Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
a1 , aR , b >0
H0(s) =
1 , 2 2 ( s a)[(s a) + b ]
este C-monoton, adic are functia pondere h0(t) pozitiv. Scriind pe H0(s) sub forma b2H0(s) = 1 rezult h0(t) = 12 eat (1 cos bt ) 0 .
b
sa , s a ( s a)2 + b 2
Pentru a demonstra necesitatea trebuie artat c dac sistemul este C-monoton atunci a1 a sau, echivalent, dac a1 <a atunci sistemul nu este C-monoton, adic nu are functia pondere h(t) pozitiv. Avem
H ( s) , H (s) = s a H 0 (s) = H 0 (s) (a a1) 0 s a1 s a1
deci
h(t ) = h0 (t ) (a a1)h1(t ) ,
unde
h 1(t ) = h0 (t )e
a1
d .
+
functia h1(t) este strict pozitiv pe (0, ). Rezult deci h(t) nu este pozitiv pe R.
H(s) =
T1, T, f >0
a, cR , d 0
este C-monoton dac si numai dac a cd . Solutie. Scriem pe H(s) sub forma H(s) =
unde
2
A + B + C , 3 2 ( s a) ( s a) s a
2
A = (a c) + d ,
Functia pondere are expresia
B = 2(a c) , t at + Bt + C )e . 2
2
C =1 .
h(t ) = ( A
t 0.
a) Cazul a c. Avem a cd , iar din A 0, B 0, C >0 rezult imediat h(t)>0 pentru b) Cazul a < c. Deoarece A > 0, B < 0, C >0, din
t 2 2 A( A + Bt + C ) = 1 ( At + B ) + 2 AC B 2 2
2
rezult c functia pondere h(t) este pozitiv dac si numai dac 2ACB 0. Ultima inegalitate este echivalent cu a cd .
H(s) =
T1, T >0, f 0
T 1+ f . T1
( s a)[(s a) + b ]
a , cR , b, d >0
A=
(a c) + d b
2
0 ,
A+B=1,
C=
2(a c) . b
2 2 2 Functia pondere h(t) este pozitiv dac si numai dac A B +C , inegalitate care poate fi scris succesiv astfel: AB C 2 , 2A1 C 2 , 2d 2 b2+2(ac)2 .
Remarc. In cazul b=0, conditia d a c care rezult din inegalitatea 2d2 b2+2(ac)2 este suficient, dar nu si necesar pentru ca sistemul s fie C-monoton. Intr-adevr, n aplicatia 2.16 am stabilit c sistemul este C-monoton dac si numai dac d ca . Aplicatia 2.18. S se arate c pentru b>0, a1>a>c si (a1a)(ac) b2, sistemul cu functia de transfer H(s) = este C-monoton.
Solutie.
2
s c , 2 2 ( s a1)[(s a) + b ]
c0 = a b . Dac sistemul este C-monoton pentru c=c0 , atunci va fi C-monoton pentru orice a1 a
c(,c0]. Vom considera asadar c=c0 , caz n care functia de transfer H0(s) = poate fi scris sub forma
s c0
( s a1)[(s a) + b ]
sa H0(s) = A [ 1 ] s a1 ( s a)2 + b2
unde
A=
Mai departe rezult
= 1 >0 . a1 a (a1 a) + b
2 2
a1 c0
h0(t) = A(e
adic h0(t) 0 pentru t>0.
a1t
at
cosbt ) > Ae
at
(1 cosbt ) 0 ,
a, b, c, dR
este C-monoton dac si numai dac a+b 2c . Solutie. Cazul a>b. Scriem pe H(s) sub forma H(s) = 1+ A + B
unde
s a s b
,
(b c) + d a b
2 2
A=
Din expresia functiei pondere
(a c) + d a b
B=
h(t ) = (t ) + Ae
(b a )t
at
+ Be
bt
+ B 0 A 0, A + B 0 . Conditia A0 se verific ntotdeauna, iar rezult echivalenta h(t ) 0 Ae din A+B = a+b2c, se obtine echivalenta A 0, A + B 0 a + b 2c .
B , s a ( s a)2
h(t ) = (t ) + ( A+ Bt )eat ,
rezult echivalenta h(t) 0 A + Bt 0 A 0, B 0 . Conditia B0 se verific ntotdeauna, iar conditia A0 este echivalent cu a c. Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel: Sistemul cu functia de transfer
(Ts +1) + f H(s) = , T1, T2, T >0, f 0 (T1 s +1)(T2 s +1) este C-monoton dac si numai dac 2 1 + 1 . T T1 T2
2 2
a b , c d ,
este C-monoton dac si numai dac a c, a+b c +d . Solutie. Cazul a> b. Scriem pe H(s) sub forma H(s) = 1+ A + B ,
s a s b
unde
A=
(a c)(a d ) , a b
B=
(b c)(b d ) . ba
h(t ) = (t ) + Ae + Be ,
rezult echivalenta
at
bt
h(t ) 0 Ae
( a b )t
ac sau d a , iar conditia A+B = a +b cd 0 elimin cazul d a. Se obtine astfel echivalenta A 0, A + B 0 a c, a+b c +d .
B , s a ( s a)2
h(t ) = (t ) + ( A + Bt )eat ,
rezult echivalenta h(t ) 0 A+ Bt 0 A 0, B 0 a c, 2a c + d . Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel:
Sistemul cu functia de transfer
H(s) =
120, 12>0,
a, , a1, b1R
este C-monoton dac a , 3a +2a1 si b12 (a1 a)(3a a1 2) . Solutie. Scriem pe H(s) sub forma H(s) = 1+
unde
A + B + C , 3 2 ( s a) ( s a) s a
C = 3a 2a1 .
h(t ) = (t ) + (
Remarc. Din aceast aplicatie rezult c sistemul cu functia de transfer poate fi C-monoton n cazul a<a1 . Un exemplu n acest sens l constituie sistemul cu functia de transfer H(s) =
( s + 4)[(s +1) + 3] . ( s + 2)3
2
p1 p2 , z1R ,
unde x0 1,278464 este solutia ecuatiei (x1)e =1. Solutie. Deosebim urmtoarele patru cazuri. Cazul z1 p2. Inegalitatea este satisfcut, iar din teorema 3 a sistemelor C-monotone rezult c sistemul este C-monoton. Cazul z1 > p1. Inegalitatea este fals, iar din teorema 3 a sistemelor nemonotone rezult c sistemul nu este C-monoton. Cazul z1 = p1. Inegalitatea are loc numai dac p1 = p2, iar din teorema 4 a sistemelor C-monotone rezult c sistemul este C-monoton numai atunci cnd p1 = p2. Cazul p1> z1> p2. Avem H(s) =
unde A=
A B C , + + s p1 s p 2 ( s p 2 ) 2
( p1 z1 ) 2 ( p1 p 2 ) 2
> 0,
h (t ) = A e
p1t
+ (B +C t)e
p 2t
B = 1A,
C=
( z1 p 2 ) 2 p1 p 2
<0 .
( p1 p2 )t
Functia pondere h(t) este pozitiv pe R dac si numai dac functia f (t ) = A + ( B + C t ) e pozitiv pe [0, ). Din f '(t) = [C(p1p2)(B+Ct)] e
( p1 p2 ) t ( p1 p2 ) t
este
= ( z1 p2)[( z1 p2)t2] e
rezult f '(t) < 0 pentru t[0, t1), f '(t) = 0 pentru t=t1 si f '(t) > 0 pentru t(t1, ), unde t1 =2/( z1 p2). Functia f(t) este asadar descresctoare pe [0, t1) si cresctoare pe (t1, ), deci f(t) va fi pozitiv pe [0, ) dac si numai dac se verific inegalitatea f(t1)0. Tinnd seama c
p z z p ( p p )t C e 1 2 1 = ( 1 1 ) 2 ( 1 2 ) 2 e f (t1 ) = A + p1 p 2 p1 p 2 p1 p 2
2( p1 p2 ) z1 p2
rezult c n cazul p1> z1> p2 , sistemul cu functia de transfer H(s) este C-monoton dac si numai dac se verific inegalitatea
p1 z1 z1 p2
echivalent cu (x1)e 1,
x
p1 p2 z1 p2
1 ,
(*)
x=
p1 p 2 z1 p 2
.
p 1 p 2
Deoarece inegalitatea anterioara admite solutia x x0, inegalitatea (*) este echivalent cu inegalitatea x0( z1 p2), adic cu inegalitatea din enuntul problemei.
Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel: Sistemul cu functia de transfer H(s) =
( 1 s +1) 2 (T1 s +1)(T2 s +1) 2
T1 T2>0 , 1>0,
unde x0 1,278464 este solutia ecuatiei (x1)e =1. Aplicatia 2.23. Fie sistemul cu functia de transfer H(s) = S se arate c dac (z1p2)2+(z2p2)2 (p1p2)2 , atunci sistemul este C-monoton. Solutie. Vom presupune, fr a pierde din generalitate, z1 z2 . Cazul z1 > p1. Avem (z1p2)2 > (p1p2)2 , iar inegalitatea nu este adevrat. Cazul z1=p1. Rezult p2=z2, iar sistemul este C-monoton. Cazul z1< p1, z2 p2. Conform teoremei 3 a sistemelor C-monotone (varianta poli-zerouri), sistemul este C-monoton. Cazul z1< p1, z2 > p2, adic p1 > z1 z2 >p2 . Avem H(s) =
unde A= ( s z1 )( s z 2 ) ( s p1 )( s p 2 ) 2
p1 p2 , z1 , z2R .
A B C + + , s p1 s p 2 ( s p 2 ) 2
> 0,
h (t ) = A e
p1t
+ (B +C t)e
p 2t
( p1 z1 )( p1 z 2 ) ( p1 p 2 )
2
B = 1A,
C=
( z1 p 2 )( z 2 p 2 ) p1 p 2
<0 .
Functia pondere h(t) este pozitiv pe R dac si numai dac functia f (t ) = A + ( B + C t ) e pozitiv pe [0, ). Din f '(t) = [C(p1p2)(B+Ct)] e
( p1 p2 ) t
( p1 p2 )t
este
( p1 p2 ) t
rezult f '(t) < 0 pentru t[0, t1), f '(t) = 0 pentru t=t1 si f '(t) > 0 pentru t(t1, ), unde t1 =
1 + 1 . z1 p2 z2 p2
Functia f(t) este asadar descresctoare pe [0, t1) si cresctoare pe (t1, ), deci f(t) va fi pozitiv pe [0, ) dac si numai dac se verific inegalitatea f(t1)0. Tinnd seama c
f (t1) = A +
C e( p1 p2 )t1 p1 p2
rezult c n cazul p1 > z1 z2 >p2 , sistemul cu functia de transfer H(s) este C-monoton dac si numai dac se verific inegalitatea
(x1)(y1)e unde
x+y
1 ,
x=
x+y x y
p1 p2 >1 , z1 p2
y=
p1 p2 >1. z2 p2
=e e (1+x)(1+y), rezult c inegalitatea este adevrat dac se verific inegalitatea Deoarece e 2 2 2 2 (x1)(y1)(1+x)(1+y) 1. Aceast ultim inegalitate poate fi adus la forma x y x + y , echivalent cu 2 2 1x + y .
Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel: Sistemul cu functia de transfer H(s) = este C-monoton dac
(1 1 T21)2 + (1 T21)2 (T11 T21)2 . 2
p1 > p2 , b >0 ,
2 = x +1 . x2
Solutie. Avem
H(s) =
unde
A B C + + , s p1 s p 2 ( s p 2 ) 2 ( p1 a)2 + b2 > 0, ( p1 p2 )2
h(t ) = A e
p1t
+ (B +C t)e
p 2t
A=
B = 1A,
C=
( p2 a)2 + b2 <0 . p1 p2
( p1 p2 )t
Functia pondere h(t) este pozitiv dac si numai dac functia f (t ) = A + ( B + C t ) e pozitiv pe [0, ). Functia f(t) are derivata f '(t) = [C(p1p2)(B+Ct)] e
( p1 p2 ) t
este
= { 2 (ap2)+[( p2a) + b ]t } e
( p1 p2 ) t
Cazul a p2. Deoarece f '(t) 0 pentru t[0, ) si f(0)=1, rezult f(t) >0 pentru t[0, ), deci sistemul este C-monoton. Cazul a > p2. Derivata f '(t) este negativ pentru t[0, t1), se anuleaz n t1 si este pozitiv pentru t(t1, ), unde t1 = Deoarece
(a p2 )2 + b2
2 2
2(a p2 )
f (t1) =
( p1 a) + b ( p1 p2 )
2
(a p2 ) + b ( p1 p2 )
2
( p1 p2 )t1
( p1 a) + b
2
2 2
2( p1 p2 )( a p2 )
(a p2 ) + b
echivalent cu
( a p2 ) + b
1 ,
(1+)e unde
1 ,
( p1 p2 )(a p2 ) (a p2 ) + b
2 2
>0 ,
p1 + p2 2a . a p2
a) Tinnd seama c e 1+2, pentru ca inegalitatea s fie satisfcut este suficient s fie adevrat inegalitatea (1+)( 1+2) 1. Aceast inegalitate se scrie succesiv astfel: 2 +(+2) 0 ,
2( p1 + p2 2a) (a p2 ) + b
2 2
1 0, a p2
b + (ap2)(2p1+p23a) 0 .
b) Inegalitatea de la a) poate fi scris sub forma b + (p1a) (2ap1p2) . Dac 2a p1+p2 , atunci din inegalitatea dat b + p1 + p2 2a rezult b (2ap1p2) , iar de aici se obtine imediat.
2 2 2 2 2
Dac 2a < p1+p2 , atunci avem 2p1+p23a=2(p1+p22a) +ap2 > ap2 > 0, deci inegalitatea de la a) este satisfcut. c) In cazul a = p1 , relatia (162), necesar si suficient pentru ca sistemul s fie C-monoton, devine astfel
x 2 +1
2 2 x +1 1 e
unde x = b/(p1p2). Cu substitutia u=1/(x +1), u(0, 1), inegalitatea poate fi adus la forma f(u)0, 2u 2u unde f(u)=(1u)e 1. Din f '(u)=(12u)e , rezult c f(u) este strict cresctoare pe (0, 1 ] si strict 2 1 ,1). Deoarece f(0)=0 si f(1)= 1, ecuatia f(u)=0 are o singur solutie n descresctoare pe [ 2 intervalul (0,1).
p1 z1 z2 , p2, p3R
este C-monoton dac si numai dac p1+p2 +p3 z1 + 2z2 . Solutie. Necesitatea conditiei rezult imediat din relatia
h(0+ ) = lim s[ H ( s ) H ()] = p1+p2 +p3 z1 2z2 .
s
Pentru a demonstra suficienta, din teorema 1 a sistemelor C-monotone (varianta poli-zerouri) rezult c este suficient s lum n consideratie cazul n care p1+p2 +p3 = z1+ 2z2 . Fr a pierde din generalitate vom considera p1 p2 p3 . Cazul p1> p2> p3. Avem p1 z1 z2 p3 si
H ( s) = 1 +
A B C + + , s p1 s p2 s p3
2
unde
A=
( p1 z1)( p1 z2 ) 0 , ( p1 p2 )( p1 p3 )
pt p 2t
C= +Ce
p3t
( z1 p3 )( z2 p3 )2 0 , ( p1 p3 )( p2 p3 )
p2t
A+B+C = h(0+) =0 .
p 2t
( A + B)e
+Ce
p3t
= C (e
p3t
) 0 .
A B C + + , s p1 s p2 (s p )2 2
2
unde
A=
( p1 z1)( p1 z2 ) ( p1 p2 )
2
0 ,
C=
p 2t
( z1 p2 )( z2 p2 ) 0 , p1 p2
pt p 2t
A+B = h(0+) =0 .
pt
= A(e 1 e
) + Ct e
p 2t
0.
H ( s) = 1 +
A B C + + , 2 s p1 s p3 (s p1)
2
unde
A=
( p1 z1)( p1 z2 ) 0 , p1 p3
pt p3t
C=
( z1 p3 )( z2 p3 )2 ( p1 p3 )2
pt p3t
0 ,
B+C = h(0+) =0 .
= At e 1 C (e 1 e
pt
) 0.
Cazul p1=p2= p3. Acest caz este trivial deoarece implic H(s)=1. Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel:
Sistemul cu functia de transfer
H(s) =
S se arate c dac p1>z1> p2 >z2> > pn >zn , atunci sistemul nchis cu functia de transfer
H 0 (s) =
este C-monoton pentru orice K pozitiv. Demonstratie. Cu notatiile P(s)=(sp1)(sp2)(spn) si Z(s)=(sz1)(sz2)(szn), se scrie functia de transfer H0(s) sub forma
H 0 (s) = Z ( s) , Q( s )
unde Q(s)=Z(s)+K1P(s). Pentru orice valoare a lui i, i{1,2,...,n} avem (1)i1Q(pi)=(1)i1Z(pi)>0 si (1)iQ(zi)=(1)iK1P(zi)>0. De aici rezult Q(pi)Q(zi)<0 si prin urmare toti polii pi0 ai functiei de transfer H0(s) sunt reali si situati ntre zerourile si polii functiei de transfer H(s), adic pi> pi0 >zi , i =1,n . Deoarece H0(s) are aceleasi zerouri cu H(s), din teorema 3 a sistemelor C-monotone (varianta poli-zerouri) rezult c sistemul nchis cu functia de transfer H0(s) este C-monoton. Observatii. 1) In cazul functiei de transfer
H (s) = K (s z1)(s z2 ) L ( s zn 1) , ( s p1)(s p2 ) L ( s pn )
cu p1>z1> p2 >z2> > pn 1>zn1> pn si K >0 , sistemul nchis cu functia de transfer H0=H/(1+H) este C-monoton. Demonstratia acestei proprietti este similar cu cea dat mai sus, dar se tine seama de faptul c (1)n1Q(pn)=(1)n1Z(pn)>0 si lim (1)n Q( s) = .
s
H(s) = K Dac
H ( s) este H 0 (s) = 1+ H (s)
T1>1> T2 >2> > Tn >n 0 , atunci sistemul C-monoton pentru orice K pozitiv.