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------------------- (2.5)
b).- Arreglo en paralelo.
La constante equivalente para un arreglo en paralelo se determina por
1 2 3
1
n
e n i
i
k k k k k k
=
= + + + + =
-------------------- (2.6)
Dos formas equivalentes en arreglos en paralelo son:
2.3.- Mtodo de las fuerzas para el anlisis de sistemas vibratorios.
2.3.1.- Sistemas no amortiguados en traslacin.
Para ste tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en traslacin:
F mx =
-------------- (2.7)
Consideremos el siguiente sistema resorte-masa:
Aplicando la ecuacin (2.7) tenemos:
( ) mx k x w mx k kx w = A+ + = A + mx kx = , ya que del equilibrio esttico
w k = A.
Ordenando la ecuacin resultante y dividindola entre la masa obtenemos
0
k
m
x x + = ------- (a)
Si
2
k
n
m
e = , entonces la ecuacin (a) se transforma en
2
0
n
x x e + = --------- (2.8) Ecuacin diferencial del movimiento
Resolviendo la ecuacin diferencial (2.8) y aplicando las condiciones iniciales (0) x y (0) x
encontramos la respuesta del sistema vibratorio; esto es
(0)
(0) cos
n
x
n n
x x t sen t
e
e e = + --------- (2.9)
En algunas ocasiones es conveniente usar un diagrama vectorial para representar visualmente el
movimiento armnico, lo cual se indica a continuacin:
Si hacemos
2 2
X A B = + ,
A
X
senu = , cos
B
X
u = , la ecuacin (2.9) se transforma en
( cos cos )
n n
x X sen t sen t u e e u = +
( )
n
x Xsen t e u = + ------------ (2.10)
siendo u = ngulo de fase
(0)
n
x
B
e
=
(0) A x =
2.3.2.- Clculo de la frecuencia natural a partir de la deformacin inicial A.
Esto se puede realizar fcilmente, sabiendo que w k = A y w mg = , por lo que
2 g g
k
n n
m
e e
A A
= = =
1
2
g
n
f
t A
= --------------- (2.11)
Ejemplo 2.1.- Un bloque de 25 kg est sostenido por el arreglo de resortes que se muestra en la
figura. Si el bloque se mueve verticalmente hacia abajo desde su posicin de equilibrio y se
suelta, determinar la velocidad mxima y la aceleracin mxima del bloque si la amplitud del
movimiento es de 25 mm. Suponer
1
5 kN/m k = ,
2
20 kN/m k = ,
3
2 kN/m k = .
Solucin:
Primero se determina la constante equivalente del arreglo de resortes:
Los dos resortes en serie
1
k y
2
k tienen una constante equivalente
1 1 1 1 5
1
5 20 20
1 2
20 1 1 1
5
4 kN/m
k k
e
k
+ +
= = = = =
Los resortes con
1
e
k y
3
k quedan en paralelo, por lo que la constante equivalente del sistema es
6 kN/m
e
k = .
La ecuacin diferencial del movimiento es
6000
25
0 0 0
e
k
e
m
mx k x x x x x + = + = + =
240 0 x x + =
240 15.492 rad/s
n
e = =
La solucin general de la ecuacin diferencial es :
(0)
(0) cos
n
x
n n
x x t sen t
e
e e = +
Aplicando condiciones iniciales a la solucin general se obtiene:
0.025cos15.492 x t =
Derivando de manera sucesiva se obtiene:
0.3873 15.492 x sen t =
6cos15.492 x t =
De las relaciones anteriores se tiene que
0.3873 m/s
mx
v =
2
6 m/s
mx
a =
2.3.3.- Sistemas no amortiguados en rotacin.
Para este tipo de sistemas se utiliza la segunda ley de Newton para sistemas en rotacin
o
J Pares u =
--------- (2.12)
en donde
2
o cg
J J md = + (momento de inercia con respecto al punto O)
cg
J = momento de inercia con respecto al centro de gravedad del sistema
Lo anterior se representa en la siguiente figura:
Aplicando la ecuacin (2.12) se obtiene
o o
J mgx J mgdsen u u u = = ------- ( i )
Para pequeas oscilaciones senu u ~ por lo que la ecuacin ( i ) se transforma en
( ) ( ) 0
o o
J mgd J mgd u u u u = + = ------------ ( ii )
Dividiendo ( ii ) por
o
J llegamos a la ecuacin
0
o
mgd
J
u u + = ------------ (2.13)
en donde
2
o
mgd
n
J
e =
La ecuacin diferencial obtenida es anloga a la que se obtuvo para los sistemas en traslacin,
por lo que el criterio para determinar la frecuencia natural y resolver la ecuacin diferencial es
exactamente el mismo.
Ejemplo 2.2.- Para la barra y el disco que se indica, determinar la constante del resorte para la
cual el perodo de vibracin de la barra es 1.5 seg. Los datos son: 0.12 m r = , 0.5 m L = ,
var
5 kg
illa
m = , 8 kg
disco
m = .
Normal Deformado
Solucin:
Momento de inercia del disco respecto a A:
2 2 2
1 1
2 2
(8)(0.12) 0.0576 kg.m J mr = = =
Momento de inercia de la varilla respecto a A:
( ) ( )
2 2
2 2 2
0.5 1 1
12 2 12 2
(5)(0.5) 5 0.41667 kg.m
L
J mL m = + = + =
Momento de inercia total respecto a A:
2
var
0.47427 kg.m
A disco illa
J J J = + =
Fuerza en el resorte en el estado deformado: 0.12 F kr k u u = =
2
(0.12)
0.47427
0.12 (0.12) 0
k
o A
J Pares J k u u u u u = = + =
= =
( 2)
g
n
R t
e
=
1
2 ( 2)
g
n
R
f
t t
=
( 2)
2
R
g
t
t t
=
2.5.- Masa efectiva.
Es una masa equivalente de un sistema concentrada en un punto.
El procedimiento para determinar la masa efectiva es mediante el clculo de la energa cintica
adicional de la masa distribuida (suponiendo el movimiento de sta masa distribuida). Esta
energa se determina mediante la expresin
2
1
2
adic ef
EC Fdx m x = =
--------------- (2.16)
Ejemplo 2.4.- Determine la masa efectiva en el punto n del sistema mostrado en la figura, y
determine su frecuencia natural.
Figura (a) Figura (b)
Solucin:
De la figura (b) se tiene que
( )
n
x
x b
n
b a a
x x = =
Energa cintica del sistema:
2 2
1 1
2 2
T mx Ju = +
1 x x x
n
b b b a
sen x u u u = ~ ~ =
( ) ( ) ( )
2
2 2 2
2 2 2 1 1 1 1
2 2 2
b b J
n n n
a a a
a
T m x J x m x
= + = +
( )
2
2
b J
ef
a
a
m m = +
2.6.- Anlisis de sistemas con amortiguamiento.
Consideremos el sistema amortiguado que se muestra en la figura siguiente:
La ecuacin diferencial del sistema es: 0 mx cx kx + + = ----------- (a)
Dividiendo (a) por mde obtiene 0
c k
m m
x x x + + = -------------------- (b)
Resolviendo la ecuacin diferencial (b) se obtienen las races
( )
( )
4
2
2 2 2
c c k
m m m
c c k
m m m
r
= =
( )
2
2
2 2
c c
n
m m
r e = --------- (c)
Si hacemos
2
c
n
m
.e = y resolviendo la ecuacin (b) obtenemos la expresin
( ) ( )
2 2
1 1
( )
n n
t t
x t Ae Be
. . e . . e +
= + --------------- (2.17)
en donde
cr
c
c
. = ----- (2.18) factor de amortiguamiento crtico
2
cr n
c me = ------ (2.19)
cr
c = amortiguamiento crtico
Para el sistema anterior podemos considerar tres casos:
a).- Sistema crticamente amortiguado (races repetidas): ( 1 . = )
b).- Sistema subamortiguado (races complejas): ( 1 . < )
c).- Sistema sobreamortiguado (races reales) ( 1 . > )
a).- Sistema crticamente amortiguado.
Para ste caso la ecuacin (2.17) se reduce a ( ) ( )
n
t
x t e A Bt
e
= + , en la cual al aplicar las
condiciones iniciales (0) x y (0) x se reduce a
| | { }
( ) (0) (0) (0)
n
t
n
x t e x x x t
e
e
= + + --------- (2.20)
La grfica de sta ecuacin se representa como sigue:
Movimiento crticamente amortiguado 1.0 . = .
b).- Movimiento subamortiguado.
Este caso nos representa un sistema oscilatorio, ya que 1.0 . < , por lo que la solucin es
2 2
1 1
( )
n n n
j t j t t
x t e Ae Be
. e . e .e
= +
`
)
--------------- (2.21)
Si hacemos
2
1
d n
e . e = ------------ (2.22) Frecuencia natural amortiguada
entonces la ecuacin (2.21) puede ser representada como
( )
( )
1 2
( ) cos
n d d n
t j t j t t
d d
x t e Ae Be e C t C sen t
.e e e .e
e e
= + = + ------------- (2.23)
La ecuacin (2.23) se puede escribir como
( ) ( )
n
t
d
x t Xe sen t
.e
e o
= + ------------ (2.24)
Introduciendo las condiciones iniciales (0) x y (0) x la solucin es
{ }
(0) (0)
( ) (0) cos
n
n
d
x x
t
d d
x t e sen t x t
.e
.e
e
e e
+
= + ---------- (2.24)
La ecuacin anterior se representa grficamente como sigue:
Movimiento subamortiguado 1.0 . < .
c).- Sistema sobreamortiguado.
En este caso se tiene un movimiento no oscilatorio ya que 1.0 . > , por lo que la solucin
general es
( ) ( )
2 2
1 1
( )
n n
t t
x t Ae Be
. . e . . e +
= + ----------------- (2.25)
en donde
( )
2
2
(0) 1 (0)
2 1
n
n
x x
A
. . e
e .
+ +
=
( )
2
2
(0) 1 (0)
2 1
n
n
x x
B
. . e
e .
=
El movimiento sobreamortiguado es una funcin exponencialmente decreciente con respecto al
tiempo y se le califica como aperidica. Este tipo de movimiento se representa como sigue::
Movimiento aperidico 1.0 . > .
2.6.1.- Decremento logartmico.
Se utiliza en los sistemas subamortiguados para medir que tan rpido se reduce la vibracin, y
se define por el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas cualesquiera; esto es
1
2
( )
( )
ln ln
d
x x t
x x t t
o
+
= = ------------ (2.26)
El decremento logartmico tambin se puede representar por
( )
1
ln
o
n
x
n x
o = ------------------------ (2.27)
en donde
n
x representa la amplitud despus de n ciclos
Considerando la ecuacin (2.22) y sustituyndola en la ecuacin (2.26) se obtiene
( )
( ) 2
( )
1 ( )
ln ln ln
t
n t
n
d
n d
t
n d t
n d
n d
Xe sen t
e
e
Xe sen t
e
.e
.e
.e t
.e t
e o
.e t
. e t o
o
+
+
+
+ +
= = =
n d
o .e t = ----------------- (2.28)
d
t es el perodo de amortiguamiento el cual se determina por
2
2
1
n
d
t
e .
t
= ------------ (2.29)
Sustituyendo
d
t de (2.28) en (2.29) y reduciendo, llegamos a la siguiente expresin:
2
2
1
t.
.
o
= ------------------ (2.30)
Cuando . es muy pequeo ( 1 . << ), puede suponerse que
2
1 1 . ~ , por lo que la
ecuacin (2.30) se transforma en
2 o t. = ---------------------- (2.31)
Problema 2.5.- El sistema que se indica en la figura est compuesto por el cuerpo A de 2 kg y un
resorte de constante 50 N/m k = . El amortiguamiento del sistema es crtico. El equilibrio del
sistema se perturba desplazando el cuerpo A 5 cm hacia la derecha y a continuacin se libera
imprimindole una velocidad inicial de 50 cm/s dirigida hacia la izquierda. Determinar: a) el valor
de
cr
c y b) la posicin de A cuando 0.2 s t = .
Solucin:
Para un sistema crticamente amortiguado ( 1 . = ) la solucin es
| | { }
( ) (0) (0) (0)
n
t
n
x t e x x x t
e
e
= + + --------- (1)
50
2
5 rad/s
k
n
m
e = = =
a).- 2 2(2)(5) 20 N.s/m
cr n
c me = = = 20 N.s/m
cr
c =
b).- Sustituyendo las condiciones iniciales en la ecuacin (1) se obtiene
| | { }
5 0.2
(0.2) 5 50 5(5) 0.2 0 x e
= + + = (0.2) 0 x =
Derivando (1) se obtiene:
| | | | { }
( ) (0) (0) (0) (0) (0)
n n
t t
n n n
x t e x x x x x t e
e e
e e e
= + + +
| | | | { }
1
(0.2) 50 5(5) 5 ( 50 5 5) 0.2 5 9.196986 cm/s x e
= + + + =
(0.2) 92 mm/s x ~
Problema 2.6.- El sistema mostrado en la figura est compuesto por el cuerpo de masa mde 4.5
kg, una barra de masa despreciable, un resorte y un amortiguador viscoso. La amplitud del
movimiento de D disminuye desde 75 mm hasta 25 mm durante 20 ciclos de vibracin libre del
sistema, con un tiempo requerido de 10 seg. Calcular: a) el decremento logartmico, b) la
constante del resorte, c) el coeficiente de amortiguamiento y d) el coeficiente de amortiguamiento
crtico
(a) (b)
Solucin: La ecuacin diferencial del movimiento se obtiene a partir de la expresin
(0.125) (0.250)
B B R A
J Pares J F F u u = =
------- (1)
1
(0.125) 0.125
R
F kx k sen k u u = = ~
2
0.250
A
F cx cu = =
2 2 2
4.5(0.5) 1.125 kg.m
B
J mL = = =
20
10
2 cps
d
f = =
1 1
2
0.5 s
d
d
f
t = = =
2 2 (2) 12.56636 rad/s
d d
f e t t = = =
Sustituyendo en (1) se tiene:
1.125 0.015625 0.0625 k c u u u = 0.055555 0.0138889 0 c k u u u + + = -------- (2)
a).- Decremento logartmico.
75 1 1
20 25
ln ln 0.05493
o
n
x
n x
o = = = 0.05493 o =
b).- Constante elstica del resorte:
( )
2
2
2 2 2 2 2 2 2
2
1
1 1 1 13083.978
t. t.
t
o o
.
o . . . . .
= = = =
2
1
13084.978
. = 0.008742 . =
0.05493
0.008742(0.5)
12.5669 rad/s
d
n d n
o
.t
o .e t e = = = =
De la ecuacin (2) se tiene que:
2
(12.5669) 2
0.0138889
0.0138889 11370 N/m
n
k k e = = = 11.37 kN/m k =
c).- Coeficiente de amortiguamiento:
De la ecuacin diferencial (2) tenemos que
2(0.008742)(12.5669)
0.05555
2 0.05555 3.955 N.s/m
n
c c .e = = = 3.955 N.s/m c =
d).- Amortiguamiento crtico:
3.955
0.008742
452.4 N.s/m
c
cr
c
.
= = = 452.4 N.s/m
cr
c =
Problema 2.7.- El cuerpo de 12 kg que se representa en la figura, est sustentado por tres
resortes y tres amortiguadores viscosos en la forma indicada. Las constantes de los resortes son
1 2
150 N/m k k = = y
3
120 N/m k = . Los coeficientes de amortiguamiento viscoso son
1 2
0.8 N.s/m c c = = y
3
1.4 N.s/m c = . Para iniciar el movimiento se desplaza al cuerpo 0.10
m hacia abajo y a continuacin se deja libre a partir del reposo. Determinar el nmero de
oscilaciones que ocurren hasta que la amplitud de las vibraciones se reduce al 20% de su valor
inicial.
Solucin:
Constante elstica equivalente:
1 2 3
150 150 120 420 N/m
e
k k k k = + + = + + =
Constante viscosa equivalente:
1 2 3
0.8 0.8 1.4 3.0 N.s/m
e
c c c c = + + = + + =
Ecuacin del movimiento: 0
e e
c k
m m
x x x + + =
De la ecuacin del movimiento se tiene que
420
12
5.916 rad/s
e
k
n
m
e = = =
3
2 12 5.916
2 0.021129
e
c
n
m
.e .
= = =
2
2
2 0.021129
1 0.00044648
1
0.132787
t.
t
.
o
= = =
( )
0.1 1 1
0.132787 0.2 0.1
ln ln 12.12
o
n
x
n x
n o
= = = 12 ciclos n =