se poate baza i pe Teorema 4.1. Se obin fracii matriceale de forma (5.1) i (5.2) folosind factorizarea (4.15) i forma Smith-McMillan (4.16). Dup calcule relativ simple se obin: diag diag ( s ),..., ( -1 s ) 0 { ( s ),..., (s ) } 0
G(s) { 1 } 1 L ( diag s ) diag R(s) = 0 0 0 I m - 1 44444444444444442 444444444 44444443 -1 1444 44444444444244444444444444 3
= N (s )
R

s)

( s ),..., 0

s)

-1

=D

(s )

( s ),..., (

(5.3) 0

G (s ) { 1 } { 1 } L (s ) R(s) = 0 I p - 0 0 1444444444444444424444444444444 1 444444444444442444444444 4443 444443 = D -L 1 ( s ) = N L ( s) (5.4) n care, pentru (5.1) i respectiv (5.2), se identific: diag N (s )=L (s )M ( ( s ) = R -1( s ) M ( s ) , (5.5) s ), D diag
R ( pm ) ) R ( mm R

N ( s ) = diag ) R ( s ), D M (s (s)
L ( pm) L ( pp)

=M
L

( s) L -1( s ) ,

(5.6)

{ (s),..., (s) } 0 1 M ( s ) @ , ( pm ) 0 0 { 1 ( s ( s) } 0 ),..., M (s )@

R ( mm ) ( p

(5.7)

M L ( s )@

88

0 ( s ),...,
1

( s ) }0 I p -

m -

(5. 8) (5. 9)

5. Fracii de matrice ntruct perechile de polinoame rezult c i perechile de matrice M

i (s),

i (s), i= 1,, sunt relativ prime, (s) i M (s),M L(s) sunt relativ

(s), M

prime, la dreapta i respectiv la stnga (v. Anexa B.3). Pe de alt parte, matricele L(s) i R(s) sunt unimodulare (v. Anexa B.1). Urmeaz c perechile de matrice NR (s), DR (s) i NL (s), DL(s) , bazate pe forma Smith-McMillan, sunt de asemenea relativ prime, la dreapta i respectiv la stnga. Privitor la ordinele reprezentrilor (5.3) i (5.4), innd seama i de (4.21), (4.27), pentru gradele polinoamelor implicate se poate scrie: grddet D R(s) = grddet M R grddet D L (s) = grddet M L (s) (s)

i=

1grd 1grd

i (s) =grd p(s) , (5.10) i (s) =grd p(s) (5.11)

i=

Aceasta nseamn c reprezentrile (5.3) i (5.4) bazate pe forma SmithMcMillan sunt de ordinul minim, egal cu gradul McMillan (v. Observaia 4.3). n general, fraciile de matrice (5.1) i (5.2) nu sunt unice. Acesta este cazul cnd matricele numrtor i numitor admit divizori comuni (v. Anexa B.3). Fie matricele polinomiale nesingulare W R ( s ) W L ( s ) dup cum urmeaz: i N R ( s ), D R ( s) ; se scrie: W R ( s ) , m m, divizor comun la dreapta pentru (5.12) N ( s ) =% N ( s ) W s )W (s );
R R R

( s ),
R

D ( s) = % D (
R R

W L ( s ) , p p , divizor comun la stnga pentru N (s )=W ( s ) N % ( s ),D ( s ) =W (s )D %(s ) W

L L L L L L

N L ( s ), D L ( s ) ; se scrie: (5.13)

Prin s-au notat matricele rezultate prin explicitarea divizorilor comuni. nlocuind (5.12) i (5.13) respectiv n (5.1) i (5.2) se obin: G ( s ) = N %R( s ) W ) W R (s ) % G(s) =
L -1 R

( s ) D%R( s -1 = N % R ( s ) D % R ( s ) , (5.14) %
-%1

-1

% (s) = D L (s)NL (s) , (5.15)

(s)DL

(s) WL (s)NL

n care rezultatele finale s-au obinut prin WR (s) i respectiv WL (s)

simplificarea divizorilor comuni

89

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Privitor la ordinele reprezentrilor (5.14) i respectiv (5.15) se scrie: grddet D % (s ) W ( s ) = grddet
R R

D % ( s) + grddet W
R R

( s)
R

grddet % D( s) , (5.16)

grddet W (s ) % D( s ) = grddet
L L

W ( s) + grddet D % (s )
L L

grddet % D (s ) (5.17)
L

Inegalitile finale din (5.16), (5.17) conduc la urmtoarea definiie. Definiia 5.1 A. O reprezentare de tip fracie de matrice se numete ireductibil dac n matricea de transfer matricele numrtor i numitor sunt relativ prime. B. n caz contrar reprezentarea se numete reductibil. Observaia 5.1 Dac divizorii comuni WR (s) i WL( s) din (5.12) i respectiv (5.13) sunt: c.m.m.d.c. non-unimodulari, atunci rezultatele finale din (5.14) i respectiv (5.15) (adic dup simplificare) sunt reprezentri ireductibile; matrice unimodulare, atunci inegalitile (5.16) i (5.17) devin egaliti deoarece det WR (s) = constant 0 i det WL (s) = constant0 Urmeaz c reprezentrile ireductibile sunt de ordin minim (egal cu gradul McMillan). Totodat, ele nu sunt unice, ci pot diferi ntre ele, ca n (5.14) i (5.15) prin divizorii comuni unimodulari W R ( s ) i respectiv W L ( s ) . Exemplul 5.2 Fie matricea de transfer: s s

(s + 1) 2 ( s + 2)
2

( s + 2) 2

G ( s) = - s - s ( s + 2) 2 ( s + 2) 2 S se determine reprezentrile de tip fracie matriceal ireductibil, la dreapta i la stnga. Se folosete n acest scop forma Smith-McMillan. Se aduce mai nti
2 2

G( s)

la forma (4.28) cu (4.35) n care s N ( s) = s

1 = ( + 1) ( + 2) (s ) s s s( + 1) 2 90 2 s( s + 1)

-s ( s + 1)

5. Fracii de matrice Pentru N(s) se obin 0 (s) 1, 1 (s)=s i 2 (s) = s (s + 1) (s + 2)

3 2

Conform relaiei (4.32) rezult: 1 (s) = s, 2(s) = s (s+1) (s + 2) Forma Smith a matricei N(s) (relaia (4.30)) este: 1(s) S(s) = 0 0 s = 0 (s ) s 2 ( s + 1) 2 ( s + 2) 0

2 Conform relaiei (4.29), S(s) se obine din N(s) prin operaii elementare cu coloanele i liniile lui N(s) pn se ajunge la S(s). Efectiv se opereaz astfel: (a) Elementul (1,1) din N ( s) coincide deja cu 1 ( s) . Se nmulete cu ( s 1 2 linia 1 din N ( s) i se adun la linia 2. Acest lucru conduce la: ) ( N a (s ) = s) 1
2

0 0 s N ( = 1

s ( s + 1) 2
2 2

1
2

0 1

,L (s )= ( s + 1)

1 s + 1)
= L ( s ) 1L
-1

s ( s + 1) ( s + 2)

1 (b) Elementul (2,2) din N a ( s ) coincide cu ( s) . Se nmulete cu ( s 1) 2 0 0 0 2

-1 N

444424444 3

(s)

coloana 1 din N

( s i se adun la coloana 2. Acest lucru conduce la: ) -( s + 1) 2 s 0 = 1

2 2 s ( s + 1) ( s + 2)

(s+ 1) 2 1
-

S(s N (s = N (s ) ) )
b a

R s = , ( )

444442444443 -1 -1 n conformitate cu (4.34) rezult c

= R (s) RN (s)

( (s ) = (s + 1) 2 ( s + 2 , ( s) = s + 2, 2)
1 2 1 2

( s) = s, ( s) = s 2 , 0

MR( s)

ML (s)

= diag{(s + 1) (s+

2) ,

s +

2},M (s) = diag{s, s }

Mai departe, innd seama de (4.33) i (5.1), (5.2), (5.3) - (5.9), dup calcule relativ simple, se obin urmtoarele dou reprezentri ireductibile: G (s )= LM
y

(R

-1 M ) -1 = jR

s(s

2 2 2 1 s + 1) ( s + 2) -( s + 1) ( s + 2) + s+

 G (s )=( M L
jL

,
-1

) -1 MyR =

2 2 1) s 0 1) 2 ( s + 2) 2 0 2

( s + 2) -1 s s ( s + 1) 2 . 2 s 91

(s + 1) (s+ 2)

(s+ 2)

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare b. Definiia bazat pe reprezentarea de stare Reprezentrile prin fracie de matrice se pot obine i din reprezentarea de stare (2.1), (2,2). n ipoteza c modelul (2.1), (2.2) nu are nici un fel de zerouri de decuplare (v. seciunea 3.3), procedura de urmat se poate explica pe baza prii strict proprii G 0( (v. relaia (4.6)) a matricei de transfer G( s : s) )
0 -1

G (s) = C(Ins- A) B (5.18) Pentru obinerea fraciei de matrice la dreapta se face mai nti factorizarea: (Ins- A) n care DR
0 - 1

B= E(s)DR (s) ,

-1

(5.19)

(s),
0

ER (s) sunt relativ prime la dreapta. Din (5.19) i (5.18) se obine:

-1

G (s) = NR (s)DR (s) , NR (s) = CER (s)

R R 0

(5.20) (5.21) G 0( s ntr-o frac ie de matrice la )

D (s), N 0(s) fiind relativ prime, reprezentarea (5.20) este ireductibil. n mod similar, se poate transforma stnga. Fcnd mai nti factorizarea:
-1 -1

C(Ins- A) n care DR
0

= DL (s)EL(s),

(5.22)

(s),
-1

ER (s) sunt relativ prime la stnga. Din (5.22) i (5.18) se obine:

0

G (s) = DL (s)NL (s) , N 0 (s) = E (s)B

L L L L

(5.23) (5.24)

0 D (s), N (s) fiind relativ prime, i reprezentarea (5.23) este ireductibil.

c. Forme unice O posibilitate de a reprezenta

G(s) n mod unic prin fracii matriceale,

[140], de exemplu la dreapta, este urmtoarea: G (s )=V(s )T s )+

R R -1 (

D ( s) ,

(5.25)

92

5. Fracii de matrice unde VR V ( s) T G

R R -1 (

(s),

TR (s) i

D(s) , de dimensiuni p m,mm i respectiv p m, sunt reprezint partea polinomial i ( s) a lui G( s) . Matricele V ( s ) i
0 R

matrice polinomiale unic determinate; D( s) s ) reprezint partea strict proprie

TR (b)

(s) au urmtoarele proprieti: (s)i T R (s)sunt relativ prime la dreapta. (s) este superior triunghiular i are pe diagonala principal polinoame TR

(a) VR

monice de grad maxim pe liniile pe care se afl. n plus, dac un element de pe diagonala principal este 1, atunci toate celelalte elemente aflate pe linia corespunztoare sunt nule. (c) grddet TR (s) este minim, adic reprezentarea (5.25) este ireductibil. (d) Forma Smith a matricei TR (e) Forma Smith a matricei VR (s) este (5.8). (s) + D(s)TR (s) este (5.7).

Similar, se reprezint G(s), n mod unic, prin fracia matriceal la stnga: G(s) = T - 1(s)V (s) + D(s)
L L

(5.26) i VR (s) TL (s) este

TL (s) i VL (s) sunt similare, mutatis mutandis, cu TR (s)

inferior triunghiular, pe diagonala principal are polinoame monice de grad maxim pe coloane i are forma Smith (5.9). VL (s)+ TL(s)D(s) are forma Smith (5.7). De menionat c rezultatele de la Exemplul 5.2 sunt de forma (5.25), (5.26). (f) Analog se pot defini reprezentri unice de forma (5.25) i (5.26) n care TR (s) i TL (s) sunt respectiv inferior i superior triunghiulare. n acest caz n formele Smith elementele diagonalei principale sunt plasate n succesiune invers comparativ cu (5.7) - (5.9).

5.2. Poli i zerouri de transmisie

Teorema 5.1 Polii reprezentrilor de tip fracie de matrice ireductibile de forma (5.1) sau (5.2), (5.20) sau (5.23), i (5.25) sau (5.26), sunt, dup caz, zerourile polinoamelor: det DR , (s) sau det DL (s) , i det TR (s)sau det TL (s),, n care DR (s)

DL (s), TR(s) i T L (s) sunt matricele numitor corespunztoare. 93

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare D. Din reprezentrile ireductibile (5.1) sau (5.2) i (5.25), (5.26), innd seama de Teorema 4.2, rezult:

det D R ( s)

( s ) = det R ( s )det M
L ( -1

= s) =
-1

i= 1 i (
i =1i (

p( , s) p( s s) ,
-1

det D L ( s ) = det M )

s ) det L = (s ) =

n care = det R( s) 0 i = det L( s)

0 , sau

det TR

(s)

= det TL

(s) =

i= 1 i (s) = p(s)

n cazurile (5.20) sau (5.23) se face o transformare pe baza formei SmithMcMillan, dup care se procedeaz ca mai sus. Teorema 5.2 A. Zerourile de transmisie ale reprezentrilor de tip fracie matriceal ireductibile (5.1) sau (5.2), i (5.25) sau (5.26) sunt, dup caz, zerourile matricelor numrtor: NR (s) sau NL (s) , i VR (s) + D(s)TR (s) sau VL (s) + T L (s)D(s) ( NR0 s)sau B. Zerourile de transmisie ale reprezentrilor de tip fracie matriceal ireductibile (5.20) sau (5.23) sunt zerourile matricelor numrtor:
0 NL (s)

C. Pentru r= m= p , zerourile de transmisie sunt, dup caz, zerourile urmtoarelor polinoame: det
0

NR (s) , det NL (s) , det(VR(s)+ D(s)TR

0

(s)) ,

det(VL( s) + TL (s)D(s)), det NR (s) , i det NL (s) D. A. Pentru (5.1) sau (5.2) se poate scrie: nrang NR (s) = nrang L(s)M (s) = nrang M (s) = , nrang NL (s) = nrang M (s)R(s)= nrang M (s) = , deoarece L(s) i R(s) sunt matrice unimodulare. Conform cu 5.1.c (e) sau (f) i (5.7), pentru (5.25) sau (5.26) se poate scrie: nrang[VR(s)+ D(s)TR (s)]= nrang M (s) = ,

nrang[VL (s)+ TL(s)D(s)]= nrang M(s) = 94

5. Fracii de matrice Din (5.7) rezult c nrang M (s) este dat de singurul minor de ordinul

(maxim), neidentic nul, coninut de M(s). Acesta este (v. i Teorema 4.3): detdiag{1(s),..., (s)}= i=1 i (s) = z(s) B. n cazurile (5.20) sau (5.23) se aplic o conversie pe baza formei SmithMcMillan, dup care se procedeaz ca mai sus. C. Pentru + D(s)TR (s)) = m= p , polinoamele det MR(s ), det NL(s) , det( VR (s)+ i det(VL (s) + TL (s)D(s)) sunt proporionale cu z(s) .

Exemplul 5.3 Fie reprezentarea de tip fracie de matrice la dreapta: 0 s ( s + 1)( + 2)

2

G ( s) = ( s + 2)2

-( s + 2)

-( s + 1) 0 ( s + 1)( s + 2) 2 ( s + 2) 2 G( s)

Se determine polii i zerourile de transmisie ale matricei de transfer

Mai nti se caut matricele divizori, dac exist, ale matricelor numitor i numrtor. Prin operaii elementare pe liniile i coloanele celor dou matrice se obin 1 urmtoarele rezultate 0 - 0 (s + 1) 2 + 2) 0 (s + 1) 2 0 (s ( ( s + 2) 2 -( s + 1) 2 -( s + 2) 0 = (
= N
R

1 0
(s ) =W
R

N
(s)

(s ) W

( s) ,

( s + 2) 2 - 1 s +2 1 444444442444444443 144424443 = -( s + 1) 2 0 0

D s +2
= WR (s)

( s) W

R(

s) ,

s + 1)( s + 2) 2 ( s + 2) 2

s + 1)( s + 2) 2 s + 2
= DR (s)

144424443 144444444424444444443 Rezult c WR

(s) este un divizor comun al matricelor numitor i numrtor.

Pentru a arta c NR (s) i DR (s) sunt relativ prime la dreapta este necesar i suficient s se gseasc matricele P(s) i Q(s) astfel nct (v. Anexa B.3): P(s)NR (s) Q(s)DR(s) I2 Efectund toate calculele se ajunge la urmtorul rezultat: 95

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare 0 1 1 1 -s 2 ( s + 2) 0 2 -s ( s + 1)( s + 2) ( s + 2)

=P (s)

( s + 1) 2 + - 1
=N (s )

444444442444444443 444444442444444443 s 2+2 s s + 1 2) 0 -s ( s +

= Q(s)

1 0 0 =
-

1-

( -( s + 1) 2

0 1

1 s + 1)( s + 2) s + 2
= DR(s)

( 444444444424444444444 4444444442444444444 3 3

n aceste condiii urmtoarea reprezentare este ireductibil. 0 G (s ) = ( + 2) s ( s + 1)

2 2

- 1 2 s + 1)( s + 2) s + 2

-( s + 1)

Polinoamele cutate sunt: ( ( - conform Teoremei 5.1: p(s)= det DR (s) = (s+ 1) 2(s + 2) ; s+ + ( 2 2 - conform Teoremei 5.2.C: z(s)= det N R (s) = (s+ 1) (s+ 2) Pentru a verifica aceste rezultate se efectueaz calculele n G(s) i se obin: (s+ 1)2

s+ 1)( s 2) s+ 3 + 2 ( + 4 G( 1 s+ 1) ( 2) 1) , + s) = s 1 4 44 2 ( 43 s 2 = 2 s +2 2 1 44 2 44 44 s + 2) - ( s + 1) ( s + 1) 2 s + 2 = p ( s ) ( s 1444444444442444444444443
)
1 1 = N ( s) 0 (s ) = 1 (s ) = 1, 4 3 4 = ( s + 1) ( s + 2) , 1 ( s) = 1, 2 ( s) = ( s + 1) 2 ( s) ( s) = 1/( s + 1) 2 ( s + 2) , (s )/ ( s) = ( s)/

( s + 2) ,

1 2 2

2 (s )/ 2 ( s) = 2 ( s)/ 1 ( s) = ( s + 1) ( s + 2), 1 (s ) = 1, 1 ( s) = ( s + 1) ( s) = (s + 1) ( s + 2) 1( s )
2 2 2 2 ( s + 2), 2 ( s = 1 ) , 2

Forma Smith-McMillan i polinoamele polilor i zerourilor sunt: 2 ( s) diag 1

2

M (s )=

, 1 ( s ) 2 ( s)

= diag , ( s + 1) ( s + 2) , ( s + 1) 2 ( s + 2) p( s) = (s ) (s ) = + 1) 2 ( s + 2), z( s) = (s
1 2 1 2

( s) ( s) = ( s + 1) 2 ( s + 2) 2

Acest rezultat confirm rezultatele obinute anterior pentru 96

p(s) i z(s).

6. Reprezentarea polinomial
6.1. Preliminarii
Reprezentarea intrare - stare - ieire (2.1), (2.2) ca i reprezentarea intrare ieire (4.1) constituie de fapt rezultatele procedurilor de formulare a modelului matematic al unui sistem dinamic real. Procedurile constau n prelucrri de ecuaii, relativ ample, care au ca finalitate cele doua reprezentri. Aceste reprezentri i prelucrrile menionate prilejuiesc ns i unele aprecieri critice. Ele se refer att la artificialitatea noiunii de stare, n cazul (2.1), (2.2), ct i la conceptul black box, n cazul (4.1), n care esenial este mecanismul de transformare a intrrii n ieire fr a evidenia starea intern. O soluie alternativ o constituie reprezentarea intrare - stare par ial ieire, numit i reprezentarea polinomial [141], [143]. Ea const din ecuaii difereniale i ecuaii algebrice obinute direct din legile structural - funcionale ale fenomenelor din sistemul dinamic modelat. Prelucrrile ecuaiilor sunt minore. De regul, se fac numai simple deplasri de termeni i, eventual, liniarizri. n general, reprezentarea de stare parial are urmtoarea form: P( ) w= Q( ) u, t , w r, u y= R( ) w+ V( )u, y
p m

, (6.1) (6.2) w este vectorul de stare

n care u i y sunt mrimile de intrare i de ieire,

parial i r este dimensiunea strii pariale. P( ), Q( ), R( ) i V( ) sunt operatori matriceali derivativi, ale cror elementele sunt operatori polinomiali derivativi cu coeficieni constani (similar cu operatorul D( ) , v. Observaia 2.1). Aplicnd n (6.1), (6.2) transformarea Laplace, [15], [47], cu condiii iniiale nule se obine reprezentarea polinomial propriu-zis: P(s)W (s) = (s) + V Q(s)U(s) , (6.3) (s)U (s) (6.4)

Y(s) = R(s)W

n cele ce urmeaz se admit ca ipoteze de lucru: det P(s) / 0, grddet P(s) = n (6.5)

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Ca i la reprezentarea de stare, n se numete ordinul sistemului / modelului. Reprezentarea (6.3), (6.4) cu (6.5), ca rezultat al unor prelucrri minore ale ecuaiilor iniiale ale procesului de modelare, mbin ntr-o manier avantajoas instrumentele oferite de reprezentrile (2.1), (2.2) i (4.1), n raport cu care, dup cum se va vedea n continuare, se pot stabili relaii foarte utile. Exemplul 6.1 Se consider dispozitivul de acionare din fig. I.6.1 (de tip difuzor electrodinamic) care se utilizeaz ca element de acionare - poziionare n unele echipamente periferice sau ca element amortizor de comand a pistonului distribuitor (de w1 sud fluid) al servomotorului hidraulic. kv S se determine reprezentarea de stare parial (polinomial) a sistemului. magnet c1w2 permanent nord n conformitate cu notaiile din fig. I. 6.1 se scriu urmtoarele ecuaii: k (a) Pentru partea electromecanic: resort a sud bobin mw & + k & w + kw = c w, b

mobil

R c2w1

v 1

2
v

w2

n care m este masa bobinei mobile, k

Fig. I.6.1. Schema unui dispozitiv de tip difuzor electrodinamic (a - seciune intensitatea curentul prin nfurarea axial) i schema electric echivalent (b) bobinei mobile, i c1 - coeficientul de

coeficientul de frecare vscoas al amortizorului, k - constanta elastic a resortului, w 1 - deplasarea bobinei, w 2

proporionalitate al forei electromagnetice (b) Pentru partea electric: c & w+

2 1 2

c1w2 produse de interaciunea ntre

curentul w2 i fluxul magnetic constant al magnetului permanent. Lw& + Rw= u,

2

unde L i R sunt inductana i rezistena bobinei, u - tensiunea aplicat bobinei, i c - coeficientul de proporionalitate al t.c.e.m.
2

c & w produse de micarea

2 1

bobinei cu viteza w&1 n fluxul magnetic constant al magnetului permanent. 98

6. Reprezentarea polinomial Pentru acest sistem mrimea de intrare este u , starea parial este definit de vectorul [w 1 w2]T , i mrimea de ieire este ms 2 + k k
v

y w1 . Trecnd la transformate

Laplace n ecuaiile de mai sus se obine urmtoarea reprezentare polinomial: s+ W 1( s ) 0 c

1

W (s ) W 0 ]1 .

U ( s) , ( s) = [ 1 Y 1

c 2s Ls + R ( s ) 1 4444444 44424444444444314444 3 2
= P ( s) =W(s)

= Q ( s)

1442443 ( s ) = R( s) 1 44 2 44 3
=W (s )

6.2. Definiii
Din forma ecuaiilor (6.1), (6.2) rezult c reprezentarea polinomial este o generalizare a reprezentrii de stare. ntr-adevr, trecnd la transformate Laplace n (2.1), (2.2), pentru condiii iniiale nule, se obine: (In s- A) X(s) = BU (s), Y(s) = CX (s)+ D(s)U(s) (6.6) (6.7)

Aceasta este o reprezentare polinomial de tipul (6.3), (6.4) cu particularizrile: W (s) = X (s), r= n , P(s) = Ins- A, Q(s) = B,R(s) = CiV(s) = D(s) innd seama de (4.1) cu (4.2), de (5.1) sau (5.2), i de (6.3), (6.4) rezult c transferul intrare - ieire: Y(s) = G(s)U(s) (6.8)

poate fi concretizat de matricea de transfer respectiv sub urmtoarele forme: G(s) = C(Ins- A)
-1 - 1B+

D(s) ,
-1

(6.9) (6.10) (6.11)

G(s) =W R (s)DR (s) = DL (s) NL (s) , N Y G(s) =U R(s)P - 1(s)Q(s) + V(s)

Pe de alt parte, este lesne de vzut c reprezentarea (6.3), (6.4) poate fi scris i sub urmtoarea form matriceal: P ( s )- Q ( s ) ( s ) 0 , R(s) = P ( s ) -Q ( s) T (s )@ R(s) , V(s) (6.12)

V(s) (s) (s)

n care T(s) se numete matricea de sistem a reprezentrii polinomiale. 99

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare n mod similar, se procedeaz i pentru reprezentarea de stare (6.6), (6.7): Is- A -B X ( s ) 0 U Y , C D s )
n

Is- A T ( s) @ C
n

- B D (s ) (6.13)

(s ) ( (s )

6.3. Transformri echivalente

(r+ m) , (6.14)

Definiia 6.1 Dou matrice de sistem, de dimensiuni (r+ p)

P(s) - Q(s) % P(s) - Q% s) ( T (s ) , T % (s ) = , R ( s )V ( R (s ) V % ( % = s) s)

se numesc echivalente n p sens strict dac exist matricele polinomiale m M (s), N(s), K (s), L(s) , cu M (s) i N(s) unimodulare (v. Anexa B.1) de ordinul r , astfel nct are loc transformarea de echivalen n sens strict : P %(s ) -Q% ( 0 P ( s )s) M ( s ) R %( s ) V = K ( s )I R ( s ) %(s ) 144442444 3 4
= MK (s)

Q (s )N (s )L (s ) . (6.15) V ( s) 10 I
= NL (s)

44444244443 4

Evident, M K(s), NL(s) fiind de asemenea unimodulare, (6.15) const din operaii elementare pe linii i pe coloane. Acest fapt conduce la urmtorul rezultat. Teorema 6.1, [141] Orice matrice de sistem (6.12) poate fi transformat prin echivalen n sens strict ntr-o matrice de sistem (6.13), bazat pe reprezentarea de stare. Exemplul 6.2 Se consider matricea de sistem: +1 s 3 0 s T (s ) 0 s +1 1 = - 1 0 0

S se aduc T(s) la o form bazat pe reprezentarea de stare.

(a) n T(s) se nmulete linia 2 cu s 2 - s+ 1 i se scade din linia 1. Rezult: 100

6. Reprezentarea polinomial s + 1 - 1 (s) = 0 s - 1 0 (s2 - s + 1) +1 1 0

Ta

(b) Se nmulete coloana 1 din T a cu s- 2 i se adun la coloana 3. Rezult: s +1 - 1 - 3 T b (s )= 0 - 1 s +1 1 0 - (s 2)

Aceasta este matricea de sistem a reprezentrii de stare. Definiia 6.1 i Teorema 6.1 conduc la extinderea noiunii de valoare proprie (v. paragraful 2.2.a) la cazul reprezentrii polinomiale dup cum urmeaz. Definiia 6.2 Valorile proprii ale sistemului (6.3), (6.4) sunt zerourile polinomului: d d (s) @det P(s) (6.16)

(s) se numete polinomul caracteristic al sistemului (6.3), (6.4).

Teorema 6.2 Dou matrice de sistem echivalente n sens strict au acelai polinom caracteristic (au acelai ordin) i au aceiai matrice de transfer (au acelai polinom al polilor i acelai polinom al zerourilor de transmisie. [ D. Efectund calculele n (6.15) se obine:
% ( s ) -Q % s ) ( M ( s ) P ( s) N ( s ) %( s) = - M ( s )[ Q ( s )P ( s ) L ( s )] K ( s ) P (s ) + R (s )] N ( s )[ K (s ) P (s ) + R ( s )] L ( s) -K ( S

V (s ) ) Q (s) + V ( s )

Cu M (s ) , N ( s) unimodulare, din %( s) = M (s ) P( s) N (s ) rezult: det %( s) = det M ( s) P( s) N ( s) = det P( s) = d ( s) Utiliznd formula (6.11) se pot scrie n mod succesiv urmtoarele egaliti: % G ( s ) = R % s) % P -1 ( s ) % Q (s ) + V % s ) = ( ( = [K(s)P(s) + R(s)]N (s)[M (s)
-1

P(s)

N (s)] M (s)[Q(s)-P(s)L(s)]+ 101

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare

+ [K (s) P(s) + R(s)]L(s)- K (s)Q(s) + V(s) = = [K (s) P(s) + R(s)]P- 1(s)[ Q(s)- P(s) L(s)]+ K (s)[P(s) L(s) - Q(s)] + + R(s)L(s) + V(s) = R(s)P- 1(s)Q(s) + V(s) = G(s).W

6.4. Poli i zerouri de decuplare

a. Poli Polinomul polilor, p(s) , al sistemului (6.3), (6.4) se determin pe baza matricei de transfer (6.11) folosind Teoremele 4.2 sau 4.5. innd seama de relaia (3.35), rezult c pe baza cunoaterii mulimilor valorilor proprii, V p , i a polilor, P , se poate determina mulimea zerourilor de decuplare, Z , i respectiv z (s) - polinomul zerourilor de decuplare: Z 0 = V p\ P V p z 0 (s) = d (s)/ , (6.17) p(s) (6.18)
0 0

Caracterizarea zerourilor de decuplare de la 3.3 i noiunea de matrice de sistem conduc la o nou abordare a determinrii zerourilor de decuplare. b. Zerouri de decuplare la intrare Teorema 6.3 Mulimea Z
0 i , ta n

zerourilor de decuplare la intrare ale sistemului (2.1), (2.2), - B] (6.19) = - un zero de decuplare la

este identic cu mulimea zerourilor matricei: Tu(s) @[ Ins- A

D. Conform seciuni 3.3, rezult c pentru s intrare - exist o matrice linie w (o linie din w (I n- A )=0 = 0. wB wI Din (6.20) (cu a doua ecuaie nmulit cu n 102 A - B= 0

V- 1 , v. seciunea 2.3) astfel nct: (6.20)

- 1 ) rezult ecuaia:

6. Reprezentarea polinomial Aceast ecuaie are o soluie w 0 dac i numai dac: rang In -A - B< n ntruct nrangTu (s) = n, rezult c este un zero al matricei Tu(s) . Conform Teoremelor 6.2 i 6.3 se poate demonstra i urmtorul rezultat. Teorema 6.4 Mulimea Z 0 i , ta zerourilor de decuplare la intrare ale sistemului (6.3), (6.4), n este identic cu mulimea zerourilor matricei: Tu (s) @[P(s) - Q(s)]. (6.21)

c. Zerouri de decuplare la ieire Teorema 6.5 Mulimea Z 0 i , sa zerourilor de decuplare la ieire ale sistemului (2.1), (2.2), e este identic cu mulimea zerourilor matricei: In s- A (s) = C

Ty

. (6.22)

D. Se tie de la 3.3 c pentru s = - un zero de decuplare la ieire - exist un vector propriu v (o coloan matricei V , v. seciunea 2.3) astfel nct: (I n - A ) v = 0 = 0. Cv (Din (6.23) rezult ecuaia: I - A ) n rang(
T

(6.23)

C v =0,

T T

care are o soluie v 0 dac i numai dac: In T T T A) C < n

ntruct nrangT y (s) = n, rezult c este un zero al matricei Ty Folosind Teoremele 6.2 i 6.5 se obine i urmtorul rezultat.

(s) .

103

Cap. I. Modele matematice ale sistemelor dinamice liniare Teorema 6.6 Mulimea Z
0 i , sa zerourilor de e

decuplare la ieire ale sistemului (6.3), (6.4),

este identic cu mulimea zerourilor matricei: P(s) . T y ( s) R (s ) = (6.24)

d. Proprieti de invarian la transformri echivalente n sens strict Teorema 6.7 Zerourile de decuplare la intrare i zerourile de decuplare la ieire sunt invariante n raport cu transformrile de echivalen n sens strict de forma (6.15). D. Folosind (6.15) se scrie n mod succesiv:

( s)

L (s )

T % (s ) @ P % s ) -Q M ( s ) [ P ( s) ( %(s )=
u

Q ( s) ] = I

N( s)

144444424444443 0 T u( s ), v.
(6.23)

L (s ) I ,

=M ( T (s ) u s) 0
m

P %(s )

(s) M

M P ( s )

( s)

% T y (s ) = N ( s) = T y ( s ) N (s ) , @ % K (s ) I R ( K(s) I s) R(s) Din nrang T % ( s ) = nrang T

u u p

T y ( s ), v. (6.24)

( s ) cu Teorema 6.4 i nrang % T ( s ) = nrang T ( s)

y y

cu Teorema 6.6 rezult c demonstraia este ncheiat.

e. Reprezentri polinomiale ireductibile Prin analogie cu Definiia 5.1 se poate introduce urmtoarea noiune. Definiia 6.3

A. Reprezentarea polinomial (6.3),

(6.4) se numete ireductibil dac R(s), P(s) sunt relativ prime la dreapta i P(s), Q(s) sunt relativ prime la stnga. B. n caz contrar reprezentarea se numete reductibil. n cazul unei reprezentri polinomiale reductibile, este posibil s se scrie: 104

6. Reprezentarea polinomial P(s) = PR (s)WR(s), R(s)= R(s)WR P(s) = WL (s)PL(s), Q(s) (s) = ,(6.25) WL (s)Q(s) , (6.26)

n care WR(s), WL (s) sunt c.m.m.d.c., matrice non-unimodulare, la dreapta pentru R(s), P(s) i respectiv la stnga pentru P(s), Q(s) nlocuind succesiv (6.25) i (6.26) n (6.11), divizorii WR (s) i respectiv WL( s)se simplific. Prin simplificarea divizorilor comuni rezult reprezentri de ordin mai mic. n aplicaii simplificarea este implicit n calculele din (6.11). Se explic astfel lipsa zerourilor de decuplare din matricea de transfer. Fcnd legtura cu Teoremele 6.4 i 6.6 se poate obine urmtorul rezultat. Teorema 6.8 Polinoamele zerourilor de decuplare la intrare i la ieire sunt respectiv: z
0 int (

s) @detWL

(s) , (6.27)

z 0 s)@detW (s). (6.28) ies( R D. Se nlocuiesc (6.25) i (6.26) n (6.21) i respectiv (6.24), se evalueaz rangurile matricelor Tu (s) i Ty (s) , din care rezult respectiv (6.27) i (6.28). f. Zerouri de decuplare la intrare - ieire n general, pentru determinarea mulimii zerourilor de decuplare la intrare ieire, Z
0 int- ies 0

, se pot folosi relaiile (3.26) i (6.17), din care rezult:

0 0 0 0 0 p\

Z int- ies = (Z int Z ies )\ Z = (Z int Z ies )\(V Exemplul 6.3 Se consider urmtoarea matrice de sistem: s+ 3 0 + T (s )= 0 1 0 0 s +2 - 1 0 0 1 1 s2 ( s + 1) s ( s 2) - s 1 0

P)

(6.29)

T (s )
u

- s y (s ) 0 1 0 105

- 1