Sunteți pe pagina 1din 9

LUCRAREA 14

Aplicatia 2.27. S se reprezinte grafic caracteristica amplitudine-pulsatie de tip asimptotic a 2 n sistemului cu functia de transfer H (s) = K s +1 2 , unde K>0 si 0 < T1 << 1 2 s Ts +1 s + 2 n s + n << n. Rspuns. Avem
K | dB 20lg K | dB 20lg 20lgT MA()|dB = K | dB 20lg 20lgT + 20lg K | dB 20lg 20lgT + 20lg 40lg / n
adic

, (0, T 1] , (T 1, 1] , ( 1, n ] , (n , )

K | dB 20lg K/T | dB 40lg MA()|dB = K /T | dB 20lg 2 Kn /T | dB 60lg

, (0, T 1] , (T 1, 1] , ( 1, n ] , (n , )

Caracteristica de tip asimptotic HA()|dB este continu si liniar pe portiuni, avnd respectiv pantele 20 dB/dec, 40 dB/dec, 20 dB/dec si 60 dB/dec. Constructia asimptotei de joas frecvent se realizeaz tinnd seama c aceasta trece prin punctul (1, K|dB) si are panta 20 dB/dec (fig. 1). Celelalte asimptote se constru-esc prin continuitate, tinnd seama de panta acestora. In punctele de frngere = T1, = 1 si = n, eroarea este aproximativ egal cu 3 dB, +3 dB si, respectiv, 20lg2 dB.

Caracteristica 2 n H (s) = K s +1 2 2 s Ts +1 s + 2 n s + n

Fig.1.

aplitudine-pulsatie

de

tip

asimptotic

pentru

In MATLAB, pentru reprezentarea grafic a caracteristicilor amplitudine-pulsatie si faz-pulsatie ale unui sistem cu o singur intrare, se utilizeaz functia bode , sub una din formele function [] = bode(NUM,den) function [] = bode(NUM,den,w) . Dac functia este apelat cu argumentele de iesire [Mod, Arg, w], n locul reprezentrii grafice a caracteristicilor de frecvent sunt returnate valorile vectorului de frecvent (de pulsatie) w, ale matricei Mod (pentru modul) si ale matricei Arg (pentru faz), ambele matrici avnd attea coloane cte iesiri are sistemul si attea rnduri cte elemente are vectorul w.
n In MATLAB, coeficientii numrtorului si numitorului rationalei Pad HT + n (s) de ordinul

n+n pot fi determinati cu functia pade, apelat sub forma [num, den] = pade(T,n) . In cele ce urmeaz este prezentat un program n MATLAB pentru calculul rspunsului la referint treapt unitar al unui sistem de reglare cu timp mort, pe baza algoritmilor prezentati la curs. Sistemul are pe calea direct dou elemente: regulatorul, cu functia de transfer
Ts H(s) = K p (1+ 1 + k d d ) Ti s Td s+ 1

si partea fixat, cu timp mort. function stepmort(Kp,Ti,kd,Td,num,den,tm,T,tmax) % RASPUNSUL INDICIAL AL UNUI SRA CU TIMP MORT

% Kp, Ti, kd, Td - parametrii de acordare ai regulatorului % num,den - vectorii asociati numaratorului si numitorul functiei de transfer ai partii fixate % tm - timpul mort al partii fixate % T - perioada de discretizare % tmax - valoarea maxima a timpului N=tmax/T; t=0:T:N*T; [num1,den1]=parallel([Ti 1],[Ti 0],kd*[Td 0],[Td 1]); num1=Kp*num1; [num2,den2]=series(num1,den1,num,den); [a]=step(num2,den2,t); [a1]=step(num2,[den2 0],t)/T; m1=tm/T; m=fix(m1); if(m1m)>0.5, m=m+1, end e=t;y=t; if m==0 e(1)=1/(1+a(1)); y(1)=1e(1); for n=1:N e(n+1)=0; x=0; for k=1:n x=x+(a1(nk+2) a1(nk+1))*(e(k+1) e(k)); end e(n+1)=(1e(1)*a(n+1) x)/(1+a1(2)); y(n+1)=1e(n+1); end else e(1:m+1)=ones(1,m+1); y(1:m+1)=1-e(1:m+1); for n=m+1:N x=0; for k=1:nm x=x+(a1(nmk+2)a1(nmk+1))*(e(k+1)e(k)); end e(n+1)=1a(nm+1)x; y(n+1)=1e(n+1); end end plot(t,y); title('RASPUNSUL INDICIAL AL UNUI SRA CU TIMP MORT'); grid;

Fig. 2. Rspunsul unui SRA cu timp mort obtinut prin apelarea functiei

stepmort(Kp,15,2,2.5,1,[20 12 1],10,1,120)
Aplicatia 3.1. S se studieze stabilitatea sistemului cu reactie avnd Hd(s) = Rspuns. Din Ud() =
2 k

k (s +1) , s(s 1)
Vd() =

k>0 .
) 2 (1 + )

1+

k(1

, realizm tabelul de variatie pentru

(0,)

si, pe baza lui, trasm locul de transfer corespunztor (fig. 3):

Fig. 3. Locul de transfer al functiei Hd(s)=

k(s+ 1) s(s 1)

Functia de transfer Hd(s) are un pol pe axa imaginar (s=0) si un pol n dreapta axei imaginare (s=1); 3 prin urmare, n0=1 si n1=1, deci = n0 + n1 = . Se deosebesc trei cazuri: 2 2 r r - pentru k<1 (fig. 3. a), argumentul vectorului v 0 variaz de la la 0, deci arg v 0 = , 2 2 r arg v 0 si, n conformitate cu primul criteriu Nyquist, sistemul nchis este instabil; - pentru k>1 (fig. 3. b), argumentul vectorului v 0 variaz de la arg v 0 = si, prin urmare, sistemul nchis este strict stabil ; - pentru k=1, sistemul este simplu stabil, fr a fi ns strict stabil.
r r r 3 la 2, deci arg v 0 = , 2 2

Aplicatia 3.2. S se studieze stabilitatea sistemului cu reactie caracterizat prin


s 2 . s 2 +1 2 , realizm tabelul de variatie pentru (0,) 2 1

Hd(s) = Rspuns. Din Ud() =

2 , 1
2

Vd() =

si trasm locul de transfer corespunztor (fig. 4):

Fig. 4. Locul de transfer al functiei

Hd(s) =

s 2 2 s +1

Pentru (0,1), argumentul vectorului v 0 variaz de la la arctg de la arctg


1 2

1 2

, iar pentru (0,),

la 0; deci arg v 0 =[(arctg )] + [0(arctg )]= 0. Pe de alt parte, functia de

1 2

1 2

transfer Hd(s) are doi poli pe axa imaginar (s = j ) si nici un pol n drepta axei imaginare, deci = r n0 + +n1=2 +0 = . Deoarece arg v 0 , n conformitate cu primul criteriu Nyquist, sistemul 2 2 nchis este instabil. S aplicm acum al doilea criteriu Nyquist. Deoarece functia de transfer a sistemului deschis Hd(s) nu are nici un pol n dreapta axei imaginare, sistemul nchis este stabil atunci cnd diagrama Nyquist nu nconjoar punctul critic 1+j0. La trasarea diagramei (fig. 5), s-a tinut seama de faptul c polii s1,2 = j ai functiei Hd(s) se transform n semicercuri de raz infinit, parcurse n sens orar. Se observ c diagrama Nyquist nconjoar punctul critic 1+j0 o singur dat, n sens orar; n consecint, sistemul nchis este instabil.

Fig. 5. Diagrama Nyquist a functiei Hd(s) =

s 2 2 s +1

Aplicatia 3.3. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare automat avnd


HR = k (k>0), HE =

1 , 15s

H1 =

1 , 12s +1

HT =

1 . 3s +1
2

Rspuns. Avem Hd(s) =

k , 15s(12s+ 1)(3s+ 1)

Ud(s) =

k k(36 1) , Vd() = . 2 2 (144 + 1)(9 + 1) 15(1442 + 1)(92 + 1)

Mai departe, construim tabelul de variatie

si locul de transfer (fig. 6).

Fig. 6. Locul de transfer al functiei Hd(s) =

k 15s(12s + 1)(3s + 1)

Intruct functia de transfer Hd(s) are un pol pe axa imaginar (s=0) si nu are poli n drepta axei imaginare (n0=1, n1=0), avem =n0 +n1 = . 2 2 r r r 25 In cazul k < , argumentul vectorului v 0 variaz de la la 0, deci arg v 0 = , arg v 0 = 4 2 2 si, n conformitate cu primul criteriu Nyquist, sistemul nchis este strict stabil. r r r 25 3 3 In cazul k > , argumentul vectorului v 0 variaz de la la 0, deci arg v 0 = , arg v 0 4 2 2 si deci sistemul nchis este instabil. Pentru k =
25 , 4

sistemul nchis este simplu stabil .

Deoarece functia de transfer a sistemului deschis Hd(s) nu are nici un pol n dreapta axei imaginare, n conformitate cu al doilea criteriu Nyquist, sistemul nchis este stabil numai dac diagrama Nyquist nu nconjoar punctul critic 1+j0. La trasarea diagramei (fig. 5) s-a tinut seama de faptul c polul din origine al functiei Hd(s) se transform ntr-un semicerc de raz infinit, parcurs n sens orar. Se observ c: - n cazul k < este strict stabil; - n cazul k >
25 , 4 25 , 4

diagrama Nyquist nu nconjoar punctul critic 1+j0, deci sistemul nchis diagrama Nyquist nconjoar punctul critic 1+j0 de doua ori, n sens orar,

deci sistemul nchis este instabil.

Fig. 7. Diagrama Nyquist a functiei Hd(s) =

k 15s(12s + 1)(3s + 1)

De remarcat faptul, c n acest exemplu, ca de altfel n majoritatea cazurilor practice, stabilitatea sistemului nchis implic limitarea superioar a factorului de proportionalitate al regulatorului (n general, al sistemului deschis).

Ts Rspuns. Avem n0=1 si n1=0, deci = n0 + n1 = . In cazul T=1, locul de transfer al 2 2 functiei Hd(s) reprezentat n figura 2.19. In figura 7, locul de transfer este reprezentat n variantele de pozitionare a punctului critic 1+j0 la stnga punctului U0 si, respectiv, ntre punctele U0 si U1.

s Aplicatia 3.4. S se studieze stabilitatea sistemul nchis cu Hd(s) = e , unde >0, T>0.

Fig. 8. Locul de transfer al functiei Hd(s) =

e s Ts

Aplicnd primul criteriu Nyquist si tinnd seama c U0= Uk=

2 2 , U1= si, n general, T 5 T


y

2 , avem: (4k +1) T r r - pentru < (fig. 8, a), argumentul vectorului v 0 variaz de la la 0, deci arg v 0 = , 2 2 T 2 r arg v 0 = si sistemul nchis este strict stabil;
- pentru arg v 0 =
r r 5 3 < < (fig. 8, b), argumentul vectorului v 0 variaz de la la 0, deci 2 2 T 2

r 3 , arg v 0 si sistemul nchis este instabil; 2 r (4 k+ 1) (4 k+ 5) - pentru < < , k{1,2, ... }, argumentul vectorului v 0 variaz de la 2 2 T r r 3 3 +2k la 0, deci arg v 0 = 2k, arg v 0 si sistemul nchis este instabil. 2 2 In concluzie, sistemul cu reactie este strict stabil pentru (0, ), simplu stabil pentru 2 T = si instabil pentru ( ,). 2 T 2 T