CINEMATICA

Cinematica studiaz micrile mecanice ale corpurilor fr a lua n consideraie masa acestora, forele i momentele care acioneaz asupra lor. Noiunea de micare nglobeaz mai multe elemente: a) corpul care efectueaz micarea (mobilul); b) mediul n care se face micarea ( spaiul); c) sistemul de referin (reperul) n raport cu care se studiaz micarea. Dac reperul este presupus fix micarea se numete absolut. Cnd reperul este mobil micarea se numete relativ. Micrile care vor fi studiate n continuare sunt micri absolute, dac nu se fac precizri suplimentare.

13. Cinematica punctului material

Micarea unui punct material M este cunoscut dac n orice moment se poate preciza poziia lui n raport cu un reper fix O. Acest lucru este posibil r dac se cunoate vectorul de poziie al punctului, r , ca funcie de timp:

r r r=r(t).
Figura 13.1

(13.1)

Aceast funcie trebuie s fie continu, uniform i derivabil de cel puin de dou ori . Relaia (13.1) reprezint ecuaia micrii punctului material. Vectorul r ( t ) este definit de dou funcii scalare n plan sau de trei funcii scalare n spaiu. Rezult c punctul material liber are trei grade de libertate n spaiu i dou grade de libertate n plan. 13.1. Noiuni fundamentale

n acest paragraf se vor defini urmtoarele noiuni: a) traiectoria; b) viteza; c) acceleraia; d) viteza i acceleraia unghiular.
a) Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de un punct n micarea sa. Referitor la traiectorie exist dou categorii de probleme: Figura 13.2

a1) Se cunosc funciile scalare care definesc vectorul de poziie al punctului: (13.2)

x = x( t ) , y = y( t ) , z = z( t ) ,

relaiile (13.2) purtnd numele de ecuaiile parametrice ale traiectoriei. Ecuaiile traiectoriei se obin prin eliminarea parametrului t ntre relaiile (13.2). Astfel rezult : f1(x ,y ,z) = 0 ; f2(x, y, z) = 0 , care sunt ecuaiile traiectoriei. (13.3)

a2) Se cunoate traiectoria punctului i se cere s se determine n orice moment poziia acestuia. Poziia punctului se poate determina cu un singur parametru scalar, coordonata curbilinie s. Dac punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul indicat de sgeat, la un moment dat el ocup poziia M1. Lund ca reper punctul M0 de pe curba (C), poziia punctului este definit de:
M 0 M1 = s .

Dac se cunoate funcia: s = s( t ) (13.4)

atunci poziia punctului se poate determina n orice moment. Relaia (13.4) se numete ecuaia orar a micrii.
b) Viteza. S considerm dou poziii foarte apropiate ale unui punct material, M1 i M2 de pe traiectoria sa (C). Cum t este foarte mic, asimilm elementul de arc M1M2 cu coarda. Definim viteza medie prin relaia:

vm =

r . t

(13.5)

0 (adic M2 s tind ctre Dac facem ca timpul t M1) atunci obinem viteza instantanee:
v = lim r
t 0

r d r & = = r t dt

(13.6)

(derivatele n raport cu timpul ale unei funcii scalare sau vectoriale se noteaz cu punct deasupra funciei). Direcia vectorului vitez instantanee este dat de direcia tangentei la traiectorie, iar sensul su coincide cu sensul micrii (v. Figura 13.3). Ecuaia de dimensiuni a vitezei este: [v] = LT-1 . Unitatea de msur pentru vitez n sistemul internaional este m/s.
c) Acceleraia este o mrime care arat cum variaz viteza unui punct n decursul micrii, ca direcie sens i modul. Prin definiie acceleraia medie este:

Figura 13.3

am =

v t

(13.7)

i caracterizeaz variaia vitezei n intervalul de timp t. Prin trecerea la limit a relaiei (13.7), adic pentru t 0 (respectiv M1 M2), se obine acceleraia instantanee: a = lim v dv & && = =v=r . t 0 t dt (13.8)
Figura 13.4

Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare. Noiunea de acceleraie a fost introdus de Galilei. Ecuaia dimensional a acceleraiei este: [a ] = LT -2. Unitatea de msur a acceleraiei n S.I. este m/s2 .
d) Viteza i acceleraia unghiular. Sunt cazuri cnd se poate preciza poziia unui punct pe traiectorie cu ajutorul unui unghi , ca de exemplu n micarea circular (v. Figura 13.5). Raportndu-se la o ax fix, ecuaia micrii circulare se scrie:

= (t) .

(13.9)

Fie M1, M2 dou poziii ale punctului M pe cercul cu centrul n D. Viteza unghiular medie se definete astfel: m = . t (13.10)

Viteza unghiular instantanee este dat de relaia:

= lim
Figura 13.5

d & = =. t 0 t dt

(13.11)

Acceleraia unghiular instantanee se definete prin:

= lim r

d & = = = && . t 0 t dt

(13.12)

Ecuaiile dimensionale ale vitezei i acceleraiei sunt: [] = T-1 , [] = T-2 . n sistemul internaional de uniti de msur viteza unghiular se msoar n rad/s, iar acceleraia unghiular se msoar n rad/s2 .
Clasificarea micrilor dup vitez i acceleraie: Micarea n care viteza este constant n modul se numete micare uniform. Micarea n care viteza este variabil n modul se numete micare variat. Dac viteza este o funcie liniar de timp atunci micarea este uniform variat. n acest caz, dac viteza i componenta tangenial a acceleraiei au acelai sens, micarea este uniform accelerat iar dac viteza i componenta tangenial a acceleraiei au sensuri contrare, micarea este uniform ntrziat. 13.2. Studiul micrii punctului material n diferite sisteme de coordonate a) Sistemul de coordonate cartezian Vectorul de poziie al punctului M are expresia:

r = x i + yj + z k
Figura 13.6

(13.13)

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x = x( t ) , y = y( t ) , z = z( t )

(13.2)

din care, prin eliminarea timpului, se obin ecuaiile traiectoriei: f1(x, y, z) = 0, f2 (x, y, z) = 0. - Viteza punctului are expresia: - Componentele vitezei sunt deci: - Modulul vitezei este: & & & & v = r = x i + yj + zk ; & & & vx = x , v y = y , vz = z ; v= v2 + v2 + v2 = x y z
& & & x 2 + y2 + z2 ;

(13.14) (13.15) (13.16) (13.17)

- Direcia vectorului vitez este dat de cosinusurile directoare:

cos( v, i ) = & & & x y z , cos( v, j) = , cos( v, k ) = ; v v v (13.18) (13.19) (13.20) (13.21)

& r x y z - Acceleraia punctului are expresia: a = v = && = &&i + &&j + &&k ; - Componentele acceleraiei sunt: - Modulul acceleraiei este: a x = && , a y = && , a z = && ; x y z a= a2 + a2 + a2 = x y z && 2 + && 2 + &&2 ; x y z

- Direcia vectorului acceleraie este dat de cosinusurile directoare: cos(a , i ) = && && && x y z , cos(a , j) = , cos(a , k ) = . a a a (13.22)

Caz particular: Traiectoria punctului este o curb plan .

- Viteza punctului are expresia: - Direcia vitezei este definit de: - Acceleraia punctului este: - Direcia acceleraiei este dat de:

& & v = x i + yj ; vy tg = ; vx a = &&i + &&j ; x y ay tg = . ax

(13.23) (13.24) (13.25) (13.26)

b) Sistemul de coordonate polare

Poziia punctului M pe curba (C) se determin cu ajutorul coordonatelor polare (v. Figura 13.8): r = r (t) ; = (t). (13.27)

Figura 13.7

Ecuaiile (13.27) reprezint ecuaiile parametrice ale micrii n coordonate polare. Eliminnd timpul ntre aceste ecuaii rezult:

r=r()
a a v v M a v

(13.28)

care este ecuaia traiectoriei Versorii sistemului de coordonate polare sunt u ; u , alei n funcie de sensurile de cretere ale lui r i . Aceti versori sunt variabili ca direcie deoarece se mic odat cu punctul M. n tot timpul micrii versorii u ; u rmn ortogonali. n raport cu sistemul cartezian, versorii u ; u se scriu astfel:
u = cos i + sinj u = -sin i + cos j . (13.29)

u u O

(C)

Figura 13.8

Derivnd n raport cu timpul rezult: & & & & u = -sin i + cos j = u & & & & u = -cos i - sin j = -u
Vectorul de poziie al punctului M poate fi exprimat astfel:

(13.30)

r = ru
Viteza punctului M este:
& & & & & v = r = ru + ru = ru + ru .

(13.31)

(13.32)

Dar

v = v u + v u .

Deci componentele vitezei punctului n coordonate polare sunt:

& v = r & v = r .

(13.33)

Aceste componente fiind perpendiculare modulul vitezei va fi:

2 2 & & v = v + v = r 2 + r 2 2

(13.34)

Acceleraia punctului n coordonate polare este:

&& & r && && && a = v = &&u + ru + ru + r&&u + ru = (&& - r 2 ) u + (2r + r&&) u . r & Dar a = au + au .

(13.35)

Deci componentele acceleraiei punctului n coordonate polare sunt:

 & 1 d(r 2 ) . && a = 2r + r&& = r dt a = && - r 2 r &

Modulul acceleraiei punctului este:
2 2 && a = a + a = (&& - r 2 ) 2 + (2r + r&&) 2 . r &

(13.36)

(13.37)

c) Sistemul de coordonate cilindrice Poziia punctului M este definit de: - unghiul polar, ; - raza polar, ; - cota, z. Deci sistemul de coordonate cilindrice este definit de trei direcii ortogonale ai cror versori sunt: - u pentru direcia razei polare OM ( u x0y);

- u sensul versorul direciei perpendiculare pe

OM ' n O ( u x0y );

Figura 13.9

- k pentru axa 0z. Ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului M n coordonate cilindrice sunt: (13.38)

= (t) ; = (t) ; z = z (t) .

Ecuaiile traiectoriei punctului se obin eliminnd timpul ntre relaiile (13.38). Astfel obinem: f1 (, , z) = 0 . (13.39) f 2 (, , z) = 0

- Vectorul de poziie al punctului M se scrie astfel: r = OM' + M ' M = u + zk (13.40) - Viteza punctului M se obine astfel:
& & & & & v = r = u + u + zk + zk

(13.41)

Avnd n vedere c

& & & & & u = u ; u = -u ; k = 0 , expresia vitezei devine:

& & & v = u + u + zk

(13.42)

Dar, n coordonate cilindrice, vectorul vitez are expresia:

v = v u + v u + v z k .

(13.43)

Din relaiile (13.42) i (13.43) rezult componentele vitezei:

& & & v = , v = , v z = z .

(13.44)

Modulul vitezei este:

2 2 2 & & & v = v + v + v z = 2 + 2 2 + z 2 .

(13.45)

Acceleraia punctului M se obine derivnd vectorul vitez v , astfel:

&& & r && && a = v = && = &&u + u + u + &&u + u + &&k z & && && = &&u + u + u + &&u - 2 u + &&k . z && = (&& - 2 ) u + (2 + &&) u + &&k & z

(13.46)

Dar vectorul acceleraie n coordonate cilindrice are expresia:

a = au + au + a zk .

(13.47)

Din relaiile (13.46) i (13.47) rezult componentele acceleraiei: && a = && - 2 , a = 2 + && . a z = && . & z
Modulul acceleraiei este:

(13.48)

a=

a2 + a2 + a z2 =

&& (&& - 2 ) 2 + (2 + &&) 2 + &&2 & z

(13.49)

Pentru z(t) = 0 observm c micarea punctului M se face n planul x0y iar sistemul de coordonate cilindrice devine sistem de coordonate polare.
d) Sistemul de coordonate Frenet

Aceste coordonate mai poart numele de coordonate naturale sau intrinseci. Sistemul Frenet (v. Figura 13.10) este un sistem de referin mobil cu originea n punctul studiat M i care are ca axe: - tangenta la traiectorie n punctul M, orientat pozitiv n sensul cresctor al coordonatei s; versorul tangentei se noteaz cu ; - normala principal la curba (C) n punctul M; planul osculator este definit de tangenta la curb n M i de centrul de curbur al curbei (C) n M. Versorul normalei Figura 13.10 principale este notat cu n i este orientat ctre concavitatea curbei (C). - binormala, o direcie normal pe tangent i normala principal, astfel nct aceste trei direcii formeaz un triedru ortonormat. Versorul binormalei este notat cu .

ntre versorii , n i exist relaia: = n . - Micarea punctului este definit cu ajutorul ecuaiei orare a micrii: s = s (t). - Vectorul de poziie r se exprim n funcie de elementul de arc s, adic: r = r (s).
- Viteza punctului M este:

(13.50)

(13.51)

deoarece

& dr = dr ds = s , & v=r= dt ds dt dr = . ds

(13.52) (13.53)

Dar, n coordonate Frenet, viteza are expresia:

v = v + v n n + v .

(13.54)

Comparnd relaiile (13.52) i (13.54) rezult componentele vitezei n coordonate intrinseci: & v = s , v n = 0 , v = 0 . (13.55)

Deci viteza are o singur component, dirijat dup tangenta la traiectorie n punctul considerat. - Acceleraia punctului M se obine derivnd viteza n raport cu timpul, astfel: & s && a = v = && + s . Dar & d = d ds = n s , & = dt ds dt (13.56) (13.57)

deoarece, conform formulei lui Frenet, d 1 = n, ds unde este raza de curbur a traiectoriei n punctul considerat. nlocuind (13.57) n (13.56) se obine acceleraiei punctului:
& s a = v = && + & s2 n.

(13.58)

(13.59)

Dar, n coordonate Frenet, acceleraia are expresia:

a = a + a n n + a .

(13.60)

Comparnd relaiile (13.59) i (13.60) rezult componentele acceleraiei : a = && = v ; a n = s & - Modului acceleraiei este :
2 2 & a = a + a n = v2 +

& s2 v2 =

; a = 0 .

(13.61)

v4 2

(13.62)

Observaii 1) Dac v = constant , rezult c a = 0 i n consecin micarea este uniform. 2) Acceleraia este nul dac ambele componente a i a n sunt nule. n acest caz 1 / = 0 , deci = , adic micarea este rectilinie. Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie i uniform. 3) Componenta tangenial a acceleraiei, a , arat variaia vitezei n modul, iar componenta normal arat variaia vitezei n direcie. 4) Dac v. a >0 micarea este accelerat, iar dac v. a <0 atunci micarea este ncetinit. Raza de curbur a traiectoriei

S-a stabilit anterior c: a = a 2 + a 2 + a 2 i a = x y z v4 & + v2 .

Din egalarea acestor dou expresii se poate deduce raza de curbur a traiectoriei n punctul considerat. De asemenea s-a artat c: v = v ; a = a n n + a . Rezult c:
v a = va n ( n ) + va b ( ) = va n = v v2 , p

de unde:

v3 . Deci raza de curbur are expresia: va = v3 = va

(13.63)

sau

& & & ( x 2 + y 2 + z 2 )3 / 2 = . 2 2 & && &x & & & &x [(y&z& - &yz) + (z&& - x&z&) + (x&y - y&&)2 ]1 / 2

(13.64)

Raza de curbur poate fi determinat i grafic prin gsirea centrului de curbur.