Sunteți pe pagina 1din 7

LUCRAREA 13

Aplicatia 2.15. S se studieze stabilitatea sistemului cu urmtorul model I-E:


& 2 && 3 y 2 y = u 2u . y &

Rspuns. de transfer

Sistemul are polinomul caracteristic P(s) = 2s2 3s2 = (s2)(2s+1) si functia


s 2 = 1 . 2s 2 3s 2 2s +1

H(s) =

Deoarece polinomul caracteristic are rdcina s1=2 strict pozitiv, sistemul este intern instabil. Deoarece polinomul polilor p(s)=2s+1 are o singur rdcin si aceasta este negativ (s =-1/2), sistemul este extern strict stabil. Aplicatia 2.16. S se studieze stabilitatea sistemului cu urmtorul model I-E:
&& + 8 y + (16 k 2 ) y = u + u , k 0 . & y &

Rspuns. Formm polinomul caracteristic P(s) = s2 + 8s + 16 k2 = (s+4+k)(s+4k) si functia de transfer


H(s) =

s 1 s +1 = . (s + 4 + k )(s + 4 k ) s 2 + 8s +16 k 2

Polinomul caracteristic are rdcina s1= 4k negativ si rdcina s2= 4+k negativ pentru k<0, nul pentru k=4, strict pozitiv pentru k>4. In consecint, sistemul este intern asimptotic stabil pentru k[0, 4), intern simplu stabil pentru k=4 si intern instabil pentru k(4, ). Polinomul polilor functiei de transfer are dou rdcini pentru k5 (s1=4k si s2=4+k) si o singur rdcin pentru k=5 (s=9). Rezult c sistemul este extern strict stabil pentru k[0, 4){5}, extern simplu stabil pentru k=4 si extern instabil pentru k(4, )\{5}.

Aplicatia 2.17. S se studieze stabilitatea sistemului continuu (A,B,C,D) cu


0 1 1 A = 0 0 1 , 6 5 4 0 B = 0 , 1 C = [1 0 0],
D =0.

Rspuns. Polinomul caracteristic al sistemului

P(s) = det(sIA) = s3 + 4s2 + s 6 = (s1)(s+2)(s+3)


are o rdcin strict pozitiv (s=1) si, prin urmare, sistemul este intern instabil.

Functia de transfer a sistemului

H(s) = C(sIA)1 B + D =

s 1 1 = 2 (s + 2)(s + 3) s + 4s + s 6
3

are polii s1= 2 si s2= 3, ambii strict negativi; n consecint, sistemul este extern strict stabil.

Aplicatia 2.18. S se studieze stabilitatea sistemului discret d(A,B,C,D) cu A=


1 , R . 1 2 0,5

Rspuns. Sistemul are polinomul caracteristic

P(z) = det(zIA) = 2z2 + (4+3)z + 2+1 .


Tinnd seama c rdcinile lui P(z) sunt z1=

este intern asimptotic stabil pentru (1,0), intern simplu stabil pentru {1,0} si intern instabil pentru (, 1)(0, ). Aplicatia 2.19. Se consider sistemul de reglare automat din figura 1.19, ale crui elemente au functiile de transfer HR = k, HE =
2 , 2s +1

1 2

si z2= 21, rezult c sistemul

HP = 0,5 ,
5s +1

HT = 2 .
s +1

a) S se studieze stabilitatea sistemului;

b) S se determine k astfel nct polii sistemului de reglare s fie situati n stnga dreptei s= 0,3. Rspuns. a) Deoarece functiile de transfer ale elementelor componente si functia de transfer a sistemului deschis
Hd = HRHEHPHT =

2k (2s +1)(5s +1)(s +1)

sunt ireductibile, conceptul de stabilitate extern a sistemului de reglare este echivalent celui de stabilitate intern. Polinomul caracteristic al sistemului si polinomul polilor sistemului coincid, fiind numrtorul rationalei 1+Hd(s), adic P(s) = (2s+1)(5s+1)(s+1) + 2k = 10s + 17s + 8s + 1+2k .
3 2

Minorii principali ai matricei Hurwitz


a2 a0 0 MH = a3 a1 0 0 a a 2 0
sunt 1 = a2 = 17, 2 = a1a2a3a0 = 81710(1+2k) = 2(6310k), 3 = a02 = (1+2k)2.

Rezult c sistemul de reglare este stabil (asimptotic, strict) dac si numai dac factorul de proportionalitate al regulatorului apartine intervalului ( 1 , 63 ).
2 10

b) Impunem conditiile ca polinomul


P(s0,3) = 10(s0,3) + 17(s0,3) + 8(s0,3) + 1+2k = 10s + 8s + 0,5s + 2k 0,14
3 2 3 2

s fie hurwitzian. Avem 1 = a2 = 8, 2 = a1a2a3a0 = 0,58 10(2k 0,14) = 5,420k, 3 = a02 = (2k0,14)2 si rezult c sistemul de reglare are toti polii cu partea real mai mic dect 0,3 pentru 0,07<k<0,27. Aplicatia 2.20. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare de la exemplul precedent, dac n locul regulatorului proportional punem un regulator de tip PI, cu functia de transfer
HR = k(1 + 1 ) , 4s kR.

Rspuns. Avem
Hd = si

k (4s +1) 2s(2s +1)(5s +1)(s +1)

P(s) = 20s4 + 34s3 + 16s2 + 2(2k+1)s + k . Mai departe, din


a3 a MH = 4 0 0
rezult 1 =a3 = 34, 2 = a2a3a4a1 = 8(6310k),
2

a1 a2 a3 a4

0 a0 a1 a2

0 0 0 a0

2 3 = a12a0 a3 = 4(80k +175k+252),

4 = a03 = k3 .

Sistemul este asimptotic (strict) stabil pentru 0<k< k0, unde k0 3,1785. Aplicatia 2.21. S se studieze stabilitatea sistemului discret avnd
0 0 0 A = 0 1 , 0,1 0,8 1,7

R .

Rspuns. Polinomul caracteristic al matricei A este

P(z) = det(zIA) = z3 + 1,7z2 + 0,8z + 0,1 .


Mai departe, formm ecuatia P( s +1 ) = 0, care are forma s 1

(35+)s3 + (393)s2 + (5+3)s + 1 = 0 .


Din

1 = 393 , (1)2 ,

2 = (5+3)(393) (35+)(1) = 82 + 136 + 160,

3 =

rezult c sistemul discret este intern asimptotic stabil atunci cnd (0, 1), unde 0 1,1047.

Aplicatia 2.22. S se afle rspunsul indicial g(t) stiind c U() are urmtoarea aliur trapezoidal

Rspuns. In conformitate cu relatia anterioara avem


2U 0 g(t) = 2U 0 1 sin t d + 0

2
1

2 sint d , 2 1
cos 2 t cos1t ] , t

adic

g(t) =
unde

( 2 1)

2U 0

[1 Si(1t ) 2 Si ( 2 t ) +

Si(x) =

sint dt t

In cazul n care functia U() are aliura dreptunghiular (2 =1 ), rspunsul indicial are expresia g(t) =
2U 0

Si(1t ) .

In MATLAB, pentru reprezentarea locului lui Nyguist al unui sistem cu o singur intrare se utilizeaz functia nyquist, sub una din formele function [] = nyquist(NUM,den) function [] = nyquist(NUM,den,w) .

Argumentul NUM este o matrice cu p linii (p - numrul de iesiri ale sistemului), iar argumentul den este un vector linie cu coeficientii polinomului de la numitorul (comun) al functiilor de transfer. Dac functia nyquist este apelat cu argumentele de iesire [Re, Im, w], n locul reprezentrii grafice a locului de transfer sunt returnate valorile vectorului de frecvent (de pulsatie) w, ale matricei Re (pentru partea real) si ale matricei Im (pentru partea imaginar), ambele matrici avnd p coloane si attea rnduri cte elemente are w. Aplicatia 2.23. S se reprezinte locul lui Nyquist pentru sistemul simplu integral cu functia de transfer H(s) = K si sistemul dublu integral cu functia de transfer H(s) = K . 2
s s

Rspuns. Sistemul simplu integral are functia de frecvent H(j) = K , j deci U()=0 si V()= K , iar sistemul dublu integral are functia de frecvent H(j) = deci U()=
K

K , ( j ) 2

si V()= 0 .

Locurile de transfer (Nyquist) ale celor dou sisteme sunt reprezentate n figura 1.

Fig. 1. Locurile lui Nyquist ale sistemelor simplu integral si dublu integral Aplicatia 2.24. S se reprezinte locul lui Nyquist pentru sistemul de ntrziere de ordinul 1, cu functia de transfer H(s) = K , K>0.
Ts +1

Rspuns. Avem H(j) = U() =


T +1
2

K , T ( j ) +1

V() = 2KT , T 2 +1

Prin eliminarea produsului T, din relatiile (162) obtinem ecuatia locului de transfer (U K/2)2 + V2 = (K/2)2 . Locul lui Nyquist al sistemului este cercul cu centrul n (K/2, 0) si care trece prin origine (fig. 2.).

Fig. 2. Locul lui Nyquist al sistemului de ntrziere de ordinul 1 Aplicatia 2.25. S se reprezinte locul lui Nyquist pentru sistemul de avansntrziere de ordinul 1, cu functia de transfer H(s) = K s +1 , K>0.
Ts +1

Rspuns. Avem H(j) = K U() =


( j ) +1 , T ( j ) +1

( 2 +1) K T = ( + 2 2 ) , 2 2 T +1 T +1

V() =

K (T ) , T 2 2 +1

iar prin eliminarea lui , rezult ecuatia locului lui Nyquist, sub forma U 2 K(1 + )U + V 2 + K 2 = 0 .
T T

Locul lui Nyquist este cercul cu centrul pe axa real, care intersecteaz axa real n punctele (K , 0) si (K, 0).
T

Aplicatia 2.26. S se reprezinte locul lui Nyquist pentru sistemul de ntrziere de ordinul 2, cu functia de transfer H(s) = Rspuns. Avem H(j) =
2 n (j )2 + 2 n (j ) + 2 n 2 n s2 + 2 n s+ 2 n

Notnd raportul /n (pulsatia relativ) cu x, rezult U(x) =


1 x2 , (1 x 2 ) 2 + 4 2 x 2

V(x) =

2 x . (1 x ) + 4 2 x 2
2 2

In figura 3 este reprezentat locul de transfer pentru 0 si = 0,4; 0,6; 0,8; 1.

Fig. 3. Locul de transfer al sistemului de ntrziere de ordinul 2