Elemente finite n ingineria mecanic t.

Sorohan
CURS 3
Metoda deplasrilor (continuare)
Impunerea condiiilor la limit i rezolvarea
Ecuaiile de echilibru global incluznd condiiile la limit n deplasri
0 = = =
3 , 1 , 1 , Y Y X
U U U
i condiiile la limit pentru fore (ncrcri)
0 =
2 , X
F
;
F F
Y
2
2 ,
-
;
0 =
3 , X
F
;
F F
X
=
4 ,
;
0 =
4 , Y
F
, se scrie
1 2 3 4
2 1 -1 0 0 0 -1 -1 0
1 , X
F
1 1 0 0 0 0 -1 -1 0
1 , Y
F
1

EA
-1 0 2 0 -1 0 0 0
2 , X
U
0 0 0 2 0 0 0 -2
0 0 -1 0 2 -1 -1 1
.
2 , Y
U
3 , X
U
0 0 0 0 -1 1 1 -1 0
=
0
-2F
2
0
3 , Y
F
3
-1 -1 0 0 -1 1 2 0
4 , X
U
F
-1 -1 0 -2 1 -1 0 4
4 , Y
U 0
4
Se observ c n nodurile n care se cunosc deplasrile nu se cunosc reaciunile i
acolo unde se cunosc ncrcrile nu se cunosc deplasrile. Aadar, considernd ecuaiile
corespunztoare liniilor albe (liniile i coloanele corespunztoare deplasrilor nule - liniile
nnegrite se "taie" sau se elimin) rezult un sistem redus de cinci ecuaii, cu cinci
necunoscute
[ ]{ } { }
r r r
F U K , adic

'

'

1
1
1
1
1
1
]
1

0
0
2
0
4 0 1 2 0
0 2 1 0 0
1 1 2 0 1
2 0 0 2 0
0 0 1 0 2
4 ,
4 ,
3 ,
2 ,
2 ,
F
F
U
U
U
U
U
A E
Y
X
X
Y
X
-
-
-
- -
-
-

.
Se observ, c matricea
[ ]
r
K este nesingular. n general, aceast matrice rezult
nesingular, dac micrile de corp rigid sunt nlturate printr-o fixare adecvat a structurii
(vezi Fig. 1). Pentru aceast aplicaie cele trei deplasri nule impuse (uneori denumite
blocaje), asigur mpiedicarea micrii de corp rigid. Stuctura analizat este static
determinat, impunerea unor blocaje suplimentare nu face dect s reduc i mai mult
dimensiunea matricei
[ ]
r
K i deci s conduc la reducerea efortului de calcul pentru
rezolvarea sistemului de ecuaii algebrice.
Rezolvarea sistemului de ecuaii de mai sus conduce la soluiile
A E
F
U
X

5 , 1 =
2 ,
;
A E
F
U
Y

5 , 3
2 ,
-
;
A E
F
U
X

3
3 ,

;
A E
F
U
X

2
4 ,

;
A E
F
U
Y

5 , 2
4 ,
-
.
1
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
(a) (b) (c)
Fig. 1: Condiii la limit n deplasri nule impuse. (a) structura are micare de corp rigid rotaie n
jurul articulaiei; (b) reazemul simplu introdus nu nltur singularitatea n ipoteza deplasrilor mici,
deoarece nu se asigur echilibrul momentelor; (c) structura devine static nedeterminat
Pentru a obine reaciunile, se consider doar ecuaiile corespunztoare liniilor negrite
din ecuaia global, deoarece o parte din termenii ecuaiilor se nmulesc cu deplasri nule
(se consider termenii ncadrai i negrii mai accentuat), adic

'

'

1
1
1
]
1

'

F
F
F
U
U
U
U
U
A E
F
F
F
y
x
x
y
x
Y
Y
X
5 , 1
5 , 0
1 1 1 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 0 1
4 ,
4 ,
3 ,
2 ,
2 ,
3 ,
1 ,
1 ,
-
- -
- -
- - -

.
Pentru calculul eforturilor n bare se reconsider ecuaiile de echilibru ale elementului
finit { } [ ] { } [ ] [ ] { }
e e e e e e
U T k u k f . De exemplu, pentru elementul 4, se obine

'

'

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

'

0
2
2
0
2
2
5 , 2
2
0
0
2
2
2
2
0 0
2
2
2
2
0 0
0 0
2
2
2
2
0 0
2
2
2
2
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
2
0
0
4
4
F
F
A E
F
A E
F
A E
N
N

.
Calculul decurge similar pentru toate barele. Rezult: F N 5 , 1
1
; F N 5 , 1 =
2
; F N 2 =
3
;
F N
2
2
4
- ; F N
2
2 3
5
- .
Dac se doresc tensiunile din bare se folosete relaia
e
e
e
A
N
.
Semnificaia fizic a elementelor matricei de rigiditate
Relaia de legtur ntre forele nodale i deplasrile nodale ale elementului bar
articulat 2D a fost obinut anterior i este

'

1
1
1
1
1
]
1

,
_

'

J Y
J X
I Y
I X
e
e
J Y
e
J X
e
I Y
e
I X
U
U
U
U
s cs s cs
cs c cs c
s cs s cs
cs c cs c
L
EA
F
F
F
F
,
,
,
,
2 2
2 2
2 2
2 2
,
,
,
,
. (1)
Dac relaia (1) se rescrie astfel
2
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan

'

1
1
1
1
]
1

'

J Y
J X
I Y
I X
e
J Y
e
J X
e
I Y
e
I X
U
U
U
U
K K K K
K K K K
K K K K
K K K K
F
F
F
F
,
,
,
,
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
,
,
,
,
, (2)
i se consider
1
,

I X
U
i
0
, , ,

J Y J X I Y
U U U
rezult

'

'

1
1
1
1
]
1

'

41
31
21
11
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
,
,
,
,
0
0
0
1
K
K
K
K
K K K K
K K K K
K K K K
K K K K
F
F
F
F
e
J Y
e
J X
e
I Y
e
I X
, (3)
adic pentru deplasrile impuse mai sus elementele primei coloane din matricea de rigiditate
sunt egale cu forele aplicate la nodurile elementului reaciuni n cazul de fa. n mod
similar dac se consider pe rnd cte o deplasare nodal egal cu unitatea i restul
deplasrilor nule se pot obine i restul coloanelor din matricea de rigiditate ca reaciuni ale
unei ncrcri particulare cu deplasri impuse (vezi Fig. 2).
Fig. 2: Modul de obinere a elementelor matricei de rigiditate a elementului bar articulat 2D folosind
deplasri nodale impuse controlat i reaciunile corespunztoare
Matricea de rigiditate a elementului grind 2D
Pentru a obine matricea de rigiditate a unui element oarecare de grind n plan
(uneori numit BEAM2D), se consider un element oarecare e cu nodurile la capete I i J
(Fig. 3) care face un unghi
e
cu axa sistemului global de referin OX. Deoarece este mult
mai comod a se lucra iniial n coordonate locale, elementului i se definete sistemul propriu
de referin xoy, n care axa ox este axa barei, similar elementului TRUSS2D. Pentru acest
element se consider c seciunea lui este constant de arie A
e
i moment de inerie
e
z
I bara
este dintr-un singur material, cu modulul de elasticitate longitudinal E
e
, lungimea elementului
este L
e
, elementul poate prelua fore n plan i moment de ncovoiere fat de axa oz i nu
este ncrcat dect la capete. Se menioneaz c momentele de ncovoiere nu depend de
sistemul de referin global sau local deoarece axele OZ i oz sunt paralele. Elementul face
parte dintr-o structur n care legturile dintre elemente sunt suduri perfecte, adic spre
deosebire de elemental TRUSS, elemental BEAM transfer cupluri ntre elemente. De
asemenea se consider c deformaiile elementului sunt mici, ceea ce se traduce prin faptul
c ecuaiile de echilibru scrise pentru elementul nedeformat sunt aceleai i pentru elementul
deformat. Forele i momentele din nodurile elementului n sistemul de referin global se
3
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
noteaz cu litere mari, iar n sistemul de referin local cu litere mici (Fig. 3,a), similar
deplasrile (Fig. 3,b).
(a) (b)
Fig. 3: Elementul finit de grind 2D. (a) forele nodale; (b) deplasrile nodale
Folosind notaiile din figura 3, se pot defini vectorii forele
{ }
e
F i deplasrilor
{ }
e
U din
noduri, n sistemul de referin global
{ }

'

e
J Z
e
J Y
e
J X
e
I Z
e
I Y
e
I X
e
M
F
F
M
F
F
F
,
,
,
,
,
,
;
{ }

'

J Z
J Y
J X
I Z
I Y
I X
e
R
U
U
R
U
U
U
,
,
,
,
,
,
. (4)
Similar se pot defini forele
{ }
e
f i deplasrile
{ }
e
u n sistemul de referin local
{ }

'

e
J z
e
J y
e
J x
e
I z
e
I y
e
I x
e
m
f
f
m
f
f
f
,
,
,
,
,
,
;
{ }

'

J
J
J
I
I
I
e
v
u
v
u
u

. (5)
Deoarece este mult mai simplu s se obin matricea de rigiditate a elementului n
coordonate locale, i n plus efectul ncovoierii este decuplat de cel al forei axiale (care a fost
abordat n cadrul elementului TRUSS2D), se consider pentru nceput elementul n
coordonate locale, numai cu ncrcrile i gradele de libertate corespunztoare ncovoierii
(Fig. 4). n concordant cu figura 4, ntre forele nodale i deplasrile nodale trebuie s existe
relaia

'

1
1
1
1
]
1

'

J
J
I
I
e
J z
e
J y
e
I z
e
I y
v
v
k k k k
k k k k
k k k k
k k k k
m
f
m
f

44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
,
,
,
,
, (6)
n care elementele k
i,j
trebuie determinate.
4
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
(a) (b) (c)
Fig. 4: Elementul BEAM2D solicitat la ncovoiere. (a) Notaii generale;
(b) ncrcrile nodale; (c) gradele de libertate
Folosind semnificaia fizic a elementelor matricei de rigiditate, anterior prezentat,
pentru elementul finit din figura 4 se impun pe rnd cte o deplasare (rotire) unitate i restul
deplasrilor nodale zero ca n figura 5, iar reaciunile determinate reprezint elementele
matricei de rigiditate.
Fig. 5: Modul de obinere a elementelor matricei de rigiditate a elementului grind 2D folosind
deplasri nodale impuse controlat i reaciunile corespunztoare
Fig. 6: Sistemul dublu static nedeterminat i diagramele de eforturi corespunztoare pentru primul
caz din figura 5 (momentele M
01
i M
02
sunt nule)
De exemplu, pentru primul caz de ncrcare din cele patru, folosind metoda eforturilor
(prezentat la rezistena materialelor), forele nodale se obin rezolvnd sistemul dublu static
nedeterminat din figura 6, care conduce la sistemul de ecuaii

'

+
+
0
1
2 22 1 21
2 12 1 11
X X
X X


. (7)
5
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
Coeficienii
ij

se calculeaz folosind metoda Mohr-Maxwell, adic

e
L
j i e
z
e ij
dx m m
I E
1

. Rezult
( )
3 1
12
e
e
z
e
L
I E
X
i
( )
2 2
6
e
e
z
e
L
I E
X
iar reaciunile din dreapta se obin
din condiiile de echilibru. n mod similar se obin i restul coloanelor din matricea inclus n
relaia (6). Dac se renun la indicele e, matricea corespunztoare ncovoierii se poate scrie
n sistemul de referin local astfel

'

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

'

J
J
J
I
I
I
z
e
J z
e
J y
e
J x
e
I z
e
I y
e
I x
v
u
v
u
L L L L
L L
L L L L
L L
L
EI
m
f
f
m
f
f

2 2
2 2
3
,
,
,
,
,
,
4 6 0 2 6 0
6 12 0 6 12 0
0 0 0 0 0 0
2 6 0 4 6 0
6 12 0 6 12 0
0 0 0 0 0 0
, (8)
iar matricea corespunztoare solicitrii axiale (vezi curs 2, relaia (8)) se scrie

'

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

'

J
J
J
I
I
I
e
J z
e
J y
e
J x
e
I z
e
I y
e
I x
v
u
v
u
L
EA
m
f
f
m
f
f

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
,
,
,
,
,
,
. (8)
Prin suprapunerea efectelor, din relaiile (8) i (8) rezult matricea de rigiditate a
elementului BEAM2D n coordonate locale
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

2 2
2 2
2 2
2 2
3
4 6 0 2 6 0
6 12 0 6 12 0
0 0 0 0
2 6 0 4 6 0
6 12 0 6 12 0
0 0 0 0
L L L L
L L
I
AL
I
AL
L L L L
L L
I
AL
I
AL
L
EI
k
z z
z z
z e
. (8)
Deoarece relaia de legtur dintre gradele de libertate n coordonate locale i globale
se poate scrie (vezi i (9) din curs 2)

'

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

'

J Z
J Y
J X
I Z
I Y
I X
J
J
J
I
I
I
R
U
U
R
U
U
c s
s c
c s
s c
v
u
v
u
,
,
,
,
,
,
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
c s
s c
c s
s c
T
e
, (9)
n care s-a notat
cos c
, sin s .
Matricea de rigiditate a elementului BEAM2D n coodonate globale rezult
[ ] [ ] [ ] [ ]
6 6 6 6 6 6 6 6

e e
T
e e
T k T K
. (10)
6
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
Influena numerotrii nodurilor asupra formei matricei de rigiditate globale a structurii
Asamblarea matricei de rigiditate a structurii const n adunarea matricelor de
rigiditate expandate ale elementelor. Practic expandarea matricelor nu se realizeaz ntruct
exist o regul bine definit de asamblare direct a matricei de rigiditate a elementelor (vezi
curs 2). Deoarece asamblarea implic introducerea tuturor elementelor finite n procesul de
asamblare, rezultatul final al samblrii nu este influenat de ordinea de numerotare a
elementelor. Totui modul de numerotare al nodurilor poate influna forma matricei de
rigiditate a structurii.
Conform regulii de asamblare direct, elementele matricei de rigiditate ale unui
element finit tip bar cu nodurile de identificare I i J
[ ] K
[ ] [ ]
[ ] [ ] J
I
K K
K K
J I
JJ JI
IJ II
1
]
1

asamblat n matricea de rigiditate global a structurii (care are NN noduri) se regsete n

poziiile
1 2 ... I ... J ... NN nod
1
2
.
.
.
[K
II
] [K
IJ
] I
[K]=
.
.
.
[K
JI
] [K
JJ
] J
.
.
.
NN
Trebuie menionat c submatricele componente ale unei matrice de rigiditate pot
reprezenta un numr oarecare de grade de libertate ale nodului, de exemplu dou pentru o
bar articulat 2D i ase pentru o grind 3D.
Dac elementul finit care se asambleaz este triunghiular, atunci regula de asamblare
este similar, adic pentru elementul triunghiular cu trei noduri I, J i K pentru care matricea
de rigiditate se poate partiiona astfel
[ ] K
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] K
J
I
K K K
K K K
K K K
K J I
KK KJ KI
JK JJ JI
IK IJ II
1
1
1
]
1

elementele matricei se regsesc n poziiile

7
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
1 2 ... I ... J ... K ... NN nod
1
2
.
.
.
[K
II
] [K
IJ
] [K
IK
] I
[K]=
.
.
.
[K
JI
] [K
JJ
] [K
JK
] J
.
.
.
[K
KI
] [K
KJ
] [K
KK
] K
.
.
.
NN
Matricele de rigiditate ale structurilor de mari dimensiuni sunt matrice rare, adic cu
puini termeni nenuli. De aceea, memorarea acestor matrice slab populate i operaiile la
care acestea sunt supuse, devin mai eficiente dac se memoreaz i respective se opereaz
numai cu elementele nenule (sparse technique).
Pentru structura plan de bare articulate din figura 7 s-au folosit trei moduri diferite de
numerotare a nodurilor, a), b), c) pentru care se obin matricele de rigiditate globale cu
elementele nenule marcate prin puncte. Se observ c toate variantele de numerotare
conduc la elemente nenule n vecintatea diagonalei principale.
Varianta de numerotare c, prezint matricea de rigiditate global cu toi termenii nenuli
grupai n vecintarea diagonalei principale. Se spune c aceast matrice este de tip
band, limea de band a matricei reprezint numrul maxim de elemente nenule pe
orizontal.
Deoarece, de regul, matricele de rigiditate sunt simetrice, se poate lucra cu o matrice
dreptunghiular (Fig. 8) care are un numr de coloane egal cu semibanda matricei de
rigiditate i este aproape total populat. Aceast reprezentare n memorie conduce la
economisirea resurselor calculatorului i a fost intens folosit n special la nceputul
dezvoltrii MEF cnd resursele de calcul erau modeste.
Pentru a obine o matrice band, programele cu elemente finite prezint proceduri
speciale de renumerotare a nodurilor astfel nct s se obin o lime minim a benzii. Se
observ c limea benzii este definit de diferena maxim a nodurilor de identificare care
definesc fiecare element. Astfel n varianta de numerotare a) diferena maxim este 9-1=8; n
varianta b) 5 iar n varianta c) 2.
Limea de semiband LB, se obine din relaia: LB=1+GLN*NDIF, n care GLN
reprezint numrul de grade de libertate pe nod iar NDIF este diferena maxim n valoare
absolut a numerelor nodurilor de identificare pentru toate elementele definite, adic
J I NDIF
e
max
.
8
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
Varianta de numerotare a)
Varianta de numerotare b)
Varianta de numerotare c)
Fig. 7: Numerotri diferite pentru nodurile unei structuri tip grind cu zbrele
i forma matricelor de rigiditate ale structurii
9
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
Fig. 8: Stocarea n memorie a unei matrice band simetrice
Dac se consider structuri oarecare din bare, o serie de reguli de numerotare a
nodurilor care conduc la o lime minim de band se pot urmri n figura 9.
Fig. 9: Numerotri optimale ale nodurilor unor modele cu bare
Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare
Att n analiza static ct i n alte tipuri de analize apare problema rezolvrii unui
sistem de ecuaii liniare cu un numr foarte mare de ecuaii (zeci sau sute de mii pentru
probleme reale). Acesta rezult n urma operaiei de asamblare i a impunerii condiiilor la
limit. Cert este faptul c procedurile de rezolvare a sistemelor de ecuaii liniare reprezint o
etap esenial pentru rezolvarea unei clase foarte largi de probleme i stpnirea principiilor
de lucru ale acestora poate influena att rezultatele obinute, ct i efortul de calcul (timpul
de lucru i spaiul necesar pe hard discul calculatorului).
Din punct de vedere matematic i informatic metodele de rezolvare a sistemelor de
ecuaii liniare sunt multiple. Metoda elementelor finite, prezint anumite faze intermediare
10
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
pn la obinerea sistemului liniar de ecuaii (cum ar fi asamblarea ecuaiilor de echilibru la
nivel de element, n ecuaia global de echilibru a structurii i impunerea condiiilor de
echilibru) i uneori aceste faze intermediare influeneaz algoritmii de rezolvare, cu scopul de
a obine o eficien mai mare a metodei. n continuare, se evideniaz anumite aspecte
generale ale principalelor metode de rezolvare, fcndu-se referire la analiza structural
static.
Analiza static, caracteristic sistemelor fizice n care se neglijeaz efectul amortizrii
i al ineriei (este vorba de vibraii), nu i al efectului greutii proprii, const n rezolvarea
sistemului de ecuaii liniare rezultat n urma asamblrii
[ ]{ } { } F u K , (11)
care strict din punct de vedere matematic este echivalent cu minimizarea potenialului
{ } [ ] { } { } { } F u u K u
T T

2
1
, n care [ ] K este matricea de rigiditate a structurii, de regul
singular, {u} este vectorul deplasrilor nodale ale structurii, iar {F} este vectorul forelor
nodale aplicate structurii. Vectorul
{ } u are n general dou componente, a deplasrilor
impuse
{ }
r
u (de cele mai multe ori nule) i a deplasrilor necunoscute
{ }
a
u
. Deplasrile
cunoscute introduc o component a forelor de reaciune { }
r
F , iar pentru deplasrile
necunoscute se cunosc forele aplicate structurii { }
a
F , deci, folosind aceast partiionare, se
poate scrie
{ } { } { }
{ }
{ }

;

'

+
r
a r a
F
F
F F F
. (12)
Forele aplicate structurii provin din forele aplicate direct n noduri, forele produse de
o micare cu acceleraie constant a structurii i/sau a cmpului gravitaional, fore produse
de variaiile de temperatur (efectul termoelastic) i fore echivalente, produse de presiunea
care lucreaz pe elemente.
Partiionarea ecuaiei (11) n concordan cu gradele de libertate a i r conduce la
relaia matriceal
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }

;

'

'

1
]
1

r
a
r
a
rr ra
ar aa
F
F
u
u
K K
K K
. (13)
Din prima ecuaie (13) rezult deplasrile necunoscute
{ } [ ] { } [ ] { } ( )
r ar a aa a
u K F K u
1
, (14)
iar apoi, din a doua ecuaie, cunoscnd toate deplasrile, rezult reaciunile
{ } [ ] { } [ ] { }
r rr a ra r
u K u K F +
. (15)
Se observ c deplasrile necunoscute pot fi obinute dac submatricea de rigiditate
[ ]
aa
K este nesingular, adic structura nu are micare de solid rigid sau mecanism. Dac
totui echilibrul este asigurat de forele aplicate, se poate face un artificiu de nlturare a
singularitii matricei, fie prin fixarea unor deplasri care suprim micarea de corp rigid sau
mecanism, fie prin introducerea adiional de elemente n matricea respectiv care nu
modific considerabil matricea de rigiditate, dar care o transform n matrice pozitiv definit.
Trebuie menionat c dei n ecuaia (14) apare inversa unei submatrice din matricea de
rigiditate global a structurii, aceasta nu se calculeaz practic niciodat. Metodele de
rezolvare a sistemelor de ecuaii sunt implementate astfel nct numrul de operaii pentru
rezolvarea lor s fie minim.
Metodele de rezolvare a ecuaiilor liniare n forma matriceal (13) se pot clasifica n:
A. metode exacte, cum ar fi metoda de eliminare Gauss, metoda de factorizare
Choleski sau metoda de rezolvare frontal i
11
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
B. metode aproximative, cum ar fi metoda gradienilor conjugai sau a relaxrii.
Metodele exacte de rezolvare se refer la faptul c exist algoritmi bine definii, care
dup un numr de pai dinainte fixat - dependent de dimensiunea problemei, conduc la
obinerea soluiei exacte, n ipoteza c erorile de reprezentare a numerelor n calculator (de
trunchiere) sunt nesemnificative. Pentru reprezentarea n dubl precizie i probleme de
dimensiuni acceptabile, bine condiionate numeric (adic cu valori ale raportului dintre cea
mai mare i cea mai mic valoare de pe diagonala principal a matricei de rigiditate, ct mai
aproape de unitate), metodele de rezolvare exact s-au dovedit destul de eficiente, ani de-a
rndul. Aceste metode in seama de simetria i caracterul band al matricei de rigiditate,
pentru a fi mai eficiente. Pentru a obine o matrice cu o lime ct mai mic a benzii,
numerotarea iniial a nodurilor se schimb (se face renumerotarea nodurilor folosind
algoritmi consacrai), dac se folosete algoritmul de eliminare Gauss, sau se renumeroteaz
elementele dac se folosete algoritmul de rezolvare frontal. Acesta din urm s-a impus n
perioada n care memoria RAM a calculatoarelor era relativ limitat i se bazeaz pe
combinarea fazei de asamblare cu cea de eliminare a ecuaiilor (n memoria ROM).
Algoritmul este foarte sofisticat, dar este stabil i se folosete pe scar larg i n momentul
de fa.
Metodele de rezolvare exact prezint dou faze, prima este denumit eliminare sau
triunghiularizare, iar cea de-a doua retrosubstituie. Deoarece aceste metode sunt descrise
pe larg n diverse cri i tratate, cei interesai sunt invitai s consulte lucrri consacrate
acestora.
Metoda gradienilor conjugai cunoate diverse variante de implementare cum ar fi:
1. Jacobi Conjugate Gradient (JCG), recomandat pentru probleme bine condiionate
numeric, algoritm implementat pentru matrice reale i complexe, simetrice i nesimetrice;
2. Preconditioned Conjugate Gradient (PCG) implementat pentru matrice reale,
simetrice i pozitiv definite;
3. Incomplete Choleski Conjugate Gradient (ICCG) mai robust dect primele dou,
implementat pentru matrice reale i complexe, simetrice i nesimetrice. PCG este de circa 4-
10 ori mai rapid dect JCG, iar ICCG este n general mai rapid dect JCG.
n metodele aproximative soluia sistemului (11) cu condiiile la limit impuse, se
determin ca sum a seriei vectorilor
{ }
j
p
{ } { } { } { }
m m
p a p a p a u + + +
2 2 1 1
, (16)
n care m este mai mic dect dimensiunea matricei
[ ] K iar
{ }
j
p
sunt corecii succesive ale
soluiei. Valoarea de start a acestor vectori poate influena foarte mult numrul de iteraii m.
Rata de convergen este proporional cu rdcina ptrat a numrului de condiionare a
matricei
[ ] K , iar criteriul de convergen este de regul
{ } { }
{ } { }
2

F F
R R
T
j
T
j
, (17)
n care
{ } { } [ ]{ }
j j
u K F R
poate fi privit ca un reziduu pentru
{ }
j
u
- vectorul deplasare
determinat la pasul j. De obicei
5
10

se consider acceptabil pentru aplicaii, dar poate fi

redus dac este necesar.
Pentru dimensiuni mari ale matricilor de rigiditate, care n general conin multe zerouri
(motiv pentru care se numesc i "matrice rare" = sparse), tehnicile de operare cu acestea s-
au dovedit foarte eficiente pentru creterea vitezei de calcul, prin nlturarea operaiilor
aritmetice cu zero i spaiul necesar, deoarece pentru valorile nule nu se aloc spaiu n
memorie.
Metodele de rezolvare aproximativ, prin iterarea soluiei, s-au dovedit a fi mult mai
eficiente, n primul rnd, ca vitez de calcul i s-au impus odat cu creterea memoriei
centrale (RAM) a calculatoarelor. Unele firme au introdus noiunea de FFE ("Fast Finite
12
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
Element"), pentru anumite versiuni ale programelor care foloseau o astfel de procedur de
rezolvare, eventual combinat cu alte faciliti sau proceduri pentru creterea vitezei de
analiz a programelor cu elemente finite.
Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi
Condiiile la limit n deplasri (i rotiri) pot fi interpretate, din punct de vedere
matematic, ca nite restricii asociate unui sistem de ecuaii. Aceste restricii pot fi relaii
simple de impunere a unor deplasri, sau relaii cinematice ntre anumite grade de libertate.
Uneori acestea poart denumirea de relaii de legtur ntre mrimile nodale.
Cteva exemple de relaii cinematice ntre o serie de grade de libertate pentru stucturi
simple de cadre plane se prezint n figurile 10 - 12.
1. Blocaje:
0
1 ,

X
U
;
0
1 ,

Y
U
;
0
1 ,

Z
R
2. Relaie cinematic:
3 , 3 ,
3
X Y
U U
(a) (b)
Fig. 10: Cadru plan cu un reazem simplu nclinat fa de sistemul de referin global.
(a) Discretizare; (b) Relaii de legtur ntre gradele de libertate
1. Blocaje:
0
1 ,

X
U
;
0
1 ,

Y
U
;
0
1 ,

Z
R
;
0
5 ,

Y
U
2. Relaii cinematice (cuplaje):
3 , 2 , X X
U U
;
3 , 2 , Y Y
U U
(a) (b)
Fig. 11: Grind cu articulaie intermediar. (a) Discretizare cu nodurile 2 i 3 coincidente;
(b) Relaii de legtur ntre gradele de libertate
1. Blocaje:
0
1 ,

X
U
;
0
1 ,

Y
U
;
0
1 ,

Z
R
2. Relaii cinematice:
2 , 2 , 3 , Z X X
R a U U
;
3 , 2 , Y Y
U U
;
3 , 2 , Z Z
R R
(a) (b)
Fig. 12: Grinzi cuplate rigid. (a) Discretizare n care nu se include elementul rigid;
(b) Relaii de legtur ntre gradele de libertate
13
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
Procedeele matematice de rezolvare a unui sistem de ecuaii cu restricii sunt multiple.
Cele mai utilizate metode sunt eliminarea unui numr de ecuaii egal cu numrul condiiilor
de restricie, metoda multiplicatorilor Lagrange i metoda funciei de penalizare.
Din punct de vedere fizic, o resticie poate s includ un singur grad de libertate, cum
ar fi, spre exemplu, impunerea unei deplasri nodale pe o anumit direcie (blocaj sau
deplasare cunoscut), sau mai multe grade de libertate, ca, de exemplu, condiia ca pe dou
grade de libertate o mrime nodal s aib aceeai valoare nenul, iniial necunoscut.
Restriciile impuse mai multor grade de libertate (restricii multipunct) sunt, n general,
produse de prezena elementelor rigide sau a unor modelri de preluare a micrilor de
mecanism.
Dac ecuaia de echilibru static a unei structuri asamblate, pentru care s-au impus sau
nu anumite condiii la limit n deplasri este (11), care n continuare se scrie (adic vectorul
deplasrilor {u} devine {U})
[ ]{ } { } F U K , (18)
iar restriciile - ecuaii liniar independente, sunt scrise n forma
[ ]{ } { } Q U C , (19)
se pune problema de a rezolva ecuaia (18) care s satisfac condiiile (19). Matricea [C]
este o matrice dreptunghiular cu termeni constani, care are un numr de linii egal cu
numrul de restricii. Vectorul {Q} este, de asemenea, un vector de constante. De cele mai
multe ori, n practic, este un vector cu toate elementele nule. n continuare, se prezint
cteva metode de includere a restriciilor n ecuaia de echilibru a modelului structurii.
1. Metoda eliminrii. Ecuaia (18), care conine n grade de libertate, se poate aranja astfel
nct vectorul deplasrilor nodale s fie de forma
{ } { } { } { }
T
T
e
T
r
U U U
, n care
{ }
r
U
reprezint deplasrile "reinute" (n numr de r), iar
{ }
e
U
deplasrile care urmeaz a fi
"eliminate" (n numr de e, deci n = r + e). n aceste condiii ecuaia (19) poate fi rescris n
forma
[ ] [ ] [ ]
{ }
{ }
{ } 0

'

e
r
e r
U
U
C C
. (20)
Deoarece numrul de ecuaii liniar independente r, este mai mic dect numrul
ecuaiilor de echilibru n, rezult c matricea
[ ]
e
C
este ptratic i nesingular. Din ecuaia
(20) rezult
{ } [ ] [ ]{ }
r r e e
U C C U
1
, (21)
relaie care poate fi nglobat n transformarea
{ }
{ }
[ ]
[ ] [ ]
{ }
r
r e
r
e
r
U
C C
I
U
U
1
]
1

'

1
, (22)
care poate fi rescris sub forma
{ } [ ] { }
1 1

r
r
r n n
U T U
;
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
1
]
1

r e
r
C C
I
T
1
, (23)
n care
[ ]
r
I este matricea identitate.
Dac ecuaia (23.a) se nlocuiete n (18) care se nmulete la stnga cu transpusa
matricei de transformare [T ], rezult un sistem de r ecuaii, adic
[ ]{ } { }
r r r
F U K , (24)
n care
14
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
[ ] [ ] [ ] [ ] T K T K
T
r
; { } [ ] { } F T F
T
r
. (25)
Matricea [T ] se poate obine i n mod direct, prin formularea direct a relaiei (23.a).
Dac deplasrile impuse sunt nule, adic
{ } { } 0
e
U
, atunci
[ ] [ ]
r r
I C ,
[ ] [ ] 0
e
C
i matricea de
rigiditate redus se obine prin eliminarea liniilor i coloanelor corespunztoate deplasrilor
nule, adic corespund setului r
[ ] [ ]
rr r
K K , (26)
i se ajunge la rezolvarea unui sistem de ecuaii ordinare, prezentat n paragraful
precedent.
2. Metoda multiplicatorilor Lagrange. Aceast metod se bazeaz pe minimizarea unei
funcii n care variabilele nu sunt liniar independente. n cazul analizei structurale, se pleac
de la expresia potenialului, rescris n forma matriceal
{ } [ ] { } { } { } F U U K U
T T

2
1
i se
obine
{ } [ ] { } { } { } { } [ ]{ } { } ( ) Q U C F U U K U
T T T
+
2
1
, (27)
adic la expresia potenialului se adun ecuaia (19) nmulit cu vectorul { }
T
care
reprezint multiplicatorii Lagrange i au semnificaia unor fore care "pstreaz" echilibrul
structurii.
Condiiile de staionaritate a ecuaiei (27), adic
{ }
{ } 0

'

U
i
{ }
{ } 0

'

conduc la
sistemul de ecuaii
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
{ }
{ }
{ }

'

'

1
]
1

Q
F U
C
C K
T

0
. (28)
Acest sistem are dimensiunea n+r, mai mare dect a sistemului iniial (18), iar pentru
rezolvarea lui poate fi adaptat procedura de eliminare Gauss, dei matricea care se
triunghiularizeaz are termeni nuli pe diagonala principal.
3. Metoda funciei de penalizare. Aceast metod conduce la determinarea aproximativ a
necunoscutelor i deci la satisfacerea aproximativ a restriciilor, adic relaia (19), se rescrie
n forma
{ } [ ]{ } { } Q U C r (29)
i se introduce n expresia potenialului astfel:
{ } [ ] { } { } { } { } [ ] { } r r F U U K U
T T T

2
1
2
1
+ . (30)
Mrimea suplimentar
{ } [ ] { } r r
T

2
1
din expresia potenialului poart denumirea de funcie de
penalizare. Matricea
[ ] se alege de form diagonal. Dac expresia (29) se introduce n
expresia potenialului (30) i se pune condiia de minim pentru potenial
{ }
{ } 0

'

U
, se
obine
[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) { } { } [ ] [ ] [ ] Q C F U C C K
T T
+ + . (31)
15
Elemente finite n ingineria mecanic t. Sorohan
Matricea [ ] [ ] [ ] C C
T
, numit matrice de penalizare, se adaug la matricea de rigiditate a
structurii, iar vectorul [ ] [ ] [ ] Q C
T
se adun la vectorul ncrcrilor nodale iniiale. Dac
[ ] [ ] 0 atunci restriciile aplicate sunt neglijate. Dac norma matricei
[ ] crete vectorul
deplasrilor nodale
{ } U se modific n aa fel nct restriciile sunt din ce n ce mai bine
("aproape") satisfcute. Este de dorit ca matricea
[ ] s conin termeni adimensionali, adic
independeni de gradele de libertate, care pot fi deplasri i rotiri.
Aceast metod pstreaz nealterat dimensiunea iniial a problemei, dar din cauza
matricei
[ ] , care trebuie s aib termeni mult mai mari dect valorile rigiditilor
corespunztoare diagonalei principale a matricei [K], poate conduce la apariia unor
probleme numerice, deoarece valoarea parametrului de condiionare (numrul de
condiionare) a matricei [ ] [ ] [ ] [ ] C C K
T
+ crete foarte mult i aceasta poate deveni singular.
16