LUCRAREA 17

Aplicatia 5.1. S se studieze controlabilitatea strilor sistemului cu ecuatia de stare

& x x 2x u
& x x mx
1 1 2
1 2
= +
=

+
2
2u
unde m este un parametru real.
Rspuns. Sistemul are matricea de controlabilitate
C
2
= [B AB] = .
1 5
2 1 2m

(
Pentru m
11
2
, matricea C
2
are rangul 2 si deci toate strile sistemului din R
2
sunt
controlabile.
Pentru m=
11
2
, matricea C
2
are rangul 1. Prin urmare subspatiul controlabil are dimensiunea
n
c
=1, iar subspatiul necontrolabil are dimensiunea n
nc
=nn
c
=1. Prima coloan a matricei C
2
formeaz

baza B
c
= ,
1
2

(
1
2

(

a subspatiului controlabil. Prin urmare, elementele subspatiului controlabil sunt de
forma X= , R si deci strile controlabile X=
x
x
1
2

(

sunt situate pe dreapta x
2
=

2x
1
din planul
R
2
(fig. 1).
Baza B
nc
a subspatiului necontrolabil este dat de o solutie nenul a ecuatiei vectoriale v =0. Din
=[1 2], rezult v
B
c
T
B
c
T
=
2
1

si deci elementele subspatiului necontrolabil sunt de forma X= ,
R, adic de forma X=
2
1

(
x
x
1
2
(

(

cu x
2
=
1
2
x
1
. Dreapta de controlabilitate x
2
=

2x
1
si dreapta de
necontrolabilitate x
2
=
1
2
x
1
sunt perpendiculare ntre ele.

Fig. 1. Reprezentarea grafic a subspatiului controlabil ImC
2
(dreapta

x
2
=

2x
1
) si
a subspatiului necontrolabil Ker (dreapta C
2
T

x
2
=
1
2
x
1
)
Aplicatia 5.2. S se determine subspatiul controlabil si subspatiul necontrolabil pentru
sistemul cu ecuatiile de stare

.
& x 2x x
& x x 6x
& x x u
1 1 2
2 2 3
3 1
= + +
=
= +

u
Rspuns. Sistemul are matricea de controlabilitate
C
3
= [B AB A
2
B] =
1 2 2
0 6 0
1 1 2

(
(
.
Subspatiul controlabil are dimensiunea n
c
=rangC
3
=2, iar subspatiul necontrolabil are dimensiunea
n
nc
=

nn
c
=l.
O baz B
c
a subspatiului controlabil este format din primele dou coloane ale matricei C
3
,
iar o baz B
nc
a subspatiului necontrolabil este dat de vectorul nenul v care verific relatia =0;
rezult
B
c
T
v
B
c
=
1 2
0 6
1 1

(
(
, B
nc
=

(
(
2
1
2
.
Strile controlabile sunt de forma X
c
=
1
0
1

(
(

+

(
(
2
6
1


=
2
6
+

(
(
,

iar strile necontrolabile
sunt de forma X
nc
=

(
(
2
1
2
, unde ,

,

u
R.
Aplicatia 5.3. S se studieze controlabiltatea si stabilizabilitatea sistemului liniar neted


:
& x 2x x
& x x 6x
& x x u
1 1 2
2 2 3
3 1
= + +
=
= +

y = x
1
x
2
x
3
.
Rspuns. Avem
A =

(
(
2 1 0
1 6
1 0 0
0 , B = , C = [ 1 1 1 ] , D = 0
1
0
1

(
(
si
C
3
= [B AB A
2
B] =
1 2 2
0 6 0
1 1 2

(
(
.
Deoarece n
c
= rang

C
3
= 2 si n
nc
= nn
c
= 1, sistemul nu este controlabil.
O baz B
c
a subspatiului controlabil este format din primele dou coloane ale matricei C
3
,
iar o baz B
nc
a subspatiului necontrolabil este dat de vectorul nenul v care verific relatia =0;
rezult
B
c
T
v
B
c
=

1 2
0 6
1 1

(
(
, B
nc
=

(
(
2
1
2
.
Cu matricea de transformare
S = [B
c
B
nc
] =
1 2 2
0 6 1
1 1 2

(
(
, S
1
=
1
27
13 2 14
1 4 1
6 3 6

(
(
,
se obtine forma necontrolabil explicit


:

=
+ =
+ + =
3 3
3 1 2
3 2 1
x 3 x
x
3
5
x x
u x
3
7
x 2 x
&
&
&
y = 3 x
2
5 x
3
,
care evidentiaz matricile
A
11
=
0 2
1 0

(
, A
21
= 3
si partea controlabil

c

:
& x 2x
& x x
1 2
2 1
= u +
=

, y = 3x
2
.
Sistemul are spectrul controlabil
c
=

( A
11
)

= {

j 2 } si spectrul necontrolabil
nc
=

( A
21
)

=
{3}.
Matricea lui Hautus
H
C
() = [IA B

] =

+
+

(
(
2 1 0
0 1 6
1 0
1
0
1

are rangul 3 pentru = j 2 (ultimele trei coloane fiind liniar dependente numai pentru

=

3 si =

2) si rangul 2 pentru

=3, rezultat ce confirm necontrolabilitatea sistemului si modul de mprtire
a spectrului sistemului n spectrul controlabil si spectrul necontrolabil.
Deoarece spectrul necontrolabil
nc
al sistemului coincide cu spectrul stabil

= {3}, din
teorema stabilizabilitattii rezult c sistemul este stabilizabil. Acest lucru este confirmat de teorema
de stabilizabilitate a lui Hautus, prin faptul c matricea

H
C
() are rangul 3 pentru
+
=

{

j 2 }.

Aplicatia 5.4. S se studieze controlabiltatea si stabilizabilitatea sistemului


: ,

+ + =
+ + =
+ + =
2 2 1 3
2 1 2 2
2 1 3 2 1 1
u 3 x 2 x x
u u x x
u 2 u x x 2 x 2 x
&
&
&
y x x
y x 2x u
1 1 3
2 1 2 1
=
= +

cu n=3, m=2, p=1 si
A = , B =
2 2 1
0 1 0
1 2 0

(
(

(
(
1 2
1 1
0 3
, C =
1 0 1
1 2 0

(
, D = .
0 0
1 0

(
Rspuns. Matricea de controlabilitate
C
3
= [B AB A
2
B] =

(
(
1 2 0 3 1 4
1 1 1 1 1 1
0 3 1 4 2 5

are rangul 2 (linia a treia este suma primelor dou) si deci sistemul este necontrolabil; subspatiul
controlabil are dimensiunea n
c
=2, iar subspatiul necontrolabil are dimensiunea n
nc
=1. Alegem baza
B
c
a subspatiului controlabil format din prima si a treia coloan a matricei C
3
, apoi baza B
nc
a
subspatiului necontrolabil sub forma vectorului nenul v care verific ecuatia =0. Cu matricea de
transformare
B
c
T
v
S = [B
c
B
nc
] =

(
(
1 0 1
1 1 1
0 1 1
, S
1
=
1
3

(
(
2 1 1
1 1 2
1 1 1
,
se obtine forma necontrolabil explicit
:
&
x x 4x u u
&
x x 2x 4x +3u
&
x x
1 2 3 1 2
2 1 2 3
3 3
= +
= + +
=

2
,
y x x +2x
y 3x 2x x
1 1 2 3
2 1 2 3
u
1
=
= +

,
din care rezult
A
11
=
0 1
1 2

(
, A
21
=1
si partea controlabil

c

:
& x x u u
& x x 2x +3u
1 2 1
2 1 2 2
=
2
+
= +

,
y x x
y 3x 2x
1 1 2
2 1 2
u
1
=
= +

.
Sistemul are spectrul controlabil
c
=

( A
11
)

= {1,

1

} si spectrul necontrolabil
nc
=

( A
21
)

=

{1}.
Pentru =1, matricea lui Hautus
H
C
() = [IA B

] =

(
(
1 2 1 1 2
0 0 0 1 1
1 2 1 0 3

are rangul 2 (ultima linie este suma primelor dou), ceea ce confirm necontrolabilitatea sistemului.
Deoarece spectrul necontrolabil
nc
al sistemului nu este asimptotic stabil, din teorema
stabilizabilittii rezult c sistemul nu este nici stabilizabil. Acest lucru este confirmat de teorema de
stabilizabilitate a lui Hautus, prin faptul c matricea H
C
() are rangul 2 pentru
+

=

{

1,

1,

1

}.





Aplicatia 5.5. S se determine formele canonice controlabile ale sistemului cu
A = , B = , C = [ 1 0 1 ] , D = 0.
0 1 0
1 0 2
0 1 1

(
(
1
1
2

(
(
Rspuns. Polinomul caracteristic
P(s) =

det

(sIA) =
s 1 0
1 s 2
0 1 s 1

+

= s
3
+ s
2
3s 1 ,
are coeficientii
a
0
= 1, a
1
= 3, a
2
= 1 .
Pentru a obtine forma canonic controlabil tip 1, cu relatiile (36) determinm baza S
c1
,
astfel:
s
3
=

B

=
1
1
2

(
(

, s
2
=

As
3
+

a
2
B =
0
4
1

(
(

, s
1
=

As
2
+

a
1
B

=
1
1
1

(
(

,
S
c1
=
1 0 1
1 4 1
1 1 2

(
(

, = S
c1
1 1
10
7 1 4
1 3 2
3 1 4

(
(
.
Rezult forma canonic controlabil
A=

S AS
c c 1
1
1

= ,
0 1 0
0 0 1
1 3 1

(
(
B =S B
c1
1

= ,
0
0
1

(
(
C = CS
c1
= [2 1 1] , D=

D

= 0.
Pentru obtinerea formei canonice controlabile de tip 2, calculm
S
c2
= [B AB A
2
B] =
1 1 5
1 5 7
2 3 8

(
(
, = S
c
1
2
1
10

1 4
2

(
(
19 7 18
6 2
7

Rezult
A=

S AS
c c
1
2 2

= ,
0 0 1
1 0 3
0 1 1

(
(
B =S B
c
1
2

= ,
1
0
0

(
(
C = CS
c2
= [1 2 3] , D=D = 0.
Aplicatia 5.6. S se studieze observabilitatea si detectabilitatea sistemul liniar neted


:
& x x x u
& x x x 2u
& x x x 2
1 1 2
2 1 2
3 2 3
=
u
+ +
=
= +

y = x
1
+ x
2
+

2x
3
.
Rspuns. Avem
A =

(
(
1 1 0
1 0
0 1 1
1 , B = , C = [ 1 1 2 ] , D = 0 .
1
2
2

(
(
Din matricea de observabilitate
Q
3
=

C
CA
CA
2

(
(
=

1 1 2
0 2 2
2 4 2

(
(
,
rezult n
o
=

rang

Q
3
=2, n
no
=

nn
o
=1 si deci sistemul nu este observabil.
O baz B
o
a subspatiului observabil este format din primele dou coloane ale matricei ,
iar o baz B
Q
3
T
no
a subspatiului neobservabil este dat de vectorul nenul V care verific relatia
=0; rezult B V
o
T
B
o
= , B
1 0
1 2
2 2

(
(
no
= .
1
1
1

(
(
Pentru a obtine forma neobservabil explicit, n conformitate cu (53) avem
S
1
= [B
o
B
no
]
T
= , S =
1 1 2
0 2 2
1 1 1

(
(
1
6
4 3 2
2 3 2
2 0 2

(
(
.
Rezult
A= S
1
AS = ,
0 1 0
2 3 0
0 0,5 0

(
(
B = S
1
B = ,
3
0
3

(
(
C =

CS =

[1 0 0] , D =

D= 0
si
A
11
=

, B
0 1
2 3

(
1
= , C
3
0

(
1
= [1 0] , D = 0 .
Prin urmare, sistemul are forma neobservabil explicit
:
&
x x 3u
&
x 2x 3x
&
x 0,5x 3
1 2
2 1
3 2
= +
=
=

u
2

y = x
1
,
cu partea observabil

o

:

y = x
& x x 3u
& x 2x 3x
1 2
2 1
= +
=
2
1
.
Sistemul are spectrul observabil
o
=

( A ) = {
11

2, 1} si spectrul neobservabil
no
=

( A
22
)

=
{0}.
Matricea lui Hautus
H
O
() =

=
I

(
A
C

1 1 0
1 1 0
0 1 1
1 1 2
+
+

(
(
(
+

are rangul 3 pentru

=

2 si

=

1 (ultimele trei linii fiind liniar independente) si rangul 2 pentru =
0, rezultat ce confirm neobservabilitatea sistemului si modul de mprtire a spectrului sistemului n
spectrul observabil si spectrul neobservabil.
Deoarece spectrul neobservabil
no
={0} nu este asimptotic stabil, din teorema detectabilittii
rezult c sistemul nu este nici detectabil. Acest lucru este confirmat de teorema de detectabilitate a
lui Hautus, dat fiind c matricea

H
O
() nu are rangul 3 pentru =0
+
.
Aplicatia 5.7. S se determine formele canonice observabile ale sistemului cu
A = , B = , C = [ 1 0 1 ] , D = 0.
0 1 0
1 0 2
0 1 1

(
(
1
1
2

(
(
Rspuns. Polinomul caracteristic

P(s)

=

det

(sIA)

= s
3
+ s
2
3s 1 are coeficientii
a
0
= 1, a
1
= 3, a
2
= 1 .
Pentru obtinerea

formei canonice observabile de tipul unu, n conformitate cu (66) avem:
= = S
o1
1
C
CA
CA
2

(
(
1 0 1
0 0 1
0 1 1

(
(
, = . S
o1
1 1 0
0 1 1
0 1 0

(
(
Rezult

~
A=S A = , S
o1 o1
1
0 1 0
0 0 1
1 3 1

(
(
~
B=S B
o1
1

=

(
(
1
2
3
,
~
C= CS
o1
= [1 0 0] , D=D=0,
adic
:
~
o1
~&
x
~
x u
~&
x
~
x 2u
~&
x
~
x 3x
~
x 3u
1 2
2 3
3 1 2 3
=
= +
= +

, y = .
~
x
1
Pentru obtinerea formei canonice observabile de tipul doi, n conformitate cu (68) obtinem
s
3
=

C
T

=
1
0
1

(
(

, s
2
=

A
T
s
3
+

a
2
C
T
=
1
0
0

(
(

, s
1
=

A
T
s
2
+

a
1
C
T

=

(
(
3
3
1

,
= , = S
o2
1

(
(
3 3
0 0
1 0 1
1
1

S
o2
0 0
0 3
0 1 1
1
1

(
(


si mai departe rezult

~
A=S A = , S
o o
1
2 2

0
0
0 1
1 3
0 1 1

(
(
~
B=S B
o
1
2

= ,
2
1
1

(
(
~
C= CS
o2
= [0 0 1] , D=D=0 ,
adic
:
~
o2
~&
x
~
x u
~&
x
~
x
~
x u
~&
x
~
x
~
x u
1
2
3 3
= +
= + +
=

3
1 3
2
2
3 , y =
~
x
3
.