Sunteți pe pagina 1din 41

CONTRIBUIA STANDARDELOR N PROIECTAREA I CONSTRUCIA ROBOILOR INDUSTRIALI

Drd.Ing. Mihaela SIMION, Prof.Dr.Ing. Mircea BEJAN Universitatea Tehnic din Cluj Napoca

Din cele mai vechi timpuri, omul a cutat s-i uureze munca sau aceasta s fie preluat parial ori n totalitate de o main. O consecin a dezvoltrii tehnice, a avntului tehnologiei i automatizarea i cibernetizarea complex a proceselor de producie, axat pe dorina omului de a-i nlesni/diminua activitile, a constituit-o apariia robotului, un automat care preia parial sau integral muncile acestuia.

Robotul, trebuie s reprezinte un fel de copie uman care nelege limbajul uman, are gndire proprie, execut cu promptitudine dispoziiile date de oameni, are toate simurile omului i n plus o mare vitez de micare.

n lucrarea Roboii universali ai lui Rossum, scriitorul ceh Karol apek (1890-1938) este primul care d denumirea de robot unui astfel de automat[1]. Biochimistul i scriitorul american de origine rus, Isac Asimov (n. 1920), extrage din aceast carte i enun cele trei principii ale unui robot[2]. De-a lungul timpului au aprut diferite denumiri ca robot industrial, robot cosmic etc. [1] denumire ce deriv din slavonul robota, nsemnnd munc. [2] un robot nu poate leza o fiin uman sau nu poate asista inactiv la o primejdie n care este implicat aceasta; un robot trebuie s se supun comenzilor date lui de ctre fiinele umane, cu excepia acelora care nu respect primul principiu; un robot trebuie s se protejeze pe sine nsui de la vtmri, cu excepia cazurilor n care s-ar nclca primele dou principii.

Issac ASIMOV, n 1965 2 ianuarie 1920 Petrovichi (Bielorusia) 6 aprilie 1992 New York (SUA) 72 ani Philadelphia Navy Yard, 1944

Structura general a roboilor industriali depinde foarte mult de utilitatea i scopul pentru care sunt produi. Funciile de baz sunt reprezentate de: subsistemul cinematic; subsistemul de acionare; subsistemul de comand i programare; subsistemul senzorial.

Subsistemul cinematic cuprinde structura capabil s execute micrile pentru a aciona asupra mediului nconjurtor. Astfel n funcie de mediul n care este folosit, robotul poate fi dotat cu:
roi; enile; picioare mecanice; diveri supori benzi transportoare

Organul de execuie al robotului este alctuit dintr-un lan cinematic nchis sau deschis oferind diverse grade de libertate prin intermediul crora dispozitivul de lucru poate aciona: mn mecanic; dispozitiv de manevrare; dispozitiv de apucare Aceste dispozitive finale ce interacioneaz direct cu prelucrarea final a obiectelor supuse unui ciclu de producie, pot fi nlocuite cu dispozitive specializate pentru anumite operaii tehnologice: vopsire, sudare, testare etc.

Un robot industrial este un mecanism de manipulare automat , aservit n poziie , reprogramabil , polivalent , capabil s poziioneze i s orienteze materialele, piesele , uneltele sau dispozitivele specializate , n timpul unor micri variabile i programate , destinate executrii unor sarcini variate.
Norma francez NF E61-100/1983 definete robotul industrial:

roboii industriali sunt automate mobile universale , cu mai multe axe , ale cror micri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri , ntr-o anumit succesiune a micrilor i n anumite cazuri comandate prin senzori. Ele pot fi echipate cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaie i pot ndeplini activiti de manipulare sau tehnologice.
Dup norma german VDI 2860 BI.1

robotul industrial este maina automat care reprezint ansamblul manipulatorului i al dispozitivului de comand reprogramabil , pentru realizarea n procesul de producie a funciilor motrice i de comand , nlocuind funciile analoage ale omului n deplasarea pieselor si/sau a uneltelor tehnologice.

Dup norma rus GOST 25685-83

Definete robotul industrial ca :...un sistem

mecanic dotat cu funcii motoare flexibile analoage celor ale organismelor vii sau combin asemenea funcii motoare cu funcii inteligente , sisteme care acioneaz corespunztor voinei omului.
n contextul acestei definiii, prin funcie inteligent se nelege capacitatea sistemului de a executa cel puin una din urmtoarele aciuni : judecat , recunoasterea , adaptarea sau nvarea.

Standardul japonez JIS B 0124/1979

Robotul industrial, acel automat programabil, care manipuleaz obiecte, mnuiete scule tehnologice, supravegheaz locul de munc (mainile i mediul), controleaz i sorteaz obiecte, reprezint un automat care n cadrul unui sistem de fabricaie ndeplinete urmtoarele funciuni: programarea, manipularea, mnuirea, supravegherea i controlul. Robotul, este muncitorul din oel cu creier electronic care rezolv cu succes toate problemele legate de munc. Calitile recunoscute ale robotului sunt: are for fizic inepuizabil; este disciplinat i contiincios; dexteritate ridicat i rapiditate la cerere; extrem de flexibil.

Roboi industriali ABB folosii n diferite procese tehnologice

n 1956 a luat fiin prima companie ce realiza roboi industriali iar n 1961 compania de automobile General Motors angajeaz primul robot industrial. n anul 2000 s-au pus n funciune 98.700 uniti de roboi, ulterior, numrul total ajungnd la 749.800 de uniti, iar valoarea total a pieei corespunztoare acestui domeniu a fost estimat la 5,7 mld. de dolari S.U.A.

Statisticile privind tipurile de roboi arat sugestiv creteri importante ale numrului acestora corespunztoare unor aplicaii neindustriale. Astfel, dac n cursul anului 2000 numrul unitilor instalate a ajuns la 112.500, la sfritul anului 2004 a ajuns la aproape 625.000, numrul utilizrii roboilor industriali continund s creasc cu trecerea anilor.

O main aparent indepedent de operatorul uman, inteligent i asculttoare dar impersonal


Concise Oxford Dictionary

Un sistem automat ce lucreaz dup un program de lucru stabilit sau reacioneaz la stimuli externi specifici, dnd impresia unor aciuni umane
Dicionarul Explicativ al Limbii Romne

Un manipulator multifunctional programabil orientat spre transportul de materiale, piese, scule sau sisteme specializate cu o varietate de micri programabile cu scopul de a realiza sarcini variate
Institutul American de Robotic RIA

Robot industrial controlat automat, manipulator multiscop reprogramabil, programabil n trei sau mai multe axe, ce poate fi fixat ntr-un loc, sau mobil pentru utilizarea n aplicaiile automate industriale
Standard European- Roboi pentru medii industriale. Cerine de securitate. Partea 1: Roboi (SR EN ISO 10218-1:2008)

Roboi industriali ABB folosii n diferite procese tehnologice

CARACTERISTICI ALE ROBOILOR INDUSTRIALI sunt realizai pentru a executa n principal operaii de manipulare, deplasare i transport care necesit vitez i exactitate dar pentru fore limitate; sunt dotai cu mai multe grade de libertate (ntre 26) astfel nct s poat executa operaii complexe, fiecare micare fiind controlat de unitatea de conducere; sunt autonomi, funcionnd fr intervenia sistematic a omului; sunt dotai cu o memorie reprogramabil capabil s conduc o aparatur necesar pentru executarea unor operaii care pot fi schimbate prin modificarea programului iniial; sunt dotai cu o capacitate logic, n general foarte redus, cu ajutorul creia pot executa ncercri i alege ntre dou alternative, precum i a schimba semnale de aprobare cu alte dispozitive.

n general, robotul industrial trebuie s realizeze urmtoarele funcii generale: s acioneze asupra mediului nconjurtor cu ajutorul dispozitivelor de prehensiune; s obin prin percepere informaii despre mediu i despre propria stare i s prelucreze aceste informaii, conform cerinelor sistemului central de comand; s comunice cu operatorul uman sau cu ali roboi, inclusiv cu scopul instruirii acestuia; s ia decizii pentru realizarea sarcinilor dorite.

Roboi industriali utilizai n medicin

Caracteristicile tehnice ale roboilor industriali includ: dimensiuni, valorile dimensiunilor realizabile, precizia, repetabilitatea, numr de grade de libertate, tipul de acionare, greutatea robotului, volumul spaiului de lucru, capacitatea sistemului de comand i control, vitez, sarcin transportabil, condiii de lucru, posibilitatea de a dispune mai multe brae de lucru.
Este posibil ca, n funcie de tipul aplicaiei, acetia s necesite terminale detaabile, cum ar fi cele pentru apucare sau sculele care se ataeaz interfeei mecanice.

Avnd n vedere i aceste aspecte tehnice ale roboilor industriali, exist numeroase standarde ce privesc dimensiunile principale, simbolizarea i marcarea a pieselor componente principale din structura mecanic a roboilor industriali. Astfel, n standardele EN ISO 9409-1 i EN ISO 94092 ce vizeaz interfaele mecanice ale roboilor industriali de manipulare, sunt stabilite dimensiunile principale, simbolizarea i marcarea pentru un platou circular de form A, respectiv a arborilor (forma A), scopul acestuia fiind acela de a asigura interschimbabilitatea i orientarea terminalelor montate manual.

Roboii i sistemele robot trebuie s fie proiectate i construite pentru a satisface urmtoarele cerine, conform cu SR EN ISO 10218-1:2008: 1. Cerine generale 2. Comenzile punerii n micare 3. Performana sistemului de comand a securitii (hardware-software): 4. Funciile de oprire ale robotului 5. Comanda la vitez redus 6. Moduri operaionale 7. Comenzile consolei de programare 8. Comanda micrilor simultane 9. Cerine ale operatorilor pentru funcionarea colaborativ 10. Protecia singularitii

Roboi industriali utilizai n inspecii civile

11. Restriciile axelor un mijloc trebuie furnizat s stabilesc un spaiu restrns n jurul robotului folosind echipamente de limitare; un mijloc pentru instalarea stopurilor mecanice ajustabile trebuie furnizat s limiteze micarea axelor primare (axele cu cea mai mare amplitudine de micare) ale robotului;

Dispozitive mecanice sau electromecanice de limitare a axelor prevederile pentru ajustarea


mecanic sau ne-mecanic a dispozitivelor de limitare trebuie furnizate pentru axele doi i trei (axele cu cea mai mare amplitudine de micare) ale robotului;

Evaluarea software a securitii axelor i limitrii spaiului evaluarea securitii limitrilor soft sunt permise ca mijloace de a defini i reduce spaiul mrginit furnizat pentru a efectua oprirea robotului la ncrcare i vitez maxim.
Dispozitive de limitare dinamic limitarea dinamic este schimbarea comandat n mod automat a spaiului restricionat al unui robot n timpul unei poriuni a ciclului sistemului robot.

12. Micarea fr conducere electric 13. Dispoziii de ridicare 14. Conectori electrici 15. Detecia anticoliziune Cerinele enumerate mai sus i coninute n standardele cu privire la domneniul roboilor industriali reprezint minimul pentru a asigura att securitatea robotului industrial, ct i protecia operatorilor ce intr n contact i opereaz cu astfel de roboi, ce prezint un sistem complex de funcionare.

Pericolele asociate roboilor industriali, precum i a roboilor utilizai i n alte domenii, sunt bine cunoscute, dar frecvent, sursele riscurilor sunt unice unui sistem de robot particular, conform cu SR ISO 102181:2008. Numrul i tipul/tipurile pericolului/pericolelor sunt asociate direct cu natura procesului automat i complexitatea instalaiei. Riscurile asociate cu aceste pericole variaz cu tipul robotului folosit i scopul acestuia i cu modalitatea de instalare, programare, funcionare i ntreinere.

Roboi industriali utilizai n inspecii civile

Pentru creterea productivitii ntr-o aplicaie o soluie ar fi utilizarea roboilor sau, chiar mai mult, integrarea acestora ntr-un sistem (celul) flexibil() de fabricaie. n astfel de celule de fabricaie sistemul robot cuprinde, conform cu SR EN ISO 10218-1:2008: robotul industrial, ce execut una sau mai multe operaii tehnologice, n funcie de sarcina programat; element(e) terminal(e), care pot fi dispozitive de prehensiune, diferite scule tehnologice (aparate de sudur, de vopsire, de lipire etc.), dispozitive de inspecie etc., n funcie de aplicaia dorit; orice echipamente, dispozitive sau senzori necesari robotului pentru ndeplinirea operaiei tehnologice dorite.

Automatizarea i robotizarea activitii de producie, prin integrarea roboilor n celule flexibile de fabricaie, a condus la ateliere flexibile i uzine complet automatizate, controlate i conduse cu ajutorul calculatoarelor, n care, de obicei, robotul deservete o celul robotizat. Conducerea sistemelor flexibile de automatizare este realizat de unul sau mai multe calculatoare, omul avnd doar rolul de programare i supervizare.

Roboi industriali utilizai n domeniul spaial

n ultimele dou decenii, n contextul societii bazate pe cunoatere, producia industrial a nregistrat o dinamic fr precedent, att sub aspect tehnic i tehnologic, ct i sub aspect managerial, domeniul ingineriei industriale cunoscnd noi valene. Astfel, n automatizarea industrial importana roboilor industriali prezint o continu cretere, avnd performane tot mai ridicate n ceea ce privete viteza i precizia de lucru, flexibilitatea, capacitatea sistemului de comand i control, repetabilitatea etc.

Ghidul ISO/CEI 2 definete un standard ca

fiind un document, stabilit prin consens i aprobat de ctre un organism recunoscut, care asigur, pentru uz comun i repetat, reguli, linii directoare sau caracteristici pentru activiti sau rezultatelor lor, cu scopul de a se obine gradul optim de ordine ntr-un anumit context.
ntr-un cuvnt, standardul este un document care stabilete un limbaj comun pentru toi utilizatorii si n scopul promovrii circuitului produselor i serviciilor ntre vnztor i cumprtor i al protejrii bunstrii generale.

n decursul existenei lor, este posibil ca la un moment dat, unele organizaii s fi considerat standardele drept un jargon tehnic politicos i de mic importan. Dar omenirea a avansat n timp i gndire, astzi standardele reprezentnd baza pentru lrgirea scopurilor afacerilor prin crearea conceptului de standardizare strategic, constituind condiii indispensabile pentru desfurare activitii celor care au preocupri cu rezultate hotrtoare n deciziile tehnice, economice organizatorice i sociale.

Standardizarea joac rolul de precursor al modernizrii industriei i trebuie luat n consideraie atunci cnd industria trebuie s fac fa diverselor provocri naionale sau internaionale. Astzi, standardizarea reprezint instrumentul tehnic, economic i comercial care poate aduce avantaje (calitative i cantitative) tuturor celor care sunt pregtii s-i asume iniiativa i s o utilizeze pentru atingerea scopurilor propuse.

O atenie deosebit se acord proiectrii raionale a roboilor industriali i a elementelor componente din structura lor mecanic att n literatura de specialitate ct i n standardele internaionale, europene i naionale. Scopul standardelor este acela de a preveni eventulalele neclariti cu privire la un anumit domeniu, de a conduce la o dimensionare optimizat a diferitor piese mecanice, de a evita pericole ce pot exista n timpul funcionrii roboilor industriali, mainilor unelte etc., protejnd att unitatea de lucru ct i operatorii.

BONNE JOURNE

Evaluare