Segmentarea ierarhica a ochiurilor tip plasa bazata pe montaje primitive

Marco Attene, Bianca Falcidieno and Michela Spagnuolo IMATI-GE / CNR Cuvinte cheie:grupari, inlaturarea zgomotelor, caracteristica abstracta,inginerie inverse

ascutita,

forma

Abstract n aceast lucrare vom descrie un algoritm de grupare ierarhic pentru ochiurile tip plasa triunghi bazat pe montaje primitive apartinand unui set arbitrar.Metoda propusa este complet automata si genereaza un arbore binar pentru grupuri din care fiecare a fost montat de una din folosintele primitivelor.Initial,fiecare triunghi reprezinta un singur grup,la fiecare iteratie,sunt loate in considerare toate perechile de grupuri adiacente i una care poate fi mai bine aproximat de ctre una dintre primitive formeaz un singur grup nou.aproximarea erorii este evaluata folosind acelasi metric pentru toate primitivele astfel incat are sens sa alegem care este cea mai potrivita primitiva pentru a aproxima setul triunghiurilor intr-un grup. Bazandu-ne pe aceasta abordare am implementat un prototip care foloseste plane,sfere si cilindri si am experimentat ca pentru ochiurile tip plasa facute pentru 100k fete,intregul arbore binar al grupurilor poate fi construit in aproximativ 8 secunde la un calculator standard. Lucrarea cadru descrisa aici are aplicatie naturala in procesele de inginerie inversa dar a fost de asemenea pentru suprafata de inlaturare a zgomotelor,recuperare de caracteristici .

1. Introducere Industria moderna depune din ce in ce mai mult effort in exploatarea 3D a dispozitivelor de achizitie pentru diferite aplicatii,inclunzand ingineria inverse si imaginea medicala in timp ce producatorii instrumentelor de achizitie precise precum scanerele cu laser recente se concentreaza pentru imbunatatirea calitatii si flexibilitatii produselor lor.Ca o consecinta acum putem trata cu volume uriase de date destul de precise reprezentand formele 3D.In mai multe contexte,totusi,este important sa intelegem datele dobandite pentru a-i exploata la maxim potentialul.Din nefericire,in cele mai multe cazuri procesul de asociere a informatiei la nivel inalt pentru datele prime 3D este greu de automatizat si este necesar un manual de lucru de adnotare ce ocupa timp.In scenariul ingineriei

inverse,de exemplu,in mod normal utilizatorul trebuie sa urmareasca liniile de la suprafata pentru a-l imparti in regiuni simple care vor fi eventual aproximate de montajele primitive.Cateodata aceste caracteristici pot fi detectate automat sau semi-automat [21][26],dar in cele mai multe cazuri utilizatorului i se cere sa proceseze automat rezultatele pentru a umple golurile sau sa urmareasca caracteristicile pierdute de algoritm [29].In cazul modelelor de forma libera 3D primitivele aproximate sunt tipic NURB ai caror parametric sunt determinati printr-o procedura automatica de montaj.Cand modelul este construit de un set de primitive date,aceste primitive sunt tipic montate datelor.Modelele apartinand acestei ultime clase se refera de asemenea la modelele regulate[28] si include formele generate CSG,ansambluri de obiecte fizice primitive si asa mai departe. In timp ce o persoana se uita la un model 3D prestat poate cu usurinta percepe o descompunere a suprafetei in sub-parti interesante cum ar fi formele primitive,s-a dovedit a fi o sarcina destul de grea pentru un calculator si formeaza baza pentru cateva lucrari de cercetare recente clasificate sub segmentarea termenului de suprafata.Acest domeniu de investigare devine din ce in ce mai important ca support pentru metodele de rationare si intelegere a formelor [2] [4],unde identificarea unei structuri de nivel inalt,este adesea necesara sa efectueze cerinta dificila de abstractizare a unei clase ale formelor similare. In general,algoritmii de segmentare incearca sa exploateze informatia geometrica pentru a deduce o descompunere a suprafetei ce corespunde cu aceea pe care expertii ar produce-o manual. Conceptual unei bune segmentari,totusi,depinde puternic de contextual in care va fi folosit.In cel mai pe larg scenariul de a sprijini procesul intelegerii formei,metodele bazate pe caracteristicile intrinseci ale formei,cum ar fi curbura si topologia tind sa grupeze impreuna parti ale modelului avand un tip de coerenta si/sau uniformitate.In [2] si [4],de exemplu,teoria Morse este folosita la partitia a doi distribuitori in regiuni avand o topologie prescrisa;odata ce partitionarea a fost determinata,regiunile sunt conectate impreuna sa formeze o structura extinsa Grafic Reeb reprezentand semnatura pe forma.Identificarea regiunilor a curburii constante a fost adresata in [16],in cazul in care o metoda multiscalara a fost introdusa pentru evaluarea curburii suprafetei.Fiind o abordare multiscalara ,algoritmul produce cateva segmentari (cate una pentru fiecare scara) astfel incat este suportata o interpretare cat mai completa a formei. In cateva contexte particulare,cum ar fi acela adresat in acest articol , metode mai specifice i eficiente pot fi utilizate care exploateaza cunostintele apriori ale formei.Abordam problema descompunerii unei suprafete triunghiulare in arii ce prescriu caracteristicile.Mai precis,prezentam o lucrare cadru pentru a calcula segmentarea ierarhica a unei forme date in regiuni conectate aproximata de primitive apartinand unui set dat.Setul primitivelor ce urmeaza a fi folosit este arbitrar si nu influenteaza valabilitatea lucrarii cadru.Memento-ul lucrarii este organizat dupa cum urmeaza:In sectiunea 2,anterioara lucrarii pe segmentarea ochiului tip plasa este clasificata si discutata.In sectiunea 3,fata ierarhica grupand

metoda,care este baza lucrarii noastre,este descrisa.Sectiunea 4 prevede o prezentare generala a lucrarii cadru,in timp ce in sectiunea 5 este explicata calcularea catorva parametri de montaj.In afara de ipotezele matematice descrise in sectiunea 5,prevedem cateva sugestii pentru o implementare eficienta in sectiunea 6.In final,sectiunea 7 revizuieste cateva contexte de aplicatii pentru care lucrarea cadru este folositoare in mod particular si concluzionam lucrarea in sectiunea 8 discutand potentiale imbunatatiri ale metodei,extensii si viitoare directii de cautare.

2. Arta anterioara a segmentarii ochiului tip plasa n contextul mai specific de recuperare a strcturii de baza a modelelor obisnuite,care este domeniul de investigare al acestei lucrari,puntem identifica algoritmii de segmentare in doua clase principale: Element de detectare bazat pe-metode aprtinand acestei categorii incerca sa uramareasca acelasi tipar al expertului uman,si astfel incearca sa determine regiunile de suprafata prima oara indirect prin calcularea unui set de linii caracteristice si apoi prin impartirea suprafetei printr-o retea de astfel de caracteristici. Regiunea de detectare directa-Metodele acestui tip grupeaza fete si varfuri in regiuni printr-o estimare a primitivelor approximate.Cateva abordari cresc regiunile incepand de la fetele radacinilor,in timp ce altele urmeaza o paradigma de sus in jos si imparte regiunile mari in unele mai mici care pot fi aproximate mai bine de primitivele angajate. Ambele clase de algoritmi au avantajele si dezavantajele lor,dar niciuna nu este suficient de precisa in general si adesea este necesar sa rafinam procesul automat printr-o interventie umana pentru a curata rezultatele. Element bazat pe segmentare Principala dificultate in aceasta clasa de algoritmi este detectarea automata a liniilor caracteristice.Cand modelul este un domeniu inalt,de exemplu,liniile de discontinuitate sunt folosite sa defineasca asa numita suprafata schita primara [18].In cazul cel mai general al suprafetelor triunghiulare,metodele tipice sunt bazate pe detectare,care sunt,regiuni ale suprafetei avand o curbura principala mare,sunt sunt folosite sa extraga linii caracteristice.Daca,de exemplu,maximul celor doua curburi principale depaseste pragul prescris,vertex-ul este probabil parte dintr-o curba [32].In [22] operatorii morfologici adaptati ochiurilor tip plasa triunghi sunt folositi pentru a detecta prezenta curbelor,in timp ce in diferite setari descrise in [30] curbura extrema este calculata pentru a identidifica perceptual regiuni de suprafata remarcabile care sunt apoi transformate in linii caracteristice printr-o procedura de scheletonizare.Cand liniile caracteristice nu sunt de fapt prezente in model deoarece au fost tesite de procesul de prelevare a probelor,pot fi reconstruite incepand de la vecinatatea regiunilor fine si

etichetate pentru prelucrare ulterioara [3].Intr-o alta setare,caracteristicile pot fi incomplete ascutite si suprafata primitivelor poate fi separata de margini amestecate.In aceste cazuro,o caracteristica sensibila din punct de vedere metric poate fi folosita asa cum este specificat in [19]. Pentrul scopul segmentarii,totusi,toate metodele mentionate mai sus nu sunt general suficiente ca de obicei produc lacune in limitele regiunilor si o asemenea raritate cauzeaza dificultati serioase atunci cand se determina regiuni destul de delimitate. Segmentarea directa In loc de a obtine regiunile incepand de la granite lor,metodele directe se duc direct la identificarea regiunilor ca seturi de fete adiacente sau puncte de vecinatate.In acest context,cateva abordari sunt bazate pe cresterea regiunii;incepand de la cateva puncte radacina, fie selectate aleatoriu sau determinate,pornind de la unele criterii geometrice fiecare regiune este construita prin extinderea radacinilor corespunzatoare initiale [24][7] [23].Cand sunt cerute primitive simple cum ar fi palnurile pentru a aproxima regiunile metoda propusa in [7] prevede o segmentare extrem de eficienta folosind abordarea parttionarii Lloyd [13]. Dupa o segmentare aspra bazata pe ocaracteristica-bazata pe abordare, Vrady si al. [28] clasifica fiecare regiune ca fiind simpla sau multipla,depinzand de regiunea care poate fi aproximata efectiv de una din primitivele angajate sau nu.In ultimul caz,fiecare regiune multipla este analizata si partitionata prin dimensionalitatea filtrarii sferei Gaussian. Dificultatea principala in abordarile cresterii regiunii este alegerea punctelor radacina si,in particular,a numerelor lor.Chiar daca una presupune ca numarul regiunilor este cunoscut,totusi,abordarile cresterii regiunii pot fi usor prinse in minimele locale,si sunt cerute tehnicile euristice pentru a scapa din aceste situaii [7]. Segmentarea ierarhica introdusa in aceasta lucare nu cere niciun element radacina de la care sa porneasca,este extreme se eficienta si produce o ierarhie a grupurilor fara a fi nevoie ca vreun parametru sa fie setat de utilizator.

3. Gruparea fetei ierarhice Algoritmul propus in aceasta lucrare este variatia metodei gruparii fetei ierarhice (GFI) descrisa in [8].Ideea de baza a abordarii GFI este de a imbina triunghiurile vecine in grupuri representative.Aici,un grup este un set conectat de triunghiuri,nu neaparat doar simplu conectat,care poate fi aproximat printr-o simpla primitiva.In [8],de exemplu,grupurile sunt approximate prin montarea plana calculata prin analiza componenta principala [11] si costul imbinarii setului de triunghiuri intr-un singur grup reprezentativ este distanta integrala L2 a varfurilor sale din planul de montare.Metoda produce o ierarhie acre poate fi reprezentata de un arbore binary de grupuri.Pentru a descrie punctele principale ale GFI este convenabil sa fixam cateva reguli de notare. Fie

M=(V,E,T) un ochi tip plasa triunghi princioak,posibil cu limite.Graficul dublu D=(C,A) al M este definit dupa cum urmeaza:fiecare nod al lui C corespunde unui triunghi al lui T,si este un arc (margine dubla) in A conectand doua noduri in C al graficului dublu pentru a reprezenta grupul (initial facut dintr-un singur triunghi),imbinarea a doua triunghiuri intr-un singur grup reprezentativ corespunde contraatacarii unei margini duble intr-un singur nod,acestea sunt,cele doua noduri ale arcului sunt identificate si relatiile de adiacenta sunt actualizate corespunzator (vezi Figura 1).In abordarea GFI un rand prioritar este creat in care toate marginile duble sunt sortate dupa costul contractiilor lor.La fiecare pas,marginea dubla cu cost redus este scoasa din sir,este contraatacata,si toate marginile incidente noului nod reprezentativ sunt actualizate,costurile lor sunt recalculate si pozitia lor si sir este actualizata cu privire la noul cost.Folosind costul descris in [8] se produce o ierarhie a grupurilor care poate fi aproximata eficeint de planuri.

Figura 1:In (a) sunt descrise un ochi tip plasa triunghi si un graphic dublu corespunzator.In (b) un arc al graficului dublu a fost contraatacat si cele doua triunghiuri ce corespund punctelor de sfarsit ale arcului dublu au fost marcate apartinand aceluiasi grup unic.In (c) alt arc a fost contraatacat producand un grup resultant realizat din trei triunghiuri.

4. Prezentare general a cadrului de segmentare Algoritmul nostrum de segmentare este bazat pe o variatie a abordarii GFI.In cadrul nostru ,tipul de primitiva ce trebuie montata pe triunghiurile unui grup este ales dintrun set finit dat.Mai prcis,pentru fiecare tip de primitiva parametrii montajului corespunzatori sunt calculate si este evaluate aproximarea erorii.Costul imbinarii setului de triunghiuri intr-un singur grup reprezentativ este minimul aproximarii erorilor calculate impotriva primitivelor.Daca,de exemplu,algoritmul este necesar sa se potriveasca la planuri si sfere pentru fiecare contraactiune potentiala este necesar sa calculam :1)coeficientii celui mai bun plan de montaj si 2)coeficientoo celei mai bune sfere de montaj;apoi,aproximarea erorii este evaluate impotriva ambelor sic ea minima este luata in vedere pentru reorganizarea randului.In figura 2 doua exemple de grupari sunt aratate in care planurile,sferele si cilindrii au fost folositi.