Sunteți pe pagina 1din 12

LUCRAREA 12 Aplicatia 2.15.

S se arate c sistemul cu functia de transfer H(s) =


1 , 2 2 ( s a1)[(s a) + b ]

a1 , aR , b >0

este C-monoton dac si numai dac a1 a.


Solutie. Pentru a demonstra suficienta vom arta c dac a1 a, atunci sistemul este Cmonoton. In conformitate cu teorema 1 a sistemelor C-monotone (varianta poli-zerouri), dac C-monoton pentru a1 = a, atunci cu att mai mult rmne C-monoton pentru a1 > sistemul este a. In consecinta, este suficient s artm c sistemul cu functia de transfer

H0(s) =

1 , 2 2 ( s a)[(s a) + b ]

este C-monoton, adic are functia pondere h0(t) pozitiv. Scriind pe H0(s) sub forma b2H0(s) = 1 rezult h0(t) = 12 eat (1 cos bt ) 0 .
b

sa , s a ( s a)2 + b 2

Pentru a demonstra necesitatea trebuie artat c dac sistemul este C-monoton atunci a1 a sau, echivalent, dac a1 <a atunci sistemul nu este C-monoton, adic nu are functia pondere h(t) pozitiv. Avem
H ( s) , H (s) = s a H 0 (s) = H 0 (s) (a a1) 0 s a1 s a1
deci

h(t ) = h0 (t ) (a a1)h1(t ) ,
unde

h 1(t ) = h0 (t )e

a1

d .
+

Deoarece functia h0(t) este pozitiv pe (0, ) si se anuleaz n punctele tk = 2k , kZ ,


b

functia h1(t) este strict pozitiv pe (0, ). Rezult deci h(t) nu este pozitiv pe R.

h(tk ) = (a a1)h1(tk ) < 0 ,

Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel:


Sistemul cu functia de transfer

H(s) =

1 (T1 s +1)[(Ts +1) + f ]


2 2

T1, T, f >0

este C-monoton dac si numai dac T1 T.

Fig. 1. Functia indicial si functia pondere a sistemului cu H(s)=

101 2 2 (2s + 1)[(2s + 1) + 10 ]

Aplicatia 2.16. S se arate c sistemul cu functia de transfer H(s) =


( s c) + d (s a)3
2 2

a, cR , d 0

este C-monoton dac si numai dac a cd . Solutie. Scriem pe H(s) sub forma H(s) =
unde
2

A + B + C , 3 2 ( s a) ( s a) s a
2

A = (a c) + d ,
Functia pondere are expresia

B = 2(a c) , t at + Bt + C )e . 2
2

C =1 .

h(t ) = ( A

t 0.

a) Cazul a c. Avem a cd , iar din A 0, B 0, C >0 rezult imediat h(t)>0 pentru b) Cazul a < c. Deoarece A > 0, B < 0, C >0, din
t 2 2 A( A + Bt + C ) = 1 ( At + B ) + 2 AC B 2 2
2

rezult c functia pondere h(t) este pozitiv dac si numai dac 2ACB 0. Ultima inegalitate este echivalent cu a cd .

Observatie. In varianta constantelor de timp, problema are urmtorul enunt:


Sistemul cu functia de transfer

H(s) =

(Ts +1) + f (T1s +1)


3

T1, T >0, f 0

este C-monoton dac si numai dac

T 1+ f . T1

Aplicatia 2.17. S se arate c sistemul cu functia de transfer H(s) =


( s c) + d
2 2 2 2

( s a)[(s a) + b ]

a , cR , b, d >0

este C-monoton dac si numai dac 2d2 b2+2(ac)2 . Solutie. Avem


B( s a) + Cb , H (s) = A + 2 2 s a ( s a) + b
unde
2

h(t)=eat(A + Bcosbt + Csinbt) ,

A=

(a c) + d b
2

0 ,

A+B=1,

C=

2(a c) . b

2 2 2 Functia pondere h(t) este pozitiv dac si numai dac A B +C , inegalitate care poate fi scris succesiv astfel: AB C 2 , 2A1 C 2 , 2d 2 b2+2(ac)2 .

Remarc. In cazul b=0, conditia d a c care rezult din inegalitatea 2d2 b2+2(ac)2 este suficient, dar nu si necesar pentru ca sistemul s fie C-monoton. Intr-adevr, n aplicatia 2.16 am stabilit c sistemul este C-monoton dac si numai dac d ca . Aplicatia 2.18. S se arate c pentru b>0, a1>a>c si (a1a)(ac) b2, sistemul cu functia de transfer H(s) = este C-monoton.
Solutie.
2

s c , 2 2 ( s a1)[(s a) + b ]

Pentru parametrii a1, a si b dati, zeroul c apartine intervalului (, c0], unde

c0 = a b . Dac sistemul este C-monoton pentru c=c0 , atunci va fi C-monoton pentru orice a1 a
c(,c0]. Vom considera asadar c=c0 , caz n care functia de transfer H0(s) = poate fi scris sub forma

s c0

( s a1)[(s a) + b ]

sa H0(s) = A [ 1 ] s a1 ( s a)2 + b2
unde

A=
Mai departe rezult

= 1 >0 . a1 a (a1 a) + b
2 2

a1 c0

h0(t) = A(e
adic h0(t) 0 pentru t>0.

a1t

at

cosbt ) > Ae

at

(1 cosbt ) 0 ,

Aplicatia 2.19. S se arate c sistemul cu functia de transfer H(s) =


( s c) + d , (s a)(s b)
2 2

a, b, c, dR

este C-monoton dac si numai dac a+b 2c . Solutie. Cazul a>b. Scriem pe H(s) sub forma H(s) = 1+ A + B
unde
s a s b

,
(b c) + d a b
2 2

A=
Din expresia functiei pondere

(a c) + d a b

B=

h(t ) = (t ) + Ae
(b a )t

at

+ Be

bt

+ B 0 A 0, A + B 0 . Conditia A0 se verific ntotdeauna, iar rezult echivalenta h(t ) 0 Ae din A+B = a+b2c, se obtine echivalenta A 0, A + B 0 a + b 2c .

Cazul a=b. Scriem pe H(s) sub forma H(s) = 1+ A +


unde
A=2(ac) , B = (ac) +d .
2 2

B , s a ( s a)2

Din expresia functiei pondere

h(t ) = (t ) + ( A+ Bt )eat ,

rezult echivalenta h(t) 0 A + Bt 0 A 0, B 0 . Conditia B0 se verific ntotdeauna, iar conditia A0 este echivalent cu a c. Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel: Sistemul cu functia de transfer
(Ts +1) + f H(s) = , T1, T2, T >0, f 0 (T1 s +1)(T2 s +1) este C-monoton dac si numai dac 2 1 + 1 . T T1 T2
2 2

Aplicatia 2.20. S se arate c sistemul cu functia de transfer


H ( s) = ( s c)(s d ) , ( s a)(s b)

a b , c d ,

este C-monoton dac si numai dac a c, a+b c +d . Solutie. Cazul a> b. Scriem pe H(s) sub forma H(s) = 1+ A + B ,
s a s b
unde

A=

(a c)(a d ) , a b

B=

(b c)(b d ) . ba

Din expresia functiei pondere

h(t ) = (t ) + Ae + Be ,
rezult echivalenta

at

bt

h(t ) 0 Ae

( a b )t

+ B 0 A 0, A + B 0 . Conditia A0 se verific atunci cnd


.

ac sau d a , iar conditia A+B = a +b cd 0 elimin cazul d a. Se obtine astfel echivalenta A 0, A + B 0 a c, a+b c +d .

Cazul a= b. Scriem pe H(s) sub forma H(s) = 1+ A +


. .

B , s a ( s a)2

unde A = 2a bc , B = (ac)(ad) . Din expresia functiei pondere

h(t ) = (t ) + ( A + Bt )eat ,

rezult echivalenta h(t ) 0 A+ Bt 0 A 0, B 0 a c, 2a c + d . Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel:
Sistemul cu functia de transfer

H(s) =

(1s +1)(2 s +1) , (T1s +1)(T2 s +1)

120, 12>0,

este C-monoton dac si numai dac 1 1 T11 , 1 1 + 1 T11 +T21 . 2

Aplicatia 2.21. S se arate c sistemul cu functia de transfer H(s) =


( s )[(s a1) + b1 ] ( s a)
3 2 2

a, , a1, b1R

este C-monoton dac a , 3a +2a1 si b12 (a1 a)(3a a1 2) . Solutie. Scriem pe H(s) sub forma H(s) = 1+
unde

A + B + C , 3 2 ( s a) ( s a) s a

A = (a )[(a a1)2 + b12 ] ,


Functia pondere are expresia

B = b12 (a1 a)(3a a1 2) , At at + Bt + C )e . 2


2

C = 3a 2a1 .

h(t ) = (t ) + (

Deoarece A 0, B 0, C 0, avem h(t)0 pentru t > 0.

Remarc. Din aceast aplicatie rezult c sistemul cu functia de transfer poate fi C-monoton n cazul a<a1 . Un exemplu n acest sens l constituie sistemul cu functia de transfer H(s) =
( s + 4)[(s +1) + 3] . ( s + 2)3
2

Aplicatia 2.22. Sistemul cu functia de transfer H(s) =


( s z1 ) 2 ( s p1 )( s p 2 ) 2

p1 p2 , z1R ,

este C-monoton dac si numai dac


p1 +( x0 1) p 2 x0 z1 ,
x

unde x0 1,278464 este solutia ecuatiei (x1)e =1. Solutie. Deosebim urmtoarele patru cazuri. Cazul z1 p2. Inegalitatea este satisfcut, iar din teorema 3 a sistemelor C-monotone rezult c sistemul este C-monoton. Cazul z1 > p1. Inegalitatea este fals, iar din teorema 3 a sistemelor nemonotone rezult c sistemul nu este C-monoton. Cazul z1 = p1. Inegalitatea are loc numai dac p1 = p2, iar din teorema 4 a sistemelor C-monotone rezult c sistemul este C-monoton numai atunci cnd p1 = p2. Cazul p1> z1> p2. Avem H(s) =
unde A=

A B C , + + s p1 s p 2 ( s p 2 ) 2
( p1 z1 ) 2 ( p1 p 2 ) 2
> 0,

h (t ) = A e

p1t

+ (B +C t)e

p 2t

B = 1A,

C=

( z1 p 2 ) 2 p1 p 2

<0 .
( p1 p2 )t

Functia pondere h(t) este pozitiv pe R dac si numai dac functia f (t ) = A + ( B + C t ) e pozitiv pe [0, ). Din f '(t) = [C(p1p2)(B+Ct)] e
( p1 p2 ) t ( p1 p2 ) t

este

= ( z1 p2)[( z1 p2)t2] e

rezult f '(t) < 0 pentru t[0, t1), f '(t) = 0 pentru t=t1 si f '(t) > 0 pentru t(t1, ), unde t1 =2/( z1 p2). Functia f(t) este asadar descresctoare pe [0, t1) si cresctoare pe (t1, ), deci f(t) va fi pozitiv pe [0, ) dac si numai dac se verific inegalitatea f(t1)0. Tinnd seama c

p z z p ( p p )t C e 1 2 1 = ( 1 1 ) 2 ( 1 2 ) 2 e f (t1 ) = A + p1 p 2 p1 p 2 p1 p 2

2( p1 p2 ) z1 p2

rezult c n cazul p1> z1> p2 , sistemul cu functia de transfer H(s) este C-monoton dac si numai dac se verific inegalitatea

p1 z1 z1 p2
echivalent cu (x1)e 1,
x

p1 p2 z1 p2

1 ,

(*)

x=

p1 p 2 z1 p 2

.
p 1 p 2

Deoarece inegalitatea anterioara admite solutia x x0, inegalitatea (*) este echivalent cu inegalitatea x0( z1 p2), adic cu inegalitatea din enuntul problemei.

Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel: Sistemul cu functia de transfer H(s) =
( 1 s +1) 2 (T1 s +1)(T2 s +1) 2

T1 T2>0 , 1>0,

este C-monoton dac si numai dac


x0 1 1 x0 1 + , T1 T2
x

unde x0 1,278464 este solutia ecuatiei (x1)e =1. Aplicatia 2.23. Fie sistemul cu functia de transfer H(s) = S se arate c dac (z1p2)2+(z2p2)2 (p1p2)2 , atunci sistemul este C-monoton. Solutie. Vom presupune, fr a pierde din generalitate, z1 z2 . Cazul z1 > p1. Avem (z1p2)2 > (p1p2)2 , iar inegalitatea nu este adevrat. Cazul z1=p1. Rezult p2=z2, iar sistemul este C-monoton. Cazul z1< p1, z2 p2. Conform teoremei 3 a sistemelor C-monotone (varianta poli-zerouri), sistemul este C-monoton. Cazul z1< p1, z2 > p2, adic p1 > z1 z2 >p2 . Avem H(s) =
unde A= ( s z1 )( s z 2 ) ( s p1 )( s p 2 ) 2

p1 p2 , z1 , z2R .

A B C + + , s p1 s p 2 ( s p 2 ) 2
> 0,

h (t ) = A e

p1t

+ (B +C t)e

p 2t

( p1 z1 )( p1 z 2 ) ( p1 p 2 )
2

B = 1A,

C=

( z1 p 2 )( z 2 p 2 ) p1 p 2

<0 .

Functia pondere h(t) este pozitiv pe R dac si numai dac functia f (t ) = A + ( B + C t ) e pozitiv pe [0, ). Din f '(t) = [C(p1p2)(B+Ct)] e
( p1 p2 ) t

( p1 p2 )t

este

= [( z1 p2)( z2 p2)t( z1 p2)( z2 p2)] e

( p1 p2 ) t

rezult f '(t) < 0 pentru t[0, t1), f '(t) = 0 pentru t=t1 si f '(t) > 0 pentru t(t1, ), unde t1 =

1 + 1 . z1 p2 z2 p2

Functia f(t) este asadar descresctoare pe [0, t1) si cresctoare pe (t1, ), deci f(t) va fi pozitiv pe [0, ) dac si numai dac se verific inegalitatea f(t1)0. Tinnd seama c

f (t1) = A +

C e( p1 p2 )t1 p1 p2

rezult c n cazul p1 > z1 z2 >p2 , sistemul cu functia de transfer H(s) este C-monoton dac si numai dac se verific inegalitatea
(x1)(y1)e unde
x+y

1 ,

x=
x+y x y

p1 p2 >1 , z1 p2

y=

p1 p2 >1. z2 p2

=e e (1+x)(1+y), rezult c inegalitatea este adevrat dac se verific inegalitatea Deoarece e 2 2 2 2 (x1)(y1)(1+x)(1+y) 1. Aceast ultim inegalitate poate fi adus la forma x y x + y , echivalent cu 2 2 1x + y .

Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel: Sistemul cu functia de transfer H(s) = este C-monoton dac
(1 1 T21)2 + (1 T21)2 (T11 T21)2 . 2

(1s + 1)(2 s + 1) , (T1s + 1)(T2 s + 1)2

T1 T2>0 , 1>0, 2>0

Aplicatia 2.24. S se arate c sistemul cu functia de transfer H(s) =


( s a)2 + b2 , ( s p1)( s p2 )2

p1 > p2 , b >0 ,

este C-monoton n cazurile: a) b2 + (ap2)(2p1+p23a) 0 ;


b) c) b + p1 + p2 2a ;
2
2 +1

a = p1 si b x0(p1 p2 ), unde x0 0,505 este solutia ecuatiei e x

2 = x +1 . x2

Solutie. Avem

H(s) =
unde

A B C + + , s p1 s p 2 ( s p 2 ) 2 ( p1 a)2 + b2 > 0, ( p1 p2 )2

h(t ) = A e

p1t

+ (B +C t)e

p 2t

A=

B = 1A,

C=

( p2 a)2 + b2 <0 . p1 p2
( p1 p2 )t

Functia pondere h(t) este pozitiv dac si numai dac functia f (t ) = A + ( B + C t ) e pozitiv pe [0, ). Functia f(t) are derivata f '(t) = [C(p1p2)(B+Ct)] e
( p1 p2 ) t

este

= { 2 (ap2)+[( p2a) + b ]t } e

( p1 p2 ) t

Cazul a p2. Deoarece f '(t) 0 pentru t[0, ) si f(0)=1, rezult f(t) >0 pentru t[0, ), deci sistemul este C-monoton. Cazul a > p2. Derivata f '(t) este negativ pentru t[0, t1), se anuleaz n t1 si este pozitiv pentru t(t1, ), unde t1 = Deoarece

(a p2 )2 + b2
2 2

2(a p2 )

f (t1) =

( p1 a) + b ( p1 p2 )
2

(a p2 ) + b ( p1 p2 )
2

( p1 p2 )t1

rezult c sistemul este C-monoton dac si numai dac se verific inegalitatea

( p1 a) + b
2

2 2

2( p1 p2 )( a p2 )

(a p2 ) + b
echivalent cu

( a p2 ) + b

1 ,

(1+)e unde

1 ,

( p1 p2 )(a p2 ) (a p2 ) + b
2 2

>0 ,

p1 + p2 2a . a p2

a) Tinnd seama c e 1+2, pentru ca inegalitatea s fie satisfcut este suficient s fie adevrat inegalitatea (1+)( 1+2) 1. Aceast inegalitate se scrie succesiv astfel: 2 +(+2) 0 ,

2( p1 + p2 2a) (a p2 ) + b
2 2

1 0, a p2

b + (ap2)(2p1+p23a) 0 .

b) Inegalitatea de la a) poate fi scris sub forma b + (p1a) (2ap1p2) . Dac 2a p1+p2 , atunci din inegalitatea dat b + p1 + p2 2a rezult b (2ap1p2) , iar de aici se obtine imediat.
2 2 2 2 2

Dac 2a < p1+p2 , atunci avem 2p1+p23a=2(p1+p22a) +ap2 > ap2 > 0, deci inegalitatea de la a) este satisfcut. c) In cazul a = p1 , relatia (162), necesar si suficient pentru ca sistemul s fie C-monoton, devine astfel

x 2 +1

2 2 x +1 1 e

unde x = b/(p1p2). Cu substitutia u=1/(x +1), u(0, 1), inegalitatea poate fi adus la forma f(u)0, 2u 2u unde f(u)=(1u)e 1. Din f '(u)=(12u)e , rezult c f(u) este strict cresctoare pe (0, 1 ] si strict 2 1 ,1). Deoarece f(0)=0 si f(1)= 1, ecuatia f(u)=0 are o singur solutie n descresctoare pe [ 2 intervalul (0,1).

Aplicatia 2.25. S se arate c sistemul cu functia de transfer


( s z1)(s z2 )2 , H (s) = (s p1)(s p2 )(s p3 )

p1 z1 z2 , p2, p3R

este C-monoton dac si numai dac p1+p2 +p3 z1 + 2z2 . Solutie. Necesitatea conditiei rezult imediat din relatia
h(0+ ) = lim s[ H ( s ) H ()] = p1+p2 +p3 z1 2z2 .
s

Pentru a demonstra suficienta, din teorema 1 a sistemelor C-monotone (varianta poli-zerouri) rezult c este suficient s lum n consideratie cazul n care p1+p2 +p3 = z1+ 2z2 . Fr a pierde din generalitate vom considera p1 p2 p3 . Cazul p1> p2> p3. Avem p1 z1 z2 p3 si
H ( s) = 1 +

A B C + + , s p1 s p2 s p3
2

h(t ) = (t ) + A e p1t + B e p2t + C e p3t ,

unde

A=

( p1 z1)( p1 z2 ) 0 , ( p1 p2 )( p1 p3 )
pt p 2t

C= +Ce
p3t

( z1 p3 )( z2 p3 )2 0 , ( p1 p3 )( p2 p3 )
p2t

A+B+C = h(0+) =0 .
p 2t

Pentru t>0, rezult h(t ) = Ae 1 + Be

( A + B)e

+Ce

p3t

= C (e

p3t

) 0 .

Cazul p1>p2= p3. Avem p1 z1 z2 p2 si


H ( s) = 1 +

A B C + + , s p1 s p2 (s p )2 2
2

h(t ) = (t ) + A e p1t + (B + Ct ) e p2t ,


3

unde

A=

( p1 z1)( p1 z2 ) ( p1 p2 )
2

0 ,

C=
p 2t

( z1 p2 )( z2 p2 ) 0 , p1 p2
pt p 2t

A+B = h(0+) =0 .

Pentru t>0, rezult h(t ) = Ae 1 + (Ct A)e

pt

= A(e 1 e

) + Ct e

p 2t

0.

Cazul p1=p2> p3. Avem p1 z1 z2 p3 si

H ( s) = 1 +

A B C + + , 2 s p1 s p3 (s p1)
2

h(t ) = (t ) + ( At + B) e p1t + C e p3t ,

unde

A=

( p1 z1)( p1 z2 ) 0 , p1 p3
pt p3t

C=

( z1 p3 )( z2 p3 )2 ( p1 p3 )2
pt p3t

0 ,

B+C = h(0+) =0 .

Pentru t>0, rezult h(t ) = ( At C )e 1 + C e

= At e 1 C (e 1 e

pt

) 0.

Cazul p1=p2= p3. Acest caz este trivial deoarece implic H(s)=1. Observatie. In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel:
Sistemul cu functia de transfer

H(s) =

(1s +1)(2 s +1) , (T1s +1)(T2 s +1)(T3s +1)

112>0 , 2,3 >0 ,

este C-monoton dac si numai dac 1 1 + 221T11 + T21 + T31 .

Aplicatia 2.25. Fie sistemul cu functia de transfer


H (s) = K ( s z1)(s z2 ) L (s zn ) , (s p1)(s p2 ) L ( s pn ) H ( s) 1+ H (s)

S se arate c dac p1>z1> p2 >z2> > pn >zn , atunci sistemul nchis cu functia de transfer
H 0 (s) =

este C-monoton pentru orice K pozitiv. Demonstratie. Cu notatiile P(s)=(sp1)(sp2)(spn) si Z(s)=(sz1)(sz2)(szn), se scrie functia de transfer H0(s) sub forma
H 0 (s) = Z ( s) , Q( s )

unde Q(s)=Z(s)+K1P(s). Pentru orice valoare a lui i, i{1,2,...,n} avem (1)i1Q(pi)=(1)i1Z(pi)>0 si (1)iQ(zi)=(1)iK1P(zi)>0. De aici rezult Q(pi)Q(zi)<0 si prin urmare toti polii pi0 ai functiei de transfer H0(s) sunt reali si situati ntre zerourile si polii functiei de transfer H(s), adic pi> pi0 >zi , i =1,n . Deoarece H0(s) are aceleasi zerouri cu H(s), din teorema 3 a sistemelor C-monotone (varianta poli-zerouri) rezult c sistemul nchis cu functia de transfer H0(s) este C-monoton. Observatii. 1) In cazul functiei de transfer
H (s) = K (s z1)(s z2 ) L ( s zn 1) , ( s p1)(s p2 ) L ( s pn )

cu p1>z1> p2 >z2> > pn 1>zn1> pn si K >0 , sistemul nchis cu functia de transfer H0=H/(1+H) este C-monoton. Demonstratia acestei proprietti este similar cu cea dat mai sus, dar se tine seama de faptul c (1)n1Q(pn)=(1)n1Z(pn)>0 si lim (1)n Q( s) = .
s

2) In varianta constantelor de timp, problema poate fi formulat astfel:


Fie sistemul cu functia de transfer

H(s) = K Dac
H ( s) este H 0 (s) = 1+ H (s)

(1s +1)(2 s +1)...(n s +1) . (T1s +1)(T2 s +1)...(Tn s +1)

T1>1> T2 >2> > Tn >n 0 , atunci sistemul C-monoton pentru orice K pozitiv.

nchis cu functia de transfer