Apuntes de Huesca de Mecanica Del Medio Continuo

Apuntes de elementos de
mecnica del medio continuo

Marco Antonio Reyes Huesca
Departamento de Termouidos,
Divisin de Ingeniera Mecnica e Industrial,
Facultad de Ingeniera,
Universidad Nacional Autnoma de Mxico
Sem 2009-II
Actualizacin: 4 de marzo de 2008
ii
ndice general
1. Introduccin y fundamentos generales 1
1.1. Concepto de medio continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Medio continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Nmero de Knudsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Conceptos bsicos de anlisis vectorial y tensorial 5
2.1. Notacin indicial, convencin de la suma y matrices . . . . . . . 5
2.1.1. Espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2. Espacio Euclideano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Coordenadas curvilneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1. Ejemplos de sistemas de coordenadas curvilneos . . . . . 10
2.2.2. Vectores base de un sistema de coordenadas curvilneo en
1
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.3. Mtrica fundamental de un espacio euclideano . . . . . . 11
2.3. El concepto de tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1. Tensores de segundo orden absolutos . . . . . . . . . . . . 17
2.4. Clculo tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1. Derivadas parciales de los vectores base:
Los smbolos de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2. Derivada parcial covariante de un campo tensorial . . . . 23
2.4.3. El operador gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.4. El operador divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.5. El operador rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.6. El operador laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.7. El operador v r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.8. Identidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3. Deformacin y rapidez de deformacin 37
3.1. Deformacin de un medio continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1. Descripcin Lagrangiana y Euleriana . . . . . . . . . . . . 37
3.1.2. Deformacin de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.3. Tensores de deformacin y de . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.4. Medidas de strain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2. Vector de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
iii
iv NDICE GENERAL
3.3. Relaciones de los gradientes de deformacin-tensin . . . . . . . . 43
3.3.1. Tensor de rotacin innitesimal . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4. Derivada material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.1. Descripcin material o lagrangiana . . . . . . . . . . . . . 45
3.5. Rapidez de cambio de deformacin, rapidez de cambio de tensin
y rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6. Cambios en la longitud, rea y volumen durante la deformacin . 48
4. Esfuerzo 49
4.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de supercie. Vector esfuerzo . . . 49
4.2. Principio de los esfuerzos de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3. El tensor de esfuerzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4. Esfuerzos principales y esfuerzos cortantes mximos . . . . . . . 53
4.4.1. Invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4.2. Esfuerzos cortantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5. Estados de esfuerzos esfricos y deviatorios . . . . . . . . . . . . 57
5. Ecuaciones generales de balance 59
5.1. Ecuaciones de balance global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.1. Teorema del transporte de Reynolds . . . . . . . . . . . . 60
5.1.2. Ley del balance global de masa . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.3. Ley de balance global de momentum lineal . . . . . . . . 60
5.1.4. Ley de balance global de momento de momentum . . . . . 61
5.1.5. Ley de balance global de energa . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.6. Ley de balance global de entropa . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2. Ecuaciones locales de balace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.1. Axioma de localidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.2. Ley del balance local de masa . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.3. Ley de local global de momentum lineal . . . . . . . . . . 63
5.2.4. Ley de balance local de momento de momentum . . . . . 63
5.2.5. Ley de balance local de energa . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.6. Ley de balance local de entropa . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3. Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.1. Entropa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.2. Funcin de densidad de energa interna . . . . . . . . . . 65
5.3.3. La desigualdad de Clausius-Duhem . . . . . . . . . . . . . 66
5.3.4. Axiomas constitutivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6. Fluidos 71
6.1. Ecuaciones constitutivas para uidos . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.1. Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.2. Fluidos Stokesianos lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2. Ecuaciones bsicas en teora de ujo viscoso . . . . . . . . . . . . 75
6.2.1. Las ecuaciones de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3. Ecuaciones de campo en forma de ujo (ux) . . . . . . . . . . . 77
6.4. Disipacin viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
NDICE GENERAL v
6.5. Condiciones de frontera y condiciones iniciales . . . . . . . . . . . 78
6.6. Propiedades generales de la ecuacin de Navier-Stokes . . . . . . 78
6.6.1. Eliminacin del trmino de fuerzas de cuerpo . . . . . . . 78
6.6.2. La ecuacin de la vorticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.6.3. Funcin de corriente en ujos planos . . . . . . . . . . . . 80
6.6.4. Ecuacin de Navier-Stokes en trminos de la funcin de
corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.6.5. Funcin de corriente en ujos axisimtricos generales . . . 83
6.7. Principio de similitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.8. Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cartesianas, polares
cilndricas y esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.8.1. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.8.2. Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7. Slidos 105
7.1. Ecuaciones constitutivas para slidos . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.2. Deformaciones planas en elastoesttica . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.3. Esfuerzos planos en elastoesttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.4. Funcin de esfuerzos de Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
A. Operadores diferenciales 113
B. Identidades 115
C. Coordenadas Polares Cilndricas 117
C.1. Transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
C.2. Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.3. Vectores base natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.4. Tensor mtrico fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.5. Vectores base recprocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
C.6. Tensor mtrico recproco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.7. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.8. Componentes fsicos de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.9. Smbolos de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
C.10.Derivadas covariantes de componentes
vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
C.11.Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
C.11.1. Gradiente de una funcin escalar . . . . . . . . . . . . . . 120
C.11.2. Divergencia de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . 121
C.11.3. Rotacional de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . 121
C.11.4. Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
D. Coordenadas Esfricas 123
D.1. Transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
D.2. Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
D.3. Vectores base natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
vi NDICE GENERAL
D.4. Tensor mtrico fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
D.5. Vectores base recprocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
D.6. Tensor mtrico recproco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
D.7. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
D.8. Componentes fsicos de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
D.9. Smbolos de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
D.10.Derivadas covariantes de componentes
vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
D.11.Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
D.11.1. Gradiente de una funcin escalar . . . . . . . . . . . . . . 127
D.11.2. Divergencia de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . 127
D.11.3. Rotacional de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . 127
D.11.4. Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
E. Ecuaciones cbicas 129
Captulo 1
Introduccin y fundamentos
generales
1.1. Concepto de medio continuo
La mecnica del medio continuo es una rama de la mecnica que estudia
la cinemtica y el comportamiento mecnico de materiales modelados como un
continuo. La mecnica del medio continuo propone un modelo unicado para
slidos y uidos.
El concepto de medio continuo asume que la sustancia del cuerpo est dis-
tribuida a lo largo y que llena completamente el espacio que ocupa.
La mecnica del medio continuo es el estudio matemtico del comportamien-
to de los materiales as como de los principios gobernantes. Los constituyentes
principales del material son tratados como continuos en vez de la naturaleza de
los elementos que constituyen un material.
El trmino medio continuo se usa tanto para designar un modelo matemtico,
como cualquier porcin de material cuyo comportamiento se puede describir
adecuadamente por ese modelo.
Existen dos grandes grupos de medios continuos:
1. Mecnica de slidos deformables
a) Elasticidad
b) Plasticidad
2. Mecnica de uidos
a) Fluidos compresibles
b) Fluidos incompresibles
1
2 CAPTULO 1. INTRODUCCIN Y FUNDAMENTOS GENERALES
Las teoras que estudian el efecto de la naturaleza microscpica de la materia
son la mecnica estadstica, mecnica cuntica y la dinmica de estructuras
cristalinas (lattices).
Las teoras que se encuentran en el intermedio son la mecnica del continuo
generalizado, teoras polares o teoras de medios orientados, las teoras del mi-
crocontinuo o del continuo local. Estas teoras se han aplicado a problemas de
fractura, de dislocaciones, dispersin de ondas, materiales compuestos, cristales
lquidos, teora de capa de frontera, ondas de choque, fenmenos superciales
como tensin supercial y turbulencia.
1.1.1. Medio continuo
Se entiende por Medio Continuo al conjunto de partculas que forman parte
de un cuerpo, ya sea slido o uido, que se estudia desde un punto de vista
macroscpico, es decir, sin considerar la naturaleza de la estructura del cuerpo
a nivel microscpico (nivel atmico o molecular). En consecuencia, se modela
el cuerpo sin discontinuidades entre las partculas, por lo tanto la descripcin
matemtica de este medio y de sus propiedades se puede realizar mediante
funciones continuas. Es una teora de campo.
Aunque la mecnica de medios continuos es un modelo que permite inves-
tigar las propiedades de slidos deformables y uidos con gran precisin, hay
que recordar que a escalas muy pequeas la materia est hecha de tomos. Y
esa naturaleza atmica de la materia da lugar a cierto tipo de microestructura
heterognea que viola alguno de los principios de la mecnica de medios con-
tinuos. Sin embargo, pese a esta dicultad, la mecnica de medios continuos
es una aproximacin vlida en la mayora de situaciones macroscpicas en las
que la microestructura asociada a la naturaleza atmica de la materia puede ser
ignorada (en los uidos, el nmero de Knudsen se usa para determinar hasta
qu punto la hiptesis de continuidad del medio es adecuada).
En el modelo planteado por la mecnica de medios continuos, las magni-
tudes fsicas como la energa o la cantidad de movimiento pueden ser manejadas
en el lmite innitesimal. Por esa razn, las relaciones bsicas en mecnica de
medios continuos toman la forma de ecuaciones diferenciales. Los tipos bsicos
de ecuaciones usadas en mecnica de medios continuos son:
1. Ecuaciones constitutivas (o teora constitutiva) que caracterizan las propiedades
del material que trata de modelarse como medio continuo.
a) Coecientes materiales
2. Leyes de conservacin que son leyes fsica fundamentales como:
a) Conservacin de masa
b) Conservacin de energa.
c) Conservacin de cantidad de movimiento lineal y angular
d) Principio de entropa
1.1. CONCEPTO DE MEDIO CONTINUO 3
3. Termodinmica.
La caracterstica esencial de la mecnica del medio continuo es la derivacin
de las ecuaciones constitutivas a partir de las leyes de la termodinmica en vez
de los mtodos tradicionales de la mecnica de uidos y de la elasticidad.
Puesto que las propiedades de los slidos y uidos no dependen del sistema
de coordenadas elegido para su estudio, las ecuaciones de la mecnica de medios
continuos tienen forma tensorial. Es decir, las magnitudes bsicas que aparecen
en la mecnica de medios continuos son tensores lo cual permite escribir las
ecuaciones en una forma bsica que no varia de un sistema de coordenadas a
otro.
Diferencia entre slidos, uidos y gases.
Fuerzas moleculares, empaquetamiento que contribuye a una forma denida.
Estado desordenado
Resistencia al corte.
Grado de compresibilidad
Mecnica de medios continuos. Estudio unicado de los cuerpos deformables.
Mecnica de slidos deformables. La mecnica de slidos deformables
es la rama de la fsica que trata de medios continuos que tienen
una forma denida no determinada enteramente por el recipiente o
conjunto de constricciones sobre la supercie del slido.
Elasticidad que describe los materiales que recuperan su forma
si se retiran las fuerzas causantes de la deformacin.
Plasticidad que describe los materiales que sufren deformaciones
permanentes y no recuperables despus de la aplicacin de fuerzas
sucientemente grandes.
Mecnica de uidos que trata de la fsica de uidos. Una propiedad
importante de los uidos es su viscosidad, que es una fuerza interna
generada por un uido que se opone al movimiento del mismo.
Reologa Materiales con viscoelasticidad (combinacin de propiedades
elsticas y viscosas)
Partcula o punto material (o partcula continua) es una agregado de un
gran nmero de tomos o molculas, pero an lo bastante pequeo como para
ser considerado como una partcula, y sus propiedades son medidas como un
promedio de sus componentes.
4 CAPTULO 1. INTRODUCCIN Y FUNDAMENTOS GENERALES
1.1.2. Nmero de Knudsen
El nmero de Knudsen (1:) es un nmero adimensional denido como el
cociente entre la longitud del camino molecular libre promedio, `, y una escala
de longitud fsica representativa, 1, que puede ser el tamao del cuerpo o el
tamao del recipiente que lo contiene.
Se dene como:
1: =
`
1
. (1.1)
Para un gas ideal, el nmero de Knudsen est dado por
1: =
/
1
T
_
2 o
2
1 1
. (1.2)
donde /
1
= 1,880668 10
23
J K
1
es la constante de Boltzmann, T es la
temperatura ( K), 1 es la presin absoluta o total ( Ia) y o es el dimetro de la
partcula ( m) .
El nmero de Knudsen determina cuando la formulacin de la dinmica de
uidos se debe de hacer en trminos de la mecnica estadstica o en trminos
de la mecnica del medio continuo.
Captulo 2
Conceptos bsicos de
anlisis vectorial y tensorial
2.1. Notacin indicial, convencin de la suma y
matrices
2.1.1. Espacio vectorial
Un espacio vectorial es un conjunto de elementos llamados vectores para los
cuales dos operaciones matemticas son introducidas por denicin:
1. la suma de vectores y
2. el producto de vectores por un escalar.
Los elementos que resultan de estas operaciones estn gobernados por ciertas
reglas precisas.
2.1.2. Espacio Euclideano.
Denition 1 Un espacio euclidiano es denido como un espacio n-vectorial,
denotado por E
n
, en el cual:
El producto interno entre dos vectores est denido.
La mtrica, es decir, el cuadrado del elemento de lnea del espacio, obtenido
por el uso de la operacin de producto interno entre vectores, es una forma
cuadrtica positivamente denida (es decir, la mtrica siempre es real y
positiva, y es cero solamente cuando el elemento de lnea es cero).
Es posible expresar la mtrica como la suma de n cuadrados con coe-
cientes constantes realizando una transformacin de coordenadas apropi-
ada.
5
6CAPTULO2. CONCEPTOS BSICOS DE ANLISIS VECTORIAL YTENSORIAL
Notacin directa (vectorial).
Forma invariante, independiente del sistema de coordenadas.
Notacin indicial
Subndices y superndices asociados a una letra ncleo (kernel). Usada en la
derivacin detallada de los componentes en un sistema de coordenadas dado.
Forma covariante:
|
Forma contravariante:
|
Las formas covariantes y contravariantes aparecen en sistemas de coorde-
nadas curvilneos. En el caso de sistemas cartesianos, no existe diferencia entre
las dos formas.
Convencin de la suma
Introducida por Albert Einstein en 1916.
Si un ndice aparece solamente una vez como un subndice asociado a una
letra ncleo en un trmino dado, y aparece de nuevo solamente una vez ms,
como el superndice asociado a la misma letra ncleo o a una diferente en el
mismo trmino, entonces se tiene una suma o sumatoria implcita sobre ese
ndice a lo largo de todo el intervalo de valores disponibles. El ndice repetido
es llamado ndice de suma (summation index) o ndice mudo (dummy index)
Ejemplos:
1.
3
|=1
a
|
/
|
= a
|
/
|
= a
1
/
1
a
2
/
2
a
3
/
3
(2.1)
a
1
/
1
a
2
/
2
a
3
/
3
= a
|
/
|
, para / = 1, 2, 8 (2.2)
2. Caso contrario
3
|=1
a
|
/
|
c
|
= a
1
/
1
c
1
a
2
/
2
c
2
a
3
/
3
c
3
(2.3)
3. Sistema de ecuaciones simultneas
a
I
r
= /
I
, para i = 1 : :, , = 1 : : (2.4)
/
I
= c
I
, para i = 1 : :, , = 1 : : (2.5)
En este ejemplo, el ndice que no entra en la suma se llama ndice libre.
En notacin directa, los sistemas anteriores se expresan como
Ax = L (2.6)
Hx = c (2.7)
2.1. NOTACIN INDICIAL, CONVENCIN DE LA SUMA Y MATRICES7
por lo que el primer ndice representa el rengln y el segundo la columna
En general
a
I
,= a
I
. (2.8)
4. Doble suma
) = a
I
= a
I
I
. (2.9)
5. Producto de matrices
AH = C (2.10)
(a
I|
)
_
/
|
_
= (c
I
) para i = 1 : :, , = 1 : :, / = 1 : j. (2.11)
Delta de Kronecker
Denition 2 Las cantidades c
I
, c
I
, c
I
, c
I
con las propiedades
c
I
, c
I
, c
I
, c
I
=
_
1 i = ,
0 i ,= ,
(2.12)
son denidas como deltas de Kronecker.
Ejemplos de uso
a
c
I
= a
I
(2.13)
T
I|l
c
n
l
c
n
|
= T
Inn
. (2.14)
_
c
I
_
= 1 = I (2.15)
Caso especial. Cancelacin de la suma. Se indica con un guin bajo en el
ndice repetido
c
I
I
= 1 (2.16)
c
I
I
= :. (2.17)
Transpuesta
Denida sobre matrices cuadradas
La transpuesta de los elementos individuales de una matriz est dada por
a
T
I
= a
I
(2.18)
/
I
T
= /
I
(2.19)
c
I
T
= c
I
,= c
I
(2.20)
_
c
I
_
T
,=
_
c
I
T
_
=
_
c
I
_
(2.21)
Matrices simtricas y antisimtricas
Cada una de las matrices siguientes de ::, (a
I
),
_
/
I
_
y
_
c
I
_
se dice que
son simtricas si
(a
I
) = (a
I
)
T
, (2.22)
_
/
I
_
=
_
/
I
_
T
, (2.23)
_
c
I
_
=
_
c
I
_
T
. (2.24)
De forma similar, las matrices siguientes de : :, (d
|l
),
_
c
|l
_
y
_
)
|
l
_
se dice
que son antisimtricas si
(d
|l
) = (d
|l
)
T
, (2.25)
_
c
|l
_
=
_
c
|l
_
T
, (2.26)
_
)
|
l
_
=
_
)
|
l
_
T
. (2.27)
En el caso de estas matrices,los elementos de la diagonal son nulos.
Las matrices que no son simtricas ni antisimtricas se llaman asimtricas.
Cualquier matriz cuadrada se puede representar por una matriz simtrica y
otra antisimtrica
A =
1
2
_
AA
T
_
1
2
_
AA
T
_
(2.28)
Notation 3 Para las derivadas parciales se utiliza
|
,
l
=
0
|
0r
l
,
|
,
l
=
0
|
0r
l
. (2.29)
2.2. Coordenadas curvilneas
Un aspecto importante de los problemas en mecnica del medio continuo
es la geometra de los objetos materiales involucrados as como la geometra
de la regin sobre la cual se extiende su respuesta a los estmulos externos y
condiciones ambientales.
Una solucin matemtica satisfactoria depende en gran medida de la co-
rrecta seleccin del sistema de coordenadas mejor apropiado a la geometra del
problema.
Sea E
3
un espacio euclideano representado por un sistema cartesiano .
|
, y
cada punto est denido por la interseccin de tres planos mutuamente perpen-
diculares no coincidentes. Alternativamente, se puede pensar que cada punto es
localizado por la interseccin de tres supercies curvilneas nicas y no coinci-
dentes (es decir, no degeneradas) en vez de los tres planos. Estas tres supercies
pueden ser especicadas por sus respectivas ecuaciones referidas al sistema de
coordenadas rectangular.
El sistema de coordenadas rectangulares .
|
depende de un conjunto de tres
variables r
|
, en E
3
de la forma
.
|
= )
|
_
r
1
, r
2
, r
3
_
= .
|
_
r
1
, r
2
, r
3
_
para / = 1 : 8 (2.30)
2.2. COORDENADAS CURVILNEAS 9
donde las funciones )
|
C
:
, con r _ 1 y estn denidas en alguna regin de
E
3
. El sistema de ecuaciones 2.30 se dice que dene una transformacin de
coordenadas. Las funciones denidas por este sistema deben ser uno a uno o
biyectivas.
Theorem 4 Teorema de la funcin implcita. Sea
r
|
= r
|
_
r
1
, r
2
, r
3
_
para / = 1 : 8 (2.31)
un conjunto de funciones de clase C
:
, con r _ 1, denidas a lo largo de la
vecindad =

r
|
r
|
0
< c (c + y c 0), centrado en algn punto r

|
0
,
en el espacio de las variables r
|
, y c es un nmero real, positivo y arbitrario.
Entonces, el conjunto de funciones r
|
en 2.31 poseer una inversa nica dada
por el conjunto de funciones
r
|
= r
|
_
r
1
, r
2
, r
3
_
para / = 1 : 8 (2.32)
en una vecindad correspondiente ' =

r
|
r
|
0
< - (- 0), centrado en el

punto r
|
0
en el espacio de las variables r
|
, si y solo si el jacobiano de 2.31,
denido por
J = ool
_
0 r
|
0r
l
_
= ool
_
_
_
J r
1
Jr
l
J r
1
Jr
2
J r
1
Jr
3
J r
2
Jr
1
J r
2
Jr
2
J r
2
Jr
3
J r
3
Jr
1
J r
3
Jr
2
J r
3
Jr
3
_
_
_, (2.33)
tambin denotado por
J =
0
_
r
1
, r
2
, r
3
_
0 (r
1
, r
2
, r
3
)
(2.34)
no se anula en ninguna parte en el conjunto abierto .
Entonces, de acuerdo al teorema de la funcin implcita, las transformaciones
r
|
= r
|
_
r
1
, r
2
, r
3
_
(2.35)
r
|
= r
|
_
r
1
, r
2
, r
3
_
(2.36)
son mutuamente inversas en todos los puntos de sus dominios de denicin si y
solo si el jacobiano J no se anula en todos esos puntos.
Regresando a la transformacin de coordenadas 2.30, se tiene que por medio
del teorema de la funcin implcita
.
|
= .
|
_
r
1
, r
2
, r
3
_
(2.37)
r
|
= r
|
_
.
1
, .
2
, .
3
_
(2.38)
son las inversas mutuas nicas de cada uno de ellas en cada punto de sus do-
minios de denicin si y slo si el jacobiano
J =
0
_
.
1
, .
2
, .
3
_
0 (r
1
, r
2
, r
3
)
= ool
_
0.
|
0r
l
_
,= 0. (2.39)
Si ahora le asignamos algn valor real arbitrario c
|
a r
|
, entonces se tiene
r
|
_
.
1
, .
2
, .
3
_
= c
|
, (2.40)
que representa un conjunto de tres supercies curvilneas, en general.
La condicin J ,= 0 garantiza que las supercies curvilneas no son degener-
adas (no coincidentes). Las tres supercies r
|
= constante son denidas como
supercies coordenadas curvilneas. Los valores c
|
se denen como coordenadas
curvilneas del punto j.
Cuando se toman dos supercies coordenadas a la vez, la interseccin de ellas
forma una curva que se denomina curva coordenada. Entonces existen tres cur-
vas, la curva r
1
a lo largo de la cual slo r
1
vara, mientras r
2
y r
3
permanecen
constantes, y as con las dems.
Sistema local de coordenadas.
Cuando el signo del jacobiano es positivo indica que se trata de sistemas de
giro derecho, y cuando el signo es negativo quiere decir que los sistemas son
de giro contrario. Cuando J 0 se dice que son positivamente orientados, y
cuando J < 0, son negativamente orientados.
2.2.1. Ejemplos de sistemas de coordenadas curvilneos
Coordenadas polares cilndricas
Coordenadas esfricas
2.2.2. Vectores base de un sistema de coordenadas curvil-
neo en E
3
Sean r
1
, r
2
y r
3
las coordenadas curvilneas de un punto j en un espacio
euclideano tridimensional 1
3
, cuyas coordenadas cartesianas son .
1
, .
2
y .
3
.
Sean I
1
, I
2
y I
3
un conjunto de vectores base ortonormales del sistema cartesiano
.
|
. El vector de posicin del punto j es denotado por referido al sistema de
coordenadas cartesiano. Entonces podemos expresar
= (z) = I
n
.
n
, (2.41)
donde z es la notacin directa para el punto
_
.
1
, .
2
, .
3
_
.
Puesto que se tiene un mapeo uno a uno,
.
|
= .
|
_
r
1
, r
2
, r
3
_
, r
|
= r
|
_
.
1
, .
2
, .
3
_
, J = ool
_
0.
|
0r
l
_
0. (2.42)
El vector de posicin no solo es una funcin de z sino que tambin es una
funcin de x a travs de las relaciones 2.42. Entonces
(z) = ` (x) = (x) . (2.43)
Los vectores base del sistema cartesiano se obtienen de las derivadas parciales
del vector de posicin (z). Entonces, para la base ortonormal I
n
I
n
= I
n
(z) =
0(z)
0.
n
. (2.44)
De forma similar
g
|
(x) =
0(x)
0r
|
. (2.45)
Para entender el signicado geomtrico de los vectores g
|
, consideremos el
diferencial d del vector , dado en trminos de las coordenadas curvilneas por
d =
0
0r
|
dr
|
= g
|
dr
|
. (2.46)
La ecuacin anterior puede ser interpretada como la resolucin del vector d
en sus componentes vectoriales a lo largo de las curvas coordenadas r
|
en el
punto j. Puesto que las curvas coordenadas intersectan en el punto j y no
son coincidentes o paralelas entre ellas, no degeneran en una lnea sola o en un
punto. Sus vectores tangentes en j, por lo tanto, forman un conjunto de tres
vectores linealmente independientes, llamados g
1
, g
2
y g
3
. Esta propiedad de
las curvas coordenadas es garantizadas por la no nulidad del jacobiano de las
transformacin de coordenadas.
Del lgebra lineal, estos tres vectores linealmente independientes constituyen
una base vectorial en 1
3
.
Tomando la diferencial de 2.41 con respecto a r
|
, se obtiene
0(x)
0r
|
= g
|
(x) = I
n
(z)
0.
n
0r
|
, (2.47)
que expresa a g
|
en trminos de I
n
. Las derivadas parciales 0.
n
,0r
|
repre-
sentan los componentes cartesianos de g
|
con respecto a la base ortonormal I
n
.
Alternativamente
I
n
(z) = g
|
(x)
0r
|
0.
n
. (2.48)
2.2.3. Mtrica fundamental de un espacio euclideano
Consideremos una curva C en el espacio 1
3
dada por la ecuacin paramtrica
C : (t) = , t [a, /[ , (2.49)
a, / +, / a (2.50)
donde t es un parmetro en el intervalo cerrado. Sean 1 y Q dos puntos con-
secutivos sobre la curva C con vectores de posicin y d, respectivamente.
Entonces
1Q = d, y sea d: la longitud de arco de 1Q a lo largo de C. Cuando

el punto 1 se acerca al punto Q a lo largo de la curva C, la diferencia entre la
longitud de d y la longitud de arco d: se acerca a cero en el lmite. Por lo
tanto, el elemento de lnea d: puede ser tomado como igual a la longitud del
vector innitesimal d, y es dada por
d:
2
= d d = g
|
g
l
dr
|
dr
l
(2.51)
y
q
|l
(x) = g
|
g
l
= q
l|
(x) . (2.52)
La expresin para el cuadrado del elemento de lnea se conoce como la mtrica
del espacio.
Las funciones q
|l
(x) se dice que son los coecientes mtricos fundamentales
del espacio. (q
|l
(x)) forma el tensor mtrico fundamental.
Coordenadas curvilneas ortogonales
Denition 5 Un sistema coordenado en 1
3
se dice que es un sistema ortogonal
si
q
|l
= g
|
g
l
= 0, para / ,= | (2.53)
q
||
,= 0, para / = 1: :. (2.54)
Mtodo de expansin de un determinante de Laplace
Un determinante puede ser expresado en la forma
ool (a
I
) = a
11
a
22
a
23
a
32
a
33
a
12
a
21
a
23
a
31
a
33
a
13
a
21
a
22
a
31
a
32
= a
11

11
a
12

12
a
13

13
, (2.55)
donde
I
es el cofactor del elemento a
I
, denido por
I
= (1)
I+
Determinante obtenido de borrar el
rengln i y la columna ,.
(2.56)
Entonces se puede extender el clculo del determinante a los dems renglones
como
ool (a
I
) = a
1n
1n
= a
2n
2n
= a
3n
3n
, (2.57)
ool (a
I
) = a
|n
|n
. (2.58)
Adems se tiene lo siguiente
a
|n
ln
= 0, para / ,= |, (2.59)
a
|n
ln
= c
l
|
ool (a
I
) . (2.60)
Tomando la transpuesta de
ln
ln
=
nl
T
, (2.61)
se llega a la representacin en forma de multiplicacin de matrices
a
|n

nl
T
= c
l
|
ool (a
I
) . (2.62)
Y para los componentes contravariantes se tiene
a
|l
ln
T
= c
|
n
ool
_
a
I
_
. (2.63)
Aplicando el mtodo de Laplace para calcular el determinante del tensor
mtrico fundamental ool (q
|l
) , se tiene
q
|n
G
nl
T
= c
l
|
ool (q
I
) (2.64)
Reescribiendo la ecuacin anterior como
q
|l
q
ln
= c
l
|
, (2.65)
donde
q
ln
=
G
nl
T
q
, (2.66)
q = ool (q
I
) ,= 0. (2.67)
Y de la simetra de los ndices para q
|l
,
q
ln
= q
nl
. (2.68)
El conjunto de funciones
_
q
|l
(x)
_
se dene como el recproco del conjunto
q
|l
(x) y
_
q
|l
(x)
_
se le llama tensor mtrico recproco o tensor mtrico con-
jugado, el cual es el inverso del tensor mtrico fundamental.
Conjunto de vectores recprocos
Denition 6 Un conjunto de vectores g
|
, / = 1: 8 en 1
3
, se dice que es el
recproco del conjunto g
|
, / = 1: 8, si
g
|
g
l
= g
l
g
|
= c
|
l
, para /, : = 1: 8. (2.69)
Theorem 7 El conjunto de vectores g
|
(x), recprocos del conjunto g
|
(x) en
1
3
, es la solucin de 2.69 dada por
g
|
= q
|l
g
l
. (2.70)
Se tienen los siguientes resultados
g
|
g
n
= q
|l
g
l
g
n
= q
|l
c
n
l
= q
|n
, (2.71)
g
|
g
l
= q
|l
= q
l|
, (2.72)
q
|l
q
ln
= c
n
|
, (2.73)
g
|
g
l
= c
|
l
, (2.74)
g
|
= q
|l
g
l
, (2.75)
g
|
= q
|l
g
l
, (2.76)
g
|
g
|
= 1, (2.77)
g
|
g
l
= q
|l
= q
l|
. (2.78)
Para sistemas ortogonales se tiene que q
|l
= 0 para / ,= |, y haciendo : = /
en la ecuacin q
|l
q
ln
= c
n
|
y suspendiendo la suma con respecto a /, se tiene
que
q
|l
q
l|
= c
|
|
= 1, (2.79)
y los nicos trminos que no son nulos ocurren cuando / = |, por lo que
q
kk
=
1
q
||
, para / = 1:8. (2.80)
Extendiendo el resultado
q
|l
= 0, para / ,= | (2.81)
Signicado fsico del conjunto de vectores recprocos
De la ecuacin q
|l
q
ln
= c
n
|
, se deduce que cada vector del conjunto
recproco
_
g
I
(x)
_
es ortogonal a dos vectores del conjunto g
|
(x) mientras
que su proyeccin con el tercero es unitaria.
g
1
= cg
2
g
3
, (2.82)
g
2
= , g
3
g
1
, (2.83)
g
3
= g
1
g
2
. (2.84)
El volumen del paraleleppedo formado por el conjunto de vectores base es
g
1
( g
2
g
3
) = g
2
( g
3
g
1
) = g
3
( g
1
g
2
) =
_
q. (2.85)
Y como
g
1
g
1
= 1 = c (g
2
g
3
) g
1
= c
_
q, (2.86)
) c =
1
_
q
, (2.87)
y de igual forma para , = 1,
_
q y = 1,
_
q, por lo que
g
1
=
g
2
g
3
_
q
, (2.88)
g
2
=
g
3
g
1
_
q
, (2.89)
g
3
=
g
1
g
2
_
q
. (2.90)
Y adems
g
1
_
g
2
g
3
_
= g
2
_
g
3
g
1
_
= g
3
_
g
1
g
2
_
=
1
_
q
. (2.91)
Al conjunto g
|
usualmente se le llama vectores base naturales, para distin-
guirlos de los vectores base recprocos g
|
.
En un sistema ortogonal se tiene que
g
|
= q
||
g
|
, (2.92)
g
|
= q
||
g
|
. (2.93)
Magnitud de los vectores base
Denition 8 La magnitud de un vector v se denota por |v| y es denida como
|v| =
_
v v. (2.94)
Las magnitudes de los vectores base estn dadas por
|g
|
| =
_
g
|
g
|
=
_
q
||
, (2.95)
_
_
g
|
_
_
=
_
g
|
g
|
=
_
q
||
. (2.96)
Vectores base unitarios de un sistema de coordenadas curvilneos
Los vectores base unitarios de un sistema de coordenadas curvilneo y de sus
respectivos vectores base unitarios recprocos, estn dados por
e
|
=
g
|
_
q
||
, (2.97)
e
|
=
g
|
_
q
||
. (2.98)
Si el sistema es ortogonal se tiene que
e
|
=
_
q
||
g
|
, (2.99)
e
|
=
_
q
||
g
|
. (2.100)
Vectores referidos a un sistema de coordenadas curvilneo
Un vector en 1
3
se puede representar como
v = I
|
|
= g
|
|
= g
|
|
, para / = 1: 8 (2.101)
en donde
|
se reere a los componentes cartesianos de v. Los componentes de v
referidos a la base natural g
|
son denotados por
|
y son llamados componentes
contravariantes de v, mientras que los componentes de v referidos a la base
recproca g
|
son llamados componentes covariantes de v.
Los componentes covariantes y contravariantes de un vector se pueden obte-
ner tomando el producto interno del vector con el vector base apropiado. En-
tonces, para la parte covariante
v g
l
=
|
g
|
g
l
=
|
c
|
l
=
l
, (2.102)
y para la contravariante
v g
l
=
|
g
|
g
l
=
|
c
l
|
=
l
. (2.103)
Theorem 9 (El teorema de recuperacin) Un campo vectorial v (x) puede
ser recuperado del producto interno de las expresiones v g
l
y v g
l
por medio
de las siguientes operaciones
g
l
(v g
l
) = v = g
l
_
v g
l
_
. (2.104)
Elevado y bajado de ndices en vectores Aqu se muestran las relaciones
que existen entre los componentes covariantes y contravariantes de un vector,
por medio de los coecientes mtricos fundamentales.
Theorem 10 Los componentes covariantes y contravariantes de un vector v
estn relacionadas por
l
=
|
q
|l
, (2.105)
l
=
|
q
|l
. (2.106)
Operaciones
Suma de vectores
u v = (n
|

|
) g
|
=
_
n
|
|
_
g
|
. (2.107)
Multiplicacin por un escalar
cu = cn
|
g
|
= cn
|
g
|
. (2.108)
Producto interno, punto o escalar
u v = n
|
g
|

l
g
l
= (n
|

l
) q
|l
= n
|

|
(2.109)
u v = n
|
g
|

l
g
l
=
_
n
|
l
_
q
|l
= n
|
|
= n
|

|
. (2.110)
Producto cruz o vectorial
u v =
I
1
I
2
I
3
n
1
n
2
n
3
1

2

3
= (n
2
3
n
3
2
) I
1
(n
3
1
n
1
3
) I
2
(n
1
2
n
2
1
) I
3
. (2.111)
2.3. EL CONCEPTO DE TENSOR 17
2.3. El concepto de tensor
La invarianza de objetos matemticos tales como puntos, curvas y su-
percies es una aspecto ampliamente estudiado en geometra. En un cambio
del marco de referencia o una transformacin de coordenadas, slo cambian las
coordenadas de un punto en el espacio, pero el cambio no le hace nada al punto
en s. Similarmente, las ecuaciones de una curva o una supercie pueden cam-
biar bajo una transformacin de coordenadas, pero la curva o la supercie en s
misma es un concepto geomtricamente invariante.
En 1901, la teora de los tensores fue desarrollada por G. Ricci y T. Levi-
Civita con el objetivo de mantener la invarianza de los objetos geomtricos bajo
un grupo de transformaciones de coordenadas. La invarianza matemtica de
los tensores se utiliza para propsitos de mantener la invarianza de los prin-
cipios fsicos, ya que la descripcin de los fenmenos naturales la formulacin
de los principios fsicos gobernantes deben ser independientes del sistema de
coordenados utilizado.
Los tensores:
1. Preservan la invarianza de las formulaciones matemticas de las leyes fsi-
cas bajo cambios del marco de referencia.
2. Resaltan las caractersticas comunes de varios fenmenos fsicos aparente-
mente diferentes en una amplia variedad de medios.
3. Permiten la posibilidad de desarrollar expresiones analticas para canti-
dades fsicas tales como los esfuerzos, deformacin, y el ujo de energa -
momentum electromagntico para los cuales los vectores son inapropiados.
4. Condensan expresiones matemticas complicadas en formas fcilmente
identicables y elegantes en el anlisis de fenmenos fsicos.
Ejemplos familiares de tensores
El tensor de esfuerzo
Los tensores de deformacin y rotacin
El tensor de rapidez de deformacin y el tensor de vorticidad
2.3.1. Tensores de segundo orden absolutos
Los tensores son de dos tipos: absolutos o relativos.
Denition 11 (1) Un tensor de segundo orden absoluto T es denido como
una transformacin lineal u operador lineal tal que si u es un elemento arbitrario
de un espacio vectorial \ , el papel del operador T es mapear u a otro vector v
que tambin pertenece a \. Este mapeo es expresado como
T : u v, u, v \, (2.112)
o equivalentemente
T[u[ = T u = v, u, v \, (2.113)
donde el punto entre T y u denota el producto interno. Adems, se introducen
dos operaciones, la multiplicacin por un escalar y la suma de vectores,
T[cu[ = cT[u[ , (2.114)
T[cu ,v[ = T[cu[ T[,v[ = cT[u[ ,T[v[ . (2.115)
El principio de superposicin que presentan los tensores es llamada la propiedad
de linealidad u homogeneidad de T.
Se tienen las siguientes reglas
(TS) [v[ = T[v[ S[v[ , (2.116)
0[v[ = 0 operador nulo, (2.117)
I [v[ = v, I = Operador identidad, (2.118)
TS[v[ = T(S[v[) , Ley asociativa, (2.119)
TS(H) = T(SH) , Ley asociativa para multiplicacin, (2.120)
T(S H) = TS TH, Ley distributiva, (2.121)
(S H) T = STHT, Ley distributiva, (2.122)
c(TS) = (cT) S = T(cS) ,
Ley asociativa para multiplicacin
por un escalar,
(2.123)
IT = TI = T, (2.124)
TS ,= ST, en general. (2.125)
T = T
|l
g
|
g
l
= T
|
l
g
|
g
l
= T
|
l
g
|
g
l
= T
|l
g
|
g
l
(2.126)
Operaciones algebracas con tensores
Suma de tensores La suma de tensores slo est denida para tensores con
el mismo orden y el mismo tipo (mismos ndices covariantes y contravariantes).
Multiplicacin de tensores
Producto tensorial de vectores
Denition 12 Si a y L son un par de vectores no nulos, su producto tensorial
(tambin llamado producto libre o producto externo) es denotado por
a L = aL (2.127)
y es denido como el operador lineal que tiene la propiedad
(a L) [v[ = aL[v[ = aL v = a(L v) (2.128)
v (a L) [v[ = v aL = (v a) L. (2.129)
Generalizando para tres vectores se tiene
a L c = aLc, (2.130)
donde
aLc [v[ = aLc v (2.131)
v aLc = (v a) Lc. (2.132)
El producto tensorial de dos vectores en un tensor de segundo orden
aL = T, (2.133)
y es un producto no conmutativo
aL ,= La (2.134)
Al producto tensorial de vectores tambin se le conoce como producto didico o
simplemente diada.
Producto tensorial de tensores El producto tensorial o externo de ten-
sores de orden superior se dene como
(TS) [v[ = TS[v[ = TS v = T(S v) (2.135)
v (TS) [v[ = v TS = (v T) S. (2.136)
El orden resultante del tensor obtenido del producto tensorial de dos tensores es
igual a la suma de los ordenes de los tensores que forman el producto tensorial.
Por ejemplo, el producto externo de un tensor de segundo orden T con un
tensor de tercer orden H da como resultado un tensor de quinto orden
TH = T
I
g
I
g
1
|ln
g
|
g
l
g
n
= T
I
1
|ln
g
I
g
g
|
g
l
g
n
(2.137)
Producto interno de dos tensores
T S = TS = T
I
g
I
g
o
|ln
g
|
g
l
g
n
= T
I
o
|ln
g
I
(g
g
|
) g
l
g
n
= T
I
o
|ln
q
|
g
I
g
l
g
n
= T
I
o
ln
g
I
g
l
g
n
= T
I
|
o
|ln
g
I
g
l
g
n
. (2.138)
El producto interno tambin es conocido como producto externo contrado y
el orden resultante es igual al total del orden reducido por dos.
El producto interno de dos tensores no es conmutativo
T S ,= S T. (2.139)
Transpuesta de tensores
a T L = L T
T
a. (2.140)
Magnitud de un tensor de segundo orden
|T| =
_
1i
_
TT
T
_
(2.141)
1i T = T
I
I
(2.142)
Los tensores de permutacin y de Levi-Civita
En un espacio Euclideano tridimensional, 1
3
, los smbolos de permutacin
de orden tres, denotados por c
I|
o c
I|
, para / = 1: 8 son denidos por
c
I|
, c
I|
= 1, 1, 0 (2.143)
de acuerdo al nmero de permutaciones requeridos para reestablecer el orden de
los ndices i, ,, /, al orden natural 1, 2, 8, es par o non o se repite algn ndice.
El tensor de Levi-Civita, -
I|
y -
I|
es
-
I|
(x) =
_
q (x)c
I|
, (2.144)
-
I|
(x) =
1
_
q (x)
c
I|
. (2.145)
Producto vectorial en 1
3
c = a L = -
I|
a
/
|
g
I
= c
I
g
I
= -
I|
a
/
|
g
I
(2.146)
c = a L = a
/
|
g
|
= a
/
|
g
g
|
(2.147)
g
g
|
= -
I|
g
I
(2.148)
g
g
|
= -
I|
g
I
(2.149)
g
g
n
= g
g
|
q
|n
= -
I|
q
|n
g
I
= -
I
n
g
I
(2.150)
Por ejemplo, el producto vectorial de un tensor de segundo orden T con un
tensor de tercer orden H
TH = T
I
g
I
g
1
|ln
g
|
g
l
g
n
= T
I
1
|ln
g
I
(g
g
|
) g
l
g
n
= -
n|
T
I
1
|ln
g
I
g
n
g
l
g
n
= T
I
1
ln
g
I
g
l
g
n
(2.151)
Componentes fsicos de vectores y tensores
Los tensores son empleados en la formulacin de las leyes fsicas para preser-
var la invarianza de stas bajo transformaciones del observador. Las formula-
ciones tensoriales generalmente estn expresadas en trminos de componentes
tensoriales referidos a un sistema coordenado curvilneo general. Pero los com-
ponentes de un tensor en sistemas curvilneos no tienen la mismas dimensiones
o unidades fsicas del tensor mismo.
oim(g
|
) = oim
_
e
|
_
q
||
_
= oim
_
_
q
||
_
(2.152)
Denition 13 Los componentes fsicos de un vector (tensor) con respecto a
una determinado sistema de coordenadas curvilneo local estn denidos como
los componentes del vector (tensor) relativos a los vectores unitarios localmente
tangentes a las curvas coordenadas. En 1
3
, sea
e
|
=
g
|
_
q
||
(2.153)
para / = 1: 8, el vector unitario a lo largo de las r
|
curvas coordenadas.
Los componentes del vector v con respecto a e
|
, / = 1: 8, como vectores
base son los componentes fsicos de v en el sistema de coordenadas curvilneo.
Entonces se tiene
v =
(|)
e
|
=
|
g
|
=
|
e
|
_
q
||
. (2.154)
Por lo que
(|)
=
|
_
q
||
, (2.155)
|
=

(|)
_
q
||
. (2.156)
De la misma forma, para la base recproca
e
|
=
g
|
_
q
||
, (2.157)
(|)
=
|
_
q
||
, (2.158)
|
=

(|)
_
q
||
. (2.159)
Los componentes de un tensor de segundo orden
T = T
|l
g
|
g
l
= T = T
|l
e
|
e
l
_
q
||
_
q
ll
= T
(|)(l)
e
|
e
l
, (2.160)
entonces
T
(|)(l)
= T
|l
_
q
||
_
q
ll
, (2.161)
T
|l
=
T
(|)(l)
_
q
||
_
q
ll
. (2.162)
Cuando se tiene un tensor de segundo orden en trminos de sus componentes
fsicos, se pude representar como una matriz.
2.4. Clculo tensorial
2.4.1. Derivadas parciales de los vectores base:
Los smbolos de Christoel
Sean .
|
un sistema coordenado cartesiano y r
|
un sistema coordenado
curvilneo en 1
3
, con la propiedad de que sean mutuamente inversos el uno
del otro, de tal forma que para /, | = 1 : 8,
.
|
= .
|
_
r
1
, r
2
, r
3
_
, r
|
= r
|
_
.
1
, .
2
, .
3
_
, ool
_
0.
|
0r
l
_
0. (2.163)
Entonces sus respectivos vectores base estn relacionados uno al otro por
g
|
(x) = I
n
0.
n
0r
|
, I
n
= g
|
(x)
0r
|
0.
n
. (2.164)
Tomando la derivada parcial de g
|
(x) con respecto a la coordenada espacial
r
l
, se obtiene
0g
|
0r
l
=
0
0r
l
_
I
n
0.
n
0r
|
_
= I
n
0
2
.
n
0r
l
0r
|
. (2.165)
Sustituyendo I
n
0g
|
0r
l
=
0r
n
0.
n
0
2
.
n
0r
l
0r
|
g
n
, (2.166)
2.4. CLCULO TENSORIAL 23
0g
|
0r
l
=
_
:
/ |
_
g
n
, (2.167)
donde
_
:
/ |
_
=
0r
n
0.
n
0
2
.
n
0r
l
0r
|
, para /, |, : = 1: 8 (2.168)
son denidos como los smbolos de Christoel de segundo grado relativos al
sistema coordenado curvilneo r
|
.
Los smbolos de Christoel son simtricos con respecto a / y |,
_
:
/ |
_
=
_
:
| /
_
, (2.169)
por lo que para 1
3
se tienen 18 combinaciones de los ndices diferentes.
Para la derivada parcial de los vectores base recprocos, se tiene
0g
|
0r
l
=
_
/
| :
_
g
n
. (2.170)
Los smbolos de Christoel esencialmente representan las derivadas parciales
de los vectores base de un sistema coordenado curvilneo con respecto a las vari-
ables coordenadas.
2.4.2. Derivada parcial covariante de un campo tensorial
Sea u(x) una funcin vectorial de x continuamente diferenciable denida en
algn dominio, su derivada parcial es
0u
0r
|
=
0
0r
|
(n
n
g
n
) =
0n
n
0r
|
g
n
n
n
0g
n
0r
|
=
0n
n
0r
|
g
n
n
n
_
:
:/
_
g
n
=
0n
n
0r
|
g
n
n
n
_
:
:/
_
g
n
=
_
0n
n
0r
|
n
n
_
:
:/
__
g
n
. (2.171)
La expresin dentro de los brackets es denotada por
n
n
;|
= n
n
,|
n
n
_
:
:/
_
, (2.172)
y es denida como la derivada parcial covariante del vector contravariante n
n
con respecto a la coordenada espacial r
|
.
La derivada parcial covariante de un vector covariante es
0u
0r
|
=
0
0r
|
(n
n
g
n
) =
0n
n
0r
|
g
n
n
n
0g
n
0r
|
=
0n
n
0r
|
g
n
n
n
_
:
/ :
_
g
n
=
0n
n
0r
|
g
n
n
n
_
:
/ :
_
g
n
=
_
0n
n
0r
|
n
n
_
:
/ :
__
g
n
. (2.173)
La expresin dentro de los brackets es denotada por
n
n;|
= n
n,|
n
n
_
:
/ :
_
, (2.174)
y es denida como la derivada parcial covariante del vector contravariante n
n
|
. Entonces, tenemos que
0u
0r
|
= n
n
;|
g
n
= n
n;|
g
n
. (2.175)
Denition 14 Sean
n
|;n
= n
|
;l
q
ln
, (2.176)
n
|;
n
= n
|;l
q
ln
, (2.177)
donde n
|;n
es denida como la derivada parcial contravariante del vector co-
variante n
|
n
y n
|;
n
es denida como
la derivada parcial contravariante del vector contravariante n
|
con respecto a la
coordenada espacial r
n
.
Derivada parcial covariante de un campo tensorial
Sea T(x) un campo tensorial de segundo orden
T = T
I
g
I
g
, (2.178)
entonces
0T
0r
|
=
0T
I
0r
|
g
I
g
T
I
0g
I
0r
|
g
T
I
g
I
0g
0r
|
= T
I
,|
g
I
g
T
I
_
:
i /
_
g
n
g
T
I
_
:
, /
_
g
I
g
n
= T
I
,|
g
I
g
T
n
_
i
:/
_
g
I
g
T
In
_
,
:/
_
g
I
g
=
_
T
I
,|
T
n
_
i
:/
_
T
In
_
,
:/
__
g
I
g
= T
I
;|
g
I
g
, (2.179)
donde
T
I
;|
= T
I
,|
T
n
_
i
:/
_
T
In
_
,
:/
_
. (2.180)
De forma similar,
T
I
;|
= T
I
,|
T
n
_
i
/ :
_
T
I
n
_
:
, /
_
. (2.181)
T
I;|
= T
I,|
T
n
_
:
i /
_
T
In
_
:
, /
_
. (2.182)
Derivadas covariantes del tensor mtrico fundamental
Theorem 15 Teorema de Ricci. Las derivadas covariantes del tensor mtrico
fundamental y del tensor mtrico fundamental recproco son cero
q
|l;n
= 0 = q
|l
;n
(2.183)
_
/
/ |
_
=
0
0r
l
(ln(
_
q)) , (2.184)
donde q = ool (q
|l
) .
Derivadas covariantes del tensor de LeviCivita
Las derivadas covariantes del tensor de LeviCivita son cero
-
|ln;n
= 0 = -
|ln
;n
(2.185)
2.4.3. El operador gradiente
En coordenadas cartesianas, el operador gradiente est expresado como
r= I
n
0
0.
n
, (2.186)
utilizando la regla de la cadena,
r= I
n
0
0.
n
= I
n
0r
|
0.
n
0
0r
|
= g
|
0
0r
|
, (2.187)
entonces
r= g
|
0
0r
|
. (2.188)
Gradiente de una funcin escalar
Sea c(x) una funcin de un campo escalar diferenciable continuamente
denido sobre un dominio en 1
3
. Entonces
rc = g
|
0c
0r
|
= g
|
c
,|
. (2.189)
rc da la suma vectorial de la rapidez de cambio espacial de c relativa a las
direcciones de los vectores base recprocos g
|
de un sistema de coordenadas
curvilneo r
|
. La magnitud de rc da la mxima rapidez de cambio espacial de
la funcin c y su mximo cambio ocurre en la direccin normal a la supercie
c = constante.
Se puede expresar
rc = g
|
c
,|
= q
|l
c
,|
g
l
=

l
q
|l
_
q
ll
c
,|
e
l
(2.190)
Gradiente de una funcin vectorial
Sea u(x) un campo vectorial diferenciable continuamente en 1
3
. Entonces
ru(x) = g
|
0u
0r
|
= n
n;|
g
|
g
n
= (ru)
|n
g
|
g
n
. (2.191)
La transpuesta es
(ru)
T
= (ru)
n|
g
|
g
n
= n
|;n
g
|
g
n
. (2.192)
Gradiente de un tensor de segundo orden
Sea T(x) un campo tensorial de segundo orden diferenciable continuamente
en 1
3
. Entonces
rT(x) = g
|
0T
0r
|
= T
I
;|
g
|
g
I
g
(2.193)
por lo que
(rT)
|
I
= T
I
;|
. (2.194)
2.4.4. El operador divergencia
3
. Entonces
Tr (ru) = r u = g
|
0u
0r
|
. (2.195)
Denition 16 La divergencia de un campo vectorial u(x) diferenciable con-
tinuamente en 1
3
es denida como
r u = Tr (ru) . (2.196)
r u = g
|
0u
0r
|
= g
|
n
n;|
g
n
= n
n;|
q
|n
= n
n;
n
= n
|
;|
. (2.197)
r u = n
|
;|
=
0n
|
0r
|
n
n
_
/
:/
_
=
0n
|
0r
|
n
n
0
0r
|
(ln(
_
q)) =
1
_
q
0
0r
|
_
_
qn
|
_
. (2.198)
En trminos de los componentes fsicos de u, se tiene
r u = n
|
;|
=
3
|=1
1
_
q
0
0r
|
_
_
q
n
(|)
_
q
||
_
. (2.199)
Divergencia de un tensor de segundo orden
en 1
3
. Entonces
r T(x) = Tr (rT) (2.200)
por lo que
r T = g
|
0T
0r
|
= g
|
T
ln
;|
g
l
g
n
= T
ln
;|
c
|
l
g
n
= T
|n
;|
g
n
. (2.201)
Teorema de la Divergencia de Green-Gauss
El Teorema de la Divergencia de Green-Gauss gobierna la divergencia de un
campo vectorial en un punto dado dentro de una regin cerrada ocupada por
un cuerpo.
Sea \ el volumen de un cuerpo, con sus elementos de volumen d y o denota
la supercie de frontera con elementos da. La regin ocupada por el cuerpo
es una regin simplemente conectada, esto es, una regin tal que cada curva
cerrada que se encuentre completamente dentro de la regin pueda ser encogida
continuamente a un punto sin que ninguna parte de la curva pase por afuera de
la regin. La supercie de frontera del cuerpo, o, es una supercie orientada,
esto es, que la supercie para la cual los lados positivos y negativos pueden ser
especicados en cada uno de sus puntos por las direcciones de un vector unitario
continuamente variante en esos puntos. Por ejemplo, para especicar el lado
positivo de una supercie, uno puede escoger el vector unitario normal exterior
n que apunta hacia afuera del cuerpo, y el lado opuesto ser la parte negativa
de la supercie.
Sea I (x) un campo vectorial continuamente diferenciable en todo el interior
del volumen \ as como sobre la supercie o. Tambin
da = nda (2.202)
donde da es el vector elemento de rea con su vector unitario normal n y da
denota la magnitud de da. El teorema de la divergencia de Green-Gauss establece
que para el campo vectorial I denido sobre el volumen \ es:
_
\
r I d =
_
S
n I da, (2.203)
donde la integral de supercie sobre la supercie cerrada o se denomina como el
ujo (por unidad de tiempo por unidad de rea de la supercie) total del campo
I a travs de o. El teorema de la divergencia proporciona una relacin entre una
integral de volumen y una integral de supercie.
En notacin por componentes,
_
\
)
|
;|
d =
_
S
)
|
:
|
da. (2.204)
La generalizacin del teorema de la divergencia para campos vectoriales y ten-
soriales
_
\
t
|
;|
d =
_
S
t
|
:
|
da, (2.205)
_
\
\ Td =
_
S
n Tda. (2.206)
Signicado fsico de la divergencia de un campo vectorial
El valor de \ I , donde I est denido como se seala en el teorema de
la divergencia de Green-Gauss, en cualquier punto 1 dentro del cuerpo, puede
ser obtenida rodeando el punto 1 con un elemento de volumen arbitrario ^,
teniendo a o como su supercie de frontera. Aplicando el teorema de la diver-
gencia en ese elemento de volumen innitesimal, , el teorema toma la forma
\ I =
1
^
_
S
n I da (2.207)
que da el ujo total del campo I por unidad de volumen. Entonces \ I en el
punto 1 puede ser obtenido de la ecuacin anterior haciendo que ^ tienda a
cero (asumiendo que el lmite existe). Entonces
(\ I )[
1
= lim
u!0
_
_
1
^
_
S
n I da
_
_
. (2.208)
Esto es, la \ I en 1 es el ujo de I a travs de la supercie de frontera de un
elemento de volumen arbitrario.
En particular, si I = v, la velocidad en un punto de un uido contenido en
una regin de un volumen \ delimitado por una supercie cerrada o, se obtiene
(\ v)[
1
= lim
u!0
_
_
1
^
_
S
n v da
_
_
. (2.209)
Esto es, la divergencia de la velocidad en cualquier punto en la regin del uido
es el ujo del campo de velocidad a travs de la supercie delimitante de un
elemento de volumen innitesimal arbitrario que est dentro del volumen y que
encierra a ese punto, calculado por la unidad de volumen de ese elemento. Por
esta razn, \ v es referido como la rapidez de dilatacin del uido.
El teorema de la divergencia es una declaracin matemtica del hecho fsico
de que, en la ausencia de creacin o destruccin de materia, la densidad dentro
de una regin del espacio puede cambiar solo teniendo ujo hacia adentro o
afuera de la regin a travs de su frontera.
2.4.5. El operador rotacional
Denition 17 Para un campo vectorial u(x) diferenciable continuamente, denido
en 1
3
el operador rotacional o simplemente rotacional se denota por
ru = cuil u. (2.210)
El rotacional de un campo vectorial es
ru = g
|
0u
0r
|
= g
|
n
I;|
g
I
= n
I;|
g
|
g
I
= -
n|I
n
I;|
g
n
, (2.211)
en donde utilizamos las expresiones desarrolladas previamente
g
l
g
n
= -
|ln
g
|
, (2.212)
y
g
l
g
n
= -
|ln
g
|
. (2.213)
El rotacional tambin lo podemos escribir de la siguiente forma
ru = -
ln|
n
n;l
g
|
= -
|ln
n
n;l
g
|
, (2.214)
en donde slo se tienen permutaciones pares en el tensor de LeviCivita.
En forma de determinante
ru = -
|I
n
;I
g
|
=
1
_
q
c
|I
n
;I
g
|
=
1
_
q
g
|
__
c
|12
n
2;1
c
|21
n
1;2
_
_
c
|23
n
3;2
c
|32
n
2:3
_
_
c
|31
n
1;3
c
|13
n
3;1
_
=
1
_
q
[g
1
(n
3;2
n
2:3
) g
2
(n
1;3
n
3;1
)
g
3
(n
2;1
n
1;2
)[ . (2.215)
Y como
n
I;
n
;I
=
_
n
I,
n
n
_
:
i ,
__
_
n
,I
n
n
_
:
,i
__
= n
I,
n
,I
(2.216)
entonces podemos reescribir el rotacional como un determinate
ru =
1
_
q
g
1
g
2
g
3
J
Jr
1
J
Jr
2
J
Jr
3
1

2

3
(2.217)
que queda en trminos de los componentes covariantes
I
. Para los componentes
contravariantes se tiene
ru =
1
_
q
g
1
g
2
g
3
J
Jr
1
J
Jr
2
J
Jr
3
|
q
|1

|
q
|2

|
q
|3
. (2.218)
Y en trminos de los componentes fsicos se tiene
ru =
1
_
q
e
1
_
q
11
e
2
_
q
22
e
3
_
q
33
J
Jr
1
J
Jr
2
J
Jr
3
k1
p
kk
(|)

|
k2
p
kk
(|)

|
k3
p
kk
(|)
. (2.219)
En el caso de sistemas ortogonales
ru =
1
_
q
e
1
_
q
11
e
2
_
q
22
e
3
_
q
33
J
Jr
1
J
Jr
2
J
Jr
3
_
q
11
(1)
_
q
22
(2)
_
q
33
(3)
. (2.220)
Rotacional de un tensor de segundo orden
en 1
3
. Entonces
rT = g
|
0T
0r
|
= T
ln;|
g
|
g
l
g
n
= -
|l n
T
ln;|
g
n
g
n
. (2.221)
Teorema de Stokes
El teorema de Stokes proporciona una relacin entre una integral de su-
percie y una integral de lnea. Consideremos un campo vectorial I (x) con-
tinuamente diferenciable denido sobre una supercie abierta o, en 1
3
, cuyo
elemento de rea es dado por da = nda. Sea 1 cualquier punto sobre el rea da
y n es el vector unitario normal exterior a da en 1. Sea C una curva cerrada
que forma una frontera sobre la supercie o.
El vector unitario normal, en cualquier punto de la supercie o, es tomado de
tal forma que apunta hacia afuera de la supercie y forma un sistema de mano
derecha con respecto al sentido de la descripcin de la curva cerrada C, la cual
es considerada positiva cuando es descrita en sentido contrario a las manecillas
del reloj. En todo caso, la curva cerrada C es referida como una curva orientada
y la supercie o es una supercie orientada. Adems, se asume que o no est
en contacto ni es atravesada por ninguna curva de discontinuidad estacionaria
o en movimiento. Entonces, se tiene que el teorema de Stokes establece que
_
S
n \I d =
_
c
I d (2.222)
donde d representa el vector tangente innitesimal en un punto 1 de la curva
cerrada C. En notacin por componentes, se tiene la forma
_
S
-
|ln
)
n;l
:
|
da =
_
c
)
|
dr
|
. (2.223)
Signicado fsico del rotacional de un campo vectorial
En el teorema de Stokes, el lado derecho es una integral de lnea sobre la
curva cerrada C descrita en sentido contrario a las manecillas del reloj. Esta
integral de lnea puede ser interpretada como la cantidad neta de efecto de
rotacin del campo I , mientras el vector tangente innitesimal d es movido
a lo largo de la curva cerrada C en la direccin contraria a las manecillas del
reloj. Entonces, el lado izquierdo del teorema de Stokes, representa el efecto
total de la rotacin de I alrededor de la curva C. El valor de n \ I , que
es el componente normal de \ I , en cualquier punto 1 sobre la supercie o
puede ser calculado rodeando ese punto con un elemento de rea arbitrario da
teniendo una frontera cerrada que pertenece completamente a o. Entonces, el
teorema de Stokes se hace aplicable a este elemento de rea, as que
n \I =
1
â
_
c
I d, (2.224)
donde C ahora denota la frontera cerrada de da. El valor de n \I en el punto
1 puede ser obtenido tomando el lmite cuando â se aproxima a cero, es decir
(n \I )[
1
= lim
a!0
_
_
1
â
_
c
I d
_
_
. (2.225)
Entonces, n \ I en 1 representa el giro o el efecto rotatorio del campo I
alrededor del eje n en el punto 1, calculado por unidad de rea.
En particular, si I = v, el efecto rotatorio ser mximo si el vector unitario
n est en la misma direccin de \v. Esto es, el mximo ocurre cuando
n =
\v
|\v|
. (2.226)
El vector \v es llamado el vector de vorticidad y
I =
_
c
v d (2.227)
es llamada la circulacin de v alrededor del circuito cerrado C. El componente
normal n \ v puede ser interpretado como la circulacin de v, por unidad
de rea de una supercie perpendicular a n.
En una rotacin de cuerpo rgido, la velocidad lineal de una partcula rotando
alrededor de un eje dado con una velocidad angular constante D es dada por
\v = 2D, (2.228)
donde v es la velocidad lineal de la partcula.
Sea el vector de posicin de una partcula relativa a algn eje de rotacin,
entonces
v = D. (2.229)
\v = \(D) (2.230)
\(D) = D(\ ) (D \) ( \) D(\ D) (2.231)
y puesto que D es un vector constante, la expresin anterior se reduce a
\(D) = D(\ ) (D \) (2.232)
y
\ = g
|
0
0r
|
= g
|
g
|
= c
|
|
= 8 (2.233)
(D \) = \
l
g
l
g
|
0
0r
|
= \
|
c
l
|
g
|
= \
|
g
|
= D. (2.234)
Entonces
D =
1
2
\v. (2.235)
Esto es, el rotacional del vector de velocidad tangencial de una partcula real-
izando una rotacin de cuerpo rgido alrededor de un eje dado con una velocidad
angular constante es igual a dos veces la velocidad angular.
2.4.6. El operador laplaciano
El operador laplaciano es denido por
\
2
= r r (2.236)
Desarrollando obtenemos
\
2
= r r= g
|
0
0r
|
_
g
l
0
0r
l
_
= g
|
_
0g
l
0r
|
0
0r
l
g
l
0
2
0r
|
0r
l
_
= g
|
_
|
/ :
_
g
n
0
0r
l
g
l
0
2
0r
|
0r
l
_
= q
|l
0
2
0r
|
0r
l
q
|n
_
|
/ :
_
0
0r
l
(2.237)
Laplaciano de una funcin escalar
Sea c(x) una funcin de un campo escalar diferenciable continuamente
denido sobre un dominio en 1
3
. Entonces
\
2
c = q
|l
0
2
c
0r
|
0r
l
q
|n
_
|
/ :
_
0c
0r
l
= q
|l
c
,|l
q
|n
_
|
/ :
_
c
,l
. (2.238)
Laplaciano de un campo vectorial
3
. Entonces
\
2
u(x) = q
|l
0
2
u
0r
|
0r
l
q
|n
_
|
/ :
_
0u
0r
l
. (2.239)
Para el caso de tensores de orden mayor o igual que uno, resulta conveniente
regresar a la denicin original del laplaciano \
2
= r r, y desarrollar primero
el gradiente y posteriormente calcularle su divergencia. Entonces, el gradiente
del campo vectorial es un tensor de segundo orden que queda como
ru = n
I;
g
g
I
= T
I
g
g
I
= T, (2.240)
y su divergencia es
\
2
u = r ru = r rT
= g
|
0
0r
|
_
T
I
g
g
I
_
= T
I;|
q
|
g
I
= (n
I;
)
;|
q
|
g
I
= n
I;|
q
|
g
I
(2.241)
en donde
n
I;|
= (n
I;
)
;|
= (n
I;
)
,|
n
n;
_
:
i /
_
n
I;n
_
:
, /
_
=
_
n
I,
n
n
_
:
i ,
__
,|
n
n;
_
:
i /
_
n
I;n
_
:
, /
_
= n
I,|
n
n,|
_
:
i ,
_
n
n
_
:
i ,
_
,|
n
n;
_
:
i /
_
n
I;n
_
:
, /
_
(2.242)
2.4.7. El operador v r
El operador v r
v r=
n
g
n
g
|
0
0r
|
=
|
0
0r
|
. (2.243)
Para un campo escalar continuamente diferenciable c(x) , se tiene
(v r) c = v rc =
|
0c
0r
|
. (2.244)
Para un campo vectorial continuamente diferenciable v (x) , se tiene
(v r) v = v rv =
|
0v
0r
|
=
|
n;|
g
n
. (2.245)
Este operador representa la rapidez de cambio espacial en un campo en cualquier
instante de tiempo como es observado por alguien que se mueve con la velocidad
v. Esta rapidez de cambio es llamada como la rapidez de cambio convectiva.
Teorema de Green para el plano
Sea I
_
.
1
, .
2
_
una funcin vectorial, arbitraria, continuamente diferenciable
de z, denida en 1 una regin plana limitada por una curva suave C. Sean
)
1
_
.
1
, .
2
_
, )
2
_
.
1
, .
2
_
los componentes de I relativos a los ejes .
1
y .
2
, respec-
tivamente, Entonces
__
1
_
0)
2
0.
1

0)
1
0r
2
_
d.
1
d.
2
=
_
c
_
)
1
d.
1
)
2
d.
2
_
(2.246)
en donde C es la frontera cerrada orientada encerrando a 1.
2.4.8. Identidades
\ (cv) = c\ v v \c (2.247)
\ (c\v) = c\
2
v\c \v (2.248)
\ (uv) = (\ u) v u \v (2.249)
\ (uT) = (\ u) Tu \T (2.250)
\ (u v) = v (\u) u (\v) (2.251)
u (\v) = \v u u \v (2.252)
\(u v) = u\ v u \v v\ u v \u (2.253)
\(u v) = \u v \v u
= u (\v) v (\u) u \v v \u (2.254)
1
2
\(v v) v (\v) = v \v (2.255)
\ (\u) = 0 (2.256)
\\c = 0 (2.257)
\(\v) = \(\ v) \
2
v (2.258)
\
2
(`c) = `\
2
c 2 (\`) (\c) c\
2
` (2.259)
Captulo 3
Deformacin y rapidez de
deformacin
Cinemtica es el estudio del movimiento de los cuerpos sin jarse en la
naturaleza de las fuerzas que causan el movimiento.
3.1. Deformacin de un medio continuo
En la teora del continuo, un cuerpo es modelado como compuesto de un
gran conjunto de partculas materiales, llamadas puntos materiales, cada una
de las cuales tiene una masa asignada. Esa masa es continua de forma que
j (x, t) = lim
u!0
^:
^
. (3.1)
El estado inicial de un cuerpo X estado deformado x.
3.1.1. Descripcin Lagrangiana y Euleriana
La forma en que las partculas materiales de un cuerpo X hacia un estado
deformado x en el tiempo t es especicada por medio de una funcin de mapeo
continuamente diferenciable
r
|
= r
|
_
A
1
, t
_
(3.2)
la cual tambin es llamada movimiento. Como el movimiento es uno a uno,
entonces la ecuacin anterior tiene una sola inversa
A
1
= A
1
_
r
|
, t
_
(3.3)
la cual describe el movimiento inverso.
37
38 CAPTULO 3. DEFORMACIN Y RAPIDEZ DE DEFORMACIN
El principio fsico que permite la existencia de tal inversa se conoce como el
axioma de la impenetrabilidad de la materia de fsica. Matemticamente, esta
condicin se describe con la no nulidad del jacobiano
, = [J[ =
ool
_
0r
|
0A
1
_
0, ,
1
=

J
1
ool
_
0A
1
0r
|
_
0. (3.4)
Para analizar el movimiento, existen dos mtodos equivalentes: el lagrangiano
y el euleriano.
En el mtodo lagrangiano se estudia el movimiento de las partculas individ-
ualmente de un cuerpo no deformado mientras este se deforma. Esto se realiza
siguiendo el movimiento de la partcula X y describiendo todas las propiedades
de los campo fsicos relevantes como funciones de X y de t.
En el mtodo euleriano se estudian las posiciones espaciales individuales
en el estado deformado del cuerpo, sin importar que partculas alcanzan esas
posiciones en el tiempo. Las propiedades de los campo fsicos relevantes como
funciones de x y de t.
A
|
coordenadas materiales o lagrangianas
r
|
coordenadas espaciales o eulerianas.
Un cuerpo se deforma cuando las partculas materiales que constituye el
cuerpo experimentan cambios en sus posiciones relativas como respuesta a cargas
aplicadas.
La conguracin de un cuerpo es el mapeo tridimensional que describe la
posicin relativa de las partculas materiales. La totalidad de estos mapeos
constituye la deformacin de un cuerpo. Para propsitos de anlisis, se utiliza
una conguracin de referencia.
3.1.2. Deformacin de un cuerpo
I =

I(Z) =
`
I(X) = I
(x, t) , (3.5)
= (z) = ` (x) =
(X, t) . (3.6)
Los vectores base son
I
1
=
0I
07
1
, C
1
=
0I
0A
1
, (3.7)
I
n
=
0
0.
n
, g
|
=
0
0r
|
, (3.8)
C
1
=
0
0A
1
=
0
0r
|
r
|
,1
= g
|
r
|
,1
, (3.9)
c
|
=
0I
0r
|
=
0I
0A
1
A
1
,|
= C
1
A
1
,|
, (3.10)
que caracterizan el proceso de deformacin. C
1
representa el cambio del vector
de posicin en el estado deformado con respecto al cambio en las coordenadas
3.1. DEFORMACIN DE UN MEDIO CONTINUO 39
materiales A
1
y es, por lo tanto, denido como vector de deformacin en las
coordenadas materiales. c
|
representa el cambio del vector de posicin I en
el estado no deformado con respecto al cambio en las coordenadas espaciales
r
|
y es, por lo tanto, denido como vector de deformacin en las coordenadas
espaciales. Las derivadas parciales r
|
,1
y A
1
,|
son el gradiente de deformacin
y la inversa del gradiente de deformacin, respectivamente.
Debido a
r
|
,1
A
1
,l
= c
|
l
, (3.11)
A
1
,|
r
|
,J
= c
1
J
. (3.12)
Los sistemas de coordenadas materiales del espacio no deformado, 7
1
y A
1
,
poseen una relacin de transformacin de coordenadas uno a uno
7
1
= 7
1
(X) , (3.13a)
A
1
= A
1
(Z) , (3.13b)
ool
_
07
1
0A
1
_
,= 0. (3.13c)
Similarmente, los sistemas de coordenadas espaciales del espacio deformado, .
|
y r
|
, tambin poseen una relacin de transformacin uno a uno
.
n
= .
n
(x) , (3.14a)
r
|
= r
|
(z) , (3.14b)
ool
_
0.
n
0r
|
_
,= 0. (3.14c)
De las ecuaciones de movimiento y de movimiento inverso, Ecs. 3.2 y 3.3, y las
relaciones de transformacin material y espacial, Ecs. 3.13 y 3.14, se deduce que
se tienen relaciones mutuamente inversas y nicas
.
n
= .
n
(Z, t) , (3.15a)
7
1
= 7
1
(z, t) , (3.15b)
ya que
J =
ool
_
0.
n
07
1
_
,= 0. (3.16)
Las Ecs. 3.15 representan el mapeo de la deformacin y su inversa cuando las
coordenadas rectangulares de los puntos 1 y j son 7
1
y .
|
, respectivamente.
Adems, J y , son los jacobianos de los mapeos de deformacin, en los sis-
temas de coordenadas rectangular y curvilneo, respectivamente, usados para
los puntos 1 y j.
En el caso particular de sistemas de coordenadas rectangulares, el gradiente
de la matriz de deformacin es denotada usualmente por F. Entonces,
F =
_
0.
n
07
1
_
= ( .
n
,1
) (3.17)
y
F
1
=
_
07
1
0.
n
_
=
_
7
1
,n
_
, (3.18)
con
ool F ,= 0. (3.19)
3.1.3. Tensores de deformacin y de
La deformacin que un cuerpo experimenta involucra cambios en las lon-
gitudes, ngulos, y consecuentemente en reas y volmenes de los elementos
materiales. Consideremos un par de partculas vecinas 1 y Q en el estado no
deformado, y sea do la distancia entre ellas. Cuando las partculas son llevadas
por el movimiento, especicado por la Ec. 3.2, a sus respectivas posiciones espa-
ciales j y en el estado deformado, cuya distancia est dada por d:. Entonces,
si la deformacin es tal que d: = do, o equivalentemente, d:
2
= do
2
, para todo
par de partculas tales como 1 y Q en el cuerpo, la deformacin puede ser al
menos un movimiento de cuerpo rgido. En tal caso, la posicin relativa de las
partculas es la misma en todo el cuerpo. Si, por otra parte, se tiene al menos
para un par de partculas, d:
2
,= do
2
, entonces ocurre una deformacin en el
cuerpo. Por lo tanto, d:
2
do
2
puede ser tomada como una deformacin del
cuerpo.
Calculando do
2
utilizando la Ec. 3.10 se tiene que
do
2
= dI dI = C
1
dA
1
C
J
dA
J
= G
1J
dA
1
dA
J
= G
1J
A
1
,|
A
J
,l
dr
|
dr
l
= C
1
A
1
,|
C
J
A
J
,l
dr
|
dr
l
= c
|
c
l
dr
|
dr
l
= c
|l
dr
|
dr
l
, (3.20)
donde
c
|l
= c
|
c
l
= G
1J
A
1
,|
A
J
,l
= c
l|.
(3.21)
De forma similar, para d:
2
se tiene
d:
2
= d d = g
|
dr
|
g
l
dr
l
= q
|l
dr
|
dr
l
= q
|l
r
|
,1
r
l
,J
dA
1
dA
J
= g
|
r
|
,1
g
l
r
l
,J
dA
1
dA
J
= C
1
C
J
dA
1
dA
J
= C
1J
dA
1
dA
J
, (3.22)
donde
C
1J
= C
1
C
J
= g
|
r
|
,1
g
l
r
l
,J
= C
J1
. (3.23)
Calculando ahora d:
2
do
2
, se tiene que
d:
2
do
2
= (C
1J
G
1J
) dA
1
dA
J
= (q
|l
c
|l
) dr
|
dr
l
, (3.24)
las cuales son las expresiones para la medida de la deformacin en las coorde-
nadas materiales y espaciales. El tensor C
1J
es identicado como el tensor
3.1. DEFORMACIN DE UN MEDIO CONTINUO 41
de deformacin en coordenadas materiales y G
1J
solo tiene un signicado ge-
omtrico.
Ms especcamente, C
1J
es denido como el tensor de deformacin de
Green. De forma similar, el tensor c
|l
es denido como el tensor de deformacin
de Cauchy en coordenadas espaciales.
Escribiendo ahora
d:
2
do
2
= 21
1J
dA
1
dA
J
= 2c
|l
dr
|
dr
l
, (3.25)
donde
1
1J
= 1
J1
=
1
2
(C
1J
G
1J
) , (3.26a)
c
|l
= c
l|
=
1
2
(q
|l
c
|l
) , (3.26b)
y son llamados, el tensor de deformacin (strain) Lagrangiano y el tensor de
deformacin (strain) Euleriano, respectivamente.
En notacin directa, las Ecs. 3.26 se pueden escribir como
E =
1
2
(CI) , (3.27a)
e =
1
2
(I c) , (3.27b)
I = q
|l
g
|
g
l
. (3.27c)
Relaciones entre 1
1J
y c
|l
se obtienen utilizando 3.25,
1
1J
dA
1
dA
J
= c
|l
dr
|
dr
l
, (3.28)
y por lo tanto,
1
1J
A
1
,|
A
J
,l
dr
|
dr
l
= c
|l
dr
|
dr
l
, (3.29)
y
c
|l
r
|
,1
r
l
,J
dA
1
dA
J
= 1
1J
dA
1
dA
J
, (3.30)
por lo que
1
1J
= c
|l
r
|
,1
r
l
,J
, (3.31)
c
|l
= 1
1J
A
1
,|
A
J
,l
. (3.32)
3.1.4. Medidas de strain
Existen varias medidas de la deformacin.
1. Medida de Cauchy:
c
c =
d: do
do
, (3.33)
2. Medida de Swainger:
S
c =
d: do
d:
, (3.34)
3. Medida de Hencky:
1
c = ln
_
d:
do
_
, (3.35)
4. Medida de Green:
c
c =
1
2
_
_
d:
do
_
2
1
_
, (3.36)
5. Medida de Almansi:
.
c =
1
2
_
1
_
d:
do
_
2
_
. (3.37)
Las primeras dos medidas son lineales y se utilizan en teora lineal de la
elasticidad, la de Hecky es til en plasticidad, la de Green y de Almansi son
medidas no lineales y se utilizan en elasticidad no lineal o nita.
3.2. Vector de desplazamiento
El vector de desplazamiento es denido como el vector que va desde la posi-
cin inicial de una partcula material de un cuerpo en el estado no deformado,
hasta su posicin nal en el estado deformado del mismo cuerpo en un instante
de tiempo posterior.
Si a describe el vector constante del desplazamiento de los orgenes O a o,
entonces el vector de desplazamiento es
u = Ia. (3.38)
Si I y estn referidos con respecto al mismo origen, entonces a = 0 y entonces,
u = I. (3.39)
Los componentes del vector de desplazamiento u con respecto a los sistemas
coordenados lagrangiano y euleriano estn dados por
u C
1
(X) = l
1
, (3.40)
u C
1
(X) = l
1
, (3.41)
y
u g
|
(x) = n
|
, (3.42)
u g
|
(x) = n
|
, (3.43)
de forma que
u = l
1
C
1
= l
1
C
1
= n
|
g
|
= n
|
g
|
. (3.44)
El vector de desplazamiento es una funcin de x y t, y por medio de las
ecuaciones de movimiento y de movimiento inverso, tambin de X y t, por lo
que
u = u(x, t) = u[x(X, t) , t[ = ` u(X, t) . (3.45)
Propiedad de dualidad. Funcin tanto de X y de x es un instante de tiempo
t, que permite interrelacionar los dos espacios dados por la Ec. 3.44
3.3. RELACIONES DE LOS GRADIENTES DE DEFORMACIN-TENSIN43
3.3. Relaciones de los gradientes de deformacin-
tensin
El gradiente de deformacin puede ser expresado como
C
1
=
0
0A
1
=
0I
0A
1

0u
0A
1
= C
1
l
1;1
C
1
, (3.46)
el tensor de deformacin de Green C
1J
es
C
1J
= C
1
C
J
=
_
C
1
l
1;1
C
1
_
_
C
J
l
;J
C
_
(3.47)
= G
1J
l
1;J
l
J;1
l
1;1
l
1
;J
, (3.48)
y el tensor de deformacin lagrangiano 1
1J
es
1
J1
=
1
2
(C
1J
G
1J
) (3.49)
=
1
2
_
l
1;J
l
J;1
l
1;1
l
1
;J
_
. (3.50)
De forma similar, se calcula el tensor de deformacin de Cauchy, c
|l
c
|
=
0I
0r
|
=
0
0r
|

0u
0r
|
= g
|
n
n;|
g
n
. (3.51)
c
|l
= c
|
c
l
= (g
|
n
n;|
g
n
) (g
l
n
n;l
g
n
) (3.52)
= q
|l
n
|;l
n
l;|
n
n;|
n
n
;l
, (3.53)
y el tensor de deformacin Euleriano c
|l
es
c
|l
=
1
2
(q
|l
c
|l
) =
1
2
(n
|;l
n
l;|
n
n;|
n
n
;l
) . (3.54)
Como los tensores de tensin 1
1J
y c
|l
estn dados en trminos de los
tensores del gradiente de deformacin y contienen trminos cuadrticos, son
apropiados para estudios de elasticidad no lineal.
La teora de elasticidad lineal es un caso especial de la teora no lineal de la
elasticidad, tambin conocida como elasticidad nita, y es obtenida despreciando
los trminos no lineales. Esta linealizacin solo se efecta cuando los gradientes
de desplazamientos son pequeos, aunque el desplazamiento puede ser grande,
y es por ello que a esta teora tambin se le llama teora de deformaciones
innitesimales o teora de pequeas deformaciones, as como la correspondiente
teora no lineal es referida como teora de deformaciones nitas.
De acuerdo con la teora lineal, los tensores de tensin lagrangiano y euleriano
quedan como
1
J1
=
1
2
(l
1;J
l
J;1
) , (3.55)
y
c
|l
=
1
2
(n
|;l
n
l;|
) . (3.56)
Nuevamente, los componentes con mismo ndice son llamados deformaciones
normales, mientras que los que tienen diferente ndice son deformaciones cor-
tantes.
3.3.1. Tensor de rotacin innitesimal
El tensor de rotacin nita representa una rotacin de cuerpo rgido. El
tensor del gradiente de desplazamiento de teora lineal de la elasticidad se de-
scompone en su parte simtrica y su parte antisimtrica
n
|;l
=
1
2
(n
|;l
n
l;|
)
1
2
(n
|;l
n
l;|
) (3.57)
= c
|l
r
|l
, (3.58)
donde
r
|l
= r
l|
=
1
2
(n
|;l
n
l;|
) (3.59)
El vector
r = ru = -
|ln
n
n;l
g
|
(3.60)
representa la rotacin del campo de desplazamiento u alrededor de un eje apropi-
ado. El componente r
|
es
r
|
= -
|ln
n
n;l
(3.61)
y multiplicando ambos lados por -
|j
se tiene
r
|
-
|j
= -
|ln
-
|j
n
n;l
(3.62)
y en donde
-
|ln
-
|j
= c
l
c
n
j
c
n
c
l
j
, (3.63)
entonces
r
|
-
|j
=
_
c
l
c
n
j
c
n
c
l
j
_
n
n;l
(3.64)
= n
j;
n
;j
(3.65)
= 2r
j
= 2r
j
(3.66)
Como el vector r representa la rotacin local del campo de desplazamiento,
y el tensor de rotacin es, por lo tanto, un tensor de rotacin local.
Como se trata del caso de teora de deformaciones pequeas, el tensor r
|l
es
llamado tensor rotacin local innitesimal, y debido a su relacin con el vector
axial r, el tensor r
|l
es llamado tensor axial.
De forma similar se obtiene para el marco de referencia Lagrangiano.
3.4. Derivada material
Aspecto fundamental de la mecnica del medio continuo es el clculo de la
rapidez de cambio temporal de los campos fsicos.
Descripcin material y descripcin espacial, mtodos equivalentes. Las fun-
ciones involucradas son continuamente diferenciables.
3.4. DERIVADA MATERIAL 45
3.4.1. Descripcin material o lagrangiana
Axioma de impenetrabilidad. La materia no puede penetrarse a s misma.
La diferenciacin siguiendo el movimiento de una partcula arbitraria, identi-
cada como X en una conguracin de referencia escogida de un medio continuo
deformable, la cual es llevada a su posicin espacial x en un tiempo dado t, es
denida como la diferenciacin temporal-material.
El operador de rapidez tempo-material es denotado por
d
dt
X
, (3.67)
que indica que la diferenciacin con respecto al tiempo se realiza manteniendo
X constante.
El operador se puede aplicar tanto a campos tensoriales materiales o espa-
ciales. La velocidad y la aceleracin estn dadas por
dx(X, t)
dt
X
=
0x(X, t)
0t
= v (X, t) , (3.68)
dv (X, t)
dt
X
=
0v (X, t)
0t
= a(X, t) . (3.69)
Utilizando la ecuacin de movimiento inverso, se puede expresar la velocidad en
trminos de las coordenadas espaciales.
La rapidez de cambio temporal material de un campo vectorial material
F(X, t) , est dado por
dF(X, t)
dt
X
=
0F(X, t)
0t
. (3.70)
Por otra parte, la rapidez de cambio temporal material de un campo vectorial
espacial I (x, t) , est dado por
dI (x, t)
dt
X
=
_
0
0t

0 r
n
0t
0
0 r
n
_
X
I =
_
0
0t
v r
_
X
I . (3.71)
De forma equivalente,
dI (x, t)
dt
X
=
_
0 I
0t

n
0 I
0 r
n
_
=
_
0 )
|
0t

n
)
|
;n
_
g
|
=
1)
|
1t
X
g
|
,
(3.72)
donde
n
es el vector de velocidad en coordenadas espaciales y
1)
|
1t
=
0 )
|
0t

n
)
|
;n
(3.73)
y se le llama derivada material de un campo vectorial espacial )
|
.
La derivada material suele encontrarse en forma general como
1
1t
=
0
0t
v r (3.74)
Euler (1770), Lagrange (1783) y Stokes (1845).
3.5. Rapidez de cambio de deformacin, rapidez
de cambio de tensin y rotacin
Derivada material del gradiente de deformacin
1
1t
_
r
|
,1
_
=
|
;l
r
l
,1
. (3.75)
1
1t
_
dr
|
_
=
|
;l
dr
l
. (3.76)
1
1t
_
A
1
,|
_
= A
1
,l

l
;|
. (3.77)
Propiedades
1
1t
q
|l
(x) =
0
0t
q
|l
(x) q
|l;n
n
= 0. (3.78)
1
1t
G
1J
(X) =
0
0t
G
1J
(X)
X
= 0. (3.79)
1
1t
q (x) =
1
1t
(ool (q
|l
)) = 0. (3.80)
1
1t
G(x) =
1
1t
(ool (G
1J
)) = 0. (3.81)
1
1t
-
I|
(x) =
0
0t
-
I|
(x) -
I|;n
n
= 0. (3.82)
1
1t
-
I|
(x) = 0. (3.83)
1
1t
_
do
2
_
=
1
1t
_
G
1J
dA
1
dA
J
_
=
0
0t
_
G
1J
dA
1
dA
J
_
X
= 0. (3.84)
La rapidez de cambio de deformacin es el tensor que se obtiene de la deriva-
da material de la medida de deformacin.
1
1t
_
d:
2
_
=
1
1t
_
q
|l
dr
|
dr
l
_
= q
|l
1
1t
_
dr
|
_
dr
l
q
|l
dr
|
1
1t
_
dr
l
_
= 2q
|l
1
1t
_
dr
|
_
dr
l
= 2q
|l

|
;n
dr
n
dr
l
= 2
l;n
dr
n
dr
l
= 2 d
nl
dr
n
dr
l
(3.85)
3.5. RAPIDEZ DE CAMBIODE DEFORMACIN, RAPIDEZ DE CAMBIODE TENSINYROTACIN47
d
nl
=
1
2
(
l;n

n;l
) = d
ln
(3.86)
En notacin directa
d =
1
2
_
rv rv
T
_
= d
T
(3.87)
este tensor se llama tensor de rapidez de deformacin y representa la derivada
material de la medida de deformacin.
1
1t
_
d:
2
do
2
_
=
1
1t
_
d:
2
_
= 2 d
|l
dr
|
dr
l
(3.88)
1
1t
_
d:
2
do
2
_
=
1
1t
_
21
1J
dA
1
dA
J
_
= 2
`
1
1J
dA
1
dA
J
= 2
`
1
1J
A
1
,|
A
J
,l
dr
|
dr
l
(3.89)
d
|l
=
`
1
1J
A
1
,|
A
J
,l
. (3.90)
`
1
1J
=
1
2
`
C
1J
= d
|l
r
|
,1
r
l
,J
(3.91)
1
1t
_
d:
2
do
2
_
=
1
1t
_
2c
|l
dr
|
dr
l
_
= 2` c
|l
dr
|
dr
l
2c
|l
1
1t
_
dr
|
_
dr
l
2c
|l
dr
|
1
1t
_
dr
l
_
= 2` c
|l
dr
|
dr
l
2c
|l

|
;n
dr
n
dr
l
2c
|l
dr
|
l
;n
dr
n
= 2 ( ` c
|l
c
nl

n
;|
c
|n

n
;l
) dr
|
dr
l
(3.92)
Por lo que
d
|l
= ` c
|l
c
nl

n
;|
c
|n

n
;l
. (3.93)
Tensor de vorticidad
|;l
=
1
2
(
|;l

l;|
)
1
2
(
|;l
l;|
)
= d
|l
n
|l
(3.94)
y
n
|l
=
1
2
(
|;l
l;|
) = n
l|
(3.95)
3.6. Cambios en la longitud, rea y volumen du-
rante la deformacin
Los cambios de longitud de los elementos materiales son expresados como
dr
|
= r
|
,1
dA
1
, (3.96)
dA
1
= A
1
,|
dr
|
. (3.97)
1
1t
(d) = (r v) d (3.98)
1
1t
(da
|
) =
n
;n
da
|

n
;|
da
n
(3.99)
Captulo 4
Esfuerzo
El esfuerzo es una medida de la intensidad de una fuerza, ya sea dentro o en
la frontera de un cuerpo sujeto a cargas.
4.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de supercie.
Vector esfuerzo
Un sistema de fuerzas aplicados a un cuerpo es equivalente a una fuerza y un
momento. Esta fuerza y momento resultante se llaman fuerzas o cargas (loads)
actuando sobre un cuerpo.
Las cargas aplicadas a un cuerpo pueden ser mecnicas, trmicas, electro-
magnticas, qumicas o de alguna otra naturaleza y pueden estar acopladas,
como por ejemplo, termomecnicamente, electroqumicamente, electromecni-
ca, etc.
Las fuerzas estn divididas en tres categoras:
1. Fuerzas o cargas de cuerpo, que consisten de fuerzas de cuerpo y momentos
de cuerpo.
2. Fuerzas o cargas superciales, consistentes en fuerzas superciales y mo-
mentos superciales.
3. Cargas concentradas, consistentes de fuerzas concentradas y momentos
concentrados.
Las cargas de cuerpo o volumen se llaman as porque actan en cada punto
del volumen total del cuerpo. Las cargas de cuerpo generan propiedades de
campo en cada punto de una regin o campo debido a una fuente. Gravitacional,
inercial y electromagntica.
Los momentos de cuerpo se maniestan como momentos de fuerzas de cuerpo
y estn asociados con efectos rotatorios.
49
50 CAPTULO 4. ESFUERZO
Las cargas de cuerpo surgen de efectos externos al cuerpo y son llamados
cargas de cuerpo externa. Las cargas de cuerpo son medidas usualmente por
unidad de masa del cuerpo sobre el cual actan.
Las cargas superciales son llamadas as porque requieren de una supercie
para actuar, y tambin se conocen como cargas de contacto. Las cargas actuando
sobre la supercie de frontera de un cuerpo o las cargas actuando sobre las
supercie de frontera comn entre las partes internas de un cuerpo deformable
son fuerzas superciales.
El sistema de fuerzas superciales es equivalente a una fuerza supercial y
a un momento supercial.
Ejemplos son la tensin supercial, la presin hidrosttica sobre un cuer-
po sumergido es una fuerza supercial externa, evaporacin, condensacin y
adhesin sobre una supercie uida.
Las cargas de supercie son medidas por unidad de rea de la supercie
sobre la cual actan.
La fuerza supercial por unidad de rea es llamada vector de esfuerzo, y el
momento supercial por unidad de rea es llamado vector de momento o vector
del momento del esfuerzo.
Los vectores de esfuerzo y de momento dependen de la posicin del punto
sobre el cual actan y de la orientacin de la supercie. La orientacin de una
supercie en un medio continuo es especicada en cada uno de sus puntos por
medio de un vector normal unitario exterior.
En el interior de un cuerpo, existe un innidad de posibilidades para hacer
supercies en cada punto, por lo que se tiene el estado de esfuerzo en cada punto
x.
Vector de esfuerzo sobre la supercie con vector normal n
t
(n)
. (4.1)
Tambin se le denomina traccin supercial.
Las cargas concentradas se aplican solo a unos cuantos puntos del cuerpo.
Ejemplos de estas son las cargas puntuales sobre vigas. explosiones, fracturas
frgiles. Se utilizan funciones delta de Dirac.
Cargas internas se reeren a la accin mutua y reaccin de los pares de
partculas en el interior de un cuerpo y a la carga ejercida sobre una parte del
cuerpo por el resto del cuerpo como una consecuencia de la respuesta interna
del cuerpo a la carga ejercida.
Fuerzas resultantes y pares actuando sobre un cuerpo
Sea V el volumen de la regin de un cuerpo y o la supercie de la frontera
en su estado deformado. Sea I la fuerza de cuerpo por unidad de masa, t
(n)
el vector de esfuerzo, y n
(n)
el vector de esfuerzos de par, y
o
el vector de
posicin. La fuerza resultante actuando sobre el cuerpo est dada por
F =
_
S
t
(n)
da
_
\
jI d

o=1
T
o
. (4.2)
4.2. PRINCIPIO DE LOS ESFUERZOS DE CAUCHY 51
Sean l , n
(n)
y n
o
el par de cuerpo (o momento de cuerpo) por unidad de
masa, el vector de par de esfuerzo, y los pares de cuerpo concentrados en las
posiciones j
o
, el momento resultante alrededor del origen O actuando sobre el
cuerpo es dado por
A =
_
S
_
n
(n)
t
(n)
_
da
_
\
j (l I ) d (4.3)
o=1
(n
o
T
o
) . (4.4)
F =
_
S
t
(n)
da
_
\
jI d, (4.5)
A =
_
S
t
(n)
da
_
\
j I d (4.6)
4.2. Principio de los esfuerzos de Cauchy
Tambin se le conoce como hiptesis de los esfuerzos de Cauchy, que consid-
era la respuesta de un cuerpo deformable a una carga aplicada. La respuesta se
entiende en trminos de la carga de una parte del cuerpo ejercida por el resto
del cuerpo transmitida a travs de su frontera comn. La carga de supercie
resultante consiste de una traccin supercial t
(n)
. Los esfuerzos que actan
hacia afuera del cuerpo tienen signo positivo, y los esfuerzos que actan hacia
adentro tienen signo negativo. Es decir, que la tensin es considerada positiva
mientras que la compresin se considera negativa.
Consideremos un elemento tetradrico arbitrario denotado por con tres
de sus caras coincidentes con las supercies coordenadas en el punto j de un
sistema de coordenadas curvilneo. Sean n y t
(n)
el vector unitario normal y el
vector de esfuerzo actuando en cualquier punto de la cuarta supercie. Los
otros vectores de esfuerzos de las otras caras sern denotados por t
|
con sus
signos apropiados.
Aplicando el balance de momentum lineal al elemento tetradrico, susti-
tuyendo cada una de las integrales por su valor, obtenido por medio del teorema
del valor medio para las integrales, y las denotaremos con un asterisco. Entonces
se tiene
d
dt
(jv
^) = t
(n)
â t
|
â
|
jI
^.
El lado izquierdo puede ser simplicado como
d
dt
(jv
^) = j
dv
dt
^ v
d
dt
(j ^) ,
pero
d
dt
(j ^) = 0
por el principio de conservacin de masa. Entonces,
d
dt
(jv
^) = j
dv
dt
^,
y
j
dv
dt
^ = t
(n)
â t
|
â
|
jI
^.
Dividiendo la ecuacin anterior por â
j
dv
dt
^
â
= t
(n)
t
|
â
|
â
jI
^
â
y aproximando como cero el lmite de la dimensin lineal
u
o
cuando el tetraedro
se va encogiendo al punto j, el cual es el lmite del punto . Entonces tenemos
t
(n)
= t
|
da
|
da
= t
|
:
|
= t
|
:
|
en donde
da
|
= :
|
da,
da = nda.
Tenemos el siguiente teorema.
Theorem 18 La traccin supercial en un punto x actuando sobre una super-
cie dada est completamente determinada por los vectores de esfuerzo actuando
sobre las tres supercies de las coordenadas que mutuamente se intersectan en
x de un sistema de coordenadas admisible. Adems, la traccin supercial en x
es una funcin lineal del vector unitario normal a la supercie dada.
Los vectores de esfuerzo t
|
son independientes de n, por denicin. Asum-
iendo que t
(n)
es una funcin continua de n, si se cambia el signo de n, se tiene
que t
(n)
cambia de signo, esto es,
t
(n)
= t
(n)
.
Esto signica que las tracciones superciales actuando en lados opuestos de
la misma supercie en un punto dado son iguales en magnitud pero de signo
opuesto.
4.3. EL TENSOR DE ESFUERZO 53
4.3. El tensor de esfuerzo
El vector de esfuerzo actuando sobre un punto en un material sobre el lado
positivo de la supercie coordenada r
|
= constante es denotado por t
|
. El
componente del tensor de esfuerzo a lo largo de la direccin positiva del sistema
coordenado de la curva r
l
es denotado por T
|l
. Esto es,
t
|
g
l
= T
|l
.
Entonces,
t
|
= T
|l
g
l
,
y
t
|
= T
|l
g
l
.
El vector de esfuerzos est compuesto por los componentes T
|l
. El tensor de
esfuerzos T
|l
est denido como el componente r
l
del vector de esfuerzo t
|
actuando sobre el lado positivo de la supercie coordenada constante r
|
.
Por la denicin del tensor de segundo orden
T
|l
= g
|
T g
l
,
T = T
|l
g
|
g
l
= T
|l
g
|
g
l
.
Entonces, podemos escribir
t
(n)
= t
|
:
|
= T
|l
:
|
g
l
= T
|l
:
|
g
l
= n T
Los componentes del tensor de esfuerzos normales son los que son normales
a la supercie sobre la que actan. Los componentes con ndices mixtos son
tangentes al plano sobre el que actan y se llaman componentes de esfuerzo
cortante.
4.4. Esfuerzos principales y esfuerzos cortantes
mximos
Consideremos los valores principales y sus correspondientes direcciones prin-
cipales del tensor de esfuerzos T. Los valores principales y los vectores princi-
pales de t est, dados por
T n = on,
donde el vector unitario n es el vector principal (o eigenvector) de la matriz de
esfuerzo correspondiente al valor principal o. Entonces, podemos escribir
_
t
|
l
o c
|
l
_
:
l
= 0, (4.7)
este sistema lineal slo tendr soluciones no triviales para n cuando
ool
_
t
|
l
o c
|
l
_
= 0, (4.8)
la cual es la ecuacin caracterstica para el tensor de esfuerzos. Como la matriz
es simtrica, la ecuacin cbica resultante tiene tres races reales. Los valores
principales o
1
, o
2
y o
3
obtenidos de la ecuacin anterior y se sustituyen en la
ecuacin para obtener los respectivos valores de los vectores principales n
I
.
Los vectores principales n
I
se llaman tambin ejes principales de la matriz de
esfuerzos. Como la matriz de esfuerzo es simtrica, se puede diagonalizar con los
valores en la diagonal principal dados por o
I
que son llamados esfuerzos prin-
cipales. Entonces los componentes del esfuerzo referidos a los ejes principales
del tensor de esfuerzos como ejes coordenados dan los esfuerzos principales.
Q =
_
_
n
1
n
2
n
3
_
_
, (4.9)
QQ
T
= I, (4.10)
QTQ
T
=
_
_
o
1
0 0
0 o
2
0
0 0 o
3
_
_
. (4.11)
Los planos formados por los ejes principales tomados de dos al mismo tiempo
son llamados planos principales.
Tenemos los siguientes estados de esfuerzo:
1. Si dos de los tres esfuerzos principales son cero,el estado de esfuerzos se
dice que es tensin simple o tensin uniaxial.
2. Cuando solo uno de los esfuerzos principales es cero, el estado de esfuerzos
se dice que son esfuerzos planos o esfuerzos biaxiales.
3. Si ninguno de los esfuerzos principales es nulo, entonces el estados de
esfuerzos se dice que es triaxial.
4. Si uno de los esfuerzos cortantes es diferente de cero mientras que todos
los dems componentes son nulos, entonces el estado de esfuerzos se dice
que es simple cortante.
4.4.1. Invariantes
Los invariantes de un tensor de segundo orden son
1
1
= 1i T = T
|
|
, (4.12)
1
2
=
1
2!
_
(1i T)
2
1i
_
T
2
_
_
, (4.13)
1
3
=
1
8
_
1i
_
T
3
_
8 1
1
1
2
(1i T)
3
_
= ool T. (4.14)
La ecuacin caracterstica de un tensor de segundo orden en trminos de sus
invariantes es
`
3
1
1
`
2
1
2
` 1
3
= 0. (4.15)
4.4. ESFUERZOS PRINCIPALES YESFUERZOS CORTANTES MXIMOS55
4.4.2. Esfuerzos cortantes
Dado un vector de esfuerzos t
(n)
relativo a un plano con normal n, se puede
descomponer en sus componentes normal y tangencial a dicho plano, de forma
que el componente normal es
o
= (n T) n = t
(n)
n (4.16)
y se tiene que el componente tangencial o
S
o
2
S
= t
(n)
t
(n)
o
2
. (4.17)
Considerando los valores principales del tensor de esfuerzos, o
I
, y ordenndolos
de forma que o
1
o
11
o
111
, el vector de esfuerzos con respecto al tensor de
esfuerzos diagonalizado queda como
t
(n)
= o
1
:
(1)
e
1
o
11
:
(2)
e
2
o
111
:
(3)
e
2
, (4.18)
t
(n)
t
(n)
= o
2
1
:
(1)
2
o
2
11
:
(2)
2
o
2
111
:
(3)
2
, (4.19)
o
= t
(n)
n = o
1
:
(1)
2
o
11
:
(2)
2
o
111
:
(3)
2
(4.20)
y sustituyendo en la ecuacin 4.17 se obtiene
o
2
S
= o
2
1
:
(1)
2
o
2
11
:
(2)
2
o
2
111
:
(3)
2
_
o
1
:
(1)
2
o
11
:
(2)
2
o
111
:
(3)
2
_
2
(4.21)
y como estamos considerando que n es unitario, se tiene que :
(I)
:
(I)
= 1, de tal
forma que
:
(3)
2
= 1 :
(1)
2
:
(2)
2
(4.22)
y entonces
o
2
S
= o
2
1
:
(1)
2
o
2
11
:
(2)
2
o
2
111
_
1 :
(1)
2
:
(2)
2
_
_
o
1
:
(1)
2
o
11
:
(2)
2
o
111
_
1 :
(1)
2
:
(2)
2
__
2
(4.23)
y reacomodando
o
2
S
=
_
o
2
1
o
2
111
_
:
(1)
2
_
o
2
11
o
2
111
_
:
(2)
2
o
2
111
_
(o
1
o
111
) :
(1)
2
(o
11
o
111
) :
(2)
2
o
111
_
2
(4.24)
Los valores mximos de o
2
S
se obtienen resolviendo el sistema de ecuaciones
generado a partir de igualar las derivadas de o
2
S
con respecto a :
(1)
y :
(2)
igual
a cero
0o
2
S
0:
(1)
= 2
_
o
2
1
o
2
111
_
:
(1)
4
_
(o
1
o
111
) :
(1)
_
_
(o
1
o
111
) :
(1)
2
(o
11
o
111
) :
(2)
2
o
111
_
(4.25)
0o
2
S
0:
(1)
= 2:
(1)
(o
1
o
111
) [ (o
1
o
111
)
2
_
(o
1
o
111
) :
(1)
2
(o
11
o
111
) :
(2)
2
o
111
__
(4.26)
entonces
2:
(1)
(o
1
o
111
) [(o
1
o
111
)
2
_
(o
1
o
111
) :
(1)
2
(o
11
o
111
) :
(2)
2
__
= 0 (4.27)
y
0o
2
S
0:
(2)
= 2
_
o
2
11
o
2
111
_
:
(2)
4
_
(o
11
o
111
) :
(2)
_
_
(o
1
o
111
) :
(1)
2
(o
11
o
111
) :
(2)
2
o
111
_
(4.28)
0o
2
S
0:
(2)
= 2 (o
11
o
111
) :
(2)
[(o
11
o
111
)
2
_
(o
1
o
111
) :
(1)
2
(o
11
o
111
) :
(2)
2
o
111
__
(4.29)
2 (o
11
o
111
) :
(2)
[(o
11
o
111
)
2
_
(o
1
o
111
) :
(1)
2
(o
11
o
111
) :
(2)
2
__
= 0 (4.30)
Resolviendo para :
(1)
en
(o
1
o
111
) 2
_
(o
1
o
111
) :
(1)
2
(o
11
o
111
) :
(2)
2
_
= 0 (4.31)
se obtiene
:
(1)
=
_
1
2

(o
11
o
111
)
(o
1
o
111
)
:
(2)
2
; (4.32)
y para :
(2)
en
(o
11
o
111
) 2
_
(o
1
o
111
) :
(1)
2
(o
11
o
111
) :
(2)
2
_
= 0 (4.33)
se obtiene
:
(2)
=
_
1
2

(o
1
o
111
)
(o
11
o
111
)
:
(1)
2
; (4.34)
:
(1)
= 0, :
(2)
=
_
1
2
, :
(3)
=
_
1
2
: o
S
=
1
2
(o
11
o
111
)
(4.35)
4.5. ESTADOS DE ESFUERZOS ESFRICOS Y DEVIATORIOS 57
:
(1)
=
_
1
2
, :
(2)
= 0, :
(3)
=
_
1
2
: o
S
=
1
2
(o
111
o
1
)
(4.36)
:
(1)
=
_
1
2
, :
(2)
=
_
1
2
, :
(3)
= 0 : o
S
=
1
2
(o
1
o
11
)
(4.37)
o
S max
=
1
2
(o
111
o
1
)
. (4.38)
4.5. Estados de esfuerzos esfricos y deviatorios
La media aritmtica de los esfuerzos normales es
o
1
=
1
8
_
T
11
T
22
T
33
_
=
1
8
1i T (4.39)
se llama esfuerzo normal medio. El estado de esfuerzos que tiene todos los es-
fuerzos principales iguales (por la tanto, igual a o
1
) se llama estado de esfuerzos
esfrico.
Todo estado de esfuerzos puede ser descompuesto en una parte esfrica y en
una parte S llamada esfuerzo deviatrico de la forma
T = S o
1
1 (4.40)
Captulo 5
Ecuaciones generales de
balance
5.1. Ecuaciones de balance global
Las ecuaciones o leyes de balance global gobiernan la deformacin o ujo del
cuerpo entero como una totalidad y son expresados en trminos de integrales
sobre el cuerpo entero.
En mecnica del medio continuo, las siguientes leyes fundamentales gobier-
nan la deformacin o ujo de un cuerpo a pesar de su naturaleza, geometra y
constitucin:
1. Conservacin de masa,
2. Balance de momentum o mpetu lineal
3. Balance de momento de momentum,
4. Conservacin de energa,
5. La ley de la entropa,
6. Conservacin de carga,
7. Ley de Faraday, y
8. Ley de Ampere.
Cuando el ambiente externo de un cuerpo no excita signicativamente la
respuesta electromagntica de un cuerpo, en comparacin con los efectos ter-
momecnicos, se pueden despreciar los efectos electromagnticos (teora electro-
magntica y dinmica de plasmas de medios continuos).
59
60 CAPTULO 5. ECUACIONES GENERALES DE BALANCE
5.1.1. Teorema del transporte de Reynolds
d
dt
_
V
c(x, t) d =
_
V
_
0 c(x, t)
0t
\ (c(x, t) v)
_
d
=
_
V
0 c
0t
d
_
S
(cv) nda (5.1)
5.1.2. Ley del balance global de masa
Este principio establece que la masa total de un medio es conservada mientras
el medio experimenta una deformacin. En la ausencia de fuentes y sumideros
, la masa de un cuerpo antes de una deformacin dada (o ujo) es igual a la
masa total de un cuerpo despus de la deformacin (o ujo).
La continuidad de masa de un medio continuo
_
V
j d =
_
\
j
0
d\, (5.2)
que implica que la rapidez de cambio temporal de la masa total de un cuerpo
es cero. Esto es
d
dt
_
V
j d = 0. (5.3)
La ley global de conservacin de masa en su forma espacial
d
dt
_
V
j d =
_
V
d
dt
(j d) =
_
V
1
1t
(j d) =
=
_
V
( ` j j\ v) d =
_
V
_
0j
0t
\ (jv)
_
d = 0. (5.4)
5.1.3. Ley de balance global de momentum lineal
Segunda ley de Newton aplicada a medios continuos. La rapidez de cambio
temporal del momentum lineal total de un cuerpo mientras ste experimenta una
deformacin o ujo est en balance con la suma total de las fuerzas de supercie
sobre la supercie limitante del cuerpo y de las fuerzas de cuerpo actuando sobre
el cuerpo entero.
d
dt
_
V
jv d =
_
S
t
(n)
da
_
V
jI d (5.5)
5.1. ECUACIONES DE BALANCE GLOBAL 61
5.1.4. Ley de balance global de momento de momentum
La rapidez de cambio temporal del momento del momentum total de un cuer-
po alrededor de un origen mientras ste experimenta una deformacin o ujo
est en balance con el ujo total de momento de momentum a travs de la su-
percie limitante del cuerpo provenientes del momento total de todas las fuerzas
de supercie mas el momento de las fuerzas de cuerpo
d
dt
_
V
j v d =
_
S
t
(n)
da
_
V
j I d (5.6)
5.1.5. Ley de balance global de energa
La energa interna total de un cuerpo es
c =
_
V
j- d. (5.7)
La rapidez de cambio temporal de la suma total de la energa cintica y
de la energa interna (calor y deformacin o elstica, disipacin viscosa) en el
cuerpo es igual a la suma de la rapidez de trabajo realizado por las cargas de
superciales y de cuerpo en producir la deformacin (o ujo) junto con la energa
calorca que puede liberar o entrar en el cuerpo a cierta rapidez.
d
dt
(c /) = Q\, (5.8)
donde
/ =
1
2
_
V
jv v d (5.9)
es la energa cintica total y Q es la rapidez de la energa calorca.
Para el trabajo
\ =
_
S
t
(n)
v da
_
V
jI v d. (5.10)
Para la energa calorca
Q =
_
S
q nda
_
V
j/d, (5.11)
donde q es el vector del ujo de calor por unidad de rea de la supercie del
cuerpo y una fuente de calor de densidad / por unidad de masa.
El vector de ujo de calor est denido por la ley de la conduccin de calor
de Fourier
q = \0, (5.12)
donde es el tensor de conductividad trmica y 0 es la temperatura absoluta.
Entonces, la ley de conservacin de la energa se escribe como
d
dt
_
V
_
j-
1
2
jv v
_
d =
_
S
_
t
(n)
v q n
_
da
_
V
j (I v /) d (5.13)
5.1.6. Ley de balance global de entropa
Entropa denida como el grado de desordenamiento sufrida por la organi-
zacin interna de los elementos que constituyen al cuerpo del material debidos
a un incremento en la energa calorca, mientras el tiempo avanza durante un
proceso de deformacin.
La rapidez de cambio temporal de la entropa total en un cuerpo que exper-
imenta una deformacin (o ujo) es mayor o igual que la suma total del ujo
de entropa a travs de la supercie del cuerpo y de la distribucin volumtrica
total de fuentes de entropa en el cuerpo.
=
d
dt
_
V
jj d
_
S
q
0
nda
_
V
j
/
0
d _ 0, (5.14)
donde es la rapidez de produccin de entropa, jes la densidad de entropa
(por unidad de masa del cuerpo),
q
0
es la densidad de ujo de entropa a travs
de la supercie, y
|
0
es la densidad de la distribucin de fuentes de entropa en
el cuerpo. Segunda Ley de la termodinmica.
5.2. Ecuaciones locales de balace
5.2.1. Axioma de localidad
El estado de un cuerpo en un instante de tiempo t, en cualquiera de sus
puntos materiales, por decir x, es determinado nicamente por el estado de
sus campos fsicos que prevalecen al tiempo t en una vecindad arbitrariamente
pequea (local) a ese punto. Adems, todas las leyes de balance y axiomas
constitutivos son vlidos para cualquier parte del cuerpo.
5.2.2. Ley del balance local de masa
dj
dt
j\ v =
0j
0t
\ (jv) = 0. (5.15)
Conocida tambin como ecuacin de continuidad en mecnica de uidos.
1j
1t
= j\ v. (5.16)
5.2. ECUACIONES LOCALES DE BALACE 63
5.2.3. Ley de local global de momentum lineal
d
dt
_
V
jv d =
_
S
t
(n)
da
_
V
jI d (5.17)
_
S
t
(n)
da =
_
S
n Tda =
_
V
r Td (5.18)
d
dt
_
V
jv d =
_
V
j
d
dt
v d =
_
V
j` v d (5.19)
_
V
(r Tj (I ` v)) d = 0 (5.20)
r Tj (I ` v) = 0 (5.21)
Esta ecuacin es conocida como la primera ley del movimiento de Cauchy.
En elastoesttica, el trmino de la aceleracin es despreciado ` v = 0, por lo
que la ecuacin de movimiento queda como
r TjI = 0 (5.22)
que es conocida como la ecuacin de equilibrio.
5.2.4. Ley de balance local de momento de momentum
Segunda ley del movimiento de Cauchy.
T = T
T
(5.23)
5.2.5. Ley de balance local de energa
d
dt
_
V
_
j-
1
2
jv v
_
d =
_
S
((n T) v q n) da
_
V
j (I v /) d (5.24)
_
V
d
dt
__
-
1
2
v v
_
j d
_
=
_
V
d
dt
_
-
1
2
v v
_
j d
_
V
_
-
1
2
v v
_
d
dt
(j d)
=
_
V
j ` - d
_
V
j v ` v d (5.25)
_
S
((n T) v) da =
_
V
r (T v) d =
_
V
((r T) v T: rv) d (5.26)
donde
T: rv = T
I
g
I
g
:
l;|
g
|
g
l
=
l;|
T
I
g
I
g
: g
|
g
l
=
l;|
T
I
c
|
g
I
g
l
=
l;|
T
I
c
|
c
I
l
= T
I
I;
. (5.27)
_
S
q nda =
_
V
r qd (5.28)
j ` - = j v ` v(r T) v T: rv r qjI v j/
= (r Tj (I ` v)) v T: rv r q j/
= T: rv r q j/ (5.29)
D =
1
2
_
rv rv
T
_
=
1
2
(
I;

;I
) (5.30)
T: rv = T
I
I;
=
1
2
_
T
I
T
I
_
I;
=
1
2
T
I
I;

1
2
T
I
I;
=
1
2
T
I
(
I;

;I
) = T
I
1
I
= T: D (5.31)
= 1i (T D) (5.32)
j ` - = T: Dr q j/ (5.33)
El primer trmino del lado derecho se conoce como potencia mecnica, y repre-
senta la rapidez del trabajo realizado por los esfuerzos al producir deformacin
o ujo.
5.2.6. Ley de balance local de entropa
d
dt
_
V
jj d
_
S
q
0
nda
_
V
j
/
0
d =
_
V
_
j` j j
d
dt
(j d) r
_
q
0
_
j
/
0
_
d _ 0,
(5.34)
j` j r
_
q
0
_
j
/
0
_ 0. (5.35)
5.3. Ecuaciones constitutivas
5.3.1. Entropa
La reversibilidad de la transferencia de energa es importante en los sistemas
materiales para poder medir la cantidad de energa disponible o exerga para su
uso.
5.3. ECUACIONES CONSTITUTIVAS 65
La transferencia de energa slo ocurre en una direccin, de una forma
disponible a otra no disponible (destruccin de exerga). La entropa puede
ser descrita como una medida de la prdida de la cantidad de energa que es
transformada de forma irreversible desde una forma til a otra no til, la cual
no puede ser transformada en trabajo de nuevo.
Un sistema fsico con algn grado de orden en sus constituyentes internos
tiende a perder ese orden en una forma irreversible cuando se calienta, corre-
spondiendo a una transformacin de una forma disponible de energa a otra no
disponible (destruccin de exerga).
Una transformacin de un estado ordenado a uno desordenado es descrito
con un incremento en la entropa.
5.3.2. Funcin de densidad de energa interna
Para un medio deformable constituido por una sustancia simple, entre los
parmetros que inuyen en la energa interna en una regin y tiempo dados en
el medio, se encuentran cantidades mecnicas como los gradientes de deforma-
cin, o cantidades electromagnticas como el desplazamiento elctrico. Estos
parmetros son nitos en nmero y son denotados por i
o
, c = 1, 2, ..., :, donde
: depende de la constitucin interna del cuerpo.
Las dimensiones fsicas de estos parmetros involucran unidades mecnicas,
electromagnticas y qumicas.
La energa interna para sistemas termomecnicos que se estn deformando o
uyendo, es denida como la energa total del sistema menos la energa cintica,
y por lo tanto consiste de energa mecnica debida a el trabajo realizado por la
supercie y las fuerzas de cuerpo, junto con la energa trmica. Esto implica que
parmetros i
o
con unidades puramente mecnicas no son sucientes para de-
scribir la energa interna puesto que se tiene energa trmica cuyas unidades son
independientes de las mecnicas, por lo que debe de haber algn otro parmetro
cuyas unidades sean independientes de las de i
o
y que tenga unidades que sean
consistentes con las de la energa trmica y temperatura. Esa variable, denotada
por j, es llamada la entropa especca.
La funcin de densidad de energa interna - en cada punto material del
cuerpo X es
- = - (j, i
o
, X) , c = 1, 2, ..., :. (5.36)
La dependencia con X implica que el cuerpo puede ser termodinmicamente no
homogneo. Si - no depende de X, el cuerpo es termodinmicamente homogneo.
La funcin - se denomina como funcin o ecuacin de estado puesto que
caracteriza la constitucin interna del cuerpo.
El conjunto de variables j, i
o
constituye un estado termodinmico en X,
y j y i
o
son llamadas variables de estado termodinmico.
Tomando las derivadas parciales de - con respecto a j y i
o
se obtiene
0 =
0-
0j
, t
o
=
0-
0i
o
, c = 1, 2, ..., :, (5.37)
donde 0 y t
o
son la temperatura termodinmica (absoluta) y las tensiones ter-
modinmicas, respectivamente.
El cambio en la energa interna (ecuacin de Gibbs)
d- = 0 dj t
o
d i
o
. (5.38)
5.3.3. La desigualdad de Clausius-Duhem
Eliminando / de las ecuaciones de balance local de la energa y la entropa
1
0
T: D
1
0
r qj
` -
0
= 0, (5.39)
j` j r
_
q
0
_
_ 0, (5.40)
r
_
q
0
_
=
1
0
r q q r
_
1
0
_
=
1
0
r q
1
0
2
q r0 (5.41)
j
_
` j
` -
0
_
1
0
T: D
1
0
2
q r0 _ 0. (5.42)
Esta es la desigualdad de Clausius-Duhem.
La funcin de la densidad de energa libre de Helmholtz, denida como
c = - 0 j, (5.43)
representa un exceso de la energa interna sobre la energa trmica de un sistema
que es disponible para realizar trabajo (exerga).
Reemplazando c en la desigualdad de Clausius-Duhem se obtiene
j
_
`
c j
`
0
_
T: D
1
0
q r0 _ 0 (5.44)
que es vlida para todos los procesos termomecnicos independientes que un
sistema fsico experimenta descritos por el conjunto j, i
o
.
5.3.4. Axiomas constitutivos
Las ecuaciones de balance (local o global) y la desigualdad de Clausius-
Duhem constituyen un sistemas de ecuaciones y una desigualdad que est in-
determinado, puesto que slo hay ocho ecuaciones y una desigualdad, mientras
que hay 19 incgnitas, j, x, T, q, c, 0 y j.
Las ecuaciones constitutivas deben reejar el comportamiento de los cuerpos
y sus respuestas a cargas aplicadas y externas.
Se requiere de un nmero preciso de ecuaciones constitutivas para suple-
mentas las ecuaciones de balance de forma que los problemas fsicos queden
determinados.
Las ecuaciones constitutivas son modelos matemticos idealizados de los
materiales reales. Para que estos modelos puedan representan adecuadamente a
los materiales reales, se deben imponer ciertas restricciones. Estas restricciones
son llamadas principios o axiomas constitutivos.
Principio de causalidad
Conjunto de variables constitutivas independientes (movimiento y temper-
atura) de un cuerpo de una partcula material a un tiempo t
x(X, t) , 0 (X, t) . (5.45)
stas son los efectos observables que son resultado de ciertas causas. Estas
causas se seleccionan de un conjunto de variables constitutivas dependientes
como T(X, t) , q(X, t) , c (X, t) y j (X, t), que son referidas como funciones de
respuesta. La apropiada seleccin de estas variables constitutivas dependientes
e independientes constituyen el axioma de causalidad.
Principio de determinismo
Los funcionales de respuesta constitutivos estn determinados por las histo-
rias de movimiento y de temperatura de todos los puntos materiales del cuerpo.
Principio de equipresencia
El axioma de equipresencia establece que si una variable constitutiva inde-
pendiente est presente en un funcional de respuesta, sta debe estar presente
en todos a menos de que algunas leyes de balance o limitaciones fsicas lo con-
tradigan.
T(X, t) = F(x(X
0
, t
0
) , 0 (X
0
, t
0
) ; X, t) (5.46)
en donde X
0
representa a las partculas materiales del resto del cuerpo y t
0
es
la variable temporal de los tiempos pasados < t
0
_ t
Principio de la vecindad
La respuesta de un punto material X en un cuerpo est determinado nica-
mente por el comportamiento material en una vecindad arbitrariamente pequea
alrededor de X.
Si los funcionales x(X
0
, t
0
) y 0 (X
0
, t
0
) alrededor de X son sucientemente
suaves, se puede hacer una expansin en series de Taylor alrededor de X en
trminos de X
0
Xy se puede considerar el orden deseado de exactitud. Si se deja
hasta orden uno, las ecuaciones constitutivas resultantes describen materiales
simples.
x(X
0
, t
0
) = x(X, t
0
)
_
A
01
A
1
_
x
,1
(X, t
0
)
1
2!
_
A
01
A
1
_ _
A
0J
A
J
_
x
,1J
(X, t
0
) ... (5.47)
0 (X
0
, t
0
) = 0 (X, t
0
)
_
A
01
A
1
_
0
,1
(X, t
0
)
1
2!
_
A
01
A
1
_ _
A
0J
A
J
_
0
,1J
(X, t
0
) ... (5.48)
Para los materiales simples
T(X, t) = G(x(X, t
0
) , x
,1
(X, t
0
) , 0 (X, t
0
) , 0
,1
(X, t
0
) ; X, t) (5.49)
materiales dependientes del gradiente.
Principio de la memoria
Si el comportamiento de un medio en el instante presente no es aprecia-
blemente afectado por los efectos de un pasado distante, los funcionales con-
stitutivos pueden ser formulados enfatizando los efectos en slo una vecindad
innitesimal t t
0
de t.
Memoria suave y memoria difusa.
Series de Taylor para memoria suave alrededor de t
x(X
0
, t
0
) = x(X
0
, t) (t
0
t) ` x(X
0
, t)
1
2!
(t
0
t)
2
x(X
0
, t) ... (5.50)
0 (X
0
, t
0
) = 0 (X
0
, t) (t
0
t)
`
0 (X
0
, t)
1
2!
(t
0
t)
2

0 (X
0
, t) ... (5.51)
T(X, t) = H(x(X, t
0
) , ` x(X
0
, t) , x(X
0
, t) , ...,
0 (X, t
0
) ,
`
0 (X
0
, t) ,
0 (X
0
, t) , ...; X, t
_
(5.52)
Las ecuaciones constitutivas que involucran rapideces de cambio temporal se
dice que son materiales dependientes de la rapidez de cambio temporal.
Los materiales reales pueden tener los dos tipos de dependencia, del gradiente
y de la rapidez de cambio,
T(X, t) = M
_
x, ` x, x, ..., x
,1
,

x
,1
, ...,
0,
`
0,
0, ..., 0
,1
,

0
,1
, ...; X, t
_
. (5.53)
Para materiales simples
T(X, t) = M
_
x, x
,1
,

x
,1
, ..., 0,
`
0,
0, ..., 0
,1
,

0
,1
, ...; X, t
_
. (5.54)
Principio de la objetividad espacial y de la simetra material
El axioma de objetividad espacial se reere a la invarianza de los funcionales
constitutivos con respecto a transformaciones de los marcos de referencia espa-
ciales.
El axioma de simetra material se reere a la invarianza de los funcionales
constitutivos con respecto a transformaciones rgidas de los marcos de referencia
materiales.
Los funcionales de respuesta constitutivos para materiales simples termo-
mecnicos tienen la forma tpica
T(X, t) = T
_
x
,1
(X, t) ,

x
,1
(X, t) , ` x(X
0
, t) , x(X
0
, t) ,
0 (X, t
0
) ,
`
0 (X
0
, t) , 0
,1
(X, t
0
) ,

0
,1
(X
0
, t) ; X
_
. (5.55)
T(X, t) = T
_
C
1J
,
`
C
1J
, 0,
`
0, 0
,1
,

0
,1
, j
1
, ` j; X
_
(5.56)
Materiales termoviscoelsticos simples
T(X, t) = T
_
C
1J
,
`
C
1J
, 0,
`
0, 0
,1
,

0
,1
; X
_
(5.57)
que combina respuestas del material tanto viscosas como elsticas.
Para materiales puramente termoelsticos cuando
`
C
1J
,
`
0, y

0
,1
son despre-
ciables, la ecuacin constitutiva toma la forma
T(X, t) = T (C
1J
, 0, 0
,1
; X) . (5.58)
Para uidos puramente termoviscosos
T(x, t) = T
_
D, j
1
, 0,
`
0, 0
,1
,

0
,1
; x
_
(5.59)
y si
`
0 y

0
,1
son despreciables, queda como
T(x, t) = T
_
D, j
1
, 0, 0
,1
; x
_
=
`
T
_
D, j
1
, 0, r0; x
_
(5.60)
Axioma de consistencia
El Axioma de consistencia o de estados admisibles establece que las ecua-
ciones constitutivas no deben contradecir las leyes de balance fundamentales ni
la desigualdad de la entropa.
Este axioma se necesita porque las ecuaciones de campo que resultan de la
sustitucin de las ecuaciones constitutivas de un material en las ecuaciones de
balance y la ley de la entropa junto con las condiciones de frontera gobiernan los
problemas fsicos que involucran el material y por lo tanto deben ser compatibles
unas con otras.
Captulo 6
Fluidos
6.1. Ecuaciones constitutivas para uidos
6.1.1. Fluidos Stokesianos
Las ecuaciones constitutivas para uidos termoviscosos
T(x, t) =
`
T
_
D, j
1
, 0, r0; x
_
, (6.1)
q(x, t) = ` q
_
D, j
1
, 0, r0; x
_
, (6.2)
c (x, t) =

c
_
D, j
1
, 0, r0; x
_
, (6.3)
j (x, t) = j
_
D, j
1
, 0, r0; x
_
, (6.4)
sujetas a la desigualdad de Clausius-Duhem.
Aplicando la desigualdad de Clausius-Duhem a c se llega a
c (x, t) =

c
_
j
1
, 0; x
_
(6.5)
y |a desigualdad queda como
_
T
0c
0j
1
g
1
_
: D
1
0
q r _ 0, (6.6)
o en notacin indicial
_
T
|l
0c
0j
1
q
|l
_
1
|l

1
0
|
0
,|
_ 0. (6.7)
El trmino
=
0c
0j
1
(6.8)
se denomina presin termodinmica (esfuerzo esfrico), mientras que
T
|l
0c
0j
1
q
|l
= T
|l
q
|l
= o
|l
, (6.9)
o
|l
= o
|l
_
D, j
1
, 0, r0; x
_
, (6.10)
71
72 CAPTULO 6. FLUIDOS
entonces la desigualdad de ClausiusDuhem queda como
o
|l
1
|l

1
0
|
0
,|
_ 0 (6.11)
y como los trminos son independientes y 0 _ 0 (temperatura absoluta)
o
|l
1
|l
_ 0, (6.12)
|
0
,|
_ 0. (6.13)
1 (D) = S: D (6.14)
1 (D) _ 0, 1 (0) = 0 (6.15)
por lo que se tiene un mnimo en D = 0 y por lo tanto 01,01
|l
= 0 en 1
|l
= 0.
S es debido nicamente al ujo y es nulo o cero cuando la rapidez de deformacin
o ujo es cero.
Las ecuaciones constitutivas para uidos termoviscosos no lineales, no ho-
mogneos, anistropos y conductores del calor, denominados uidos Stokesianos
son
T
|l
= q
|l
o
|l
, (6.16a)
o
|l
= o
|l
_
D, j
1
, 0, r0; x
_
, (6.16b)
o
|l
1
|l
_ 0, (6.16c)
q(x, t) = ` q
_
D, j
1
, 0, r0; x
_
, (6.16d)
j (x, t) =
0c
00
, (6.16e)
|
0
,|
_ 0, (6.16f)
con la propiedad
S = 0 para D = 0. (6.17)
6.1.2. Fluidos Stokesianos lineales
Para obtener las ecuaciones constitutivas para uidos Stokesianos lineales
con respecto a D y r0, se expanden S y q como polinomios lineales de 1
|l
y
0
,|
,
o
|l
= c
|l
0
c
|lnn
1
1
nn
c
|ln
2
0
,n
, (6.18)
|
= ,
|
0
,
|ln
1
1
ln
,
|l
0
,l
, (6.19)
en donde los coecientes son funciones de j
1
, 0 y x. Puesto que S = 0 cuando
D = 0 y q = 0 cuando r0 = 0, las ecuaciones se reducen a
o
|l
= c
|lnn
1
1
nn
, (6.20)
|
= ,
|l
0
,l
. (6.21)
6.1. ECUACIONES CONSTITUTIVAS PARA FLUIDOS 73
Sustituyendo en 6.22 se obtiene
T
|l
= q
|l
c
|lnn
1
1
nn
, (6.22a)
c
|lnn
1
1
nn
1
|l
_ 0, (6.22b)
|
= ,
|l
0
,l
, (6.22c)
j (x, t) =
0c
00
, (6.22d)
,
|l
0
,l
0
,|
_ 0, (6.22e)
en donde =
|l
_
j
1
, 0, x
_
, c
|lnn
1
= c
|lnn
1
_
j
1
, 0, x
_
y ,
|l
= ,
|l
_
j
1
, 0, x
_
,
y son las ecuaciones constitutivas para un uido Stokesiano lineal termoviscoso,
anistropo y conductor del calor.
Fluidos termoviscosos lineales e istropos
Si el uido es istropo con respecto a los esfuerzos, se puede expandir la
funcin tensorial de cuarto orden c
|lnn
1
en trminos de tensores istropos de un
orden ms bajo (par). Entonces
T
|l
= q
|l
`
i
1
n
n
q
|l
2j
i
1
|l
, (6.23)
donde los coecientes `
i
y j
i
son funciones de j
1
, 0 y x. Para uidos homog-
neos estos coecientes sonindependientes de x.
De forma similar, si el uido es istropo con respecto al ujo de calor, se
tiene
,
|l
= , q
|l
(6.24)
y entonces
|
= , q
|l
0
,l
, (, 0) . (6.25)
Las ecuaciones constitutivas para un uido Stokesiano lineal termoviscoso, istropo
con respecto al tensor de esfuerzos y al ujo de calor quedan como
T
|l
= q
|l
`
i
1
n
n
q
|l
2j
i
1
|l
, (6.26)
|
= , q
|l
0
,l
, (, 0) . (6.27)
Los coecientes `
i
y j
i
se denominan los coecientes de viscosidad del uido,
mientras que el coeciente , se denomina conductividad trmica del uido. El
segundo trmino en la ecuacin del esfuerzo que contiene 1
n
n
, representa la
parte del esfuerzo debido a expansiones volumtricas del uido o rapidez de
dilatacin, y por lo tanto el coeciente `
i
se denomina viscosidad dilatacional.
El coeciente j
i
se denomina coecientes de viscosidad dinmica o viscosidad
al cortante. Las dimensiones de `
i
y j
i
son
oim(`
i
) = oim(j
i
) = ' 1
1
T
1
. (6.28)
Fluidos viscosos lineales e istropos
Si los efectos de la transferencia de calor son despreciables, entonces la de-
pendencia de S sobre r0 son despreciables e implica que q = 0. Entonces
T
|l
= q
|l
`
i
1
n
n
q
|l
2j
i
1
|l
. (6.29)
Restricciones sobre `
i
y j
i
Considerando la desigualdad
o
|l
1
|l
_ 0, (6.30)
se tiene que
o
|l
1
|l
=
_
`
i
1
n
n
q
|l
2j
i
1
|l
_
1
|l
_ 0. (6.31)
Utilizando
1
1
= 1i D = 1
n
n
, (6.32)
11
1
=
1
2
_
(1i D)
2
1i
_
D
2
_
_
=
1
2
_
( 1
n
n
)
2
1i
_
D
2
_
_
(6.33)
1i
_
D
2
_
= 1
l|
1
|l
= 1
|l
1
|l
, (6.34)
1
|l
1
|l
= 1
2
1
211
1
(6.35)
`
i
1
2
1
2j
i
_
1
2
1
211
1
_
_ 0, (6.36)
(`
i
2j
i
) 1
2
1
4j
i
11
1
_ 0, (6.37)
(`
i
2j
i
) 1
2
1
4j
i
11
1
_ 0, (6.38)
1
8
_
(8`
i
2j
i
) 1
2
1
2j
i
_
21
2
1
611
1
_
_ 0, (6.39)
y expresando los invariantes en trminos de los valores principales
1
1
= 1
1
1
2
1
3
, (6.40)
11
1
= 1
1
1
2
1
2
1
3
1
3
1
1
, (6.41)
111
1
= 1
1
1
2
1
3
, (6.42)
entonces
21
2
1
611
1
= (1
1
1
2
)
2
(1
2
1
3
)
2
(1
3
1
1
)
2
_ 0, (6.43)
por lo que
(`
i
2j
i
) _ 0, (6.44)
j
i
_ 0. (6.45)
Cuando las variaciones de presin en el ujo de un uido son tales que no
afectan la densidad j del uido, entonces j es independiente de x y t y permanece
constante en todo el uido. Por lo tanto, de la ecuacin de continuidad se obtiene
r v =
|
;|
= 1
|
|
= 0. (6.46)
6.2. ECUACIONES BSICAS EN TEORA DE FLUJO VISCOSO 75
Tales uidos se denominan uidos incompresibles o lquidos.
Se acostumbre en estos casos reemplazar la presin termodinmica =
_
j
1
, 0
_
en la expresin del tensor de esfuerzos por j, la cual es denida como
la presin hidrosttica istropa y representa la presin en el uido cuando est en
reposo. Entonces la ecuacin constitutiva para los esfuerzos en un uido viscoso
e incompresible es
T
|l
= j q
|l
2j
i
1
|l
, (6.47)
o en notacin directa
T = j 1 2j
i
D (6.48)
con la restriccin
j
i
_ 0. (6.49)
Los uidos que obedecen a esta ecuacin constitutiva se denominan uidos New-
tonianos.
En el caso en donde `
i
2j
i
= 0, la cual se llama la condicin de Stokes,
para el caso de uidos newtonianos compresibles, que es vida slo para gases
monoatmicos. Pero como no se tienen medidas disponibles para el coeciente de
viscosidad dilatacional, se utiliza `
i
=
2
3
j
i
para todos los uidos compresibles.
Tomando la traza de
T = (j `
i
1i D) 1 2j
i
D (6.50)
se tiene
1i T = 8 (j `
i
1i D) 2j
i
1i D = 8j (8`
i
2j
i
) 1i D. (6.51)
y si se toma `
i
=
2
3
j
i
en la ecuacin de arriba, se obtiene
j = j =
1
8
1i T, (6.52)
donde j se denomina como presin mecnica.
Y sustituyendo `
i
=
2
3
j
i
en T,
T =
_
j
2
8
j
i
1i D
_
1 2j
i
D. (6.53)
6.2. Ecuaciones bsicas en teora de ujo viscoso
Las ecuaciones de balance
0j
0t
\ (jv) = 0, (6.54)
r Tj (I ` v) = 0 (6.55)
` v =
1v
1t
=
0 v
0t
v rv, (6.56)
T = T
T
, (6.57)
T =
_
j
2
8
j
i
1i D
_
1 2j
i
D, (6.58)
D =
1
2
_
rv rv
T
_
, (6.59)
j ` - = T: Dr q j/ = 1i (T D) r q j/, (6.60)
j
_
`
c j
`
0
_
T: D
1
0
q r0 =
j
_
`
c j
`
0
_
1i (T D)
1
0
q r0 _ 0. (6.61)
6.2.1. Las ecuaciones de Navier-Stokes
j
_
0 v
0t
v rv
_
= r Tj I (6.62)
r T = r
_
_
j
2
8
j
i
1i D
_
1 2j
i
D
_
= r A 2j
i
r D, (6.63)
donde
A =
_
j
2
8
j
i
1i D
_
1 =
_
j
2
8
j
i
r v
_
1 = c1 (6.64)
r A = g
|
0
0r
|
_
g
I
g
_
=
I
;I
g
=
_
c c
I
_
;I
g
= rc = rj
2
8
j
i
r(r v) (6.65)
r D =
1
2
_
\
2
v r(r v)
_
(6.66)
j
_
0 v
0t
v rv
_
= rj
2
8
j
i
r(r v) j
i
_
\
2
v r(r v)
_
j I
= j I rj j
i
_
\
2
v
1
8
r(r v)
_
, (6.67)
y para uidos incompresibles
j
_
0 v
0t
v rv
_
= j I rj j
i
\
2
v, (6.68)
6.3. ECUACIONES DE CAMPO EN FORMA DE FLUJO (FLUX) 77
6.3. Ecuaciones de campo en forma de ujo (ux)
0j
0t
r (jv) = 0, (6.69)
donde jv es la densidad de ujo de masa.
j
0 v
0t
= j I jv rv r T (6.70)
0
0t
(jv) = j
0 v
0t
v
0j
0t
= j
0 v
0t
v r (jv) (6.71)
j
0 v
0t
=
0
0t
(jv) v r (jv) (6.72)
0
0t
(jv) = j I jv rv v r (jv) r T (6.73)
\ (uv) = (\ u) v u \v (6.74)
\ (jvv) = jv rv v r (jv) (6.75)
0
0t
(jv) = j I \ (jvv) r T (6.76)
donde jvv es el producto tensorial de jv con v. Expresnado la ecuacin anterior
como
0
0t
(jv) = j I r D, (6.77)
donde
D = jvv T (6.78)
es el tensor de densidad de ujo de momentum.
6.4. Disipacin viscosa
Durante el ujo de un uido se disipa calor en una forma irreversible. La
parte del esfuerzo que es debida al ujo y a la dilatacin es identicada como el
esfuerzo disipativo. Para uidos compresibles, el esfuerzo disipativo est dado
por
S = (`
i
1i D) 1 2j
i
D =
(r u) 1 2j
i
D, (6.79)
o utilizando la condicin de Stokes, `
i
=
2
3
j
i
,
S = j
i
_
2
8
(r u) 1 2D
_
, (6.80)
y para uidos incompresibles
S = 2j
i
D. (6.81)
El trabajo hecho por el esfuerzo disipativo en producir un ujo contribuye
a la disipacin viscosa de energa. Entonces, la expresin para la rapidez de
cambio de disipacin viscosa es
S: D = 1i (S D) = o
|l
1
|l
= j
i
1 _ 0. (6.82)
Para uidos compresibles se tiene que
j
i
1 = 1i (S D) = 1i [(
(r u) 1 2j
i
D) D[ (6.83)
= 1i
_
(r u) D 2j
i
D
2
(6.84)
=
(r u)
2
2j
i
1i
_
D
2
_
. (6.85)
Utilizando la denicin de la magnitud de un tensor de segundo orden
|A| =
_
1i (A A
T
) (6.86)
se tiene que para un tensor simtrico
|D| =
_
1i (D D
T
) =
_
1i (D
2
) =
_
1
|l
1
|l
. (6.87)
Por lo que
j
i
1 =
(r u)
2
2j
i
|D|
2
=
_
n
|
;|
_
2
2j
i
1
|l
1
|l
, (6.88)
y utilizando la condicin de Stokes
j
i
1 = j
i
_
2 |D|
2
2
8
(r u)
2
_
. (6.89)
Para el caso de uidos incompresibles
j
i
1 = 2j
i
|D|
2
. (6.90)
6.5. Condiciones de frontera y condiciones ini-
ciales
Condicin de no deslizamiento de la velocidad o condicin de adherencia
6.6. Propiedades generales de la ecuacin de Navier-
Stokes
6.6.1. Eliminacin del trmino de fuerzas de cuerpo
En el caso de un uido incompresible, el trmino de la fuerza de cuerpo en
la ecuacin de Navier-Stokes
j
_
0 v
0t
v rv
_
= j I rj j
i
\
2
v, (6.91)
6.6. PROPIEDADES GENERALES DE LAECUACINDE NAVIER-STOKES79
puede ser incluido en el trmino del gradiente de presin bajo las siguientes
condiciones:
1. La nica fuerza de cuerpo es debida a la gravedad, i.e. jI = jg.
2. No hay supercies libres en el cuerpo, en cuyo caso la presencia explcita
de la fuerza de cuerpo debida a la gravedad es necesaria.
3. No hay estraticaciones de la densidad (el uido es homogneo y las fuerzas
de otacin son despreciables).
Cuando las condiciones mencionadas se cumplen, entonces
jI = jg = rl, (6.92)
donde l es la energa potencial del uido, de forma que la ecuacin de Navier-
Stokes para uidos incompresibles toma la forma
j
_
0 v
0t
v rv
_
= r1 j
i
\
2
v, (6.93)
donde
1 = j l j
0
(6.94)
y j
0
es una presin constante. La cantidad 1 es la presin modicada.
6.6.2. La ecuacin de la vorticidad
La ecuacin de Navier-Stokes para uidos incompresibles y en auscencia de
fuerzas de cuerpo es
j
_
0 v
0t
v rv
_
= rj j
i
\
2
v. (6.95)
0 v
0t
v rv =
1
j
rj i \
2
v. (6.96)
Utilizando la identidad
1
2
\(v v) v (\v) = v \v, (6.97)
y el vector de vorticidad
! = \v (6.98)
se tiene que
0 v
0t

1
2
\(v v) v ! =
1
j
rj i \
2
v. (6.99)
Tomando el rotacional en ambos lados de la ecuacin anterior, y utilizando
rrc = 0 (6.100)
y
\(\v) = \(\ v) \
2
v (6.101)
se obtiene
0 !
0t
= r(v !) i \
2
!. (6.102)
Utilizando ahora
\(u v) = u\ v u \v v\ u v \u (6.103)
y
0 !
0t
= v\ ! v \! !\ v ! \v i \
2
!, (6.104)
\ v = 0, \ ! = 0, (6.105)
0 !
0t
= v \! (! \) v i \
2
!. (6.106)
se obtiene
d !
dt
= (! r) v i \
2
!. (6.107)
Las Ecuaciones 6.102 y 6.107 gobiernan el transporte de vorticidad durante el
ujo de un uido. En la Ecuacin 6.102, el primer y segundo trmino a la derecha
representan la conveccin y la difusin de la vorticidad, respectivamente, los dos
procesos contribuyen a la rapidez de cambio de la vorticidad de un uido.
Cuando la vorticidad inicial en el ujo de un uido es diferente de cero, de
acuerdo con las Ecuaciones 6.102 y 6.107, la vorticidad nunca ser cero durante
el ujo. Esto signica, que la vorticidad, una vez que se presenta en un uido,
permanece presente permanentemente en el ujo. A este fenomeno se le llama
la permanencia de la vorticidad.
6.6.3. Funcin de corriente en ujos planos
Un ujo plano es aquel cuyo movimiento consiste de lneas de corriente en
cada instante de tiempo que son geomtricamente idnticas en planos paralelos
a un plano dado, y no ocurren cambios en la direccin normal a estos planos.
La formulacin matemtica de los ujos planos puede ser reducida a dos dimen-
siones. Debido a esta simplicacin, todos aquellos sistemas de coordenadas que
son cilndricos pueden ser utilizados para representar este tipo de ujos.
Para un ujo plano incompresible, la solucin de la ecuacin de continuidad,
r v = 0, puede ser expresada en la forma
v = \+, (6.108)
donde el vector tiene la forma
+ = c
3
_
r
1
, r
2
, t
_
g
3
= c
3
_
r
1
, r
2
, t
_
g
3
(6.109)
= c
(3)
_
r
1
, r
2
, t
_
e
3
= c
(3)
_
r
1
, r
2
, t
_
e
3
(6.110)
= c
_
r
1
, r
2
, t
_
e
3
, (6.111)
6.6. PROPIEDADES GENERALES DE LAECUACINDE NAVIER-STOKES81
donde c es el componente en la direccin de e
3
(la direccin en donde el vector
base es constante), y por lo tanto, los smbolos de Christoel asociados con esa
direccin son cero.
Los componentes de la velocidad son
v = -
n|I
c
I;|
g
n
=
1
_
q
_
c
3;2
g
1
c
3;1
g
2
_
= c
3,2
g
1
c
3,1
g
2
=
_
q
11
_
q
c
,2
e
1
_
q
22
_
q
c
,1
e
2
. (6.112)
La funcin c es llamada funcin de corriente.
Una lnea de corriente es una curva en una regin del ujo de un uido tal
que el vector de velocidad en cada uno de sus puntos es tangencial a la curva;
tal curva tiene la propiedad
dr
1
1
=
dr
2
2
=
dr
3
3
. (6.113)
Para el caso de coordenadas cartesianas, los componentes de la velocidad,
de acuerdo con la Ec. 6.112, quedan como
n =
0c
0j
, (6.114)
=
0c
0r
. (6.115)
Calculando la diferencial de c en cada instante t, se obtiene que
dc (r, j, t) = ndj dr (6.116)
y de la Ec. 6.113 se tiene que
ndj dr = 0, d. = 0, (6.117)
por lo que a cada instante t se tiene
dc (r, j, t) = 0, (6.118)
entonces
c (r, j, t) = c, (6.119)
donde c es una constante arbitraria de integracin. Para diferentes valores de c,
se tiene una familia de lneas de corriente del ujo en cada instante.
Para el caso de coordenadas polares, los componentes de la velocidad, de
acuerdo con la Ec. 6.112, quedan como
:
=
1
r
0c
00
, (6.120)
0
=
0c
0r
. (6.121)
En el caso de un ujo plano incompresible dado en un sistema coordenado
no cilndrico, como el caso de las coordenadas esfricas (r, 0, c) , donde c es el
ngulo azimutal con respecto a 0 = 0, la ecuacin de continuidad est dada por
r v =
1
r
2
0
0r
_
r
2
:
_
1
r sin0
0
00
(
0
sin0) = 0, (6.122)
en donde
:
=
:
(r, 0) ,
0
=
0
(r, 0) ,
= 0. Este campo de velocidad rep-

resenta un ujo axisimtrico alrededor del eje 0 = 0. La funcin de corriente
c (r, 0) que satisface la Ec. 6.122 est dada por
:
=
1
r
2
sin0
0c
00
, (6.123)
0
=
1
r sin0
0c
0r
. (6.124)
La funcin de corriente para este caso es llamada funcin de corriente de Stokes
para lujo axisimtrico.
En el caso de un ujo compresible, los componentes de la velocidad en co-
ordenadas cartesianas quedan como
n =
1
j
0c
0j
, (6.125)
=
1
j
0c
0r
. (6.126)
6.6.4. Ecuacin de Navier-Stokes en trminos de la fun-
cin de corriente
La vorticidad de un ujo plano incompresible en trminos de la funcin de
corriente en un sistema de coordenadas cilndrico es
! = rv = r(r+) , (6.127)
y utilizando \ v = 0 y la identidad
\(\v) = \(\ v) \
2
v, (6.128)
se tiene que
! = r(r+) = \
2
+ = e
3
\
2
c. (6.129)
Sustituyendo esta ecuacin en la ecuacin de NavierStokes en la forma de
transporte de vorticidad
0 !
0t
v r! = (! r) v i \
2
!, (6.130)
en donde el trmino (! r) v = 0 debido a que el gradiente del campo de
velocidad es normal al vector de vorticidad, por lo que la ecuacin queda
0 !
0t
v r! = i \
2
!, (6.131)
6.7. PRINCIPIO DE SIMILITUD 83
y sustituyendo las expresiones para v y ! en trminos de la funcin de corriente
e
3
0 \
2
c
0t
v r! = e
3
_
i \
4
c
_
, (6.132)
en donde \
4
= \
2
\
2
es el biarmnico..
Para el trmino v r! se tiene que
r! = g
|
0
0r
|
_
e
3
\
2
c
_
=
_
\
2
c
_
,|
g
|
e
3
=
_
\
2
c
_
,|
_
q
||
e
|
e
3
, (6.133)
y
v r! =
__
q
11
_
q
c
,2
e
1
_
q
22
_
q
c
,1
e
2
_

_
\
2
c
_
,|
_
q
||
e
|
e
3
=
__
q
11
_
q
_
q
11
c
,2
_
\
2
c
_
,1
_
q
22
_
q
_
q
22
c
,1
_
\
2
c
_
,2
_
e
3
=
_
1
_
q
c
,2
_
\
2
c
_
,1
1
_
q
c
,1
_
\
2
c
_
,2
_
e
3
, (6.134)
entonces la Ec. queda como
0 \
2
c
0t

1
_
q
c
,2
_
\
2
c
_
,1
1
_
q
c
,1
_
\
2
c
_
,2
= i \
4
c. (6.135)
6.6.5. Funcin de corriente en ujos axisimtricos gen-
erales
Pendiente
6.7. Principio de similitud
Similaridad geomtrica
Similaridad dinmica
Para simular una situacin de un ujo real, es necesario mantener patrones
idnticos de las lneas de corriente del ujo. Esto se lleva a cabo manteniendo
las razones de fuerzas idnticas en todos los puntos correspondientes del ujo.
Forma adimensional. Cantidades caractersticas representativas de un ujo
Consideremos el ujo laminar y no estacionario de un uido incompresible
en ausencia de fuerzas de cuerpo. Sean x, t, j, v y j las coordenadas espaciales,
el tiempo, la densidad de masa, el campo de velocidad y el campo de presin,
respectivamente. La ecuacin de NavierStokes que gobierna al ujo, en ausencia
de fuerzas de cuerpo es
1v
1t
=
0 v
0t
v rv =
1
j
rj i \
2
v. (6.136)
Sean ahora 1, l, t
1
= 1,l, j
1
= jl
2
la longitud, velocidad, tiempo y presin
caractersiticos que tipican al ujo.
Deniendo las siguientes cantidades adimensionales
x =
x
1
, (6.137)
v =
v
l
, (6.138)
t =
t
t
1
=
l t
1
, (6.139)
j =
j
j
1
=
j
jl
2
, (6.140)
en donde la adimensionalizacin de las coordenadas espaciales slo aplica para
aquellas variables coordenadas que tienen dimensiones de longitud.
Para los operadores diferenciales, se tiene que
r= g
|
0
0r
|
=
1
1
g
|
0
0r
|
=
1
1
r. (6.141)
Sustituyendo en la ecuacin de NavierStokes
x = 1x, (6.142)
v = l v, (6.143)
t =
1
l
t, (6.144)
j = jl
2
j, (6.145)
0 v
0t
v rv =
0 (l v)
0
_
J
I
t
_ (l v)
1
1
r(l v)
=
l
2
1
_
0 v
0t
v rv
_
(6.146)
1v
1t
= rj
1
Io
\
2
v, (6.147)
donde
Io =
l 1
i
=
j l 1
j
(6.148)
es un nmero adimensional llamado el nmero de Reynolds del ujo.
Por conveniencia en la notacin, las barras se pueden quitar y la ecuacin
queda como
1v
1t
= rj
1
Io
\
2
v, (6.149)
la cual es la forma adimensional de la ecuacin de NavierStokes.
Si dos campos de ujo pasan a travs de cuerpos geomtricamente similares
con condiciones de frontera similares, y cada uido tienen sus propias caracters-
ticas, pero los dos ujos sern dinmicamente similares (es decir, tendrn las
6.7. PRINCIPIO DE SIMILITUD 85
mismas lneas de corriente) si y solo si tienen el mismo valor para el nmero de
Reynolds. Este principio es conocido como Principio de similaridad de Reynolds
(O. Reynolds, 1938).
El tensor de rapidez de deformacin
D =
1
2
_
ru (ru)
T
_
=
1
2
_
l
1
ru
l
1
_
ru
_
T
_
=
l
1
D, (6.150)
donde
D =
1
2
_
ru
_
ru
_
T
_
. (6.151)
El tensor de esfuerzos
T = j 1 2jD = jl
2
_
j 1
2
Io
D
_
= jl
2
T, (6.152)
donde
T =
T
jl
2
= j 1
2
Io
D. (6.153)
El trmino convectivo de las fuerzas inerciales, v rv, tiene el orden de
magnitud l
2
,1, mientras que el trmino de las fuerzas viscosas, i \
2
v, tiene
el orden de magnitud il,1
2
. El cociente de las fuerzas inerciales (1
I
) entre las
fuerzas viscosas (1
u
), est dado por
1
I
1
u
~
l
2
,1
il,1
2
=
l 1
i
= Io (6.154)
en donde se observa que el nmero de Reynolds es una medida del la razn de
las fuerzas inerciales con respecto a las fuerzas viscosas (~ orden de magnitud).
En el caso de campos de ujo en donde es necesario considerar la presencia
del campo gravitatorio y su relacin con respecto a las fuerzas inerciales, como
en el caso de supercies libres o campos de ujo con estraticaciones en la
densidad, se dene el nmero de Froude 1r, el cual es una medida de la razn
de las fuerzas de inercia entre las fuerzas gravitacionales, dado por
1r =
_
l
1q
, (6.155)
en donde q es el valor de la aceleracin debida a la gravedad.
Cuando el uido es compresible, el efecto de las fuerzas de compresibilidad
debe tomarse en cuenta. Tal efecto se muestra como fuerzas de elasticidad de-
bidas a la compresibilidad del medio y que lleva a la propagacin de las ondas
de sonido. Para ello se dene el nmero de Mach ', como una medida de la
razn de las fuerzas de inercia entre las fuerzas de compresibilidad, la cual est
dada por
' =
l
c
, (6.156)
donde c es la velocidad local del sonido. Cuando ' < 1 subsnico, cuando
' 1 transnico, cuando 1 < ' _ 6 supersnico y cuando ' 6 hipersnico.
6.8. Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas
cartesianas, polares cilndricas y esfricas
La ecuacin de Navier-Stokes para un uido compresible es
0 v
0t
v rv = I
1
j
rj i
_
\
2
v
1
8
r(r v)
_
. (6.157)
El gradiente de la presin
rj = g
|
0
0r
|
(j) = j
,|
g
|
. (6.158)
La divergencia del campo de velocidad
r v = g
|
0
0r
|
_
I
g
I
_
=
I;|
g
|
g
I
=
I;|
q
|I
=
|
;|
. (6.159)
El gradiente del campo de velocidad
rv = g
|
0
0r
|
_
I
g
I
_
=
I;|
g
|
g
I
(6.160)
Para r(r v)
r(r v) = g
|
0
0r
|
_
I
;I
_
=
I
;I|
g
|
=
I;|
q
I
g
|
(6.161)
El operador v rv
v rv =
_
I;|
g
|
g
I
_
=
I;
g
g
|
g
I
=
I;
q
|
g
I
(6.162)
Para el laplaciano del campo de velocidad \
2
v
\
2
v = r rv = g
|
0
0r
|
_
I;
g
g
I
_
=
I;|
q
|
g
I
. (6.163)
Los vectores base unitarios son
e
|
=
g
|
_
q
||
, (6.164)
g
|
=
_
q
||
e
|
(6.165)
e
|
=
g
|
_
q
||
, (6.166)
g
|
=
_
q
||
e
|
(6.167)
y los componentes fsicos del campo de velocidad son
v =
|
g
|
=
(|)
e
|
, (6.168)
(|)
=
_
q
||
|
, (6.169)
|
=
1
_
q
||
(|)
, (6.170)
6.8. ECUACIONES DE NAVIER-STOKES ENCOORDENADAS CARTESIANAS, POLARES CILNDRICAS YESFRICAS87
v =
|
g
|
=
(|)
e
|
, (6.171)
(|)
=
_
q
||
|
, (6.172)
|
=
1
_
q
||
(|)
, (6.173)
Entonces los operadores antes mencionados en trminos de sus componentes
fsicos quedan como
rj = j
,|
g
|
=
_
q
||
j
,|
e
|
, (6.174)
r(r v) =
I;|
q
I
g
|
=
_
q
||
q
I
I;|
e
|
(6.175)
rv =
I;|
g
|
g
I
=
_
I,|

n
_
:
i /
__
_
_
q
||
e
|
__
_
q
II
e
I
_
=
_
q
||
_
q
II
_
I,|

n
_
:
i /
__
e
|
e
I
(6.176)
v rv =
I;
q
|
g
I
=
_
q
II
q
|
I;
e
I
, (6.177)
\
2
v =
I;|
q
|
g
I
= (
I;
)
;|
q
|
g
I
= T
I;|
q
|
g
I
(6.178)
T
I;|
= T
I,|
T
nI
_
:
, /
_
T
n
_
:
i /
_
, (6.179)
T
I,|
= (
I;
)
,|
=
_
I,

n
_
:
i ,
__
,|
=
I,|

n,|
_
:
i ,
_
n
_
:
i ,
_
,|
, (6.180)
T
nI
_
:
, /
_
=
I;n
_
:
, /
_
=
_
I,n
n
_
:
i :
___
:
, /
_
, (6.181)
T
n
_
:
i /
_
=
n;
_
:
i /
_
=
_
n,

n
_
:
:,
___
:
i /
_
, (6.182)
entonces
I;|
=
I,|

n,|
_
:
i ,
_
n
_
:
i ,
_
,|
I,n
_
:
, /
_
n,
_
:
i /
_
n
__
:
i :
__
:
, /
_
_
:
:,
__
:
i /
__
=
_
I,|

I,n
_
:
, /
__
n,|
_
:
i ,
_
n
_
:
i ,
_
,|
n,
_
:
i /
_
n
__
:
i :
__
:
, /
_
_
:
:,
__
:
i /
__
=
_
I,|

I,n
_
:
, /
__
I|
1
I|
, (6.183)
donde
I|
=
n,|
_
:
i ,
_
n
_
:
i ,
_
,|
n,
_
:
i /
_
, (6.184)
1
I|
=
n
__
:
i :
__
:
, /
_
_
:
:,
__
:
i /
__
. (6.185)
El operador laplaciano para un campo escalar es
\
2
= q
|
_
0
2
0r
|
0r

_
:
, /
_
0
0r
n
_
, (6.186)
y para el campo esclar
I
queda como
\
2
I
= q
|
_
I,|

I,n
_
:
, /
__
, (6.187)
por lo que el laplaciano de un campo vectorial
\
2
v =
I;|
q
|
g
I
=
__
I,|

I,n
_
:
, /
__
I|
1
I|
_
q
|
g
I
=
__
\
2
I
_
I|
q
|
1
I|
q
|
g
I
=
_
q
II
__
\
2
I
_
I|
q
|
1
I|
q
|
e
I
. (6.188)
El laplaciano \
2
I
en trminos del componente fsico
(I)
queda como
\
2
I
= \
2
_
1
_
q
II
(I)
_
= q
|
_
_
_
1
_
q
II
(I)
_
,|
_
1
_
q
II
(I)
_
,n
_
:
, /
_
_
_
,
(6.189)
para el primer trmino del lado derecho se tiene que
_
1
_
q
II
(I)
_
,|
=
_
_
_
1
_
q
II
_
,|
(I)

1
_
q
II
(I),|
_
_
,
=
_
1
_
q
II
_
,|
(I)

_
1
_
q
II
_
,|
(I),
_
1
_
q
II
_
,
(I),|

1
_
q
II
(I),|
, (6.190)
y para el segundo trmino del lado derecho se tiene
_
1
_
q
II
(I)
_
,n
=
_
1
_
q
II
_
,n
(I)

1
_
q
II
(I),n
. (6.191)
Sustituyendo en \
2
I
y agrupando los trminos que estn multiplicandos por
1,
_
q
II
se tiene
\
2
I
=
1
_
q
II
_
q
|
_
(I),|

(I),n
_
:
, /
___
q
|
_
_
(I)
_
_
_
1
_
q
II
_
,|
_
1
_
q
II
_
,n
_
:
, /
_
_
_
_
1
_
q
II
_
,|
(I),

_
1
_
q
II
_
,
(I),|
_
_
, (6.192)
que se puede expresar ahora como
\
2
I
=
1
_
q
II
\
2
(I)

(I)
\
2
_
1
_
q
II
_
C
I|
q
|
, (6.193)
donde
C
I|
=
_
1
_
q
II
_
,|
(I),

_
1
_
q
II
_
,
(I),|
. (6.194)
Finalmente, el laplaciano del campo de velocidad queda como
\
2
v =
_
q
II
__
\
2
I
_
I|
q
|
1
I|
q
|
e
I
=
_
q
II
_
1
_
q
II
\
2
(I)

(I)
\
2
_
1
_
q
II
_
C
I|
q
|
I|
q
|
1
I|
q
|
_
e
I
=
_
\
2
(I)

_
q
II
_
(I)
\
2
_
1
_
q
II
_
q
|
(C
I|

I|
1
I|
)
__
e
I
(6.195)
Para sistemas ortogonales, tenemos que los componentes del tensor mtrico
recproco
_
q
|
_
slo son diferentes de cero cuando , = /, por lo que la expresin
para el laplaciano se reduce a
\
2
v =
_
\
2
(I)

_
q
II
_
(I)
\
2
_
1
_
q
II
_
q
||
(C
I||

I||
1
I||
)
__
e
I
=
_
\
2
(I)

_
q
II
_
(I)
\
2
_
_
q
II
_
q
||
(C
I||

I||
1
I||
)
_
_
e
I
, (6.196)
en donde
_
q
II
=
1
_
q
II
(6.197)
y los tensores
I||
, 1
I||
y C
I||
quedan como
I||
=
n,|
_
:
i /
_
n
_
:
i /
_
,|
n,|
_
:
i /
_
= 2
n,|
_
:
i /
_
n
_
:
i /
_
,|
, (6.198)
1
I||
=
n
__
:
i :
__
:
/ /
_
_
:
:/
__
:
i /
__
, (6.199)
C
I||
=
_
_
q
II
_
,|

(I),|

_
_
q
II
_
,|

(I),|
= 2
_
_
q
II
_
,|

(I),|
. (6.200)
\
2
n = q
||
_
n
,||
n
,n
_
:
/ /
__
, (6.201)
6.8.1. Coordenadas polares
Para cada uno de los trminos en los que aparece un operador diferencial de
la ecuacin de NavierStokes tenemos:
Gradiente del campo de presin
rj =
_
q
||
j
,|
e
|
=
0j
0r
e
:

1
r
0j
00
e
0

0j
0.
e
:
. (6.202)
Divergencia del campo de velocidad
r v =
|
;|
=
1
r
0
0r
(r
:
)
1
r
0
0
00

0
:
0.
. (6.203)
Gradiente del campo de velocidad
rv =
I;|
g
|
g
I
=
_
q
||
_
q
II
_
I,|

n
_
:
i /
__
e
|
e
I
=
0
:
0r
e
:
e
:

1
r
_
0 (r
0
)
0r

0
_
e
:
e
0

0
:
0r
e
:
e
:
1
r
_
0
:
00

0
_
e
0
e
:

1
r
2
_
r
0
0
00
r
:
_
e
0
e
0

1
r
_
0
:
00
_
e
0
e
:
0
:
0.
e
:
e
:

0
0
0.
e
:
e
0

0
:
0.
e
:
e
:
, (6.204)
y en forma matricial
rv =
_
_
Jur
J:
Ju
J:
Juz
J:
1
:
_
Jur
J0

0
_
1
:
_
Ju
J0

:
_
1
:
Juz
J0
Jur
J:
Ju
J:
Juz
J:
_
_
. (6.205)
Para el componente convectivo inercial
v rv =
_
:
0
:
0r

0
r
_
0
:
00

0
_
:
0
:
0.
_
e
:
:
0
0
0r

0
r
_
0
0
00

:
_
:
0
0
0.
_
e
0
:
0
:
0r

0
r
0
:
00

:
0
:
0.
_
e
:
. (6.206)
El laplaciano de un campo escalar
\
2
=
0
2
0r
2

1
r
0
0r

1
r
2
0
2
00
2

0
2
0.
2
, (6.207)
El laplaciano del campo de velocidad
\
2
v =
_
\
2
v
_
I
g
I
=
_
\
2
v
_
(I)
e
I
(6.208)
en donde
_
\
2
v
_
(I)
= \
2
(I)

_
q
II
_
(I)
\
2
_
_
q
II
_
q
||
(C
I||

I||
1
I||
)
_
. (6.209)
Para el primer componente del laplaciano de la velocidad (i = 1) , se tiene
_
\
2
v
_
:
= \
2
:

_
q
11
_
:
\
2
(
_
q
11
) q
||
(C
1||

1||
1
1||
)
_
, (6.210)
y como
_
q
11
= 1, y \
2
_
_
q
11
_
= \
2
(1) = 0, entonces
_
\
2
v
_
:
= \
2
:
q
||
(C
1||

1||
1
1||
) , (6.211)
y desarrollando la sumas con respecto a / y expresando los sumandos por sep-
arado por claridad se tienen las siguientes expresiones para cada uno de los
valores del ndice /. Para / = 1
q
11
111
= q
11
_
2
n,1
_
:
1 1
_
n
_
:
1 1
_
,1
_
= 0, (6.212)
q
11
1
111
= q
11
n
__
:
1 :
__
:
1 1
_
_
:
:1
__
:
1 1
__
= 0, (6.213)
q
11
C
111
= 2 (
_
q
11
)
,1
:,1
= 0. (6.214)
Para / = 2
q
22
122
= q
22
_
2
n,2
_
:
1 2
_
n
_
:
1 2
_
,2
_
= q
22
_
2
2,2
_
2
1 2
_
2
_
2
1 2
_
,2
_
=
1
r
2
_
2
r
0 (r
0
)
00
_
=
2
r
2
0
0
00
, (6.215)
q
22
1
122
= q
22
n
__
:
1 :
__
:
2 2
_
_
:
:2
__
:
1 2
__
= q
22
1
_
1
2 2
__
2
1 2
_
=
_
1
r
2
_
:
(r)
_
1
r
_
=
:
r
2
, (6.216)
q
22
C
122
= 2q
22
(
_
q
11
)
,2
:,2
= 0. (6.217)
Para / = 8
q
33
133
= q
33
_
2
n,3
_
:
1 8
_
n
_
:
1 8
_
,3
_
= 0, (6.218)
q
33
1
133
= q
33
n
__
:
1 :
__
:
8 8
_
_
:
:8
__
:
1 8
__
= 0. (6.219)
q
33
C
133
= 2 (
_
q
11
)
,3
:,3
= 0. (6.220)
Finalmente
_
\
2
v
_
:
=
_
\
2
:
_
2
r
2
0
0
00

:
r
2
. (6.221)
Para el segundo componente del laplaciano (i = 2) , se tiene
_
\
2
v
_
(2)
=
_
\
2
v
_
0
= \
2
0

_
q
22
_
0
\
2
(
_
q
22
) q
||
(C
2||

2||
1
2||
)
_
= \
2
0

1
r
_
0
\
2
(r) q
||
(C
2||

2||
1
2||
)
_
. (6.222)
Para la parte \
2
2
\
2
0
= q
||
_
0,||

0,n
_
:
/ /
__
(6.223)
\
2
2
= \
2
(r
0
) = q
||
_
(r
0
)
,||
(r
0
)
,n
_
:
/ /
__
= q
||
_
(r
0
)
,||
(r
0
)
,n
_
:
/ /
__
, (6.224)
(r
0
)
,||
= r
0
2
0
0 (r
|
)
2
2
0
0
0r
|
0r
0r
|

0
0
2
r
0 (r
|
)
2
= r
0,||
2
0,|
r
,|

0
r
,||
, (6.225)
(r
0
)
,n
= r
0
0
0r
n

0
0r
0r
n
= r
0,n

0
r
,n
, (6.226)
\
2
2
= q
||
_
r
0,||
2
0,|
r
,|

0
r
,||
(r
0,n

0
r
,n
)
_
:
/ /
__
= q
||
_
r
_
0,||

0,n
_
:
/ /
__
2
0,|
r
,|

0
r
,||

0
r
,n
_
:
/ /
__
= r \
2
0
q
||
_
2
0,|
r
,|

0
r
,||

0
r
,n
_
:
/ /
__
(6.227)
por lo tanto
\
2
2
= r \
2
0
q
11
_
2
0,1
r
,1

0
r
,11
0
r
,n
_
:
1 1
__
q
22
_
2
0,2
r
,2

0
r
,22
2
0
r
,n
_
:
2 2
__
q
33
_
2
0,3
r
,3

0
r
,33
2
0
r
,n
_
:
8 8
__
= r \
2
0
2
0
0
0r

0
r
. (6.228)
El laplaciano
1
r
\
2
(r) =
1
r
_
0
2
0r
2
(r)
1
r
0
0r
(r)
_
=
1
r
2
. (6.229)
Para los otros componentes realizamos las sumas con respecto a /. Para
/ = 1
q
11
211
= q
11
_
2
n,1
_
:
2 1
_
n
_
:
2 1
_
,1
_
=
= q
11
_
2
2,1
_
2
2 1
_
2
_
2
2 1
_
,1
_
=
_
2
0 (r
0
)
0r
_
1
r
_
r
0
_
1
r
2
__
= 2
0
0
0r

0
r
(6.230)
q
11
1
211
= q
11
n
__
:
2 :
__
:
1 1
_
_
:
:1
__
:
2 1
__
= q
11
2
_
2
2 1
__
2
2 1
_
= (r
0
)
_
1
r
__
1
r
_
=

0
r
, (6.231)
q
11
C
211
= 2q
11
(
_
q
22
)
,1
0,1
= 2
0 (r)
0r
0
0
0r
= 2
0
0
0r
. (6.232)
/ = 2
q
22
222
= q
22
_
2
n,2
_
:
2 2
_
n
_
:
2 2
_
,2
_
= q
22
_
2
1,2
_
1
2 2
_
1
_
1
2 2
_
,2
_
=
_
1
r
2
__
2r
0
:
00
_
=
2
r
0
:
00
(6.233)
q
22
1
222
= q
22
n
__
:
2 :
__
:
2 2
_
_
:
:2
__
:
2 2
__
= q
22
2
__
2
2 1
__
1
2 2
_
_
2
1 2
__
1
2 2
__
= 2
_
1
r
2
_
(r
0
)
_
(r)
_
1
r
__
= 2
0
r
(6.234)
q
22
C
222
= 2q
22
(
_
q
22
)
,2
0,2
= 0. (6.235)
/ = 8
q
33
233
= q
33
_
2
n,3
_
:
2 8
_
n
_
:
2 8
_
,3
_
= 0 (6.236)
q
33
1
233
= q
33
n
__
:
2 :
__
:
8 8
_
_
:
:8
__
:
2 8
__
= 0 (6.237)
q
33
C
233
= 2q
33
(
_
q
22
)
,3
0,3
= 0. (6.238)
Finalmente
0
\
2
(
_
q
22
) =

0
r
2
, (6.239)
q
||
C
2||
= 2
0
0
0r
, (6.240)
q
||
2||
= 2
0
0
0r

0
r

2
r
0
:
00
, (6.241)
q
||
1
2||
=

0
r
2
0
r
, (6.242)
q
||
(C
2||

2||
1
2||
) = 2
0
0
0r

_
2
0
0
0r

0
r

2
r
0
:
00
_
0
r
2
0
r
_
=
2
r
0
:
00
2
0
r
(6.243)
_
\
2
v
_
0
= \
2
0

_
q
22
_
0
\
2
(
_
q
22
) q
||
(C
2||

2||
1
2||
)
_
= \
2
0

1
r
_
0
r

2
r
0
:
00
2
0
r
_
= \
2
0

2
r
2
0
:
00

0
r
2
. (6.244)
_
\
2
v
_
0
=
_
1
r
__
r \
2
0
2
0
0
0r

0
r
_
_
2
r
0
0
0r

0
r
2
_

0
r
2
_
2
r
2
0
:
00
_
_
2
0
r
2
_
_
= \
2
0

2
r
2
0
:
00

0
r
2
(6.245)
Para el tercer componente del laplaciano (i = 8)
_
\
2
v
_
(3)
=
_
\
2
v
_
:
= \
2
:

_
q
33
_
:
\
2
(
_
q
33
) q
||
(C
3||

3||
1
3||
)
_
= \
2
:

_
:
\
2
(1) q
||
(C
3||

3||
1
3||
)
_
= \
2
:
q
||
(C
3||

3||
1
3||
) . (6.246)
Para / = 1
q
11
311
= q
11
_
2
n,1
_
:
8 1
_
n
_
:
8 1
_
,1
_
= 0, (6.247)
q
11
1
311
= q
11
n
__
:
8 :
__
:
1 1
_
_
:
:1
__
:
8 1
__
= 0, (6.248)
q
11
C
311
= 2q
11
(
_
q
33
)
,1
:,1
= 0. (6.249)
/ = 2
q
22
322
= q
22
_
2
n,2
_
:
8 2
_
n
_
:
8 2
_
,2
_
= 0,
q
22
1
322
= q
22
n
__
:
8 :
__
:
2 2
_
_
:
:2
__
:
8 2
__
= 0, (6.250)
q
22
C
322
= 2q
22
(
_
q
33
)
,2
:,2
= 0. (6.251)
/ = 8
q
33
333
= q
33
_
2
n,3
_
:
8 8
_
n
_
:
8 8
_
,3
_
= 0, (6.252)
q
33
1
333
= q
33
n
__
:
8 :
__
:
8 8
_
_
:
:8
__
:
8 8
__
= 0, (6.253)
q
33
C
333
= 2q
33
(
_
q
33
)
,3
:,3
= 0. (6.254)
Finalmente
_
\
2
v
_
:
= \
2
:
. (6.255)
Los componentes de la ecuacin de Navier-Stokes para coordenadas polares
cilndricas quedan como
0 v
0t
v rv = I
1
j
rj i
_
\
2
v
1
8
r(r v)
_
. (6.256)
0
:
0t

:
0
:
0r

0
r
0
:
00

:
0
:
0.

2
0
r
=
1
j
0j
0r
)
:
i
_
\
2
:

2
r
2
0
0
00

:
r
2
_
i
8
0
0r
(r v) (6.257)
0
0
0t

:
0
0
0r

0
r
0
0
00

:
0
0
0.

:

0
r
=
1
j
1
r
0j
00
)
0
i
_
\
2
0

2
r
2
0
:
00

0
r
2
_
i
8
1
r
0
00
(r v) (6.258)
0
:
0t

:
0
:
0r

0
r
0
:
00

:
0
:
0.
=
1
j
0j
0.
)
:
i \
2
:

i
8
0
0.
(r v) (6.259)
6.8.2. Coordenadas esfricas
Para cada uno de los trminos en los que aparece un operador diferencial de
la ecuacin de NavierStokes tenemos:
El campo de velocidad
v =
:
e
:

0
e
0

e
:
(6.260)
Gradiente del campo de presin
rj =
_
q
||
j
,|
e
|
=
0j
0r
e
:

1
r
0j
00
e
0

1
r sin0
0j
0c
e
:
. (6.261)
Divergencia del campo de velocidad
r v =
|
;|
=
1
r
2
0
0r
_
r
2
:
_
1
r sin0
0
00
(
0
sin0)
1
r sin0
0
0c
. (6.262)
Gradiente del campo de velocidad
rv =
I;|
g
|
g
I
=
_
q
||
_
q
II
(
I;|
) e
|
e
I
1;1
=
1,1
n
_
:
1 1
_
=
0
1
0r
=
0
:
0r
, (6.263)
2;1
=
2,1
n
_
:
2 1
_
=
0
2
0r

2
_
2
2 1
_
=
0 (r
0
)
0r

1
r
(r
0
) = r
0
0
0r
, (6.264)
3;1
=
3,1
n
_
:
8 1
_
=
0
3
0r

3
_
8
2 1
_
=
0 (r sin0
)
0r

1
r
(r sin0
) = r sin0
0
0r
, (6.265)
1;2
=
1,2
n
_
:
1 2
_
=
0
1
00

2
_
2
1 2
_
=
0
:
00

1
r
(r
0
) =
0
:
00

0
, (6.266)
2;2
=
2,2
n
_
:
2 2
_
=
0
2
00

1
_
1
2 2
_
=
0 (r
0
)
00
(r) (
:
) = r
0
0
00
r
:
, (6.267)
3;2
=
3,2
n
_
:
8 2
_
=
0
3
00

3
_
8
8 2
_
=
0 (r sin0
)
00
col 0 (r sin0
) = r sin0
0
00
, (6.268)
1;3
=
1,3
n
_
:
1 8
_
=
0
1
0c

3
_
8
1 8
_
=
0
:
0c

1
r
(r sin0
) =
0
:
0c
sin0
, (6.269)
2;3
=
2,3
n
_
:
2 8
_
=
0
2
0c

3
_
8
2 8
_
=
0 (r
0
)
0c
col 0 (r sin0
) = r
0
0
0c
r cos 0
, (6.270)
3;3
=
3,3
n
_
:
8 8
_
=
0
3
0c

1
_
1
8 8
_
2
_
2
8 8
_
=
0 (r sin0
)
0c

_
r sin
2
0
_

:
(sin0 cos 0) (r
0
)
= r sin0
_
0
0c
sin0
:
cos 0
0
_
, (6.271)
rv =
0
:
0r
e
:
e
:

1
r
_
r
0
0
0r
_
e
:
e
0

1
r sin0
_
r sin0
0
0r
_
e
:
e
1
r
_
0
:
00

0
_
e
0
e
:

1
r
2
_
r
0
0
00
r
:
_
e
0
e
0

1
r
2
sin0
_
r sin0
0
00
_
e
0
e
1
r sin0
_
0
:
0c
sin0
_
e
e
:

1
r
2
sin0
_
r
0
0
0c
r cos 0
_
e
e
0
1
r
2
sin
2
0
_
r sin0
_
0
0c
sin0
:
cos 0
0
__
e
, (6.272)
simplicando y representando en forma matricial
rv =
_
_
Jur
J:
Ju
J:
J u
J:
1
:
Jur
J0

u
:
1
:
Ju
J0

ur
:
1
:
J u
J0
1
: sin 0
J ur
J

u
:
1
: sin 0
J u
J

cot 0 u
:
1
: sin 0
J u
J

ur
:

cot 0 u
:
_
_.
(6.273)
Para el componente convectivo inercial
v rv =
_
:
0
:
0r

0
r
0
:
00

r sin0
0
:
0c

2
0
r

2
r
_
e
:
:
0
0
0r

0
r
0
0
00

r sin0
0
0
0c

:

0
r

col 0
2
r
_
e
0
:
0
0r

0
r
0
00

r sin0
0
0c

:

r

col 0
0

r
_
e
. (6.274)
El laplaciano de un campo escalar
\
2
=
1
r
2
0
0r
_
r
2
0
0r
_
1
r
2
sin0
0
00
_
sin0
0
00
_
1
r
2
sin
2
0
0
2
0c
2
. (6.275)
El laplaciano del campo de velocidad
\
2
v =
_
\
2
v
_
I
g
I
=
_
\
2
v
_
(I)
e
I
(6.276)
en donde
_
\
2
v
_
(I)
= \
2
(I)

_
q
II
_
(I)
\
2
_
_
q
II
_
q
||
(C
I||

I||
1
I||
)
_
. (6.277)
Para el primer componente del laplaciano de la velocidad (i = 1) , se tiene
_
\
2
v
_
:
= \
2
:

_
q
11
_
:
\
2
(
_
q
11
) q
||
(C
1||

1||
1
1||
)
_
, (6.278)
y como
_
q
11
= 1, y \
2
_
_
q
11
_
= \
2
(1) = 0, entonces
_
\
2
v
_
:
= \
2
:
q
||
(C
1||

1||
1
1||
) , (6.279)
y desarrollando la sumas con respecto a / y expresando los sumandos por sep-
arado por claridad se tienen las siguientes expresiones para cada uno de los
valores del ndice /. Para / = 1
q
11
111
= q
11
_
2
n,1
_
:
1 1
_
n
_
:
1 1
_
,1
_
= 0, (6.280)
q
11
1
111
= q
11
n
__
:
1 :
__
:
1 1
_
_
:
:1
__
:
1 1
__
= 0, (6.281)
q
11
C
111
= 2 (
_
q
11
)
,1
:,1
= 0. (6.282)
Para / = 2
q
22
122
= q
22
_
2
n,2
_
:
1 2
_
n
_
:
1 2
_
,2
_
= q
22
_
2
2,2
_
2
1 2
_
2
_
2
1 2
_
,2
_
=
1
r
2
_
2
r
0 (r
0
)
00
_
=
2
r
2
0
0
00
, (6.283)
q
22
1
122
= q
22
n
__
:
1 :
__
:
2 2
_
_
:
:2
__
:
1 2
__
= q
22
1
_
1
2 2
__
2
1 2
_
=
_
1
r
2
_
:
(r)
_
1
r
_
=
:
r
2
, (6.284)
q
22
C
122
= 2q
22
(
_
q
11
)
,2
:,2
= 0. (6.285)
Para / = 8
q
33
133
= q
33
_
2
n,3
_
:
1 8
_
n
_
:
1 8
_
,3
_
=
1
r
2
sin
2
0
_
2
3,3
_
8
1 8
_
3
_
8
1 8
_
,3
_
=
1
r
2
sin
2
0
_
2
0 (r sin0
)
0c
_
1
r
__
=
2
r
2
sin0
0
0c
(6.286)
q
33
1
133
= q
33
n
__
:
1 :
__
:
8 8
_
_
:
:8
__
:
1 8
__
= q
33
_
2
_
2
1 2
__
2
8 8
_
1
_
1
8 8
__
8
1 8
_
2
_
2
8 8
__
8
1 8
__
= q
33
_
2
_
2
8 8
___
2
1 2
_
_
8
1 8
__
1
_
1
8 8
__
8
1 8
__
=
1
r
2
sin
2
0
_
(r
0
) (sin0 cos 0)
_
1
r

1
r
_
:
_
r sin
2
0
_
_
1
r
__
=
2
r
2
col 0
0

:
r
2
(6.287)
q
33
C
133
= 2 (
_
q
11
)
,3
:,3
= 0. (6.288)
Finalmente
_
\
2
v
_
:
= \
2
:

2
r
2
0
0
00

:
r
2

2
r
2
sin0
0
0c

2
r
2
col 0
0

:
r
2
= \
2
:

2
:
r
2

2
r
2
sin0
0
0c

2
r
2
_
col 0
0

0
0
00
_
. (6.289)
Para el segundo componente del laplaciano (i = 2) , se tiene
_
\
2
v
_
(2)
=
_
\
2
v
_
0
= \
2
0

_
q
22
_
0
\
2
(
_
q
22
) q
||
(C
2||

2||
1
2||
)
_
= \
2
0

1
r
_
0
\
2
(r) q
||
(C
2||

2||
1
2||
)
_
. (6.290)
El laplaciano
1
r
0
\
2
(r) =
1
r
_
1
r
2
0
0r
_
r
2
0 (r)
0r
__
=
2
0
r
2
. (6.291)
Para los otros componentes realizamos las sumas con respecto a /. Para
/ = 1
q
11
211
= q
11
_
2
n,1
_
:
2 1
_
n
_
:
2 1
_
,1
_
=
= q
11
_
2
2,1
_
2
2 1
_
2
_
2
2 1
_
,1
_
=
_
2
0 (r
0
)
0r
_
1
r
_
r
0
_
1
r
2
__
= 2
0
0
0r

0
r
(6.292)
q
11
1
211
= q
11
n
__
:
2 :
__
:
1 1
_
_
:
:1
__
:
2 1
__
= q
11
2
_
2
2 1
__
2
2 1
_
= (r
0
)
_
1
r
__
1
r
_
=

0
r
, (6.293)
q
11
C
211
= 2q
11
(
_
q
22
)
,1
0,1
= 2
0 (r)
0r
0
0
0r
= 2
0
0
0r
. (6.294)
/ = 2
q
22
222
= q
22
_
2
n,2
_
:
2 2
_
n
_
:
2 2
_
,2
_
= q
22
_
2
1,2
_
1
2 2
_
1
_
1
2 2
_
,2
_
=
_
1
r
2
__
2r
0
:
00
_
=
2
r
0
:
00
(6.295)
q
22
1
222
= q
22
n
__
:
2 :
__
:
2 2
_
_
:
:2
__
:
2 2
__
= q
22
2
__
2
2 1
__
1
2 2
_
_
2
1 2
__
1
2 2
__
= 2
_
1
r
2
_
(r
0
)
_
(r)
_
1
r
__
= 2
0
r
(6.296)
q
22
C
222
= 2q
22
(
_
q
22
)
,2
0,2
= 0. (6.297)
/ = 8
q
33
233
= q
33
_
2
n,3
_
:
2 8
_
n
_
:
2 8
_
,3
_
= 0 (6.298)
q
33
1
233
= q
33
n
__
:
2 :
__
:
8 8
_
_
:
:8
__
:
2 8
__
= 0 (6.299)
q
33
C
233
= 2q
33
(
_
q
22
)
,3
0,3
= 0. (6.300)
Finalmente
0
\
2
(
_
q
22
) =

0
r
2
, (6.301)
q
||
C
2||
= 2
0
0
0r
, (6.302)
q
||
2||
= 2
0
0
0r

0
r

2
r
0
:
00
, (6.303)
q
||
1
2||
=

0
r
2
0
r
, (6.304)
q
||
(C
2||

2||
1
2||
) = 2
0
0
0r

_
2
0
0
0r

0
r

2
r
0
:
00
_
0
r
2
0
r
_
(6.305)
=
2
r
0
:
00
2
0
r
(6.306)
_
\
2
v
_
0
= \
2
0

_
q
22
_
0
\
2
(
_
q
22
) q
||
(C
2||

2||
1
2||
)
_
(6.307)
= \
2
0

1
r
_
0
r

2
r
0
:
00
2
0
r
_
(6.308)
= \
2
0

2
r
2
0
:
00

0
r
2
. (6.309)
_
\
2
v
_
0
=
_
1
r
__
r \
2
0
2
0
0
0r

0
r
_
_
2
r
0
0
0r

0
r
2
_

0
r
2
_
2
r
2
0
:
00
_
_
2
0
r
2
_
_
= \
2
0

2
r
2
0
:
00

0
r
2
(6.310)
Para el tercer componente del laplaciano (i = 8)
_
\
2
v
_
(3)
=
_
\
2
v
_
= \
2

_
q
33
_
\
2
(
_
q
33
) q
||
(C
3||

3||
1
3||
)
_
= \
2

1
r sin0
_
\
2
(r sin0) q
||
(C
3||

3||
1
3||
)
_
. (6.311)
El laplaciano
1
r sin0
\
2
(r sin0) =
1
r
_
1
r
2
0
0r
_
r
2
0 (r sin0)
0r
_
1
r
2
sin0
0
00
_
sin0
0 (r sin0)
00
__
(6.312)
=
1
r
3
_
2r sin0
r
sin0
2r
_
r
2
_
2 sin0
1
sin0
2
_
. (6.313)
Para / = 1
q
11
311
= q
11
_
2
n,1
_
:
8 1
_
n
_
:
8 1
_
,1
_
= 0, (6.314)
q
11
1
311
= q
11
n
__
:
8 :
__
:
1 1
_
_
:
:1
__
:
8 1
__
= 0, (6.315)
q
11
C
311
= 2q
11
(
_
q
33
)
,1
:,1
= 0. (6.316)
/ = 2
q
22
322
= q
22
_
2
n,2
_
:
8 2
_
n
_
:
8 2
_
,2
_
= 0,
q
22
1
322
= q
22
n
__
:
8 :
__
:
2 2
_
_
:
:2
__
:
8 2
__
= 0, (6.317)
q
22
C
322
= 2q
22
(
_
q
33
)
,2
:,2
= 0. (6.318)
/ = 8
q
33
333
= q
33
_
2
n,3
_
:
8 8
_
n
_
:
8 8
_
,3
_
= 0, (6.319)
q
33
1
333
= q
33
n
__
:
8 :
__
:
8 8
_
_
:
:8
__
:
8 8
__
= 0, (6.320)
q
33
C
333
= 2q
33
(
_
q
33
)
,3
:,3
= 0. (6.321)
Finalmente
_
\
2
v
_
:
= \
2
:
. (6.322)
Los componentes de la ecuacin de Navier-Stokes para coordenadas polares
cilndricas quedan como
0 v
0t
v rv = I
1
j
rj i
_
\
2
v
1
8
r(r v)
_
. (6.323)
0
:
0t

:
0
:
0r

0
r
0
:
00

:
0
:
0.

2
0
r
=
1
j
0j
0r
)
:
i
_
\
2
:

2
r
2
0
0
00

:
r
2
_
i
8
0
0r
(r v) (6.324)
0
0
0t

:
0
0
0r

0
r
0
0
00

:
0
0
0.

:

0
r
=
1
j
1
r
0j
00
)
0
i
_
\
2
0

2
r
2
0
:
00

0
r
2
_
i
8
1
r
0
00
(r v) (6.325)
Captulo 7
Slidos
7.1. Ecuaciones constitutivas para slidos
El gradiente del campo de desplazamiento es
ru = n
I;|
g
|
g
I
=
_
q
||
_
q
II
_
n
I,|
n
n
_
:
i /
__
e
|
e
I
=
0n
:
0r
e
:
e
:

1
r
_
0 (r n
0
)
0r
n
0
_
e
:
e
0

0n
:
0r
e
:
e
:
1
r
_
0n
:
00

0
_
e
0
e
:

1
r
2
_
r
0n
0
00
r
:
_
e
0
e
0

1
r
_
0n
:
00
_
e
0
e
:
0n
:
0.
e
:
e
:

0n
0
0.
e
:
e
0

0n
:
0.
e
:
e
:
, (7.1)
y en forma matricial
rv =
_
_
Jur
J:
Ju
J:
Juz
J:
1
:
_
Jur
J0
n
0
_
1
:
_
Ju
J0
n
:
_
1
:
Juz
J0
Jur
J:
Ju
J:
Juz
J:
_
_
. (7.2)
El tensor de deformacin
e =
1
2
_
ru ru
T
_
(7.3)
Los componentes del tensor de deformacin en trminos del campo de desplaza-
miento son
e =
1
2
_
_
2
Jur
J:
1
:
Jur
J0

Ju
J:

u
:
Juz
J:

Jur
J:
1
:
Jur
J0

Ju
J:

u
:
2
_
1
:
Ju
J0

ur
:
_
1
:
Juz
J0

Ju
J:
Juz
J:

Jur
J:
1
:
Juz
J0

Ju
J:
2
Juz
J:
_
_
(7.4)
1
t
= 1i e = r u =
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r

0n
:
0.
(7.5)
105
106 CAPTULO 7. SLIDOS
e =
1
2j
t
(T`
t
1
t
1) (7.6)
1
T
= 1i T = 8`
t
1
t
2j
t
1
t
, (7.7)
1
t
=
1
T
8`
t
2j
t
(7.8)
e =
1
2j
t
_
T
`
t
1
T
8`
t
2j
t
1
_
(7.9)
1 =
j
t
(8`
t
2j
t
)
`
t
j
t
, (7.10)
i =
`
t
2 (`
t
j
t
)
. (7.11)
1 i =
8`
t
2j
t
2 (`
t
j
t
)
=
1
2j
t
, (7.12)
j
t
=
1
2 (1 i)
, (7.13)
`
t
=
2i j
t
1 2i
=
i 1
(1 i) (1 2i)
. (7.14)
c
|
l
=
1
2j
t
_
T
|
l
`
t
1
T
8`
t
2j
t
c
|
l
_
=
1
2j
t
_
T
|
l
`
t
T
I
I
8`
t
2j
t
c
|
l
_
(7.15)
1
T
= 1i T = T
I
I
= T
1
1
T
2
2
T
3
3
(7.16)
c
1
1
=
1
2j
t
_
T
1
1
`
t
8`
t
2j
t
_
T
1
1
T
2
2
T
3
3
_
_
=
1
1
_
T
1
1
i
_
T
2
2
T
3
3
__
, (7.17)
c
2
2
=
1
1
_
T
2
2
i
_
T
1
1
T
3
3
__
, (7.18)
c
3
3
=
1
1
_
T
3
3
i
_
T
1
1
T
2
2
__
, (7.19)
c
1
2
=
1
2j
t
T
1
2
, (7.20)
c
1
3
=
1
2j
t
T
1
3
, (7.21)
c
2
3
=
1
2j
t
T
2
3
. (7.22)
7.2. DEFORMACIONES PLANAS EN ELASTOESTTICA 107
7.2. Deformaciones planas en elastoesttica
Un cuerpo experimenta una deformacin plana si esta deformacin es idn-
tica en planos paralelos y no hay deformacin en la direccin normal a estos
planos.
Para el caso de un cilindro, se debe tener un campo de desplazamiento
n
:
= n
:
(r, 0) , (7.23)
n
0
= n
0
(r, 0) , (7.24)
n
:
= 0. (7.25)
El tensor de deformacin es
e =
_
_
Jur
J:
1
2
_
1
:
Jur
J0

Ju
J:

u
:
_
0
1
2
_
1
:
Jur
J0

Ju
J:

u
:
_
1
:
Ju
J0

ur
:
0
0 0 0
_
_
, (7.26)
1
t
=
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r
(7.27)
Tensor de esfuerzos
T = `
t
1
t
1 2j
t
e, (7.28)
entonces
T
::
= `
t
1
t
2j
t
c
::
= `
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r
_
2j
t
0n
:
0r
, (7.29)
T
00
= `
t
1
t
2j
t
c
00
= `
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r
_
2
j
t
r
_
0n
0
00
n
:
_
, (7.30)
T
::
= `
t
1
t
2j
t
c
::
= `
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r
_
, (7.31)
T
:0
= T
0:
= 2j
t
c
:0
= j
t
_
1
r
0n
:
00

0n
0
0r

n
0
r
_
, (7.32)
T
::
= T
::
= T
0:
= T
:0
= 0, (7.33)
c
3
3
=
1
1
_
T
3
3
i
_
T
1
1
T
2
2
__
= 0, (7.34)
T
3
3
= i
_
T
1
1
T
2
2
_
(7.35)
7.3. Esfuerzos planos en elastoesttica
Cuando el tensor de esfuerzos es expresado en trminos de los esfuerzos
principales, o
1
, o
2
y o
3
, y slo uno de ellos es cero, entonces se dice que el
cuerpo se encuentra en un estado de esfuerzos planos.
Consideremos un cuerpo cilndrico
T
::
= `
t
1
t
2j
t
c
::
= `
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r

0n
:
0.
_
2j
t
0n
:
0r
, (7.36)
T
00
= `
t
1
t
2j
t
c
00
= `
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r

0n
:
0.
_
2
j
t
r
_
0n
0
00
n
:
_
,
(7.37)
T
:0
= T
0:
= 2j
t
c
:0
= j
t
_
1
r
0n
:
00

0n
0
0r

n
0
r
_
, (7.38)
T
::
= 0, (7.39)
T
::
= T
::
= T
0:
= T
:0
= 0, (7.40)
T
::
= `
t
1
t
2j
t
c
::
= `
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r

0n
:
0.
_
2j
t
0n
:
0.
= 0, (7.41)
0n
:
0.
=
`
t
`
t
2j
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r
_
(7.42)
y sustituyendo en
1
t
=
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r

0n
:
0.
_
=
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r

`
t
`
t
2j
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r
__
=
2j
t
`
t
2j
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r
_
(7.43)
entonces
T
::
= `
t
1
t
2j
t
c
::
=
2j
t
`
t
`
t
2j
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r
_
2j
t
0n
:
0r
, (7.44)
T
00
= `
t
1
t
2j
t
c
00
=
2j
t
`
t
`
t
2j
t
_
0n
:
0r

1
r
0n
0
00

n
:
r
_
2
j
t
r
_
0n
0
00
n
:
_
.
(7.45)
7.4. FUNCIN DE ESFUERZOS DE AIRY 109
7.4. Funcin de esfuerzos de Airy
Cuando se tienen pronlemas de elasticidad isotrpica lineal planos, y las
fuerzas de cuerpo pueden ser expresadas en trminos de un funcin de potencial
l = l
_
r
1
, r
2
_
, tal que )
I
= l
,I
, se puede introducir la funcin de esfuerzos
de Airy (1)
Referencias
[1] Mysore N. L. Narasimhan. Principles of Continuum Mechanics. John Wiley
and Sons, U. S. A., 1993.
111
112 REFERENCIAS
Apndice A
Operadores diferenciales
Derivada covariante
n
n
;|
= n
n
,|
n
n
_
:
:/
_
. (A.1)
n
n;|
= n
n,|
n
n
_
:
:/
_
. (A.2)
Operadores diferenciales
Gradiente
r= g
|
0
0r
|
. (A.3)
Divergencia
r = g
|
0
0r
|
. (A.4)
Rotacional
r = g
|
0
0r
|
. (A.5)
Laplaciano
r r= g
|
0
0r
|
_
g
|
0
0r
|
_
. (A.6)
113
114 APNDICE A. OPERADORES DIFERENCIALES
Apndice B
Identidades
\ (cv) = c\ v v \c (B.1)
\ (c\v) = c\
2
v\c \v (B.2)
\ (uv) = (\ u) v u \v (B.3)
\ (uT) = (\ u) Tu \T (B.4)
\ (u v) = v (\u) u (\v) (B.5)
u (\v) = \v u u \v (B.6)
\(u v) = u\ v u \v v\ u v \u (B.7)
\(u v) = \u v \v u
= u (\v) v (\u) u \v v \u (B.8)
1
2
\(v v) v (\v) = v \v (B.9)
\ (\u) = 0 (B.10)
\\c = 0 (B.11)
\(\v) = \(\ v) \
2
v (B.12)
115
116 APNDICE B. IDENTIDADES
\
2
(`c) = `\
2
c 2 (\`) (\c) c\
2
` (B.13)
Apndice C
Coordenadas Polares
Cilndricas
C.1. Transformacin de coordenadas
r
1
= r =
_
_
.
1
_
2
_
.
2
_
2
_1
2
, (C.1)
r
2
= 0 = aiclan
_
.
2
.
1
_
, (C.2)
r
3
= .
3
. (C.3)
.
1
= r
1
cos r
2
, (C.4)
.
2
= r
1
sinr
2
, (C.5)
.
3
= r
3
. (C.6)
Las supercies coordenadas son cilindros para r
1
= constante, con eje en el
eje r
3
, planos verticales para r
2
= constante, y planos horizontales que cortan
el eje r
3
para r
3
= constante.
Los intervalos de valores que toman las coordenadas polares cilndricas son
r
1
(0, ) , (C.7)
r
2
[0, 2) , (C.8)
r
3
= (, ) . (C.9)
117
118 APNDICE C. COORDENADAS POLARES CILNDRICAS
C.2. Jacobiano
J = ool
_
0.
|
0r
l
_
=
cos r
2
r
1
sinr
2
0
sinr
2
r
1
cos r
2
0
0 0 1
= r
1
, (C.10)
J ,= 0 excepto en r
1
= 0, por lo que el eje .
3
no est denido en coordenadas
polares cilndricas.
C.3. Vectores base natural
g
1
(x) = I
1
cos r
2
I
2
sinr
2
, (C.11)
g
2
(x) = I
1
r
1
sinr
2
I
2
r
1
cos r
2
, (C.12)
g
3
(x) = I
3
. (C.13)
I
1
= g
1
cos r
2
g
2
_
sinr
2
r
1
_
, (C.14)
I
2
= g
1
sinr
2
g
2
_
cos r
2
r
1
_
, (C.15)
I
3
= g
3
. (C.16)
C.4. Tensor mtrico fundamental
(q
I
) =
_
_
1 0 0
0
_
r
1
_
2
0
0 0 1
_
_
. (C.17)
q = ool (q
I
) =
_
r
1
_
2
. (C.18)
d:
2
= dr
2
r
2
d0
2
d.
2
. (C.19)
C.5. Vectores base recprocos
g
1
(x) = g
1
(x) , (C.20)
g
2
(x) =
g
2
(x)
(r
1
)
2
, (C.21)
g
3
(x) = g
3
(x) . (C.22)
C.6. TENSOR MTRICO RECPROCO 119
C.6. Tensor mtrico recproco
_
q
I
_
=
_
_
1 0 0
0
1
(r
1
)
2
0
0 0 1
_
_
. (C.23)
C.7. Vectores unitarios
e
1
(x) = g
1
(x) , (C.24)
e
2
(x) =
g
2
(x)
r
1
, (C.25)
e
3
(x) = g
3
(x) ; (C.26)
e
1
(x) = g
1
(x) , (C.27)
e
2
(x) = r
1
g
2
(x) , (C.28)
e
3
(x) = g
3
(x) ; (C.29)
e
1
(x) = e
1
(x) = e
:
(x) , (C.30)
e
2
(x) = e
2
(x) = e
0
(x) , (C.31)
e
3
(x) = e
3
(x) = e
:
(x) (C.32)
C.8. Componentes fsicos de un vector
n
(1)
= n
1
, n
(1)
= n
1
, n
(1)
= n
(1)
= n
:
,
n
(2)
= r n
2
, n
(2)
=
1
:
n
2
, n
(2)
= n
(2)
= n
0
,
n
(3)
= n
3
, n
(3)
= n
3
, n
(3)
= n
(3)
= n
:
.
(C.33)
C.9. Smbolos de Christoel
_
2
1 2
_
=
_
2
2 1
_
=
1
r
1
=
1
r
, (C.34)
_
1
2 2
_
= r
1
= r (C.35)
_
i
:/
_
= 0 para todos los dems (C.36)
C.10. Derivadas covariantes de componentes
vectoriales
Derivadas covariantes de componentes covariantes.
n
I;|
= n
I,|

_
:
i /
_
n
n
.
n
1;1
= n
1,1
n
2;1
= n
2,1
n
2
r
1
n
3;1
= n
3,1
n
1;2
= n
1,2
n
2
r
1
n
2;2
= n
2,2
r
1
n
1
n
3;2
= n
3,2
n
1;3
= n
1,3
n
2;3
= n
2,3
n
3;3
= n
3,3
Derivadas covariantes de componentes contravariantes
n
I
;|
= n
I
,|

_
i
:/
_
n
n
.
n
1
;1
= n
1
,1
n
2
;1
= n
2
,1

n
2
r
1
n
3
;1
= n
3
,1
n
1
;2
= n
1
,2
r
1
n
2
n
2
;2
= n
2
,2

n
1
r
1
n
3
;2
= n
3
,2
n
1
;3
= n
1
,3
n
2
;3
= n
2
,3
n
3
;3
= n
3
,3
C.11. Operadores diferenciales
C.11.1. Gradiente de una funcin escalar
rc = e
:
0c
0r

e
0
r
0c
00
e
:
0c
0.
. (C.37)
C.11. OPERADORES DIFERENCIALES 121
C.11.2. Divergencia de un campo vectorial
r v =
1
r
0
0r
(r
:
)
1
r
0
0
00

0
:
0.
. (C.38)
C.11.3. Rotacional de un campo vectorial
rv =
_
1
r
0
:
00

0
0
0.
_
e
:

_
0
:
0.

0
:
0r
_
e
0
1
r
_
0
0r
(r
0
)
0
:
00
_
e
:
. (C.39)
C.11.4. Laplaciano
\
2
=
0
2
0r
2

1
r
0
0r

1
r
2
0
2
00
2

0
2
0.
2
(C.40)
Apndice D
Coordenadas Esfricas
D.1. Transformacin de coordenadas
r
1
= r =
_
_
.
1
_
2
_
.
2
_
2
_
.
3
_
2
_1
2
, (D.1)
r
2
= 0 = aiclan
_
_
_
_
_
.
1
_
2
_
.
2
_
2
_1
2
.
3
_
_
_, (D.2)
r
3
= c = aiclan
_
.
2
.
1
_
. (D.3)
.
1
= r
1
sinr
2
cos r
3
, (D.4)
.
2
= r
1
sinr
2
sinr
3
, (D.5)
.
3
= r
1
cos r
2
. (D.6)
Las supercies coordenadas son:
r
1
= constante, esferas con centro en el origen cartesiano.
r
2
= constante, conos con ngulo semivertical r
2
y teniendo como eje al
eje r
3
.
r
3
= constante. planos meridianos perpendiculares al plano ecuatorial.
Los intervalos de valores que toman las coordenadas polares cilndricas son
r
1
(0, ) , (D.7)
r
2
(0, ) , (D.8)
r
3
= [0, 2) . (D.9)
123
124 APNDICE D. COORDENADAS ESFRICAS
D.2. Jacobiano
J = ool
_
0.
|
0r
l
_
=
=
sinr
2
cos r
3
r
1
cos r
2
cos r
3
r
1
sinr
2
sinr
3
sinr
2
sinr
3
r
1
cos r
2
sinr
3
r
1
sinr
2
cos r
3
cos r
2
r
1
sinr
2
0
=
=
_
r
1
_
2
sinr
2
, (D.10)
J ,= 0 excepto en r
1
= 0, r
2
= 0 y r
2
= , por lo que el eje .
3
no est denido
en coordenadas esfricas.
D.3. Vectores base natural
g
1
(x) = I
1
sinr
2
cos r
3
I
2
sinr
2
sinr
3
I
3
cos r
2
, (D.11)
g
2
(x) = I
1
r
1
cos r
2
cos r
3
I
2
r
1
cos r
2
sinr
3
I
3
r
1
sinr
2
, (D.12)
g
3
(x) = I
1
r
1
sinr
2
sinr
3
I
2
r
1
sinr
2
cos r
3
. (D.13)
I
1
= g
1
sinr
2
cos r
3
g
2
cos r
2
cos r
3
r
1
g
3
csc r
2
sinr
3
r
1
, (D.14)
I
2
= g
1
sinr
2
sinr
3
g
2
cos r
2
sinr
3
r
1
g
3
csc r
2
cos r
3
r
1
, (D.15)
I
3
= g
1
cos r
2
g
2
sinr
2
r
1
. (D.16)
D.4. Tensor mtrico fundamental
(q
I
) =
_
_
_
1 0 0
0
_
r
1
_
2
0
0 0
_
r
1
_
2
sin
2
r
2
_
_
_. (D.17)
q = ool (q
I
) =
_
r
1
_
4
sin
2
r
2
. (D.18)
d:
2
= dr
2
r
2
d0
2
r
2
sin
2
0 dc
2
(D.19)
D.5. VECTORES BASE RECPROCOS 125
D.5. Vectores base recprocos
g
1
(x) = g
1
(x) , (D.20)
g
2
(x) =
g
2
(x)
(r
1
)
2
, (D.21)
g
3
(x) =
g
3
(x)
(r
1
)
2
sin
2
r
2
. (D.22)
D.6. Tensor mtrico recproco
_
q
I
_
=
_
_
_
1 0 0
0
1
(r
1
)
2
0
0 0
1
(r
1
)
2
sin
2
r
2
_
_
_. (D.23)
D.7. Vectores unitarios
e
1
(x) = g
1
(x) , (D.24)
e
2
(x) =
g
2
(x)
r
1
, (D.25)
e
3
(x) =
g
3
(x)
r
1
sin r
2
; (D.26)
e
1
(x) = g
1
(x) , (D.27)
e
2
(x) = r
1
g
2
(x) , (D.28)
e
3
(x) = r
1
sin r
2
g
3
(x) ; (D.29)
e
1
(x) = e
1
(x) = e
:
(x) , (D.30)
e
2
(x) = e
2
(x) = e
0
(x) , (D.31)
e
3
(x) = e
3
(x) = e
(x) (D.32)
D.8. Componentes fsicos de un vector
n
(1)
= n
1
, n
(1)
= n
1
, n
(1)
= n
(1)
= n
:
,
n
(2)
= r n
2
, n
(2)
=
1
:
n
2
, n
(2)
= n
(2)
= n
0
,
n
(3)
= r sin0 n
3
, n
(3)
=
1
: sin 0
n
3
, n
(3)
= n
(3)
= n
.
(D.33)
D.9. Smbolos de Christoel
_
1
2 2
_
= r
1
= r, (D.34)
_
1
8 8
_
= r
1
sin
2
r
2
= r sin
2
0, (D.35)
_
2
8 8
_
= sinr
2
cos r
2
= sin0 cos 0, (D.36)
_
2
1 2
_
=
_
2
2 1
_
=
1
r
1
=
1
r
, (D.37)
_
8
1 8
_
=
_
8
8 1
_
=
1
r
1
=
1
r
, (D.38)
_
8
2 8
_
=
_
8
8 2
_
= col r
2
= col 0, (D.39)
_
i
:/
_
= 0 para todos los dems (D.40)
D.10. Derivadas covariantes de componentes
vectoriales
Derivadas covariantes de componentes covariantes.
n
I;|
= n
I,|

_
:
i /
_
n
n
.
n
1;1
= n
1,1
n
2;1
= n
2,1
n
2
r
1
n
3;1
= n
3,1
n
3
r
1
n
1;2
= n
1,2
n
2
r
1
n
2;2
= n
2,2
r
1
n
1
n
3;2
= n
3,2
col r
2
n
3
n
1;3
= n
1,3
n
3
r
1
n
2;3
= n
2,3
col r
2
n
3
n
3;3
= n
3,3
r
1
sin
2
r
2
n
1
sinr
2
cos r
2
n
2
Derivadas covariantes de componentes contravariantes
n
I
;|
= n
I
,|

_
i
:/
_
n
n
.
D.11. OPERADORES DIFERENCIALES 127
n
1
;1
= n
1
,1
n
2
;1
= n
2
,1

n
2
r
1
n
3
;1
= n
3
,1

n
3
r
1
n
1
;2
= n
1
,2
r
1
n
2
n
2
;2
= n
2
,2

n
1
r
1
n
3
;2
= n
3
,2
col r
2
n
3
n
1
;3
= n
1
,3
r
1
sin
2
r
2
n
3
n
2
;3
= n
2
,3
sinr
2
cos r
2
n
3
n
3
;3
= n
3
,3

n
1
r
1
col r
2
n
2
D.11. Operadores diferenciales
D.11.1. Gradiente de una funcin escalar
rc = e
:
0c
0r

e
0
r
0c
00

e
r sin0
0c
0c
. (D.41)
D.11.2. Divergencia de un campo vectorial
r v =
1
r
2
0
0r
_
r
2
:
_
1
r sin0
0
00
(
0
sin0)
1
r sin0
0
0c
. (D.42)
D.11.3. Rotacional de un campo vectorial
rv =
_
0
00
(
sin0)
0
0
0c
_
e
:
r sin0
_
1
sin0
0
:
0c

0
0r
(r
)
_
e
0
r
_
0
0r
(r
0
)
0
:
00
_
e
r
. (D.43)
D.11.4. Laplaciano
\
2
=
1
r
2
0
0r
_
r
2
0
0r
_
1
r
2
sin0
0
00
_
sin0
0
00
_
1
r
2
sin
2
0
0
2
0c
2
(D.44)
Apndice E
Ecuaciones cbicas
La solucin general para la ecuacin cbica
a r
3
/ r
2
c r d = 0 (E.1)
es
r
1
=
1
6 a
_
2 / 16
1/3
C
4
1/3
C
_
, (E.2)
r
2
=
1
12 a
_
4 / 16
1/3
_
1 i
_
8
_

C
4
1/3
_
1 i
_
8
_
C
_
, (E.3)
r
2
=
1
12 a
_
4 / 16
1/3
_
1 i
_
8
_

C
4
1/3
_
1 i
_
8
_
C
_
(E.4)
en donde
= /
2
8 a c, (E.5)
1 = 2 /
3
0 a / c 27 a
2
d, (E.6)
C =
_
1
_
4
3
1
2
_1
3
, (E.7)
i =
_
1. (E.8)
129
130 APNDICE E. ECUACIONES CBICAS

Apuntes de Huesca de Mecanica Del Medio Continuo

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Apuntes de elementos de

mecnica del medio continuo

< c (c + y c 0), centrado en algn punto r

< - (- 0), centrado en el

1Q = d, y sea d: la longitud de arco de 1Q a lo largo de C. Cuando

= 0. Este campo de velocidad rep-

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