UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NCLEO ANZOTEGUI
POSTGRADO EN INGENIERA ELCTRICA
PROGRAMA DE ACTUALIZACIN PROFESIONAL
ESPECIALIZACIN EN
AUTOMATIZACIN E INFORMTICA
INDUSTRIAL
CONTROL CLSICO
ASIGNACIN #2
Elaborado por:
Grupo #12
Ing. Jos Reyes C.I. 8270193
Ing. Alexis Morales C.I. 8269126
Ing. Christian Concha C.I. 16926798
Puerto La Cruz, 29 de Enero de 2011
EJERCICIO 2.1.
El tanque de almacenamiento de la Figura 1 se utiliza para suministrar gas a dos
procesos. El gas tiene un peso molecular de 50. En el primer proceso se recibe un flujo
normal de 500 scf/min (scf = ft3 a 1 atm y 60F) y se opera con una presin de 30 psig;
mientras que en el segundo se opera con una presin de 15 psig. El gas que llega al
tanque de almacenamiento lo proporciona un proceso en el que se opera a 90 psig, y se
enva al tanque a una razn de 1500 scfm; la capacidad del tanque es de 550 ft3 y opera
a 45 psig y 350F. Se puede suponer que el transmisor de presin responde
instantneamente con una calibracin de 0-100 psig, y con salida de 3 a 15 psig.
a) Se deben dimensionar las tres vlvulas con la sobrecapacidad indicada en la Tabla 1.
Para todas las vlvulas se puede utilizar el factor Cf = 0,9 (Masoneilan).

Nota 1: Cada grupo Trabajar con el factor de sobredimensionamiento asignado.
b) Se debe dibujar completo el diagrama de bloques del sistema. Se pueden considerar
como perturbaciones a: P1(t), P3(t), P4 (t), vp3(t), vp4(t) y el punto de control del
controlador. La constante de tiempo del Actuador de la Vlvula de Control es de 5 seg.
El Actuador opera de 3 a 15 psig. La Vlvula es lineal, Falla Cerrada.
c) Se puede volver inestable el circuito de retroalimentacin? En caso afirmativo, cul
es su ganancia ltima?
d) Si se utiliza un controlador proporcional con una ganancia de 50 %CO/%TO, cul
es la desviacin que se tiene con un cambio de +5 psi en el punto de control?
e) Si el Transmisor es reemplazado por otro Transmisor de Presin con el mismo rango
de calibracin, pero con una constante de tiempo de 3 seg, Se puede volver inestable el
circuito de retroalimentacin?
f) Si la Respuesta al epgrafe e es positiva, ajuste un Controlador P+I, utilizando el
Mtodo de Ziegler-Nichols (Ganancia ltima) para una Respuesta con Razn de
Asentamiento un cuarto.
g) Simule los Sistema lineales obtenidos en los epgrafes c y e.
h) En Simulink, compare el Modelo Lineal de la Planta con el Modelo No Lineal.
Grafique p2(t) para ambos modelos.
i) Utilice el Controlador ajustado en el epgrafe f y cerrando el lazo de control con el
modelo no lineal de la planta, compare la respuesta con el Modelo linealizado del
Sistema en Circuito Cerrado.
TABLA 1.: Factores de Sobrediseo
3
Figura 1. Tanque de Almacenamiento del Proceso.
Nota 2: Ecuacin de una vlvula de control para flujo volumtrico de gas.
Donde:
Q: Tasa de flujo de gas en scfh; las condiciones estndar son de 14,7 psia y 60F.
G: Gravedad especfica del gas a 14,7 psia y 60F (aire=1.0); para los gases ideales es
la relacin entre el peso molecular del gas y el peso molecular del aire (29).
T: Temperatura en R.
Cf : Factor de flujo crtico, el valor numrico de este factor va de 0,6 a 0,95.
pa: Presin de entrada a la vlvula en psia.
pb: Presin a la salida de la vlvula en psia.
El trmino y se utiliza para expresar la condicin crtica o subcrtica del flujo y se
define como:
Pb Pa P
: Donde
Pa
P
Cf
63 , 1
y

4
Solucin:
Epgrafe a: Dimensionar las tres (3) vlvulas con la sobrecapacidad indicada: 100%
Pb Pa P
: Donde
Pa
P
Cf
63 , 1
y
T . G
y 148 , 0 y Vp . Pa . Cf . Cv . 836
Q
) ).( t ( ) t (
3

Q= Tasa de Flujo de Gas en scfh.

G=Gravedad especifica del Gas Relacin entre el peso molecular del Gas y el peso
molecular del Aire (29).
T=Temperatura
Cf=Factor flujo crtico 0,6 0,95
Pa=Presin de Entrada.
Pb=Presin de Salida.
72 , 1
29
50

Aire Molecular Peso
Gas Molecular Peso
G
Vlvula 1:
Asumiendo como valor de diseo:
Q
diseo
= 100%*Q
requerido
Q
diseo
= 2*Q
requerido

donde
Q
diseo
= 2*1500 scf/min*60min
Q
diseo
= 180.000 scfh Q
diseo
= 3000 scf/seg
T = 60F + 459,67
2
1
7 , 14 45
7 , 14 90
45 ) 7 , 14 45 ( ) 7 , 14 90 (
P psig P
P psig P
psi psig psig P
b
a
+
+
+ +
5
psi seg
gal
sg
psi
gal
psi
gal
C
psi psi
R scf
C
y y Vp Pa Cf
T G Q
C
R F F T
y
psi
psi
y
psi Pa
P
Cf
y
v
v
t t
v
*
51 , 1
60
min 1
*
min*
75 , 90
min*
75 , 90
) ) 187 , 1 ( 148 , 0 187 , 1 ( * 1 * ) 7 , 14 90 ( * 90 . 0 * 836
) 67 , 809 ( * ) 72 , 1 ( . 000 . 180
) 148 , 0 ( * * * * 836
. *
67 , 809 ) 67 , 459 350 ( 67 , 459
187 , 1
) 7 , 14 90 (
45
9 , 0
63 , 1
7 , 14
63 , 1
1
3
1
3
) ( ) (
1

+

+ +

Validando las unidades de C

v
:
psi
gal
psi
hr psi gal
R scf
R
hr
scf
C
v
min*
) ( *
* *
min * *
*
1

Vlvula 3:
T=809,67R
Q
diseo
= 2*Q
requerido
Q
diseo
= 2*500 scf/min * 60min/hr
Q
diseo
= 60.000scf/h Q
diseo
= 1.000scf/seg
3
2
7 , 14 30
7 , 14 45
15 ) 7 , 14 30 ( ) 7 , 14 45 (
P psig Pb
P psig Pa
psi psig psig P
+
+
+ +
R 67 , 809 67 , 459 350 67 , 459 F T
91 , 0
psi 7 , 14 psi 45
psi 15
9 , 0
63 , 1
y
+ +

) y 148 , 0 y ( * Vp * Pa * Cf * 836
T . G * Q
Cv
3
) t ( ) t (
3

6
) ) 91 , 0 ( 148 , 0 91 , 0 ( * 1 * ) psi 7 , 14 psi 45 ( * 90 , 0 * 836
R ) 67 , 809 )( 72 , 1 ( scfh 000 . 60
Cv
3
3
+

psi seg
gal
sg
psi
gal
psi
gal
Cv
*
04 , 1
60
min 1
*
min*
63 , 62
min*
63 , 62 3
Vlvula 4:
4
2
P 7 , 14 15psig Pb
P 7 , 14 45psig Pa
R 809,67 T
+
+

requerido diseo
Q * 2 Q
30psi ) 7 , 14 (15psig - ) 7 , 14 (45psig P

+ +
? Q
requerido

En estado estable el flujo de entrada es igual al flujo de salida, por lo tanto:
scfm Q 000 . 1
Q 500 1500
Q Q
4
4
salida entrada

seg scf Q h scf Q

hr
scf
Q
diseo diseo
diseo
/ 000 . 2 / 000 . 120
min 60
*
min
1000 * 2

2839 , 1 y
psi ) 7 , 14 45 (
psi 30
0,9
1,63
y

) y 148 , 0 y ( * Vp * Pa * Cf * 836
T . G * Q
Cv
3
) t ( ) t (
4

psi seg
gal
sg
psi
gal
psi
gal
Cv
psi psi
R
Cv
*
71 , 1
60
min 1
*
min*
7 , 102
min*
7 , 102
) ) 28 , 1 ( 148 , 0 28 , 1 ( * 1 * ) 7 , 14 45 ( * 90 , 0 * 836
) 67 , 809 ).( 72 , 1 ( 000 . 120
4
3
4

+

7
Epgrafe b: Se debe dibujar completo el diagrama de bloques del sistema. Se deben
considerar como perturbaciones a: P
1
(t), P
3
(t), P
4
(t), vp
3
(t), vp
4
(t) y el punto de control
del controlador. La constante de tiempo del Actuador de la Vlvula de Control es de 5
seg. El Actuador opera de 3 a 15 psig. La Vlvula es lineal, Falla Cerrada.
Balance de masa en estado dinmico:
1 . . . .
) (
) ( 4 ) ( 3 ) ( 1
b Ec
dt
dm
q q q
t
t t t

2 . .
.
.
) ( ) ( 2
b Ec m
M V
T R
P
t t
3 . . .
.
) ( 2
) (
b Ec M V
T R
P
m
t
t
T = Tiempo en el tanque R
V = Volumen del tanque en ft
3
M = Peso molecular del gas
R = Constante de los gases; R=10.73 (ft
3
.psia)/(lbmol.R)
Sustituyendo la Ec b-3 en Ec. b-1:
4 .
.
.
. . .
) ( 2
) ( 4 ) ( 3 ) (
b Ec
dt
dP
T R
M V
q q qi
t
t t t

Linealizando cada trmino de la ecuacin b-4:
T * G
) y 148 , 0 y ( * Vp * P * Cf * Cv 836
q
3
1 1 1
) t ( 1

1
2 1
1
P
P P
Cf
63 , 1
P
P
Cf
63 , 1
y

) p V Vp (
Vp
q
) P P (
P
q
) P P (
P
q
q Q
1 1
Vp , P , P
1
1
2 2
Vp , P , P
2
1
1 1
Vp , P , P
1
1
o Linealizad 1
1 2 1 1 2 1 1 2 1

+
1
1
]
1

,
_

3
1
2 1
1
2 1 1 1 1
) t ( 1
P
P P
Cf
63 , 1
148 , 0
P
P P
Cf
63 , 1
T . G
Vp . P . Cf . Cv 836
q
Dado que los coeficientes evaluados en los puntos de operacin son constantes, por
simplificacin tenemos que:
1 2 1
Vp , P , P
1
1
1
P
q
C

8
1 2 1
Vp , P , P
2
1
2
P
q
C

1 2 1
Vp , P , P
1
1
3
Vp
q
C

) p V Vp ( C ) P P ( C ) P P ( C q Q
1 1 3 2 2 2 1 1 1 1 o Linealizad 1
+ + +
Definido en variables de desviacin:
1 3 2 2 1 1 1
Vp C P C P C Q
o Linealizad
+ +
Por consiguiente:
3 6 3 5 2 4 3
Vp C P C P C Q
o Linealizad
+ +
y
4 9 4 8 2 7 4
Vp C P C P C Q
o Linealizad
+ +

Donde:
3 3 2
3 3 2
3 3 2
, ,
3
3
6
, ,
3
3
5
, ,
2
3
4
Vp P P
Vp P P
Vp P P
Vp
q
C
P
q
C
P
q
C

y
4 4 2
4 4 2
4 4 2
, ,
4
4
9
, ,
4
4
8
, ,
2
4
7
Vp P P
Vp P P
Vp P P
Vp
q
C
P
q
C
P
q
C

La ecuacin linealizada en estado dinmico (con acumulacin de masa):

5 .
. .
.
) ( ) (
) ( 2
4 9 4 8 2 7 3 6 3 5 2 4 1 3 2 2 1 1
+ + + + + + b Ec
dt
dP
T R
M V
Vp C P C P C Vp C P C P C Vp C P C P C
t

6 .
. .
.
) (
) ( 2
3 6 4 9 4 8 1 3 3 5 2 7 4 2 1 1
+ + b Ec
dt
dP
T R
M V
Vp C Vp C P C Vp C P C P C C C P C
t

Por simplificacin el trmino

7 . ) (
7 4 2
b Ec C C C C
Sustituyendo la Ec b-7 en b-6 y aplicando de TL, tenemos:
8 . .
. .
.
. . . . . .
) ( 2 ) ( 3 6 ) ( 4 9 ) ( 4 8 ) ( 1 3 ) ( 3 5 ) ( 2 ) ( 1 1
+ + b Ec S P
T R
M V
Vp C Vp C P C Vp C P C P C P C
s s s s s s s s

Se deben calcular los valores de los coeficientes C

1,
C
2,
C
3,
C
4,
C
5,
C
6,
C
7,
C
8,
C
9
1 2 1
Vp , P , P
1
1
1
P
q
C

1 2 1
Vp , P , P
3
1
2 1
1
2 1 1 1 1
1
1
P
P P
Cf
63 , 1
148 , 0
P
P P
Cf
63 , 1
T . G
Vp . P . Cf . Cv 836
P
C

'

1
1
]
1

,
_

9
Definiendo el trmino:
A
P
P P
Cf P
P P
Cf

1
1
]
1

,
_

3
1
2 1
1
2 1
63 , 1
148 , 0
63 , 1

'

1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

2
1
2 1 1
2 / 1
1
2 1
3
2
1
2 1 1
2 / 1
1
2 1
1
1 1
1
) (
2
3 63 , 1
) 148 , 0 (
) (
2
1
.
63 , 1
.
.
. . 836
P
P P P
P
P P
Cf
P
P P P
P
P P
Cf
P A
T G
Vp Cf Cv
C
939 , 0
psi ) 7 , 14 90 (
psi ) 45 90 (
90 , 0
63 , 1
148 , 0
psi ) 7 , 14 90 (
psi ) 45 90 (
90 , 0
63 , 1
A
3

,
_

Calculando
1
Vp (slo por demostracin, todos los
Vp
son 0,5 o 50%)
T G
y y Vp P Cf Cv
q
t
.
) 148 , 0 .( . . . 836
3
1 1 1
) ( 1

5 , 0
) ) 187 , 1 ( 148 , 0 187 , 1 ).( 7 , 14 90 ).( 90 , 0 ).( 75 , 90 ( 836
) 67 , 809 ).( 72 , 1 ( ) 1500 (
) 148 , 0 ( . . 836
.
3 3
1 1
) ( 1
1

+

y y P Cf Cv
T G q
Vp
t
Calculando C
2
1 2 1
, ,
2
1
2
Vp P P
P
q
C

1 2 1
, ,
3
1
2 1
1
2 1 1 1 1
2
2
63 , 1
148 , 0
63 , 1
.
. . . 836
Vp P P
P
P P
Cf P
P P
Cf
T G
Vp P Cf Cv
P
C

'

1
1
]
1

,
_

10

'

1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

2
1
1
2 / 1
1
2 1
3
2
1
1
2 / 1
1
2 1
2
1 1 1
2
P
) P
P
P P
2
3
Cf
63 , 1
) 148 , 0 (
P
P
P
P P
2
1
.
Cf
63 , 1
. P A
T . G
Vp . P . Cf . Cv 836
C

'

1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

2
1
1
2 / 1
1
2 1
3
2
1
1
2 / 1
1
2 1
2
1 1 1
2
P
) P
P
P P
2
3
Cf
63 , 1
) 148 , 0 (
P
P
P
P P
2
1
.
Cf
63 , 1
. P A
T . G
Vp . P . Cf . Cv 836
C
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

1
2 1
3
1
2 1
1 1
2
2
3 63 , 1
) 148 , 0 (
1
2
1
.
63 , 1
.
. . 836
P
P P
Cf
P
P P
Cf
T G
Vp Cf Cv
C
Calculando C
3

1 2 1
Vp , P , P
1
1
3
Vp
q
C

1 2 1
Vp , P , P
3
1
2 1
1
2 1 1 1 1
1
3
P
P P
Cf
63 , 1
148 , 0
P
P P
Cf
63 , 1
T . G
Vp . P . Cf . Cv 836
Vp
C

'

1
1
]
1

,
_

( ) A
T . G
P . Cf . Cv 836
C
1 1
3

Por analoga, los coeficientes C
1
, C
4
y C
7
tienen la misma estructura, dado que son las
derivadas parciales del flujo respecto a la presin de entrada en las respectivas vlvulas
(P
1
, P
2
y P
2
). De igual manera, los coeficientes C
2
, C
5
y C
8
son las derivadas parciales
del flujo respecto a la presin de salida (P
2
, P
3
y P
4
); C
3
, C
6
y C
9
son las derivadas
parciales del flujo respecto a las aperturas de las vlvulas (Vp
1
, Vp
3
y Vp
4
).
Valindose de una hoja de clculo se obtuvieron los valores absolutos para los
coeficientes antes mencionados:
Ci; i=1,2,3,,9 Pentrada (psi) Psalida (psi)
C1 , scf/(min*psi) 18,81863332 104,7 59,7
11
C2 , scf/(min*psi) 7,877904661 104,7 59,7
C3 , scf/min 3000 104,7 59,7
C4 , scf/(min*psi) 17,38711353 59,7 44,7
C5 , scf/(min*psi) 12,03603305 59,7 44,7
C6 , scf/min 1000 59,7 44,7
C7 , scf/(min*psi) 19,69120156 59,7 29,7
C8 , scf/(min*psi) 5,911270468 59,7 29,7
C9 , scf/min 2000 59,7 29,7
C
i
expresados en segundos
Ci; i=1,2,3,,9 Pentrada (psi) Psalida (psi)
C1 , scf/(seg*psi) 0,31364389 104,7 59,7
C2 , scf/(seg*psi) 0,13129841 104,7 59,7
C3 , scf/seg 50 104,7 59,7
C4 , scf/(seg*psi) 0,28978523 59,7 44,7
C5 , scf/(seg*psi) 0,20060055 59,7 44,7
C6 , scf/seg 16,6666667 59,7 44,7
C7 , scf/(seg*psi) 0,32818669 59,7 29,7
C8 , scf/(seg*psi) 0,09852117 59,7 29,7
C9 , scf/seg 33,3333333 59,7 29,7
Verificando las unidades de C
1
, C
2
y C
3:
R
1
*
psi min*
gal
*
hr * psi * gal
min * R * scf
C
1

psi min*
scf
min 60
hr
*
psi * hr
scf
C
1

R
1
*
psi min*
gal
*
hr * psi * gal
min * R * scf
C
2

psi min*
scf
min 60
hr
*
psi * hr
scf
C
2

psi *
R
1
*
psi min*
gal
*
hr * psi * gal
min * R * scf
C
3

min
scf
min 60
hr
*
hr
scf
C
3

C
1
, C
2
, C
5
, C
7
y C
8
poseen las mismas unidades, mientras que C
3
,

C
6
,

y C
9
ocurre lo
mismo.
12
Una vez determinados los valores de los coeficientes y trabajando con los respectivos
signos la Transformada de Laplace de la ecuacin que describe el sistema queda de la
siguiente manera:
S P
T R
M V
Vp C P C Vp C P C Vp C P C P C
s s s s s s s s
.
. .
.
. . . . . .
) ( 2 ) ( 4 9 ) ( 4 8 ) ( 3 6 ) ( 3 5 ) ( 1 3 ) ( 2 ) ( 1 1

+ + +
Calculando las Funciones de Transferencia:
Funcin de Transferencia
) ( 1
) ( 2
s
s
P
P
S . P
. T . R
M . V
P . C P . C
) s ( 2 ) s ( 2 ) s ( 1 1

1 *
. . .
.
1
) ( 1
) ( 2
+

S
C T R
M V
C C
P
P
s
s

donde
C
C
K
1
1

C . . T . R
M . V
p

Funcin de Transferencia
) ( 3
) ( 2
s
s
P
P
C
C
K
donde
S
C T R
M V
C
C
P
P
S P
T R
M V
P C P C
s
s
s s s
5
5
5
) ( 3
) ( 2
) ( 2 ) ( 2 ) ( 3 5
1 *
. . .
.
.
. .
.
. .

Funcin de Transferencia
) ( 4
) ( 2
s
s
P
P
S . P
. T . R
M . V
P . C P . C
) s ( 2 ) s ( 2 ) s ( 4 8

13
1
8
) ( 4
) ( 2
+

S
C
C
P
P
p s
s

C
C
K
8
8

S . P
. T . R
M . V
P . C Vp . C
) s ( 2 ) s ( 2 ) s ( 1 3

1 S
C
C
Vp
P
p
3
) s ( 1
) s ( 2
+

C
C
K
3
3

Funcin de Transferencia
) ( 3
) ( 2
s
s
Vp
P
S . P
. T . R
M . V
P . C Vp C
) s ( 2 ) s ( 2 ) s ( 3 6

1 S
C
C
Vp
P
p
6
) s ( 3
) s ( 2
+

C
C
K
6
6

Funcin de Transferencia
) ( 4
) ( 2
s
s
Vp
P
S . P
. T . R
M . V
P . C Vp . C
) s ( 2 ) s ( 2 ) s ( 4 9

1 S
C
C
Vp
P
p
9
) s ( 4
) s ( 2
+

C
C
K
9
9

Una vez definidas las funciones de transferencia de la planta, por el teorema de
superposicin se tiene que la Ecuacin Linealizada de la Planta queda de la siguiente
manera:
14
[ ] 10 .
1
1
* 9
) ( 2 ) ( 4 ) ( 3 6 ) ( 1 3 ) ( 4 8 ) ( 3 5 ) ( 1 1

1
1
]
1

+
+ + + b Ec P
S
Vp K Vp K Vp K P K P K P K
s
p
s s s s s s

De la Ec b-10, podemos construir el diagrama de bloques del sistema de la manera

siguiente:
Dado que la respuesta del transmisor es instantnea,
T
= 0; por lo tanto

) (s
H

T
K
T s
K H
) (
) s ( sp T
H 12 , 0
psi ) 0 100 (
psi ) 3 15 (
K K

psi TO
psi CO
K
C

psi psi psi
Vlvula la de Apertura de Fraccin
psi TO
VO
K
Act
0833 , 0
12
1
) 3 15 (
) 0 1 (

1
083 , 0
1
1
+

S
psi
S
K
G
Act Act
v
Act

1 5
083 , 0
5
1
+

S
psi
G seg
Act Act

15
1
) (
+

S
K
H
T
T
s

+ +
G
p(s)
P
2(s)
H
(s)
G
c(s)
+/-
K
sp
V
p1(s)
K
3
K
6
K
9
K
1
K
5
K
8
P
3(s)
P
4(s)
P
1(s)
V
p4(s)
+
-
-
+
H
(s)
H
(s)
H
(s)
H
(s)
H
(s)
K
3
P
2
(s)
SET
H
(s)
E
(s)
V
p3(s)
G
Act(s)
A continuacin se presenta la tabla con los clculos de las ganancias:
Ganancias
K5 (adimensional) 0,26772787
K8 (adimensional) 0,13148949
K3 (psi) 66,7315895
K6 (psi) 22,2438632
K9 (psi) 44,4877263
K1 (adimensional) 0,4185991
Clculo de
p

:
seg
seg
C T R
M V
p
0046 . 32
min 1
60
min* 6 0,53341006
44,96 * 0,132 * 809,67 * 10,73
50 * 550
. . .
.

Validando las unidades de

p

:
min
min *
* * *
*
*
*
. . .
.
3
3

psi
scf
scf
lb
R
R lbmol
psi ft
lbmol
lb
ft
C T R
M V
p

Obtenidos los valores de las K y de la planta, se sustituyen en la Ec b-10:

[ ]
) ( 2 ) ( 4 ) ( 3 ) ( 1 ) ( 4 ) ( 3 ) ( 1
1 32
1
* 49 , 44 24 , 22 73 , 66 13 , 0 27 , 0 42 , 0
s s s s s s s
P
S
Vp Vp Vp P P P
1
]
1

+
+ + +
16
Epgrafe c: Se puede volver inestable el circuito de retroalimentacin? En caso
afirmativo, cul es su ganancia ltima?
Como primer paso para aplicar el mtodo de estabilidad de Routh se debe obtener la
ecuacin caracterstica que describe al sistema. Haciendo todas las perturbaciones
iguales a cero:
0
4 3 4 3 1

P P
V V P P P
se obtiene la funcin de transferencia de P
2(s)
respecto a
SET
s
P
) ( 2
.
( )
( ) 2 . * *
1 . * * * *
) ( 2 ) ( 2 ) (
3 ) ( ) ( 2
ec K P K P E
ec G K G G E P
T s sp
SET
s s
P Act C s s

Sustituyendo la ec.2 en la ec.1 se tiene:

) ( ) ( 3 ) ( ) ( ) (
) ( 3 ) ( ) (
) ( 2
) ( 2
* * * * 1
* * * *
s P s s Act s C s
s P s Act s C sp
SET
s
s
G K G G H
G K G G K
P
P
+

La ecuacin caracterstica del sistema se corresponde con el denominador de la funcin

de transferencia de P
2(s)
respecto a
SET
s
P
) ( 2
, teniendo que:
0 * * * * 1
) ( 3 ) ( ) ( ) (
+
s P s Act s C s
G K G G H
,
donde
( ) ( ) 0 1
0
1
1
* *
1
* * 1
3
2
3
+ + + +

+ +
+
K K K K S S
S
K
S
K
K K
Act C T P Act P Act
P Act
Act
C T


donde:
psi K
psi K
K
seg
seg
S
K
S
K
K K
Act
T
P
Act
P act
Act
C T
73 , 66
08 , 0
12 , 0
32
5
0
1
1
* *
1
* * 1
3
1
3

+ +
+

0 6646466314 , 0 1 37 160
2
+ + +
C
K s s
C n
n
n
K a
a
a
6646466314 , 0 1
37
160
2
1
+

17
Arreglo de Routh
Fila 1 160 1 + 0,66Kc 0
Fila 2 37 0 0
Fila 3 1 + 0,66Kc 0 0
0 66 , 0 1
66 , 0 1
37
0 * 160 ) 66 , 0 1 ( * 37
1
1
+
+
+

C
C
C
K
K b
K
b
-1,515
66 , 0
1

C
K
Respuesta: La prueba de Routh indica que por cada cambio de signo de los elementos
de la columna 1 del arreglo, existe una raz del polinomio de la ec. caracterstica con
parte real positiva, con lo cual el sistema sera inestable. Para este caso, los valores de
Kc < -1,151 haran al sistema inestable, lo que implica que Kc = -1.151 es la ganancia
ltima.
18
Epgrafe d: Si se utiliza un controlador proporcional con una ganancia de 50 %CO/
%TO, cul es la desviacin que se tiene con un cambio de +5 psi en el punto de
control?
2 . * * * *
1 . * *
) ( 3 ) ( 2
) ( 2 ) ( ) ( 2 ) (


d Ec E G K K K P
d Ec P H K P E
s P Act C s
s s sp
SET
s s
Sustituyendo Ec. d-2 en d-1:
( )
) ( 3 ) ( ) ( 2 ) (
* * * * * *
s P Act C s sp
SET
s s
E G K G K H K P E
( )
sp
SET
s P Act C s s
K P G K G K H E * * * * * 1 *
) ( 2 3 ) ( ) (
+
( )
3 .
* * * * 1
*
3 ) (
) ( 2
) (

+
d Ec
G K G K H
K P
E
P Act C s
sp
SET
s
s
Aplicando el teorema del valor final para conseguir el error de estado estable:

,
_

+ +
+

1
1
* *
1
* * 1
5
3
) (
s
K
s
K
K K
K
s
E
P Act
Act
C T
sp
s

( )

,
_

+ + +
+ +
/
/

3
0
* * * ) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
5
* lim
K K K K s s
s s K
s
s e
Act C T P v
P Atc sp
S SS


4 .
* * * 1
5
3

+
d Ec
K K K K
K
e
Atc C T
sp
SS
,
donde
psi
TO %
1
psi ) 0 100 (
TO % 100
K K
sp T

TO %
CO % 50
K
C

FAV
psi
K 73 , 66
3

CO
FAV
CO
Vlv la de Apertura Fracc
K
Atc
%
01 , 0
)% 0 100 (
) 0 1 (

Sustituyendo los valores en d-4:

3
* * * 1
5
K K K K
K
e
Atc C T
sp
SS
+

19

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

FAV
psi
CO
FAV
TO
CO
psi
TO
psi
TO
psi
e
SS
73 , 66 *
%
01 , 0 * % 50 * % 1 1
% 1 5
TO e
SS
% 145 , 0
Dado que salida del transmisor est en psi el las dimensiones del e
ss
se queda
expresada en psi.
Respuesta:
psi e
SS
145 , 0
20
Epgrafe e: Si el Transmisor es reemplazado por otro Transmisor de Presin con el
mismo rango de calibracin, pero con una constante de tiempo de 3 seg, Se puede
volver inestable el circuito de retroalimentacin?

T
= 3 seg
Ecuacin caracterstica:
( ) ( ) ( ) ( )
0 1
3
+
s P s Act s C s
G K G G H
( )
( )
1 3
12 . 0
3 12 . 0
1
+

S
H
seg K donde
S
K
H
s
T T
T
T
s

( )
?
C s C
K G
( ) ( )
1 5
083 , 0
5 083 , 0
1
1
1
+

+

S
psi
G seg psi K donde
S
K
G
s Atc Act Act
Act
Act
s Act

FAV
psi
K 73 , 66
3

( ) ( )
1 32
1
32
1
1
+

+

S
G seg donde
S
G
s P P
P
s P

Aplicando Routh:
0
1
1
1 1
1
3

+

+

+
+
S
K
S
K
K
S
K
P Act
Act
C
T
T

( ) ( ) ( ) 0 1 1 1
3
+ + + + K K K K S S S
Act C T P Act T

( ) ( ) ( ) 0 1
3
2 3
+ + + + + + + + K K K K S S S
Act C T P Act T V T P Act P T P Act T

( ) ( ) ( ) 0 665 , 0 1 40 271 480
2 3
+ + + +
C
K S S S
21
Arreglo de Routh:
Fila 1 480 40
Fila 2 271 1+0,665K
C
Fila 3 b
1
0
Fila 4 1+0,665K
C
( ) ( ) ( ) ( )
( )
C
C
K b
K
b 177 , 1 23 , 38
271
665 , 0 1 480 40 271
1 1

+

0 18 , 1 23 , 38 0
1

C
K b
45 , 32
C
K
50 , 1 0 665 , 0 1 +
C C
K K
Respuesta:
El sistema se vuelve inestable nicamente cuando la ganancia del controlador se
encuentre fuera del intervalo [-1,50 32,45], donde la ganancia ltima es 32,45.
22
Epgrafe f: Si la Respuesta al epgrafe e es positiva, ajuste un Controlador P+I,
utilizando el Mtodo de Ziegler-Nichols (Ganancia ltima) para una Respuesta con
Razn de Asentamiento un cuarto.
( ) ( ) ( ) ( )
0 1
3
+
s P s Act s C s
G K G G H
( ) ( ) ( ) 0 665 , 0 1 40 271 480
2 3
+ + + +
C
K S S S
Donde denominaremos:
A = 480
B = 271
C = 40
D = 0,665
( ) ( ) ( ) 0 1 min min min
2 2 3 3
+ + + +
C
DK S C S B S A
Pro el mtodo de Sustitucin Directa S = jw
( ) ( ) ( ) 0 1
2 3
+ + + +
C
DK jw C jw B jw A
0 1
2 3
+ + +
C
DK jCw Bw jAw
( ) ( ) 0 1
3 2
+ + Aw Cw j Bw DK
C
0 1
2
+ Bw DK
C
Ecuacin. F
1
0
3
Aw Cw Ecuacin. F
2
De la ecuacin F
2
obtenemos:
( )
2 3
0 Aw C w Aw Cw
0
1
w
480
40
0
2
2
2
2
t t
A
C
w Aw C

'

seg rad
seg rad
w
29 , 0
29 , 0
2
2
Ahora procedemos a evaluar los valores obtenidos de w en al ecuacin F
1
0 1
2
+ Bw DK
C
Para w
1
= 0
504 , 1
665 . 0
1 1
0 ) 0 ( 1
1 1
2

+
C C C
K
D
K B DK
23
Para w
2
= 0,29 rad/seg
( ) ( ) 1 0,29 0 0,29 1
2 2
2 2
+ B DK B DK
C C
( ) ( ) ( ) ( )
665 , 0
57 , 21
57 , 21 665 , 0 1 0,29 271 665 , 0
2 2 2
2

C C C
K K K
45 , 32
Cu
K
seg
rad
w
U
29 . 0
seg
rad
w
T
w
f f w
U
U
U
U U U
29 , 0
2 2
2
2

seg T
U
76 , 21
Para un controlador P+I
75 , 14
2 , 2
45 , 32
2 , 2

C
C
C
K
K
K
U
seg
T
I
U
I
13 , 18
2 , 1
76 , 21
2 , 1

La funcin de transferencia del controlador P+I estara definida de la siguiente manera:

,
_

,
_

+
S E
M
S
K
E
M
s
s
I
C
s
s
13 , 18
1
1 75 , 14
1
1
) (
) (
) (
) (

24
45 , 32
2

C
K
Epgrafe g: Simule los Sistema lineales obtenidos en los epgrafes c y e.
Figura G1 Diagramas de bloques utilizados en la simulacin.
25
Figura G2 Grfica comparativa de las salidas de los sistemas de lazo cerrado con transmisores con
constantes de tiempo distintas.
26
Epgrafe h En Simulink, compare el Modelo Lineal de la Planta con el Modelo No
Lineal. Grafique p2(t) para ambos modelos.
Figura h1. Modelo No Lineal de la planta sin retroalimentacin.
P
2
=P
2
SET
=(45+14.7)psi=59.7psi, e
(t)
=0
27
Figura h2. Modelo Lineal de la planta sin retroalimentacin.
P
2
= 40.8625psi
28
EJERCICIO 2.2
En el siguiente diagrama de bloques, determinar las Funciones de Transferencia
C(s)/R(s), C(s)/D1(s) y C(s)/D2(s).
Definiendo las variables R1(s) y C1(s)
) s (
2 c
) s (
1
) s (
2 c
) s (
1
) s (
1
) s (
2 c
) s (
1
) s (
1
) s (
1
) s (
2 c
) s (
1
) s (
1
) s (
1
) s (
2 c
) s (
1
) s (
1
) s (
2 c
). s (
1
) s (
1
) s (
1
) s (
2 c
) s (
1
) s (
1
) s (
1
G . H 1
G
R
C
) G . H 1 ( C D G . R
C D G . H . C G R
C D G ). H . C R (
+

+ +
+
+
haciendo D1=0;
Ahora haciendo R
1
=0;
) s (
1
) s (
2 c
) s (
1
) s (
1
) s (
1
) s (
1
) s (
2 c
) s (
1
) s (
1
) s (
1
) s (
2 c
) s (
1
) s (
1
H . G 1
1
D
C
D ) H . G 1 ( C
C D G . H . C
+

+
+

Simplificando el diagrama de bloques:
Gp(s)
D2(s)
D1(s)
C(s)
H1(s)
H2(s)
R(s)
Gc1(s) Gc2(s) +/+ +/- +/+ +/-
Gp(s)
D2(s)
D1(s)
C(s)
H1(s)
H2(s)
R(s)
Gc1(s) Gc2(s) +/+ +/- +/+ +/-
R1(s)
C1(s)
29
) s (
) s ( ) s (
) s (
) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s ( Gp .
2 Gc . 1 H 1
2 Gc
. 1 Gc ). R 2 H . C ( C
+
+
) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s (
2 Gc . 1 H 1
C . 2 H
2 Gc . 1 H 1
Gp . 2 Gc . 1 Gc . R
C
+

) s (
) s ( ) s (
) s (
) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s ( Gp .
2 Gc . 1 H 1
2 Gc
. 1 Gc ). R 2 H . C ( C
+
+
) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s (
2 Gc . 1 H 1
Gp . 2 Gc . 1 Gc . R
2 Gc . 1 H 1
Gp . 2 Gc . 1 Gc . 2 H
1 C
+

1
]
1

+
+
) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s (
2 Gc . 1 H 1
Gp . 2 Gc . 1 Gc . R
2 Gc . 1 H 1
Gp . 2 Gc . 1 Gc . 2 H 2 Gc . 1 H 1
C
+

1
]
1

+
+ +

,
_

+ +
+

,
_

) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s (
) s (
Gp . 2 Gc . 1 Gc . 2 H 2 Gc . 1 H 1
2 Gc . 1 H 1
2 Gc . 1 H 1
2 Gc . 1 Gc
R
C
) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s (
) s (
) s (
Gp . 2 Gc . 1 Gc . 2 H 2 Gc . 1 H 1
Gp . 2 Gc . 1 Gc
R
C
+ +

) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s (
) s (
) s (
2 H . Gp . 2 Gc . 1 Gc 1 H . 2 Gc 1
Gp
1 D
C
+ +

) s ( ) s (
) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s (
) s (
1 H . 2 Gc 1
2 H . Gp . 2 Gc . 1 Gc 1 H . 2 Gc 1
1
2 D
C
+
+ +

) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s ( ) s (
) s ( ) s (
) s (
) s (
2 H . Gp . 2 Gc . 1 Gc 1 H . 2 Gc 1
H . 2 Gc 1
2 D
C
+ +
+

Gp(s)
D2(s)
D1(s)
C(s)
H1(s)
H2(s)
R(s)
Gc1(s) +/+ +/- +/+
) s ( H ). s ( 2 Gc 1
) s ( 2 Gc
+
) s ( H ). s ( 2 Gc 1
1
+
30