Sunteți pe pagina 1din 58

3.

CINEMATICA
3.1 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
3.1.1 NOIUNI FUNDAMENTALE a) Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punctul material n micare. Exist 2 tipuri de probleme referitoare la traiectorie: 1. Se cunoate poziia punctului material prin ecuaiile parametrice ale micrii: n acest caz, traiectoria se obine eliminnd parametrul t din ecuaiile parametrice ale micrii, rezultnd ecuaiile: 2. Se cunoate traiectoria (o curb continu i rectificabil) i se cere determinarea poziiei punctului material. La momentul t, poziia punctului material pe curb poate fi precizat prin legea orar a micrii: b) Viteza liniar. Se consider un punct material aflat, la momentul t, n pe o traiectorie curbilinie (fig. 3.1). Dup intervalul de timp , foarte mic, punctul material se afl n . Poziiile celor 2 puncte fa de un punct oarecare , sunt date de vectorii de poziie , respectiv .

v
M 1 (t )

M 2 (t

t)

r (t

t)

r (t)
O

Fig. 3.1

95

Viteza medie cu care se deplaseaz punctul material pe arcul de relaia

este dat

Mai important, ns, dect viteza medie este viteza instantanee, care se obine din viteza medie, fcnd intervalul de timp s tind ctre zero:

Se face precizarea c derivata unei mrimi n raport cu timpul se noteaz cu punct deasupra. Prin urmare, viteza instantanee a unui punct material se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu timpul. Relaia (3.5) mai poate fi prelucrat astfel:

ceea ce arat faptul c viteza instantanee este ntotdeauna un vector tangent la traiectorie. n relaiile (3.6) s-au folosit:

Unitatea de msur pentru vitez este . c) Acceleraia liniar este o mrime care arat cum variaz viteza la momentul t. Dac se reprezint vitezele instantanee n punctele i (fig. 3.2), atunci acceleraia medie are expresia:

v
M1

M2
a

Fig. 3.2 Trecnd la limit n relaia (3.8), se obine acceleraia instantanee:

96

Unitatea de msur pentru acceleraie este

d) Viteza i acceleraia unghiular. n anumite aplicaii, cnd traiectoria este curb, poziia punctului material pe traiectorie poate fi precizat cu ajutorul unui unghi, astfel: Considerm un punct material care se deplaseaz pe o triectorie circular, care la momentul t se afl n , iar la se afl n (fig. 3.3).
y

M 2 (t

t)

t) M 1 (t ) (t+ ) (t

Fig. 3.3 Similar cu viteza liniar medie, se definete viteza unghiular medie, a crei mrime este dat de relaia:

precum i viteza unghiular instantanee, pentru

tinznd ctre 0:

Acceleraia unghiular instantanee se noteaz cu , i se calculeaz astfel:

n ce privete unitile de msur, viteza unghiular se msoar n unghiular se msoar n .

, iar acceleraia

97

e) Viteza i acceleraia areolar. Sunt aplicaii n care este nevoie de o mrime care caracterizeaz variaia ariei suprafeei determinat de vectorii de poziie ai punctului material la momentele t i (fig. 3.4).
z

M 2 (t
r (t

t)

t)

(t) r

0
x

Fig. 3.4 Aproximnd aria triunghiului curbiliniu cu aria unui triunghi:

se introduce noiunea de vitez areolar medie care, prin definiie, este:

unde este o mrime vectorial de modul , cu direcia perpendicular pe triunghiul i sensul dat de regula urubului drept, cnd vectorul de poziie al punctului se suprapune peste vectorul de poziie al punctului . Trecnd la limit n relaia (3.13) se obine viteza areolar instantanee:

innd cont de expresiile vectorului de poziie i vitezei instantanee:

98

proieciile vitezei areolare pe axele unui sistem cartezian sunt:

Observaie: Vireza areolar este nul atunci cnd punctul material trece prin O, sau cnd vectorii i sunt coliniari. Accelaraia areolar se noteaz cu i, prin definiie, este:

avnd, pe axele de coordonate, proieciile:

n cazul particular al micrii punctului material cu vitez areolar costant, vectorii i sunt coliniari, deci acceleraia trece permanent prin punctul fix O.

3.1.2 STUDIUL MICRII PUNCTULUI MATERIAL N DIFERITE SISTEME DE COORDONATE 3.1.2.1 Sistemul de coordonate cartezian Se consider un punct material M, care se deplaseaz pe o traiectorie oarecare i un sistem de coordonate cartezian cu originea n O (fig. 3.5). La un moment dat t, poziia punctului material pe traiectorie este dat de vectorul de poziie ale crui coordonate depind de timp:
99

i care reprezint ecuaiile parametrice ale micrii.


z

M ( x, y, z )

i
x

k
0

Fig. 3.5 Dac se aplic relaia (3.5) i se face precizarea c versorii fici (derivatele lor n raport cu timpul sunt nule), viteza are expresia: Prin urmare, componentele vitezei pe cele 3 axe sunt: Modulul vitezei este: sunt versori

iar direcia vitezei este tangent la traiectorie. Derivnd n continuare vectorul vitez se obine acceleraia: cu componentele Modulul acceleraiei este:

100

iar direcia este dat de cosinuii directori:

n relaiile (3.23) unghiurile axele sistemului de coordonate.

sunt unghiurile fcute de vectorul acceleraie cu

Aplicaia 3.1 Ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material sunt:

Se cer: traiectoria, viteza i acceleraia. Rezolvare: Se observ c micarea punctului material este o micare plan, deoarece sunt date doar ecuaiile parametrice n i . Pentru a obine traiectoria se elimin parametrul (timpul), din ecuaiile parametrice ale micrii: i se obine ecuaia unei drepte cu pant negativ (fig. 3.6).
y

M0 (t 0)

v
0

a
x

Fig. 3.6 Poziia iniial a punctului material se obine din ecuaiile parametrice ale micrii, fcnd . Rezult . Sensul de deplasare se observ c este n jos, deoarece, dnd valori lui t rezult i Componentele vitezei sunt:
101

care dau viteza . Acceleraia are componentele: rezultanta fiind . Fiind o micare rectilinie, att vectorul vitez, ct i vectorul acceleraie sunt vectori care au direciile pe traiectorie, sensul fiind n sensul deplasrii punctului material. 3.1.2.2 Sistemul de coordonate cilindrice Deplasarea din originea sistemului pn la punctul material se poate face i astfel: - translaie pe direcia axei x, cu distana ; - rotire n planul (dup axa x), cu unghiul ; - translaie pe direcia axei z, cu distana z. Prin urmare, se poate spune c, n acest caz, coordonatele punctului material (numite coordonate cilindrice) sunt (raza polar), (unghiul polar) i z (cota). Versorii acestui sistem de coordonate sunt: , i (fig. 3.7). Cu aceste precizri, vectorul de poziie al punctului material, aflat pe traiectorie la momentul t, poate fi scris sub forma: Legtura dintre cele 2 sisteme de coordonate (cilindrice i carteziene) este dat de relaiile (fig. 3.7 b):

care, derivate n raport cu timpul, dau:

102

z
(t ) r

, ,z
v

y
a
z

u
u

k
O

y
x
O

x
a) b) Fig. 3.7 Viteza se obine derivnd, n raport cu timpul, relaia (3.24): Componentele vitezei pe cele 3 axe ale sistemului de coordonate cilindrice sunt: iar modulul este dat de relaia:

Derivnd, n continuare, vectorul vitez se obine acceleraia: cu componentele: i modulul:

103

3.1.2.3 Sistemul de coordonate polare Sistemul de coordonate polare este, de fapt, sistemul de coordonate cilindrice particularizat pentru . Coordonatele polare ale unui punct material M aflat pe o traiectorie oarecare sunt: r sau - raza polar i - unghiul polar (fig. 3.8).
y

M (r , )

u
O

Fig. 3.8 Viteza punctului material n coordonate polare este: cu componentele: i modulul: Acceleraia punctului material n coordonate polare este: cu componentele: i modulul:

104

Aplicaia 3.2 Ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material sunt: n care a i b sunt constante, iar t este parametru. Se cer: traiectoria, viteza i acceleraia. Rezolvare: Eliminnd parametrul t din ecuaiile parametrice ale micrii se obine ecuaia traiectoriei: care este o spiral logaritmic. Viteza punctului material este: cu componentele: i modulul: Acceleraia punctului material se obine fie aplicnd relaia (3.32), fie derivnd n continuare vectorul vitez. Se obine: cu modulul:

3.1.2.4 Sistemul de coordonate Frenet (naturale, intrinseci) Spre deosebire de celelalte sisteme de coordonate, sistemul de coordonate Frenet (denumit i sistem de coordonate naturale, sau sistem de coordonate intrinseci), are originea mobil, i anume chiar n punctul material a crui micare se studiaz (fig. 3.9). Axele acestui sistem de coordonate sunt: - tangenta, de versor , avnd sensul determinat de sensul de micare a punctului;

105

- normala principal, de versor , care se obine la intersecia dintre planul osculator i planul normal, i are sensul ndreptat ctre centrul de curbur al traiectoriei, n punctul considerat; - binormala, de versor , determinat cu relaia s fie unul drept.
n
M0 t 0
O M (t )

, astfel nct sistemul

Fig. 3.9 Studiul cinematicii punctului material cu sistemul de coordonate Frenet se face pornind de la ecuaia orar a micrii (relaia 3.3). Viteza, conform relaiei (3.6), are expresia: care, se observ, are o singur component pe direcia tangentei: Derivnd n continuare viteza, se obine expresia acceleraiei: .

cu componentele:

n relaia (3.35) s-a folosit formula lui Frenet:

Modulul acceleraiei este:

106

Aplicaia 3.3 Un punct material se deplaseaz cu viteza , pe o parabol de ecuaie . Se cere acceleraia punctului material atunci cnd acesta se afl n vrful parabolei. Rezolvare: Deoarece se cunoate traiectoria i se cere acceleraia punctului material ntro anumit poziie (vrful parabolei), se va folosi sistemul de coordonate Frenet, cu originea n vrful parabolei (fig. 3.10). y

O n

Fig. 3.10 Raza de curbur a unei curbe plane de ecuaie se calculeaz cu relaia:

Pentru parabola dat, derivatele sunt:

iar raza de curbur devine:

avnd valoarea m, n origine. Semnul minus arat faptul c raza de curbur se msoar n sens invers axei Oy. Se aplic, n continuare, relaia (3.37) i se observ c .

107

Se obine

. 3.1.2.5 Sistemul de coordonate sferice

Poziia punctului material pe traiectorie mai poate fi precizat utiliznd urmtoarele coordonate, numite coordonate sferice: r raza vectoare, azimutul i longitudinea (fig. 3.11).
z

u u
r

Fig. 3.11 Versorii sistemului de coordonate sferice sunt: cu timpul sunt date de relaiile: , iar derivatele lor n raport

Pornind de la expresia vectorului de poziie: viteza punctului material n coordonate sferice va fi: cu componentele:

108

i modulul:

Acceleraia punctului material n coordonate sferice se obine derivnd viteza n raport cu timpul: cu componentele:

3.1.3 MICRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI MATERIAL 3.1.3.1 Micarea rectilinie i uniform Micarea rectilinie i uniform este micarea punctului material pe o dreapt, cu vitez constant: Se consider un punct material aflat, la momentul iniial, n ( ), i care ncepe micarea rectilinie i uniform cu viteza iniial . La momentul t punctul material se afl n M i are viteza egal cu viteza iniial (fig. 3.12).

x0

M0(t 0)

M (t )

v0
x

v0

Fig. 3.12

109

Se alege ca sistem de referin sistemul cartezian, din care se reprezint doar axa Ox. Notm cu distana de la origine la , respectiv cu x distana de la origine la M. tiind c viteza unui punct material este derivata n raport cu timpul a deplasrii:

sau sub forma scalar:

pentru a obine legea de variaie a deplasrii, se integreaz relaia

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale (la rezultnd . Acceleraia punctului material se obine derivnd expresia vitezei:

),

n concluzie, legile micrii rectilinii i uniforme a punctului material sunt:

iar reprezentarea lor grafic, n funcie de timp, este artat n figura 3.13. a x v

x0 O

v0
t O t O t

Fig. 3.13

110

3.1.3.2 Micarea rectilinie uniform variat Micarea rectilinie uniform variat este micarea punctului material pe o dreapt, cu acceleraia constant: Pentru studiul micrii se folosesc aceleai condiii i acelai sistem de referin ca la micarea rectilinie i uniform (fig. 3.12). Viteza se obine integrnd expresia acceleraiei:

iar deplasarea se obine integrnd, n continuare, expresia vitezei:

Constantele i se determin din condiiile iniiale (la i ), rezultnd i . n final, legile micrii rectilinii uniform variate a punctului material sunt:

Micarea rectilinie uniform variat poate s fie uniform accelerat (vectorii i au acelai sens), sau uniform ncetinit (vectorii i au sensuri contrare). Diagramele micrii sunt prezentate n figura 3.14 pentru micarea uniform accelerat, respectiv n figura 3.15 pentru micarea uniform ncetinit.

x0 O

v0
O

a0
O

Fig. 3.14

111

v
v0
O

x0 O

a0
O

Fig. 3.15 Caz particular: Micarea unui punct material pe vertical, n cmp gravitaional Se adopt ca sistem de referin axa Ox pe vertical, cu sensul n sus, iar poziia iniial a punctului material n origine (fig. 3.16).
x P

v0 h

O
Fig. 3.16 Ecuaiile micrii punctului material pe vertical, n cmp gravitaional se obin din ecuaiile , n care se nlocuiete ( = acceleraia gravitaional) i . Rezult ecuaiile:

112

Dac se noteaz nlimea la care viteza punctului material se anuleaz, viteza iniial cu care trebuie lansat punctul material pe vertical, se obine eliminnd timpul din ecuaiile de micare . Rezult relaia: cunoscut sub numele de formula lui Galilei. Aplicaia 3.4 Un punct material execut o micare rectilinie dup legea deplasrii: Se cere s se studieze micarea i s se traseze diagramele corespunztoare. Rezolvare: Derivnd succesiv relaia dat, se obine:

La momentul iniial ( ), rezult m i . Se observ c la viteza se anuleaz, punctul material deplasndu-se n sens invers. Spunem c micarea este cu ntoarcere. Diagramele micrii sunt prezentate n figura 3.17.

v
4 O

3 O

4,6 t

t -2

Fig. 3.17

113

3.1.3.3 Micarea circular Studiul micrii circulare a punctului material se poate face utiliznd mai multe sisteme de coordonate, rezulatele finale fiind, evident, aceleai. Ca o aplicaie a studiului micrii unui punct material n diferite sisteme de coordonate, vom prezenta studiul micrii circulare n sistemele de coordonate carteziene, polare i Frenet. 1. Studiul micrii circulare n sistemul de coordonate carteziene Se consider un punct material care descrie o traiectorie circular de raz r (fig. 3.18).
y

a
j

v
ax vx
i
r

vy
M(t)

M0(t=0) x

Fig. 3.18 Dac se alege sistemul de axe cartezian cu originea n centrul cercului i axele Ox i Oy n planul micrii, poziia punctului material pe traiectorie, la momentul oarecare t, este dat de coordonatele carteziene x i y, care pot fi scrise sub forma:

n care este unghiul fcut de raza traiectoriei cu axa Ox, i reprezint parametrul n ecuaiile parametrice . Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul din

114

ecuaiile parametrice ale micrii (ridicnd la ptrat i nsumnd relaiile obine:

). Se

care verific faptul c traiectoria este un cerc cu centrul n origine i raza r. Componentele vitezei pe cele dou axe se obin derivnd, n raport cu timpul, relaiile :

Prin urmare, n coordonate carteziene viteza are expresia: avnd modulul: iar direcia este tangent la traiectorie (conform relaiei 3.6). Componentele acceleraiei pe cele dou axe se obin derivnd componentele vitezei; innd cont i de relaia (3.12) rezult:

n final, expresia acceleraiei n coordonate carteziene este: cu modulul:

2. Studiul micrii circulare n sistemul de coordonate polare Se consider sistemul de coordonate polare, de versori i n centrul traiectoriei circulare a punctului material (fig. 3.19). Vectorul de poziie al punctului material la momentul t are expresia: din care, prin derivare, rezult expresia vitezei:

, cu originea

115

v a
u
O

v
M(t)

a
r

M0(t=0)

u
O

a
r

M(t)

M0(t=0)

a) Fig. 3.19

b)

Din relaia se observ c viteza punctului material n micarea circular este un vector pe direcia versorului (tangent la traiectorie) i are mrimea: Acceleraia se obine derivnd expresia vitezei: din care se observ c acceleraia punctului material n micare circular are dou componente: acceleraia normal (centripet), aflat pe direcia versorului , cu sens contrar, i avnd mrimea: acceleraia tangenial, aflat pe direcia versorului , cu mrimea:

Observaie: Dac vectorii acceleraie tangenial i vitez liniar au acelai sens, atunci punctul material execut micare accelerat (fig. 3.19 a), iar dac au sensuri contrare, micarea este ncetinit (frnat) (fig. 3.19 b). Modulul acceleraiei se obine pe baza celor dou componente:

116

Studiul micrii circulare n sistemul de coordonate Frenet Dup cum se tie, sistemul de coordonate Frenet are originea n punctul material la momentul t, iar versorii sunt i (micarea fiind plan, se renun la 3. versorul ), (fig. 3.20).

an
O r

M(t)0 n
M (t=0) 0

Fig. 3.20 Aplicnd relaia viteza va fi: relaie care arat c viteza punctului material n micarea circular este un vector tangent la traiectorie i are mrimea . Cu relaia se obine expresia acceleraiei: , n care s reprezint arcul :

avnd componentele: i modulul:

117

3.1.3.4 Micarea uniform a punctului material pe elicea circular Se consider punctul material M care se deplaseaz cu vitez constant pe elicea circular de raz r (fig. 3.21 a), a crei desfurat este dat n figura 3.21 b. Se noteaz cu proiecia punctului M pe planul orizontal Oxy. Distana parcurs de punctul material n direcia axei Oz, se noteaz cu p i reprezint pasul elicei.

r
p

OM

z
M0

M 0

a) Fig. 3.21

b)

Din asemnarea triunghiurilor care apar pe desfurat, se poate scrie:

din care rezult expresia deplasrii punctului material n direcia axei Oz: Dac se face notaia: relaia

devine:

118

Avnd n vedere cele prezentate, rezult c vectorul de poziie al punctului M la momentul t, are expresia: Dac se deriveaz n raport cu timpul, se obine expresia vitezei: sau, cu notaiile: rezult: Modulul vitezei va fi: tiind c r i sunt constante n timp, iar micarea este uniform, deci modulul vitezei este constant, rezult c i viteza unghiular este constant, deci acceleraia unghiular este nul: Prin urmare, dac se deriveaz relaia i se ine cont de se obine expresia acceleraiei punctului material n micarea uniform pe elicea circular: cu modulul: Raza de curbur a traiectoriei se poate obine din studiul micrii n coordonate Frenet. Astfel, pornind de la ecuaia orar a micrii:

expresiile vitezei i acceleraiei vor fi:

Egalnd relaiile

rezult raza de curbur a traiectoriei:

119

3.2. CINEMATICA RIGIDULUI


3.2.1. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI Se consider un corp rigid aflat n micare general. Pentru a studia micarea se aleg 2 sisteme de referin: sistemul fix , cu versorii i sistemul mobil Oxyz, solidar cu rigidul, de versori . Poziia unui punct oarecare M care aparine rigidului, fa de sistemul de referin mobil, este dat de vectorul de poziie: iar fa de sistemul de referin fix, de vectorul de poziie: unde este vectorul de poziie al originii sistemului de referin mobil fa de sistemul de referin fix (fig. 3.22).
z1

z
M ( x, y , z ) x
r1
k1

r
r0 j1

y
j

O
i

O1
i1

y1

x1

Fig. 3.22 Versorii sistemului de referin mobil i modific poziia n timp (sunt variabili n timp); prin urmare derivatele lor n raport cu timpul sunt diferite de zero,
120

spre deosebire de derivatele versorilor sistemului de referin fix, care sunt zero. Pornind de la relaiile cunoscute n cazul unui sistem de axe triortogonal:

i derivnd n raport cu timpul, se obine: respectiv: Se fac urmtoarele notaii:

n care arbitrar

i .

sunt proieciile pe axele sistemului de coordonate ale unui vector pe o ax , de versor , este dat de relaia:

Se tie c proiecia unui vector

adic este produsul scalar dintre vectorul respectiv i versorul axei. Astfel, expresia analitic a vectorului sau, folosind relaia poate fi pus sub forma: :

Utiliznd relaiile i notaiile , derivatele versorilor sistemului de axe mobil, n raport cu timpul, pot fi scrise sub forma:

121

n final se rein relaiile:

care reprezint relaiile lui Poisson. Pentru calculul vitezei punctului M se deriveaz, n raport cu timpul, relaia i se obine: n expresia final din relaia (coordonatele punctului M, fa de sistemul mobil sunt constante n timp), iar reprezint viteza originii sistemului de referin mobil fa de sistemul de referin fix. n concluzie, viteza unui punct oarecare M, aparinnd unui rigid n micare general, se calculeaz cu relaia: Pe baza celor prezentate, se pot formula proprietile cmpului de viteze ale unui rigid n micare general: 1. Vectorul este acelai n orice punct al rigidului; 2. Vectorul nu depinde de alegerea originii sistemului de referin mobil; 3. Proieciile vitezelor diferitelor puncte ale unui rigid n micare general pe vectorul , sunt constante; 4. Punctele aparinnd unui rigid n micare general, care sunt situate pe o dreapt paralel cu vectorul , au aceeai vitez.

122

Observaie: Dac se face analogie ntre vectorul vitez

i vectorul moment

, respectiv, ntre vectorul i vectorul rezultant al forelor , de la Static, se observ faptul c proprietile 3 i 4 ale cmpului de viteze sunt echivalente cu proprietile corespunztoare de la reducerea sistemului de fore oarecare. Pentru calculul acceleraiei punctului M se deriveaz, n raport cu timpul, vectorul vitez: n care: iar derivata vectorului este:

Dac se utilizeaz relaiile lui Poisson i se fac notaiile: relaia devine, pe rnd:

Utiliznd relaiile i n relaia se obine acceleraia unui punct oarecare M, aparinnd unui rigid n micare general:

3.2.2 MICRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI 3.2.2.1 Micarea de translaie Micarea rigidului n care orice dreapt a acestuia rmne paralel cu ea nsi, pe toat durata micrii, se numete micare de translaie. Exemple de corpuri n micare de translaie: sertarul unei mese, ascensorul, pistonul unui motor termic, etc.

123

Pentru studiul cinematicii unui rigid aflat n micare de translaie se poziioneaz sistemul de referin mobil n aa fel nct axele s fie paralele cu axele sistemului de referin fix (poziie permanent pe toat durata micrii), (fig. 3.23).
z1

z
M ( x, y , z )
x

r1
k1
O1

r
r0 j1
i

i1

y1

x1

Fig. 3.23 Prin urmare, derivatele n raport cu timpul ale vectorilor de poziie ale sistemului de referin mobil sunt nule: Cu relaiile lui Poisson, rezult:

ceea ce nseamn c vectorul este nul. Utiliznd relaiile obinute la micarea general a rigidului, n cazul micrii de translaie, viteza i acceleraia unui punct oarecare al rigidului vor avea expresiile:

ceea ce nseamn c toate punctele rigidului, aflat n micare de translaie, au aceeai vitez i acceai acceleraie.

124

3.2.2.2 Micarea de rotaie Micarea rigidului n care dou puncte ale rigidului (deci o ax), rmn fixe pe toat durata micrii, se numete micare de rotaie. Exemple de corpuri n micare de rotaie: rotorul unui motor electric, roata olarului, roata morii, volantul, etc. Se consider un rigid articulat n dou puncte i i cele dou sisteme de referin, fix i mobil, suprapuse la momentul iniial. La momentul t sistemul de referin mobil s-a rotit, fa de sistemul de referin fix, cu unghiul (fig. 3.24 a). z1 z

O2 a
d

v
y

y1

k
O O1

y
y1

j
i

x
x1

i
a)

x1

x
Fig. 3.24

O O1
b)

Se observ faptul c versorii i sunt mobili, n timp ce versorul rotaie a rigidului coincide cu axa Oz). Rezult:

este fix (axa de

adic vectorul are direcia pe axa Oz. Versorii i , ai sistemului de referin mobil, pot fi scrii n funcie de versorii sistemului de referin fix (fig. 3.24 b):
125

Derivatele lor n raport cu timpul sunt:

sau, utiliznd relaiile lui Poisson, precum i observaia cuprins n relaia obine:

, se

Dac se compar relaiile

mrimea

capt o semnificaie fizic:

Prin urmare vectorul are direcia pe axa Oz (axa de rotaie), iar modulul este dat se relaia i reprezint viteza unghiular. Derivata sa n raport cu timpul: este un vector tot pe axa Oz i reprezint acceleraia unghiular. Apilcnd relaia viteza unui punct oarecare M, aparinnd unui rigid n micare de rotaie are expresia: Modulul vitezei este: unde d reprezint distana de la punctul M la axa de rotaie. Dac se ine cont de expresiile vectorilor i , vectorul vitez mai pote fi scris sub forma:

din care se observ faptul c viteza rigidului n micare de rotaie are componente doar n planul perpendicular pe axa de rotaie. Avnd n vedere cele prezentate, proprietile cmpului de viteze ale rigidului n micare de rotaie sunt:

126

1. Viteza unui punct aflat pe un rigid n micare de rotaie este un vector a crui direcie se afl ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie (tangent la cercul descris de punctul M n micare), iar modulul su este direct proporional cu distana de la punct la axa de rotaie; 2. Punctele aparinnd axei de rotaie au vitez nul. Acceleraia se obine aplicnd relaia :

Fcnd calculele se obine: Proprietile cmpului de acceleraii ale rigidului n micare de rotaie sunt analoge cmpului de viteze, cu observaia c direcia nu mai este tangent la cercul descris de punctul M n micare. Aplicaia 3.5 O plac dreptunghiular OABC, articulat n punctul O, se rotete n planul su cu viteza unghiular constant (fig. 3.25). Cunoscnd dimensiunile plcii: , se cere s se calculeze viteza i acceleraia punctului B.

y1

vB

y
aB

x
A

O O1

x1
Fig. 3.25

Rezolvare: Se aleg, convenabil, sistemele de referin. Sistemul de referin mobil se alege n aa fel nct axele acestuia s fie pe laturile plcii dreptunghiulare.
127

Problema se poate rezolva prin dou metode: : Se observ faptul c punctul B execut micare circular n jurul articulaiei, cu raza: Aplicnd noiunile studiate la micarea circular a punctului material, viteza va fi un vector perpendicular pe raza OB, avnd modulul: De asemenea, acceleraia va avea direcia razei OB, sensul ndreptat spre articulaie, iar mrimea: : Aplicnd relaiile obinute la micarea de rotaie, cu observaia c avem viteza: ,

cu modulul i acceleraia:

cu modulul

Aplicaia 3.6 Se consider mecanismul patrulater din figura 3.26, n care . tiind c barele i se rotesc n planul mecanismului cu viteza unghiular variabil , se cere s se calculeze viteza i acceleraia punctului M de pe bara AB. Rezolvare: n primul rnd trebuie observat faptul c barele i execut micare de rotaie, iar bara AB execut micare de translaie (rmne paralel cu ea nsi pe toat durata micrii).
128

vA a A
aA

vM a A A
aM anA

a nM

O1
Fig. 3.26

O2
.

Punctul A de pe bara se afl n micare circular cu raza Viteza sa va fi perpendicular pe bara i va avea modulul:

Acceleraia punctului A, avnd n vedere c viteza unghiular este variabil, are dou componente: acceleraia centripet (normal): acceleraia tangenial: deci modulul acceleraiei punctului A este: Stiind c toate punctele de pe un corp aflat n micare de translaie au aceei vitez i aceeai acceleraie, rezult c punctul M va avea aceeai vitez, respectiv aceei acceleraie cu punctul A.

3.2.2.3 Micarea elicoidal Micarea rigidului n care dou puncte ale sale rmn, pe toat durata micrii, pe o ax fix, se numete micare elicoidal. Altfel spus, micarea elicoidal este o micare compus, format dintr-o micare de rotaie i o micare de

129

translaie de-a lungul axei de rotaie. Exemple de corpuri n micare elicoidal: urubul, elicea, glonul, pe poriunea rectilinie a traiectoriei sale, etc. Se consider un rigid i cele dou sisteme de referin, fix i mobil, avnd axele suprapuse la momentul iniial. La momentul t sistemul de referin mobil s-a rotit, fa de sistemul de referin fix, cu unghiul , i s-a translatat, dup direcia axei de rotaie, cu distana , axele Oz i rmnnd, n continuare, suprapuse (fig. 3.27).
z1 z

M ( x, y , z )

y
O
z0 (t )

O1
x

y1

x1
Fig. 3.27 Se observ faptul c versorii , i sunt mobili; totui, versorul se deplaseaz pe direcia sa, ceea ce nseamn c derivata sa n raport cu timpul este, de asemenea, zero (ca la micarea de rotaie): adic vectorul (viteza unghiular) are direcia pe axa Oz. Acceleraia unghiular este, de asemenea, un vector aflat pe direcia axei Oz. Aplicnd relaiile obinute la micarea general a rigidului, viteza unui punct oarecare de pe un rigid aflat n micare elicoidal va fi:

130

iar accelaraia va fi:

Analiznd relaiile i , se observ c expresiile vitezei i acceleraiei unui punct de pe un rigid aflat n micare elicoidal se pot deduce prin suprapunerea rezultatelor obinute la micrile de rotaie i de translaie.

3.2.2.4 Micarea plan-paralel Micarea rigidului n care trei puncte necoliniare ale sale (adic un plan) rmn, pe toat durata micrii, n acelai plan fix, se numete micare planparalel. Altfel spus, micarea plan-paralel este o micare compus, format dintr-o micare de rotaie i o micare de translaie pe o direcie perpendicular pe axa de rotaie. Exemple de corpuri n micare plan-paralel: roata unui vehicul aflat n mers, biela unui motor, nava aflat n giraie, etc. Se consider un rigid i cele dou sisteme de referin, fix i mobil, avnd axele suprapuse la momentul iniial. La momentul t sistemul de referin mobil s-a rotit, fa de sistemul de referin fix, cu unghiul , i s-a translatat, dup o direcie perpendicular pe axa de rotaie, axele Oz i rmnnd paralele ntre ele (fig. 3.28). Se constat c vectorii i sunt vectori de direcie constant (perpendiculari pe planul Oxy) ntocmai ca la micarea de rotaie.

131

z1

z
O1

r0

y1

x1
x
Fig. 3.28

Studiul distribuiei de viteze Aplicnd relaia obinut la micarea general a rigidului, viteza unui punct oarecare de pe un rigid aflat n micare plan-paralel va fi:

n studiul micrii plan-paralele se pune problema identificrii unui punct din planul micrii n care viteza, la momentul t, s fie zero. Acest punct se numete centru instantaneu de rotaie i se noteaz cu I, sau CIR, iar axa , care conine centrul instantaneu de rotaie i este paralel cu axa , se numete axa instantanee de rotaie. Coordonatele centrului instantaneu de rotaie, fa de sistemul de referin mobil, se obin din relaia , egalnd cu zero componentele vitezei: Determinarea poziiei axei (centrului) instantaneu de rotaie este foarte important, deoarece, la momentul t, se poate considera c rigidul execut micare de rotaie n jurul su. Cu alte cuvinte, un observator plasat, la momentul t, exact n centrul instantaneu de rotaie percepe micarea rigidului ca pe o micare de rotaie n jurul su. Locul geometric al punctelor I fa de sistemul de referin mobil este o curb mobil numit rostogolitoare (centroida mobil).
132

Fa de sistemul de referin fix, centrul instantaneu de rotaie are coordonatele (fig. 3.29):

O1
r0

y1I

y1

y
yI

O
x1I
xI
I

x1

Fig. 3.29 Locul geometric al punctelor I fa de sistemul de referin fix este o curb fix numit baz (centroida fix). Observaie: Poziia centrului instantaneu de rotaie se poate determina i grafic, la intersecia perpendicularelor duse pe direciile vitezelor a dou puncte ale rigidului aflat n micare plan-paralel. n concluzie, studiul distribuiei de viteze n cazul micrii plan-paralele a rigidului se face dup urmtorul algoritm: 1. Se determin poziia centrului instantaneu de rotaie fie analitic (utiliznd relaiile i ), fie geometric (utiliznd observaia); 2. Se determin viteza unghiular cu care ni se pare c se rotete rigidul n jurul lui I; 3. Se calculeaz viteza punctului cerut, tiind c acesta se afl n micare circular n jurul lui I. Aplicaia 3.7 (Problema lui Cardan). Se consider o bar AB de lungime 2l, care se deplaseaz ntr-un plan vertical, rezemndu-se, n permanen, cu un capt pe

133

perete i cu cellalt capt pe pardoseal (fig. 3.30 a). Cunoscnd viteza , se cer: distribuia de viteze, baza i rostogolitoarea.

y1

y1

x
vA
A O
a)

B
vB

C
vA

O1

x1

O1
rostogolitoarea

A O
baza
b)

x1

Fig. 3.30 Rezolvare: Se aleg convenabil sistemele de referin i se noteaz cu unghiul fcut de bar cu peretele vertical. Deoarece se cunosc direciile vitezelor punctelor A i B, poziia centrului instantaneu de rotaie se determin foarte uor, la intersecia perpendicularelor duse pe direciile celor dou viteze (fig. 3.30 b). Determinnd centrul instantaneu de rotaie, micarea plan-paralel a barei poate fi privit ca o micare de rotaie n jurul lui I (ca i cnd bara s-ar roti n jurul lui I). Prin urmare, se poate spune c toate punctele barei se afl n micare circular n jurul lui I. Viteza unghiular se determin cu relaia: Viteza unui punct oarecare M de pe bar, are mrimea: este perpendicular pe IM i are sensul dat de sensul lui punctului B are modulul: . Spre exemplu, viteza

134

Pentru a afla ecuaia bazei se determin coordonatele punctului I fa de sistemul de referin fix:

Dac ridicm la ptrat cele dou ecuaii i le adunm se obine: care reprezint ecuaia bazei. Se observ c aceasta este un cerc cu originea n originea sistemului de referin fix, i are raza 2l. Pentru a afla ecuaia rostogolitoarei se determin coordonatele punctului I fa de sistemul de referin mobil:

sau aranjate convenabil:

Eliminm unghiul

(ridicm la ptrat i adunm) i se obine ecuaia rostogolitoarei:

care este ecuaia unui cerc cu centrul n centrul de greutate al barei, i raza l. Studiul distribuiei de acceleraii Aplicnd relaia obinut la micarea general a rigidului, acceleraia unui punct oarecare de pe un rigid aflat n micare plan-paralel va fi:

sau, fcnd calculele: care arat c acceleraia este un vector aflat ntr-un plan paralel cu Oxy. Exist mai multe metode pentru studiul distribuiei de acceleraii n micarea plan-paralel, metoda polului (centrului) acceleraiilor fiind una dintre cele mai
135

utilizate. La fel ca la studiul distribuiei de viteze, se pune problema gsirii unui punct din planul micrii n care acceleraia, la momentul t, s fie nul. Vom numi acest punct centrul (polul) acceleraiilor, i l vom nota cu J; coordonatele sale, fa de sistemul de referin mobil, se determin egalnd cu zero componentele acceleraiei:

din care se obine:

Analog centrului instantaneu de rotaie la distribuia de viteze, polul acceleraiilor se bucur de proprietatea c, la un moment dat, distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel este identic cu cea de la micarea de rotaie (ca i cum rigidul s-ar roti n jurul punctului J cu viteza unghiular i acceleraia unghiular ). Se face precizarea c, n general, cele dou puncte, I i J, nu coincid. Poziia polului acceleraiilor se poate determina cu metoda grafo-analitic, sau cu metoda grafic. Prezentm, n continuare, metoda grafo-analitic pentru determinarea polului acceleraiilor, aceasta fiind cea mai utilizat metod. Se consider cunoscute acceleraia unui punct oarecare de pe rigidul n micare plan-paralel , viteza unghiular i acceleraia unghiular . Presupunem, ntr-o prim faz, c se cunoate poziia punctului J. Avnd n vedere c punctul A se afl n micare circular n jurul lui J, acceleraia sa poate fi descompus n cele dou componente (fig. 3.31): acceleraia tangenial: acceleraia normal (centripet):

136

J
anM

aM
a
M

anA

aA

aA
Fig. 3.31

Acceleraia punctului A va fi:

de unde rezult:

Unghiul

se poate determina cu relaia:

Cu relaiile i se determin poziia polului acceleraiilor J fa de punctul A, astfel: prin punctul A cunoscut, se traseaz o dreapt rotit cu unghiul , calculat cu relaia , fa de direcia acceleraiei punctului A; pe dreapta trasat se msoar segmentul JA, calculat cu relaia . n continuare, se poate determina acceleraia unui punct oarecare M, aparinnd rigidului n micare plan paralel, considernd c, la momentul t, acesta execut micare circular n jurul lui J. Astfel, componentele acceleraiei punctului M sunt:

137

3.3. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL


a) Studiul vitezelor Se consider un punct material M i dou sisteme de referin: sistemul fix , cu versorii i sistemul mobil Oxyz, de versori . Poziia punctului M fa de sistemul de referin mobil, este dat de vectorul de poziie: iar fa de sistemul de referin fix, de vectorul de poziie: unde este vectorul de poziie al originii sistemului de referin mobil fa de sistemul de referin fix (fig. 3.32).

z1

z
k

i1 O 1 j1

k1

O j

y1

x1
Fig. 3.32 Pentru a calcula viteza absolut a punctului M, se deriveaz, n raport cu timpul, relaia i rezult: sau, utiliznd relaiile lui Poisson pentru derivatele versorilor sistemului de referin mobil i notnd expresia din prima parantez:

138

se obine:

Dac trecem coordonatele x, y i z n partea dreapt a produsului vectorial, i dm factor comun la stnga vectorul , se poate scrie:

n care: reprezint viteza de transport, iar reprezint viteza relativ.

n concluzie, viteza absolut a unui punct material fa de sistemul de referin fix, este suma vectorial dintre viteza de transport i viteza relativ: a) Studiul acceleraiilor Acceleraia absolut a punctului material se obine derivnd, n raport cu timpul, expresia vitezei absolute:

Dac se ine cont de expresia vitezei relative (relaia cu timpul, este:

), derivata sa, n raport

sau, dac se face notaia:

i se folosesc relaiile lui Poisson, se obine:

139

n continuare, se trec scalarii din faa produselor vectoriale la termenul doi, i se d factor comun la stnga, vectorul . Se obine:

De asemenea, se observ c: reprezint acceleraia originii sistemului mobil, fa de sistemul fix; derivata vectorului este: i reprezint acceleraia unghiular, iar derivata vectorului , este:

Introducnd relaiile , , obine, pentru acceleraia absolut, expresia:

n relaia

, se

sau, grupnd convenabil:

Din relaia rezult c acceleraia absolut a punctului material are urmtoarele componente: acceleraia de transport, care reprezint acceleraia punctului solidar cu rigidul: acceleraia relativ, care reprezint acceleraia punctului fa de sistemul mobil, ca i cum acesta ar fi fix:

termenul:

140

care este un vector perpendicular pe planul determinat de vectorii i care reprezint acceleraia Coriolis. n concluzie, acceleraia absolut a punctului material se determin cu relaia:

, i

Aplicaia 3.8 Se consider bara OA, articulat n punctul O, care se rotete, n planul desenului, cu viteza unghiular . n acelai timp, pe bar se deplaseaz un cursor M, de la O ctre A, dup legea orar (fig. 3.33 a). Se cere s se calculeze viteza absolut i acceleraia absolut a cursorului. Rezolvare: Avnd n vedere c bara execut micare de rotaie, viteza de transport a cursorului este perpendicular pe bar i are mrimea:

A
M

vt
M

va

vr

at

atn
O

ac

ar

s
a)

O
b) Fig. 3.33

c)

Viteza relativ a cursorului se afl pe direcia barei, cu sensul de la O ctre A, i are mrimea: Viteza absolut se calculeaz cu relaia mrimea: , se afl n planul micrii i are

Vectorii, att pentru viteza absolut, ct i pentru componentele sale, sunt reprezentai n figura 3.33 b.

141

Acceleraia de transport a cursorului, aa cum se cunoate de la micarea de rotaie, are dou componente: acceleraia de transport normal (centripet), avnd direcia pe direcia barei, sensul ndreptat ctre punctul O, i mrimea: acceleraia de transport tangenial, cu direcia perpendicular pe bar i mrimea: Derivnd viteza relativ se obine acceleraia relativ: Acceleraia Coriolis se calculeaz cu relaia ; direcia rezult din produsul vectorial dintre cei doi vectori i , astfel nct vectorul (care este perpendicular pe planul desenului) s se suprapun peste vectorul , iar mrimea este: Aplicnd relaia , acceleraia absolut a cursorului este:

Acceleraia absolut i componentele sale sunt reprezentate n figura 3.33c.

3.4. MICAREA RELATIV A RIGIDULUI


Se consider un solid rigid aflat n micare general. Pentru studiul micrii relative a rigidului, se vor reprezenta 3 sisteme de referin (fig. 3.34), astfel: sistemul de referin fix ; sistemul de referin mobil, intermediar ; sistemul de referin mobil , solidar cu rigidul.

142

z2

z0

v21

21

z1
v10

M r2 O2 r1

y2

10

x2
O1

y1

O
x0
x1
Fig. 3.34

y0

a) Studiul vitezelor Poziia unui punct oarecare M aparinnd rigidului, fa de sistemul de referin mobil , este dat de vectorul de poziie , iar fa de sistemul de referin mobil, intermediar , de vectorul de poziie . Viteza relativ a punctului M fa de sistemul de referin mobil, intermediar , se calculeaz cu relaia: n care i sunt vectorii vitez liniar, respectiv vitez ungiular, fa de sistemul de referin intermediar . Viteza de transport a punctului M este viteza fa de sistemul de referin fix, a unui punct de pe sistemul de referin intermediar , care la momentul t coincide cu punctul M: n care i sunt vectorii vitez liniar, respectiv vitez unghiular, fa de sistemul de referin fix. Viteza absolut a punctului M va fi:

143

Dac se generalizeaz problema i se utilizeaz sisteme de referin intermediare, n loc de unul singur, sistemul de referin n fiind sistemul solidar cu rigidul, relaia devine:

Avnd calculat viteza absolut a punctului M, viteza absolut a unui alt punct P, de pe rigidul aflat n micare relativ, se va calcula cu relaia:

Studiul vitezelor n cazuri particulare de rigid n micare relativ 1. Compuneri de translaii n acest caz sistemele de referin execut doar micri de translaie, vitezele unghiulare fiind nule: Viteza absolut a punctului M va fi:

Aplicaia 3.9 Se consider un pod rulant care execut o micare de translaie cu viteza n lungul halei. n acelai timp, pe podul rulant se deplaseaz o macara cu viteza i manevreaz o pies M cu viteza (fig. 3.35). Se cere s se calculeze viteza absolut (distribuia de viteze) a piesei. Rezolvare: Se observ c toate corpurile execut micare de translaie. Aadar, conform relaiei , viteza absolut a piesei M este: iar ca mrime:

144

v1

v2

v3

Fig. 3.35 2. Compuneri de rotaii concurente n acest caz sistemele de referin execut doar micri de rotaie, vitezele liniare fiind nule: i originile sistemelor de referin coincid, ceea ce nseamn c vectorii de poziie ai punctului M coincid: Avnd n vedere aceste precizri, viteza absolut a punctului M , n cazul compunerilor de rotaii concurente, va fi:

Pe baza relaiei se poate spune c distribuia de viteze n cazul compunerilor de rotaii concurente, este similar cu distribuia de viteze obinut prin rotaia rigidului cu viteza unghiular n jurul unei axe, numit ax instantanee de rotaie. Aplicaia 3.10 Un vagon descrie un viraj cu viteza unghiular . Cunoscnd raza virajului R i raza roilor r (fig. 3.36), se cere distribuia de viteze a roilor. Se face ipoteza c roata exterioar se rostogolete fr s alunece.

145


O
1 2

B R
Fig. 3.36

Rezolvare: Pentru a determina distribuia de viteze a roilor, trebuie gsite dou puncte fixe prin care trece axa instantanee de rotaie. Unul din punctele fixe este punctul A (la contactul dintre roata exterioar i calea de rulare), n condiiile ipotezei din enun. Cellalt punct fix se gsete la intersecia dintre viteza unghiular a vagonului i viteza unghiular a roilor fa de asiu (punctul O). Viteza unghiular absolut a roilor este dat de relaia: i este un vector a crui direcie se afl pe axa instantanee de rotaie (axa OA), iar modulul este dat de relaia:

Avnd vectorul determinat cu toate elementele (mrime, direcie i sens), se poate calcula acum viteza oricrui punct aparinnd roilor. Spre exemplu, punctul B de contact ntre roata interioar i calea de rulare, va avea viteza: care este diferit de zero, cei doi vectori i roata interioar se rostogolete cu alunecare. 3. Compuneri de rotaii paralele n acest caz vitezele liniare sunt nule: nefiind coliniari. Rezult, deci, c

146

sistemele de referin executnd doar micri de rotaie dup axe paralele ntre ele, cu vitezele unghiulare: este versorul direciei comune. nlocuind relaiile n relaia compuneri de rotaii paralele: unde

se obine expresia vitezei la

Expresia vitezei din relaia

poate fi, n continuare, prelucrat astfel:

unde reprezint vectorul de poziie al centrului vectorilor paraleli centrului forelor paralele, i este dat de relaia:

, analog

n concluzie, distribuia de viteze n cazul compunerilor de rotaii paralele este similar distribuiei de viteze din micarea de rotaie, cu viteza unghiular , n jurul axei instantanee de roataie care trece prin centrul vectorilor paraleli, a crui poziie este dat de relaia . Aplicaia 3.11 La un montaj al unui arbore pe un lagr cu rulmeni se cunosc: diametrul arborelui D, diametrul bilei de rulment i viteza unghiular a arborelui (fig. 3.37). S se calculeze viteza unghiular absolut i viteza centrului de greutate a bilei de rulment. Se presupune c nu exist alunecare ntre arbore i bil, i nici ntre bil i lagr. Rezolvare: Deoarece s-a presupus c nu exist alunecare ntre arbore i bila de rulment, atunci suportul vitezei unghiulare relative trece prin punctul de tangen superior; cum nici ntre bil i lagr nu exist alunecare, rezult c suportul vitezei unghiulare absolute trece prin punctul de tangen inferior.

147

D 2
2

Fig. 3.37 Viteza unghiular se determin din condiia:

din care rezult:

Viteza unghiular absolut a bilei de rulment este:

Viteza centrului de greutate a bilei de rulment este:

4. Compuneri de rotaii cu translaii Acest caz este, de fapt, cazul general, n care distribuia de viteze este dat de relaia , i n care ambii termeni sunt diferii de zero. Se observ c aceast micarea este o compunere dintr-o translaie i o rotaie, deci o micare elicoidal. Studiul distribuiei de viteze n acest caz se face uor dac se folosete analogia dintre Cinematic i Static. Asfel, se observ c vectorii sunt vectori alunectori (ca i vectorii for ), deci i rezultanta lor , este un vector alunector (ca i rezultanta sistemului de fore ). Pe de alt parte, expresia

148

momentului rezultant al unui sistem de fore, la schimbarea polului, poate fi scris sub forma: i fcnd comparaie cu relaia pentru calculul vitezei absolute, se observ c

se poate face o analogie i ntre vitezele i momentul rezultant , ambii fiind vectori legai. Avnd n vedere cele prezentate, se poate spune c la micarea relativ a rigidului exist urmtoarele cazuri: 1) 2) 3) 4) 4.a) ; ; ; unghiular ; (unghiul dintre cei doi vectori este ), rigidul execut micare de rotaie cu viteza unghiular n jurul axei instantanee de rotaie, paralel cu , i care trece prin punctul N; poziia relativ a punctului N fa de M este dat de relaia: rigidul se afl n repaus; rigidul execut micare de translaie; rigidul execut micare de rotaie cu viteza n jurul axei instantanee de rotaie care trece prin M;

4.b)

(unghiul dintre cei doi vectori este diferit de

),

rigidul execut micare elicoidal cu viteza unghiular i viteza liniar , n jurul axei instantanee de rotaie, paralel cu , i care trece prin punctul N; poziia relativ a punctului N fa de M este dat de relaia , iar vectorul este proiecia vectorului pe vectorul , avnd modulul:

Ca i la reducerea unui sistem de fore oarecare, la distribuia de viteze a rigidului n micare relativ exist doi invariani: vectorul vitez unghiular i proiecia vectorului pe vectorul (vectorul ). Ecuaia axei instantanee la micarea relativ a rigidului se obine din condiia de coliniaritate a vectorilor i :
149

b) Studiul acceleraiilor Pentru studiul acceleraiilor rigidului n micare relativ, fa de mrimile vectoriale care apar la studiul vitezelor, apar n plus: acceleraiile originilor sistemelor de referin i acceleraiile unghiulare ale sistemelor de referin . innd cont de rezultatele obinute la micarea relativ a punctului material, acceleraia absolut a unui punct M aparinnd rigidului n micare relativ (fig. 3.34), se calculeaz cu relaia: i va avea componentele: acceleraia relativ acceleraia de transport acceleraia Coriolis Dac se nlocuiete expresia vitezei relative (relaia acceleraia Coriolis devine: ) n relaia ,

Problema se poate generaliza, utilizndu-se sisteme de referin intermediare, (ca la studiul vitezelor). n acest caz, acceleraia unghiular este, conform definiiei:

Observnd c vectorii vectorilor mobili, se obine:

sunt vectori mobili, i aplicnd relaia de derivare a

n care, dac se noteaz:

150

rezult:

Acceleraia absolut a unui punct M aparinnd rigidului n micare relativ, n cazul a sisteme de referin intermediare, se calculeaz cu relaia:

Avnd calculat acceleraia absolut a punctului M, acceleraia absolut a unui alt punct P, de pe rigidul aflat n micare relativ, se va calcula cu relaia:

Studiul acceleraiilor n cazuri particulare de rigid n micare relativ 1. Compuneri de translaii n acest caz sistemele de referin execut doar micri de translaie, vitezele unghiulare i acceleraiile unghiulare fiind nule. Acceleraia absolut a punctului M va fi:

2. Compuneri de rotaii paralele n acest caz vitezele liniare sunt nule, sistemele de referin executnd doar micri de rotaie dup axe paralele ntre ele, cu vitezele unghiulare avnd expresia . Deoarece vectorii viteze unghiulare sunt vectori paraleli, produsul vectorial din relaia este nul; rezult c acceleraia unghiular are, n acest caz, expresia:

151

fiind un vector paralel cu . 3. Compuneri de rotaii concurente n acest caz sistemele de referin execut doar micri de rotaie, vitezele liniare fiind nule i originile sistemelor de referin coincid, ceea ce nseamn c vectorii de poziie ai punctului M coincid. De asemenea, se observ c vectorii i nu mai sunt paraleli, ca n cazul anterior. Avnd n vedere aceste precizri, distribuia de acceleraii, n cazul compunerilor de rotaii concurente, va fi similar distribuiei de acceleraii la micarea rigidului cu punct fix.

152