Sunteți pe pagina 1din 6

LUCRAREA 16

Aplicatia 3.19. S se analizeze stabilitatea sistemului de reglare din figura 3.14, caracterizat
prin

1
H1 = H2 = , T>0,
Ts

1
2

+
+1 .
s
1
s
H=
1
1
s+ 1 s+ 1

Rspuns. Deoarece regulatoarele monovariabile si canalele intrare-iesire ale prtii fixate sunt
extern stabile, putem aplica teorema de stabilitate extern a SRA multivariabile. Din

1
2

1+
Ts(s+ 1)
Ts(s+ 1)
I + HHR =
1
1
Ts(s+ 1) 1+ Ts(s+ 1)

rezult determinantul caracteristic


=1+

3
3
+ 2 2
.
2
Ts(s+ 1)
T s (s+1)

Zerourile determinantului caracteristic sunt rdcinile ecuatiei


2 4

2 3

T s + 2T s + T(2T+3)s +3Ts + 3 = 0,
2

iar matricea Hurwitz atasat acestei ecuatii are minorii principali 1 = 2T , 2= T (2T+3),
4
3=3T (2T1), 4 =33. Tinnd seama de teorema de stabilitate extern a SRA multivariabile si
aplicnd criteriul de stabilitate Hurwitz, rezult c sistemul de reglare este extern strict stabil dac si
numai dac T > 0,5 .

Aplicatia 3.20. S se analizeze stabilitatea sistemului de reglare multivariabil cu


H1 = 1,

H2 =2,

2 1
H = s 1 .
0 1

Rspuns. Avem:

s 3 2
I + HHR = s1 ,
0 3

(I + HHR )

3(s 1)
1 s 3
=
3
0

2(s 1)
s 3 ,

6 2(s 1)
1 s 3
s 3 .
H0 = (I + HHR ) HHR =
3
2
0
1

Deoarece matricea de transfer H0 are polul s=3 situat n dreapta axei imaginare, sistemul de
reglare este instabil.
In cele ce urmeaz este prezentat, n limbajul MATLAB, un program pentru reprezentarea grafic a
functiilor indiciale ale conexiunii serie a doua sisteme multivariabile cu cte dou intrri si dou
iesiri, descrise prin matricile de transfer H(s) si Hd(s). Programul utilizeaz functia tf22ss elaborat
la capitolul 2, paragraful 2.1.1, pag. 58.

function[]=stepdecu(n11,d11,n12,d12,n21,d21,n22,d22,nd11,dd11,nd12,dd12,nd21,dd21,nd22,dd22,
t)
error(nargchk(16,17,nargin));
[A,B,C,D]=tf22ss(n11,d11,n12,d12,n21,d21,n22,d22);
[Ad,Bd,Cd,Dd]=tf22ss(nd11,dd11,nd12,dd12,nd21,dd21,nd22,dd22);
[A1,B1,C1,D1]=series(Ad,Bd,Cd,Dd,A,B,C,D);
[A2,B2,C2,D2]=minreal(A1,B1,C1,D1);
clg; subplot(211);
if nargin==16
step(A2,B2,C2,D2,1);
else
step(A2,B2,C2,D2,1,t);
end;
grid, title('Y1(t), Y2(t) - pentru V1=1(t)');
subplot(212);
if nargin==16
step(A2,B2,C2,D2,2);
else
step(A2,B2,C2,D2,2,t);
end;
grid, title('Y1(t), Y2(t) - pentru V2=1(t)');
In continuare este prezentat un program pentru reprezentarea grafic a functiilor indiciale
ale sistemului de reglare automat multivariabil. De remarcat faptul c SRA multivariabile au
structura reductibil ( n primul caz HR11 =H1, HR12 =0, HR21 =0, HR22 =H2; n al doilea caz HR11 =
=H1D11, HR12 =H2D12, HR21 =H1D21, HR22 =H2D22 ). Programul utilizeaz functia tf22ss elaborat la
capitolul 2, paragraful 2.1.1, pag. 58.

function[]=stepmv(n11,d11,n12,d12,n21,d21,n22,d22,nr11,dr11,nr12,dr12,nr21,dr21,nr22,dr22,t
)

% Reprezentarea grafic a functiilor indiciale ale unui SRA multivariabil


% cu dou intrri si dou iesiri, avnd pe calea direct dou subsisteme
% multivariabile (partea fixat si regulatorul) descrise prin matricile de
% transfer H(s) si HR(s)
error(nargchk(16,17,nargin));
[A,B,C,D]=tf22ss(n11,d11,n12,d12,n21,d21,n22,d22);
[Ar,Br,Cr,Dr]=tf22ss(nr11,dr11,nr12,dr12,nr21,dr21,nr22,dr22);
[A1,B1,C1,D1]=series(Ar,Br,Cr,Dr,A,B,C,D);
[A2,B2,C2,D2]=cloop(A1,B1,C1,D1);

[A,B,C,D]=minreal(A2,B2,C2,D2);
clg; subplot(211);
if nargin==16
step(A,B,C,D,1);
else
step(A,B,C,D,1,t);
end;
grid, title(Y1(t), Y2(t) - pentru R1=1(t));
subplot(212);
if nargin==16
step(A,B,C,D,2);
else
step(A,B,C,D,2,t);
end;
grid, title(Y1(t), Y2(t) - pentru R2=1(t));

function decupl(k1,k2,T1, T 2)
% decupl(k1,k2,T1,T2)
% Decuplarea parametrica a produsului H(s)G(s) prin alegerea convenabila
% a matricei de decuplare G(s) de forma: G11=G22=1, G12=k1/(T1s+1), G21=k2/T2s+1
clg;
nh11=[0 2]; dh11=[2 1];
nh12=-1; dh12=[5 1];
nh21=[0 .5]; dh21=[10 1];
nh22=[0 2]; dh22=[2 1];
ng11=1; dg11=1;
ng22=1; dg22=1;
ng12=[0 k1]; dg12=[T1 1];
ng21=[0 k2]; dg21=[T2 1];
[ah,bh,ch,dh]=tf2css(nh11,dh11,nh12,dh12,nh21,dh21,nh22,dh22);
[ag,bg,cg,dg]=tf2css(ng11,dg11,ng12,dg12,ng21,dg21,ng22,dg22);
[a,b,c,d]=series(ag,bg,cg,dg,ah,bh,ch,dh);
t=0:1:50;
subplot(211);
Y=step(a,b,c,d,1,t); plot(t,Y);
title('y1(t) si y2(t) pentru u1(t)=1(t)'); grid;
subplot(212);
Y=step(a,b,c,d,2,t); plot(t,Y);
title('y1(t) si y2(t) pentru u2(t)=1(t)'); grid;

Fig. 1. Rezultatul apelrii functiei decupl(0.5,.25,2,5)

function[]=stepmv1(kp1,Ti1,kp2,Ti2,k1,T1,k2,T2,t)

% Reprezentarea grafic a functiilor indiciale ale unui SRA multivariabil


% cu dou intrri si dou iesiri, avnd pe calea direct trei subsisteme
% (partea fixat, decuplorul si regulatorul) descrise prin matricele de transfer
% H(s), G(s) si R(s)
% Exemple: stepmv1(1,20,1,20,.5,2,-.25,5)- cu decuplare
%
stepmv1(1,20,1,20,0,2,0,5)- fara decuplare
error(nargchk(8,9,nargin));
clg;
% Proces
nh11=2; dh11=[20 9 1];
nh12=-1; dh12=[6 5 1];
nh21=0.5; dh21=[20 10 1];
nh22=2; dh22=[15 8 1];
% Decuplor
ng11=1; dg11=1;
ng22=1; dg22=1;
ng12=[0 k1]; dg12=[T1 1];
ng21=[0 k2]; dg21=[T2 1];
% Regulator cu 2 canale directe de tip PI
nr11=kp1*[Ti1 1]; dr11=[Ti1 0];
nr22=kp2*[Ti2 1]; dr22=[Ti2 0];
nr12=0; dr12=1;
nr21=0; dr21=1;
[ah,bh,ch,dh]=tf2css(nh11,dh11,nh12,dh12,nh21,dh21,nh22,dh22);

[ag,bg,cg,dg]=tf2css(ng11,dg11,ng12,dg12,ng21,dg21,ng22,dg22)
[ar,br,cr,dr]=tf2css(nr11,dr11,nr12,dr12,nr21,dr21,nr22,dr22);
[a1,b1,c1,d1]=series(ag,bg,cg,dg,ah,bh,ch,dh);
[a,b,c,d]=series(ar,br,cr,dr,a1,b1,c1,d1);
[a2,b2,c2,d2]=cloop(a,b,c,d);
[A,B,C,D]=minreal(a2,b2,c2,d2);
subplot(211);
if nargin==8 [Y,X,t]=step(A,B,C,D,1);
else Y=step(A,B,C,D,1,t);
end;
plot(t,Y); grid; title('Y1(t), Y2(t) - pentru R1=1(t)');
subplot(212);
if nargin==8 [Y,X,t]=step(A,B,C,D,2);
else Y=step(A,B,C,D,2,t);
end;
plot(t,Y); grid; title('Y1(t), Y2(t) - pentru R2=1(t)');

Aplicatia 3.21. S se realizeze decuplarea sistemului de reglare avnd urmatoarea matrice


de transfer a prtii fixate
H(s) =

2
2s + 1

1
s +1

1
4 s + 1

2
s +1

Rspuns. Intr-o prim variant considerm c sistemul format prin conectarea n serie a
decuplorului DC cu partea fixata F are matricea de transfer

2
0
.
G(s) = 2s+ 1

2
0
s+ 1
Din relatiile din curs rezult
D(s) =

2(4s+ 1) (2s+ 1)
2

.
14 s+ 3 (4s+ 1) 2(4s+ 1)

Intr-o alt variant, considernd D11(s) =D22(s) =1, rezult

1 2s+1
2(4s+ 1)
D(s) =
1

2
si


1
14s+ 3 2s+ 1 0
G(s) =
.
1
2(4 s+ 1) 0

s+ 1
Aplicatia 3.22. S se realizeze decuplarea (serie) a sistemului cu matricea de transfer

1
2

H(s) = 2s+ 1 s+ 1 .
1
2
s+ 1 2s+ 1
Rspuns. Impunnd conditia

2
0
,

2s
1
+
G(s) =

2
0
2s+ 1
obtinem
D(s) =

2(s +1) 2(s +1) (2s+1)

.
4s + 3 (2s+1) 2(s +1)

Deoarece matricea de transfer D(s) este improprie, vom adopta solutia practic cu matricea
de transfer proprie
D (s)

2(s+ 1) (2s+1)
2(s+ 1)

,
(4s+ 3)( s+1) (2s+1) 2(s+ 1)

unde constanta de timp parazit t se alege de 10 ... 20 ori mai mic dect constanta de timp minim
care apare la numitorul functiilor de transfer din componenta lui D(s). Deoarece apare o singur
constant de timp, anume 4/3, putem alege =0,1. Pentru decuplorul cu matricea de transfer D (s),
rezult

2
0
1 2s+ 1
.
G (s) =
2
s+ 1 0

2s+ 1
Alegnd acum varianta de decuplare cu D11(s)=D22(s)=1, obtinem

2s+1

2(s+ 1)
D(s) =

2s+1
1
2(s+ 1)

si
G(s) =

1 0
4s+ 3
.
2
2(2s+ 1)(s+1) 0 1