Sunteți pe pagina 1din 4

LUCRAREA 18

In MATLAB, pentru calculul matricei de reactie F a unui sistem (A,B,C,D) cu o singur intrare, sau cu mai multe intrri, se utilizeaz functiile function F = acker(A,B,P), respectiv function F = place(A,B,P). Vectorul n-dimensional P este echivalentul lui 0; atunci cnd elementele spectrului sistemului cu reactie dup stare difer cu mai mult de 10 % de cele fixate prin vectorul P (cazul sistemelor slab controlabile si de ordin mare) este tiprit un mesaj de avertisment. La sistemele cu mai multe intrri, vectorul P trebuie ales astfel nct ordinul de multiplicitate al elementelor componente s nu depseasc numrul de intrri ale sistemului.
Aplicatia 5.8. Pentru sistemul cu o singur intrare (A,B,C,D) de la exemplul 5.5, avnd

0 A= 1 0

1 0 1

0 2 , 1

1 B = 1 , 2

s se determine matricea F de reactie dup stare astfel nct sistemul rezultant s aib spectrul

0= {2,1,1}.
Rspuns. Matricea de controlabilitate C3 = [B AB

1 1 5 A2B] = 1 5 7 2 3 8

are rangul 3, deci sistemul este controlabil si, prin urmare, alocabil. T T Din h C3 = [0 0 1] obtinem h = [0,7 0,1 0,4], iar din

P 0()=(+2)(+1)2

rezult

P0(A)=(A+2I)(A+I)2 = 8
Prin urmare, avem F=h Sistemul nchis are matricea
T

6 8 6 12 10 . 3 5 4
2,4 1,6] .

P 0(A) = [2,2
1

11 7 8 AF = ABF = 16 12 18 5 22 19 21
si se poate verifica faptul c (AF) = {2,1,1}. La aceeasi matrice de reactie F se ajunge prin utilizarea relatiei (80). Utiliznd unele rezultate din cadrul exemplului 5.5, avem

P() = 3 + 2 3 1,

P0() = 3 + 42 + 5 + 2 ,

F1 = [3

3] ,

Sc1 =

7 1 4 1 1 3 2 , 10 3 1 4

F = F1Sc1 =

1 [ 22 10

24

16 ] .

Aplicatia 5.9. Pentru sistemul cu dou intrri (A,B,C,D) caracterizat prin

0 A= 1 0

1 0 1

0 2 , 1

1 1 B = 1 1 , 0 1

s se determine matricea F de reactie dup stare astfel nct sistemul rezultant s aib spectrul

0= {2,1,1}.
Rspuns. Sistemul are matricea de controlabilitate C3 = [B AB

1 2 A B] = 1 0

1 1 1

1 1 1

1 3 2

1 3 2

3 5 . 5

Deoarece coloanele 1, 2 si 4 ale lui C3 sunt liniar independente, rezult rang C3=3; deci sistemul este controlabil si, prin urmare, este alocabil. Alegnd aleator

0 0 1 F0 = , 1 0 0
rezult

0 G0 = , 1

1 1 1 A0 =ABF0 = 0 0 1 , 1 1 1
Perechea (A0, B0) are matricea de controlabilitate

1 B0 = BG0 = 1 . 1

C 3 = [B0 A0B0
0

1 1 1 2 A 0 B0 ] = 1 1 1 , 1 1 3
T

cu rang C 3 = 3. Pentru calculul matricei F1, din h C 3 = [0 0 1] rezult h = [0 0,5 0,5], iar din

P0()= =(+2)(+1)2

obtinem

P0(A0)=(A0+2I)(A0+I)2 =
apoi

18 16 12 4 6 4 , 8 8 6

F1 = h

P0(A0) = [6

5]. In final rezult

0 F= F0 + G0F1 = 5
Pentru matricea de reactie F calculat, gsim

0 7

1 . 5

5 6 4 AF = ABF = 6 7 6 5 6 6
si se poate verifica faptul c aceast matrice are spectrul (AF) = {2,1,1}.

Aplicatia 5.10. Pentru sistemul (A,B,C) cu

0 0 0,1 A = 1 0 0,8 , 0 1 1,7

4 B= 1 , 0

C = [0

1 ],

s se construiasc estimatorul de stare tip 1 astfel nct acesta s aib spectrul (AF)={2, 2, 2}. Rspuns. Prin efectuarea nlocuirilor A A si C B, obtinem
T T

1 0 0 A= 0 0 1 , 0,1 0,8 1,7

0 B= 0. 1

Deoarece perechea (A,B) are forma canonic controlabil de tipul 1, n conformitate cu relatia de 3 2 3 3 2 alocare, din P() = + 1,7 + 0,8 + 0,1 si P 0() = ( +2) = + 6 +12 + 8, rezult F = [7,9 11,2 4,3 ], deci

7,9 L = F = 11,2 . 4,3


T

Estimatorul proiectat are matricea

0 0 0,1 7,9 AL = ALC = 1 0 0,8 11,2 [ 0 0 1 1,7 4,3


si ecuatiile de stare

0 0 8 1 ] = 1 0 12 0 1 6

& w 1 = 8w3 + 7,9y + 4u & w 2 = w112w3 + 11,2y + u & w 3 = w26w3 + 4,3y


Se poate verifica imediat faptul c (AL)={2,2,2}. Aplicatia 5.11. Pentru sistemul

(A,B,C)

din exemplul precedent s se construiasc un , rezult S=I3, A =A 1 4 B1 = , B2 =0, S1 = 0 1 0


C

estimator de stare tipul 2 cu spectrul (JA)={2,2}. Rspuns. Deoarece p=1 si matricea C are forma matricei

0 0 0,1 deci A1= 1 0 , A2= 0,8 , A3 = [0

1] , A4 = 1,7 ,

si B =B, 0 1 , S2 0

0 0 1 T T 0 = 0 . Prin efectuarea nlocuirilor A1 A si A3 B, obtinem A = 0 0 , B = 1 . Deoarece 1


perechea (A,B) are forma canonic controlabil de tipul 2, , din P() = si P 0() = ( +2) = + T 4 +4 +4, rezult F = [4 4], deci L1 = F = . In conformitate cu relatiile din curs, avem: 4
2 2 2

0 4 JA = A1 L1A3 = , 1 4 6,7 ' J A = A2 L1A4 = , 6


1 0 K = S1 = 0 1 , 0 0
Estimatorul are ecuatiile

4 JB = B1 L1B2 = , 1 9,3 ' L = J A + JAL1 = , 6


4 H = S1L1 + S2 = 4 . 1

& w 1 = 4w2 + 4u 9,3y & w 2 = w1 4w2 + u 6y


~ = w + 4y x1 1 ~ = w + 4y x2 2 ~ =y . x
3