ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMAT (SRA)

Fig. 9.1

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMAT (SRA)

Procesul, P (Obiectul reglat) Regulatorul automat, RA, compus din: Elementul de execuie, E, format din: Traductor pe calea de reacie, Tr, cu: Traductor primar, TP Adaptor, Ad
Aparate anexe: indicatoare, nregistratoare, elemente de calcul suplimentare etc. (nefigurate n schema de elemente din figura 9.1)
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 2

traductorul mrimii prescrise (de referin), Tp Elementul de comparare (detectorul de eroare), D Elementul de calcul, EC

Servomotor, SM Organ de execuie, OE

PROCESUL

Numit i obiect reglat sau instalaie reglat, procesul este elementul central al unui SRA. Toate celelalte elemente au ca scop s impun o anumit evoluie procesului. Mrimea de ieire a procesului este mrimea de ieire a buclei de reglare. Mrimile de intrare sunt mrimea de execuie (variabila manipulat), m(t) i mrimile perturbatoare v1(t), v2(t),. . . ,vk(t) (Fig. 9.2 a)

Fig. 9.2
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 3

PROCESUL

Mrimea de execuie, n industria chimic, este, de cele mai multe ori, un

debit de fluid. Mrimi perturbatoare: - Principala perturbaie este nsi sarcina procesului, debitul (sau cantitatea) de mas, energie sau impuls prelucrat n sistem. De exemplu, la un schimbtor de cldur, la care parametrul reglat (mrimea de ieire din proces i din sistemul de reglare automat) este temperatura fluidului util la ieire, principala perturbaie este debitul fluidului util, care determin timpul mediu de staionare n schimbtor. - Se cunosc, cu aproximaie, domeniul de variaie i modul de variaie n timp. De exemplu, pentru perturbaia temperatura mediului exterior pentru un utilaj aflat n aer liber se poate aproxima un domeniu (s presupunem ntre -200C i +350C) i variaii nu mai mari de 10C/min.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

PROCESUL

n cazul general, fiecare mrime de intrare are un efect distinct asupra

mrimii de ieire (Fig. 9.2 a) ceea ce, n reprezentarea procesului prin funcii de transfer se traduce prin funcii de transfer specifice fiecrei mrimi de intrare (Fig. 9.2 b). Astfel, n figura 9.2 b, s-a notat: - Gp(s) funcia de transfer a procesului n raport cu mrimea de execuie, m(t), a crei transformat Laplace este M(s); - Gv,i(s) funcia de transfer a procesului n raport cu mrimea perturbatoare vi(t), (cu transformata Laplace Vi(s)) i=1, 2, . . . ,k. Ipoteze: - modele matematice liniare pentru care efectele mrimilor de intrare se adun. - pentru a simplificare, se consider ca mrime de intrare numai mrimea de execuie. Precizare - tratarea este similar i n cazul mrimilor perturbatoare, ca intrri. Procesele din industria chimic sunt sisteme cu comportare aperiodic, la aplicarea unei trepte la intrare. Acestea prezint ntrzieri de capacitate i, de cele mai multe ori, au i timp mort.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

PROCESUL

Modelul matematic, n domeniul timpului:

Funciile de transfer:

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

PROCESUL

Dup comportarea lor dinamic, vom mpri procesele n dou categorii:

- procese cu autostabilizare - procese care se comport ca sisteme stabile; - procese fr autostabilizare - procese care se comport ca sisteme instabile. Tipul procesului poate fi recunoscut dup ecuaia modelului matematic: n ecuaia (9.3), dac , procesul este cu autostabilizare iar dac, procesul este fr autostabilizare. Se aplic procesului, definit de ecuaia (9.3), o intrare n treapt cu amplitudinea ms teorema valorii finale din transformarea Laplace rezult:

Dac

, mrimea de ieire tinde la o valoare staionar constant (sistem stabil) iar dac , nu exist valoare staionar a mrimii de ieire (sistem instabil). Aceeai concluzie se obine i pentru procesele cu timp mort, descrise de ecuaii de forma (9.4).
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 7

PROCESE CU AUTOSTABILIZARE (PCA)

Ecuaiile PCA se mpart prin : ecuaiile difereniale (din ecuaiile (9.1) i (9.2)) :

modelele n spaiul complex (din ecuaiile (9.3) i (9.4)):

Procesele cu autostabilizare se pot clasifica, dup ordinul ecuaiei difereniale, n: procese cu autostabilizare de ordinul 0 procese cu autostabilizare de ordinul I procese cu autostabilizare de ordinul II procese cu autostabilizare de ordin mai mare dect II.
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 8

PROCESE FR AUTOSTABILIZARE (PFA)

Se clasific dup ordinul ecuaiei difereniale.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

MODELAREA MATEMATIC I IDENTIFICAREA PROCESELOR

Modelele matematice ale proceselor sunt necesare pentru analiza

comportrii acestora, n scopul de a rspunde problemelor legate de conducerea automat.

Modelarea matematic-activitatea de elaborare a modelului matematic.

- modelarea matematic pe baze analitice, - modelarea matematic pe baze experimentale implic: * identificarea experimental a proceselor; * estimarea parametrilor procesului.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

10

REGULATORUL AUTOMAT

Fig. 9.3. Detectorul de eroare, numit i element de comparaie, face ntotdeauna scderea:

Calculeaz eroarea, e, ca diferen dintre mrimea prescris (msur a

valorii dorite, prescris, a parametrului reglat), yp, i mrimea de reacie (care reprezint valoarea curent a parametrului reglat), yr. Deoarece n ecuaia (9.22) timpul nu apare, se presupune c operaia de scdere se produce instantaneu. Eroarea este o msur a abaterii parametrului reglat de la valoarea prescris.Eroarea este caracteristic regulatorului, deci este important pentru automatist. Abaterea este caracteristic procesului i este important pentru tehnolog.
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 11

REGULATORUL AUTOMAT

Elementul de calcul ,EC, ataeaz fiecrei valori a erorii, e, o mrime de

conducere, c, adic realizeaz relaia funcional:

n reglarea de stabilizare, n care mrimea prescris este constant i luat

ca origine pentru variaia paramerului reglat, yp=const.=0, relaia (9.22) capt forma:

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

12

REGULATOARE LINIARE CONTINUE Se clasific dup algoritmul de calcul al mrimii c(t) (ecuaia 9.23): regulatoare proporionale ( P ); regulatoare integratoare ( I ); regulatoare proporionale - integratoare ( PI ); regulatoare proporionale - derivative ( PD ); regulatoare proporionale - integratoare derivative ( PID )

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

13

REGULATORUL PROPORIONAL ( P )
Regulatorul P ideal are ecuaia:

kR factorul de amplificare al regulatorului.

Funcia de transfer: GR(s)= kR Din ecuaia (9.25) rezult c regulatorul P se comport ca un element abstract tipic (EAT) de ordin zero proporional sau amplificator ideal. Regulatorul P real realizeaz proporionalitatea n timp, cu o mic ntrziere redat prin derivate i constante de timp n membrul stng al ecuaiei:

Ecuaia regulatorului P real (9.26) este ecuaia unui element aperiodic stabil de ordinul 1. Funcia de transfer a regulatorului P real:

R, numit constant de timp proprie a regulatorului, este, relativ, mic (oricum, mult mai mic dect constantele de timp ale celorlalte elemente din bucla de reglare). De regul, acest constant de timp se neglijeaz, lundu-se n considerarea ecuaia (9.25).
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 14

REGULATORUL PROPORIONAL ( P )

Prin construcie, regulatorul P realizeaz o proporionalitate limitat ntre

marimea de intrare e(t) i mrimea pe care o genereaz c(t), ntr-un anumit domeniu.

Fig. 9.3

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

15

REGULATORUL PROPORIONAL ( P )
Se defiete banda de proporionalitate a regulatorului i se noteaz cu BP%, partea, n procente, din domeniul maxim al erorii, De,max, pe care aceasta poate s se modifice astfel nct ieirea c(t) s parcurg ntreg domeniul su de variaie, Dc,max (ceeace ar corespunde deplasrii organului de execuie dintr-o extremitate n cealalt a cursei sale).

Pentru SRA unificate, n care valorile maxime ale semnalelor sunt fie 10 mA (sau 20 mA) pentru semnale electrice sau 1 at, pentru semnale pneumatice, Dc,max= De,max, astfel c relaia (9.28) devine:

Sau: Ecuaia regulatorului P cu BP devine:

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

16

REGULATORUL INTEGRATOR ( I ) Ecuaia regulatorului I ideal care are, la baz, algoritmul aciunii integratoare:
Din ecuaia (9.32) rezult c regulatorul I se comport ca un element abstract tipic (EAT) de ordinul nti instabil (integrator). Funcia indicial: Funcia de transfer:

Fig. 9.4. Caracteristica dinamic a regulatorului I ideal

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

17

REGULATORUL INTEGRATOR ( I )

Din caracteristica dinamic se observ: regulatorul I are un rspuns lent (n comparaie cu regulatorul P); regulatorul I genereaz o mrime de conducere a crei vitez de modificare este proporional cu eroarea: de unde rezult c ieirea sa nu poate fi constant dect dac intrarea este nul. n consecin, ntr-o bucl de reglare cu regulator I nu se stabilete un regim staionar dect cu eroarea nul, deci reglarea (dac este posibil) se face cu abatere staionar nul. Reglarea cu regulator I este precis. Aa cum se va arta mai departe, ns, prezena aciunii I conduce la fenomene nedorite din punct de vedere al dinamicii unui SRA: componenta I tinde s provoace oscilaii ale parametrului reglat i s apropie bucla de reglare de limita de stabilitate. Avantajul eliminrii totale a erorii este nsoit de dezavantajul unei dinamici neconvenabile a buclei.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

18

REGULATORUL INTEGRATOR ( I ) real

Ecuaia regulatorului I real este:

Sau: Ecuaia de forma (9.34) indic o comportare de element abstract tipic (EAT) de ordinul al doilea instabil (integrator).

Fig. 9.5. Caracteristica dinamic a regulatorului I real

Fig. 9.5 evideniaz creterea lentorii rspunsului la treapt datorit interveniei constantei de timp .
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 19

REGULATORUL INTEGRATOR ( I )

Un fenomen specific reglrii unui proces cu regulator I este saturarea conducerii (integral windup): dac eroarea nu poate fi adus la zero suficient de rapid, ea persistnd, odat cu trecerea timpului mrimea de conducere crete continuu i ajunge la valoarea ce determin fixarea organului de execuie pe o poziie limit (complet nchis sau complet deschis). Aceast situaie nedorit apare, n special, la conducerea proceselor discontinue, tip arj, care implic dese operaiuni manuale de pornire i oprire. Cnd procesul este comutat, din nou, pe reglare automat, mrimea de conducere va rmne saturat, determinnd suprareglri mari.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

20

REGULATORUL DERIVATIV (D)

Ecuaia aciunii derivative:

indic generarea unei mrimi de conducere proporional cu viteza de

variaie a erorii. Un regulator avnd numai aciunea D nu poate fi utilizat deoarece, conform ecuaiei de mai sus, pentru orice valoare a erorii, mrimea de conducere este nul, dac eroarea rmne constant. Aciunea D este utilizat mpreun cu aciunile P i I n structura regulatoarelor PD i PID. Aciunea D are caracteristicile unui element abstract tipic de ordinul zero, difereniator cu: - funcia indicial: - funcia de transfer: n regulatoarele, n componena crora este prezent, aciunea D are un efect anticipativ, determinnd o mrime de conducere cu att mai mare, cu ct viteza de variaie a erorii este mai mare. n acest mod, ea tinde s stranguleze creterea erorii. Teoretic, componenta D ar trebui s mbunteasc comportarea dinamic a buclei de reglare dar, de multe ori, prezena zgomotelor n bucl face indezirabil utilizarea aciunii D.
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 21

REGULATORUL DERIVATIV (D)

n regulatoarele, n componena crora este prezent, aciunea D are un efect anticipativ, determinnd o mrime de conducere cu att mai mare, cu ct viteza de variaie a erorii este mai mare. n acest mod, ea tinde s stranguleze creterea erorii. Teoretic, componenta D ar trebui s mbunteasc comportarea dinamic a buclei de reglare dar, de multe ori, prezena zgomotelor n bucl face indezirabil utilizarea aciunii D.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

22

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR (PI) Regulatorul PI ideal are ecuaia: Este realizat din sumarea ieirilor a dou componente fundamentale n paralel: componenta P i componenta I (figura 9.6):

Fig. 9.6 Parametrii dinamici ai regulatorului PI ideal sunt: kR factorul de amplificare (sau, corespunztor, banda de proporionalitate, ); TI timpul aciunii integratoare. Plecnd de la ecuaia 9.35 se determin: - funcia indicial - funcia de transfer
R. Diaconescu - Curs APIC 9 23

06.01.2013

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR (PI)

Fig. 9.7. Caracteristica dinamic a regulatorului PI ideal Pe grafic, se observ succesiunea i forma curbelor celor dou aciuni, reunite: 0A aciunea P, AB aciunea I. Prelungind semidreapta BA pn la intersecia cu abscisa, obinem segmentul de dreapt (valoare care rezult i analitic, din ecuaia semidreptei AB, pentru c=0). Timpul aciunii integratoare, TI, n literatuta tehnic anglo-saxon poart denumirea de reset time (timp de repetare), denumire ce deriv din faptul c, pentru t=TI, valoarea mrimii de conducere este dubl n raport cu aceea din momentul t=0, corespunztoare aciunii P (vezi fig. 9.7). innd cont de acest lucru, unele regulatoare au, ca parametri dinamici ajustabili, n loc de BP% i TI, mrimile BP% i . Mrimea este denumit reset rate (vitez de repetare) i se msoar n repetri/min. La cele mai multe regulatoare,
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 24

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR (PI)

Prezena celor dou componente n algoritmul regulatorului PI face ca

acesta s beneficieze de avantajele oferite de aciunile P i I: - vitez mare de rspuns (aciunea P); - capacitatea de aciona pn la anularea erorii (aciunea I). Cu ct TI este mai mare, aciunea I este mai lent iar, pentru , regulatorul PI rmne numai cu aciunea P (Fig. 9.8).

Fig. 9.8 Dezavantajul apariiei saturaiei conducerii (integral windup), specific aciunii integratoare, impune completarea regulatorului PI cu dispozitive de comutare speciale, alimentate de ieirea regulatorului; cnd mrimea de conducere depete valoarea cmax, comutatorul respectiv ntrerupe aciunea integratoare, rmnnd ca regulatorul s funcioneze n continuare numai cu aciunea P.
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 25

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR (PI) REAL

Regulatorul PI real are ecuaia: unde, alturi de parametrii dinamici kR (sau BP%) i TI, apare constanta de timp R, care caracterizeaz ineria saltului corespunztor aciunii P. Din caracteristica dinamic a acestui regulator (Fig. 9.9) reiese modul de intervenie a constantei de timp, precum i construcia grafic prin care putem determina parametrii dinamici kR, TI i : punctul A intersecia tangentei 1 (n origine) cu asimptota 2 (la aciunea I); punctul B intersecia dreptei 3 (paralel la abscis, prin punctual A) cu ordonata; punctul C intersecia dreptei 4 (paralel cu dreapta 2, prin punctul B) cu abscisa.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

26

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR (PI) REAL

Fig. 9.9. Caracteristica dinamic a regulatorului PI real

Creterea caracterului inerial al aciunii P (deci a constantei de timp, R) duce la micorarea vitezei de rspuns a regulatorului la variaia erorii. Funcia de transfer a regulatorului PI real este:

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

27

REGULATORUL PROPORIONAL - DERIVATIV (PD)

Regulatorul PD ideal are ecuaia: Parametrii dinamici ai regulatorului PD ideal sunt: kR factorul de amplificare (sau, corespunztor, banda de proporionalitate); TD timpul aciunii derivative. Este realizat din sumarea ieirilor a dou componente fundamentale n paralel: componenta P i componenta D (figura 9.10).

Fig. 9.10 Ecuaia 9.37: regulatorul PD ideal este un sistem format prin inerconectarea, n paralel, a unui element abstract tipic (EAT) de ordinul 0, proporional, cu un EAT de ordinul 0, difereniator, n care parametrii dinamici sunt k1=kR i k2=kR TD.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

28

REGULATORUL PROPORIONAL - DERIVATIV (PD)

Din ecuaia 9.37 se determin:

- funcia indicial (Fig. 9.11): - funcia de transfer: Aciunea difereniatoare, , care genereaz o mrime de conducere proporional cu viteza de variaie a erorii, are un efect anticipativ, datorit desfurrii n avans a rspunsului la frecven. Acest tip de aciune poate fi pus, clar, n eviden, analiznd rspunsul regulatorului PD la o intrare n ramp (figura 9.12).

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

29

REGULATORUL PROPORIONAL - DERIVATIV (PD)

Fig. 9.12

Pentru intrarea , , r = constant: aciunea P ar rspunde cu mrimea de conducere aciunea D ar rspunde cu mrimea de conducere regulatorul PD rspunde cu mrimea de conducere Rezult: la t=0, mrimea de conducere crete brusc de la zero la valoarea , ca rezultat al aciunii D i, apoi, pentru t>0, crete liniar n timp cu panta constant (aciunea P). Efectul aciunii D const n anticiparea creterii liniare a erorii e(t) adugnd, la efectul aciunii P, o ieire suplimentar, proporional cu viteza de cretere a erorii.
R. Diaconescu - Curs APIC 9 30

06.01.2013

REGULATORUL PROPORIONAL - DERIVATIV (PD)

Aciunea anticipativ a componentei difereniatoare a regulatorului PD are, drept consecin, o tendin de strangulare a creterii abaterii, cu att mai pronunat, cu ct viteza de cretere a abaterii este mai mare. ntr-o reglare de stabilizare, aceast comportare duce la micorarea duratei procesului tranzitoriu.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

31

REGULATORUL PROPORIONAL - DERIVATIV (PD) REAL

Ecuaia: Funcia de transfer:

Funcia indicial:

Fig. 9.13

Figura 9.13: constanta de timp a regulatorului,R, este mai mic, de

regul, dect timpul aciunii dierivative, TD. De remarcat c parametrul TD intervine n nlimea impulsului iniial.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

32

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR-DERIVATIV (PID)

Regulatorul PID ideal Ecuaia:

Parametrii dinamici ai regulatorului PID ideal sunt:

- kR factorul de amplificare proporionalitate, - TI timpul aciunii integratoare; - TD - timpul aciunii derivative. (sau, corespunztor, banda de

Fig. 9.14

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

33

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR-DERIVATIV (PID)

Funcia de transfer :
Funcia indicial: Rspunsul regulatorului PID ideal la variaia n treapt, cu amplitudinea es,
a erorii (fig. 9.15):

Fig. 9.15
06.01.2013 R. Diaconescu - Curs APIC 9 34

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR-DERIVATIV (PID)

Ca rspuns la variaia n treapt a erorii, aciunile regulatorului PID se

manifest n ordinea D P I: aciunea D determin un impuls al mrimii de conducere, proporional cu viteza de variaie a erorii (aici, infinit); aciunea P readuce mrimea de conducere la o valoare proporional cu eroarea; aciunea I provoac o cretere lent (liniar) a mrimii de conducere pn cnd eroarea este anulat. Rezult: prin cele trei aciuni combinate, regulatorul PID asigur o reglare anticipatoare (D), rapid (P) i precis (I). Prezena aciunii integratoare poate provoca, ca i n cazul regulatorului PI, fenomenul de saturaie a mrimii de conducere (integral windup), pentru nlturarea cruia se procedeaz ca la reglarea cu regulator PI.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

35

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR-DERIVATIV (PID)

PID real Ecuaia:

Funcia de transfer: Rspunsul acestui regulator la variaia n treapt a erorii (e(t)=const.=es) are
graficul din figura 9.16. Se observ construcia grafic prin care se determin parametrii dinamici, n ordinea: R, kR, TI, TD.

Fig. 9.16

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

36

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR-DERIVATIV (PID)

Regulatorul real PID prezint, n graficul rspunsului din figura 9.16, un salt
instantaneu (cu vitez infinit, aciunea D) dar cu amplitudine finit . Amplitudinea impulsului iniial este limitat de ineria caracterizat prin constanta de timp R: cu ct R este mai mare, cu att impulsul dat de aciunea D este mai puternic frnat, avnd nlime mai mic. n realitate, nu este posibil o vitez de rspuns infinit astfel c, regulatorul PID real (cel notat PID1), are un grafic de rspuns la treapt ca n fig. 9.17.

Fig. 9.17

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

37

REGULATORUL PROPORIONAL-INTEGRATOR-DERIVATIV (PID)

n ecuaia regulatoarelor PID electronice industriale, n afara parametrilor

dinamici indicai mai sus (R, kR, TI, TD), intervine un factor de interdependen (sau de interinfluen), notat q, ale crui valori depind de concepia constructiv a regulatorului. Ecuaia regulatorului PID real devine:

Factorul de interdependen, q, poate avea una din valorile:

q=0, pentru regulator cu schem de eliminare a interdependenei; q=1 sau q=2, pentru regulator cu factor de interdependen. Din regulatoarele PID, se pot obine celelalte tipuri de regulatoare, astfel: cu TD=0, se obin regulatoare PI; cu TI, se obin regulatoare PD; cu TD=0 i TI, se obin regulatoare P.

06.01.2013

R. Diaconescu - Curs APIC 9

38