Introducere n metoda elementului finit

245

8. Introducere n metoda elementului finit

Formularea variaional a diferitelor probleme la limit mpreun cu cerinele mai slabe de regularitate conduc n mod natural la metode aproximative de rezolvare numite, de obicei, metode directe. Aplicarea acestor metode transform problema n gsirea punctelor staionare ale unei funcii de un numr finit de variabile reale. Rezolvarea aproximativ a problemelor la limit pentru ecuaii difereniale i cu derivate pariale s-a dezvoltat pe trei direcii principale: a) metoda diferenelor finite, b) metoda elementului finit, c) metoda elementului de frontier. n metoda diferenelor finite, sistemul de ecuaii difereniale sau cu derivate pariale valabil pentru orice punct al domeniului de analiz se transform ntr-un sistem de ecuaii valabile numai pentru anumite puncte ale domeniului, puncte ce definesc reeaua de discretizare a domeniului. Dezavantajul principal al acestei metode l constituie utilizarea unei reele rectangulare de discretizare a domeniului de analiz. Deci folosirea ei pe domenii cu contururi sau suprafee curbe introduce o serie de dificulti i de artificii de calcul. Totodat apar numeroase probleme de stabilitate i de convergen a soluiilor, fapt ce impune determinarea condiiilor specifice de apariie i respectiv, de evitare a lor, pentru fiecare clas de probleme. n metoda elementului finit, se utilizeaz, ca punct de plecare un model integral al fenomenului studiat. Acest model poate fi obinut, de exemplu, cu ajutorul calculului variaional. Aceast metod se bazeaz pe aproximarea local pe poriuni sau subdomenii. Datorit folosirii unui model integral ca baz de plecare i a unor seturi de funcii continue pe poriuni, metoda elementului finit nu mai este condiionat de existena unei reele rectangulare. Cu ajutorul ei se pot discretiza practic corpuri geometrice oarecare. Datorit performanelor sale ridicate, metoda elementului finit a devenit aproape o metod standard de analiz i proiectare n ingineria construciilor i alte domenii. n acest capitol vom studia metoda elementului finit.

246

Bazele Analizei Numerice

8.1. Spaii Hilbert

Spaiul euclidian Rn se distinge printre toate spaiile de dimensiune finit n, prin faptul c n el este definit un produs scalar legat de norm printr-o relaie simpl: ptratul normei unui element este produsul scalar al acestui element cu el nsui. De aceea este natural s se considere spaii n care este definit un produs scalar i norma s fie definit de produsul scalar ca mai sus. Definiia 1. Spaiul vectorial real H se numete spaiu prehilbertian dac pentru fiecare pereche de elemente x, y din H este definit un numr real x, y , numit produs scalar al elementului x cu elementul y, astfel nct sunt ndeplinite urmtoarele condiii: (i) x, y = y, x , () x, y H

(ii) (iii)

x + y, z = x, z + y, z , ( ) x, y, z H, , R.
x, x 0, x, x = 0 x = H

Din definiia produsului scalar rezult imediat: x, y + z = x, y + x, z , () x, y, z H, , R. a) x, H = H , x = 0 . b) Ca i n cazul spaiilor euclidiene se poate demonstra c) x, y x, x y, y , () x, y H (inegalitatea CauchyBuniakowski-Schwarz) ntr-un spaiu prehilbertian H se definete x = x, x , x H . Din (iii) i (1) se obine: x 0, () x H ; d) x = 0 x =H

(1)

x = x , () x H , R . e) Totodat din c) rezult x + y x + y , () x, y H (inegalitatea triunghiului). f) n concluzie, (1) definete o norm pe H, deci (H, ) este un spaiu normat.
Definiia 2. Un ir (xn)n din H converge la elementul x din H i vom nota xn x, dac irul numeric ( x n x )n converge la 0, deci dac pentru orice >0, exist nN* astfel nct x n x < , () n n . Un ir (xn)n din H

Introducere n metoda elementului finit

247

se numete ir fundamental (Cauchy) dac pentru orice astfel ca x n x m < , () n, m n .

>0

exist

nN*

Evident, orice ir convergent este ir Cauchy, afirmaia reciproc nefiind, n general, adevrat. Un spaiu normat n care orice ir Cauchy este convergent se Definiia 3. numete complet (Banach). Un spaiu prehilbertian complet se numete spaiu Hilbert (de la numele matematicianului german D. Hilbert). Se poate arta uor c orice ir convergent este mrginit. Propoziia urmtoare semnaleaz proprieti simple specifice spaiilor prehilbertiene.
Propoziia 1. Fie H un spaiu prehilbertian
2 2 2 2

(i)

x+ y

+ x y

= 2( x + y ) (identitatea paralelogramului)
xn, ynx,y
(continuitatea

(ii) Dac xnx i yny, atunci produsului scalar) Demonstraie. (i) Din definiia normei se obine x+ y
2

= x + y, x + y = x

+ 2 x, y + y

x y = x y , x y = x 2 x, y + y . Aducnd cele dou egaliti obinem (i). De remarcat c aceast identitate este generalizarea urmtoarei proprieti din geometria elementar: suma ptratelor diagonalelor unui paralelogram este egal cu suma ptratelor laturilor sale. (ii) Folosind inegalitatea lui Cauchy-Buniakowski-Schwarz obinem x, y x n , y n x, y y n + x x n , y n x y y n + x x n y n . Cum irul (yn)n este mrginit, rezult c membrul drept al inegalitii converge la 0, deci x n , y n x, y . Un interes fundamental l reprezint spaiile Hilbert. Acestea reprezint generalizarea imediat a spaiilor euclidiene deoarece geometria lor este mai apropiat de geometria euclidian dect geometria oricror alte spaii Banach. Spaiile Hilbert au numeroase proprieti specifice spaiilor euclidiene care nu sunt generice spaiilor Banach (de exemplu, identitatea paralelogramului). n continuare, vom da un exemplu de spaiu Hilbert, important n teoria ecuaiilor difereniale i cu derivate pariale.

248

Bazele Analizei Numerice

Exemplul 1. Fie G o submulime deschis, conex i mrginit a lui Rn. Notm

cu L2 (G ) = { u : G R ; u

msurabil i

Vom identifica n L2(G), orice dou funcii care coincid aproape peste tot (a.p.t) pe G. Este clar c dac R i u L2(G), atunci u L2(G). Fie acum u,v L2(G). Din inegalitatea [u ( x) + v( x)]2 2 u 2 ( x) + v 2 ( x) , () x G , obinem c 2 2 2 [u ( x) + v( x)] dx 2 u ( x)dx + v ( x)dx < . G G G 2 2 n consecin, u+v L (G), deci L (G) este un spaiu vectorial real. Totodat pentru orice u,vL2(G), avem

2 u ( x)dx < } .

( u( x) v( x) )2 0 , () x G,
2

de unde

[u ( x)v( x)]2 1 [u 2 ( x) + v 2 ( x)]

deci are sens numrul real

, () x G ,

u, v = u ( x)v( x)dx .
G

def

(2)

Se verific uor c L2(G) este un spaiu prehilbertian. Conform (1), pentru orice uL2(G) se poate defini norma

u 2 = u 2 ( x)dx G Se poate demonstra

1/ 2

(3)

Teorema 1. L2(G) este un spaiu Hilbert. Definiia 4. Fie H un spaiu Hilbert. O mulime D H se numete dens n H, dac pentru orice xH exist un ir (xn)n n D astfel ca xn x.

De remarcat c dac D D H este dens n H.

i D este dens n H, atunci i D

Exemplul 2. Dac G Rn i u : G R, definim suportul lui u ca suppu = {x G; u ( x) 0 } . Considerm mulimea C 0 (G ) , a funciilor reale

, cu suport compact n G (adic anulndu-se n afara unei mulimi compacte din G, ce depinde de funcia considerat), indefinit derivabile. Aceste funcii vor fi numite funcii test. Evident c n raport cu adunarea funciilor test i nmulirea

Introducere n metoda elementului finit

249

cu numere reale a funciilor test, C 0 (G ) este un spaiu vectorial. Exist foarte multe funcii test. De exemplu, se poate arta c, pentru orice funcie continu f, cu suport compact, exist totdeauna o funcie test ce o aproximeaz orict de bine, adic pentru orice > 0 exist astfel ca, pentru orice x, f ( x) ( x) < .

Vom admite fr demonstraie c mulimea C 0 (G ) este dens n L2(G).

Observaia 1. Dac D este dens n H i x, y = 0, pentru orice y din D, atunci x = H. ntr-adevr, dac zH, atunci exist (yn)n din D astfel ca yn z. innd seama de continuitatea produsului scalar, rezult x, z = 0 . Alegnd z=x,

se obine c x = H.
Definiia 5. Fie H un spaiu Hilbert. Elementele x, y, H se numesc ortogonale i se noteaz x y, dac x, y = 0 . Elementul x H este

ortogonal pe mulimea E H i se noteaz x E, dac x este ortogonal pe fiecare element din E. Mulimea tuturor elementelor ortogonale pe o mulime dat E formeaz un subspaiu vectorial nchis al lui H, numit complementul ortogonal al mulimii E i se noteaz E. Teorema urmtoare este fundamental n teoria spaiilor Hilbert i n rezolvarea aproximativ a unor probleme la limit pentru ecuaii difereniale i cu derivate pariale.
Teorema 2. Fie H0 un subspaiu nchis al spaiului Hilbert H i H0 complementul ortogonal al lui H0. Orice element x H se poate reprezenta n mod unic sub forma (4) x = x + x , x H 0 , x H 0 Mai mult, n x se atinge distana dintre x i H0, adic x x = min x y . (5)

yH 0

Demonstraie. Notm cu d = inf x y

yH 0

i alegem elementele xn H0 astfel

ca

, n = 1,2,... n2 Din identitatea paralelogramului se obine 2 2 2 2 x n x m + ( x x m ) + ( x x n ) = 2 x x m + x x n

x xn

<d2 +

(6)

(7)

250

Bazele Analizei Numerice

Dar ( x xm ) + ( x xn ) Deoarece
2

= 4 x ( xm + xn ) / 2

xm + xn H 0 , rezult 2
2

( x x m ) + ( x x n ) 4d 2 . (8) innd seama de (6) i (8), din (7) obinem 1 1 2 2 2 4d 2 = + d2 + x n x m 2 d 2 + + . 2 2 2 n m n m2 este ir Cauchy i cum H este complet, exist Deci irul (xn)n = lim x n . Deoarece H0 este nchis, rezult x H 0 . Trecnd la limit n x
n

(6), gsim

x x d , iar din x H 0 , avem x x d , deci . (9)

x x = d
x H 0 .

Vom arta acum c Fie y + y H 0 , deci x

x = x x

este ortogonal pe

H0

i deci

un element nenul din x y

2

H0. Pentru orice R, avem

2

= x ( x + y )

d2,
2

adic x x 2 x , y + 2 y Avnd n vedere (9), obinem

2 x , y + 2 y
2 2

d2.

0 .

n particular, pentru

x , y y
2

se deduce

x , y

0,

deci

x , y = 0 , adic x y. Astfel reprezentarea (4) i relaia (5) sunt stabilite. Rmne s artm unicitatea reprezentrii (4). Fie x = x1 + x1 , x1 H 0 , x1 H 0 . Din (4) se obine x x1 = x1 x . Cum
x x1 H 0 , iar x1 x H 0 , rezult

(x x1 ) (x1 x ),

deci

x x1 , x x1 = 0. n consecin x = x1 , x1 = x . Teorema este demonstrat.

Definiia 6.

Elementele x i x unic definite de elementul x se numesc

proieciile elementului x pe subspaiul H0, respectiv H 0 . Dup cum este cunoscut nu orice ir Cauchy de numere raionale are limit n Q , ci n R. De fapt n R noiunile de ir convergent i ir Cauchy sunt echivalente (altfel spus, R este complet). n mod similar orice spaiu prehilbertian

Introducere n metoda elementului finit

251

poate fi inclus ntr-un spaiu Hilbert (deci complet). Se numete completatul unui spaiu prehilbertian H, cel mai mic spaiu Hilbert care l conine pe H ca subspaiu. Un rezultat cunoscut de analiz funcional precizeaz c orice spaiu prehilbertian admite un completat. n spaiul completat, vom face distincie ntre elementele vechi din H i elementele noi sau ideale obinute prin completare. Din teoreme cunoscute ale analizei funcionale rezult c dac u este un element ideal din completat, atunci exist un ir de elemente (un)n H, ce converge la u, deci H este dens n completat.

8.2. Teorema variaional fundamental

Fie H un spaiu Hilbert real, D H un subspaiu dens i A : D H un operator liniar.
Definiia 7. Operatorul A se numete strict pozitiv dac

Au, u > 0 , oricare ar

fi u H. Operatorul A se numete simetric dac orice u, v D.

Au, v = u , Av , pentru

n cele ce urmeaz vom presupune c operatorul A este simetric i strict pozitiv. Fie f H. Funcionala ptratic F (u ) = Au , u 2 f , u , u D , (10) se numete funcionala energetic a operatorului A. Are loc
Teorema 3. Pentru ca u0 D s realizeze minimul funcionalei energetice este necesar i suficient ca acesta s satisfac Au0 = f . (11) Dac un astfel de element exist, el este unic. Demonstraie. Necesitatea. Presupunem c u0 D realizeaz minimul funcionalei (10). Fie h un element arbitrar din D i t un numr real arbitrar. Atunci . (12) F (u0 + th) F (u0) Rezult c funcia real (t ) = F (u 0 + th ) i atinge minimul pentru t=0, deci dac este derivabil n 0, atunci (0) = 0 . Cum A este simetric, un calcul direct conduce la

t 1 [ (t ) (0)] = 2 Au 0 f , h + t Ah, h , () h D .

Trecnd la limit cu t 0, obinem Au 0 f , h = 0 , () h D i cum D este dens n H, rezult Au0 = f (Observaia 1).

252

Bazele Analizei Numerice

Suficiena . S presupunem acum c u0 satisface ecuaia (11). Dac uD, uu0, atunci u = u0 + v, v H . Atunci, cum A este simetric, prin calcul obinem F(u) = F(u0) + 2 Au 0 f , v + Av, v . Dar u0 satisface ecuaia (11), deci F(u) = F(u0) + Av, v . Av, v > 0 i n Operatorul A fiind strict pozitiv i v H , rezult c consecin F(u) > F(u0). Aceasta nseamn c n punctul u0 funcionala (10) i atinge minimul. Pentru unicitate, s presupunem c exist nc un element u1 n care F i atinge minimul. Conform celor de mai sus F(u1) > F(u0). n acelai mod ca mai sus, se poate arta c F(u0) > F(u1). Din contradicia obinut rezult c funcionala (10) i poate atinge minimul ntr-un singur punct i teorema este demonstrat.
Observaia 2. Teorema stabilete echivalena ntre problema rezolvrii ecuaiei Au = f i aceea a aflrii minimului funcionalei energetice (10); dac una din aceste probleme este rezolvabil, atunci i cealalt este rezolvabil i soluia uneia dintre ele este i soluia celeilalte. Teorema nu stabilete dac aceste probleme au soluie. Mai mult, este posibil s nu avem soluie pentru problema formulat. Exemplul 3. S considerm urmtoarea ecuaie diferenial foarte simpl

= f ( x) , x (0,1) , u (0) = u (1) = 0 . (13) dx 2 Fie 2 H = L ((0, 1)), Au = u , D = { u C 2 ((0,1)) C1 ([ 0, 1 ]) ; u (0) = u (1) = 0 } .
Cum C 0 ((0,1) ) D , rezult c D este subspaiu dens n H. S artm c operatorul A este simetric. Fie u, vD. Atunci, integrnd prin pri, obinem

d 2u

Au, v = u ( x)v( x)dx = u ( x)v( x) 0 + u ( x)v ( x)dx = u ( x)v ( x)dx = u , Av .

0 0 0

Totodat

Au, u = u 2 ( x) dx > 0 ,
0

deoarece n caz contrar u

este

constant i din condiiile la limit, rezult c u = 0. Conform Teoremei 3, pentru ca u0D s fie o soluie a problemei (13), este necesar i suficient ca u0 s realizeze pe D minimul urmtoarei funcionale

F (u ) = u 2 ( x) 2 f ( x)u ( x) dx .
0

(14)

Introducere n metoda elementului finit

253

n plus, dac un astfel de element exist, el este unic.

Exemplul 4. Fie ecuaia diferenial (15) x (t ) + (t ) x (t ) = f (t ) , t (0,1) , cu condiiile la limit x(0) = x(1) = 0 , (16) iar (t) este o funcie pozitiv neidentic nul i continu pe [0, 1] . Fie 2 H = L (0, 1), D = { u C 2 ((0,1)) C1 ([ 0, 1 ]) ; u (0) = u (1) = 0 } i A : D H , Ax (t ) = x (t ) + (t ) x (t ) . Pentru x,yD, integrnd prin pri avem

Ax, y = ( x (t ) + (t ) x(t ) ) y (t )dt = x (t ) y (t )dt + (t ) x(t ) y (t )dt = x, Ay ,

0 0 0

deci A este simetric. Totodat

Ax, x = x 2 (t )dt + (t ) x 2 (t )dt x 2 (t )dt > 0

0 0 0

pentru x(t) 0 (vezi Exemplul 3). Aadar A este strict pozitiv. Aplicnd Teorema 3, rezult c, pentru ca x0D s fie o soluie a problemei (15), (16), este necesar i suficient ca x0 s realizeze pe D minimul funcionalei

F (u ) = x 2 (t )dt + (t ) x 2 (t )dt 2 f (t ) x(t )dt .

0 0 0

(17)

De asemenea, dac exist un astfel de element, el este unic.

Exemplul 5. Fie G R2, o mulime deschis, conex i mrginit i C frontiera

sa. Se caut u C 2 (G ) C1 (G ) , care satisface n G x y i condiia la limit u C =0 . n acest caz, H = L2 (G ) , A = , D = { u C 2 (G ) C1 (G ) ; u

2 2

u =

2u

2u

= f L2 (G )

(18)

(19)
C

= 0}

Cum D conine C 0 (G ) , rezult c D este dens n H. De asemenea, pentru u, vD, conform formulei Green-Riemann, rezult 2u 2u v dx dy = u vds + u v + u v dx dy , u , v = + 2 y2 G x C n G x x y y

254

Bazele Analizei Numerice

n fiind versorul normalei exterioare la C. Cum vD, v C = 0 , deci

u v u v dx dy = u,v , u , v = + G x x y y adic operatorul A este simetric. n plus u u u , u = [( ) 2 + ( ) 2 ] dx dy > 0 , () u 0 , y G x deci A este strict pozitiv. Conform Teoremei 3, u0D este o soluie a problemei (18), (19) dac i numai dac u0 realizeaz pe D minimul funcionalei u u (20) F (u ) = [( ) 2 + ( ) 2 ] dxdy 2 f ( x, y )u ( x, y )dxdy . y G x G
Observaia 3. Problema clasic nu are sens dect pentru funcii u care sunt de clas C 2 (G ) C1 (G ) . Funcionala corespunztoare are sens pentru funcii de

clas C1 (G ) C 0 (G ) . Deci prin trecerea de la problema clasic la funcionala energetic, condiiile de regularitate pot fi slbite. Altfel spus, problema de minim pentru funcionala energetic se poate pune pe o clas mai larg de funcii. Spre u u , , f L2 (G ) , deci nu mai este exemplu, funcionala (20) are sens dac x y necesar ca u s admit derivate pariale de ordinul al doilea, iar derivatele pariale de ordinul nti nu trebuie s fie neaprat continue. Totodat, existena i unicitatea soluiei clasice, (adic a problemei (18), (19)) nu se poate garanta dac funcia f nu este regulat. Se poate arta c orice soluie a problemei de minim care este de clas C2(G), este soluie clasic a problemei considerate. Altfel spus, problema de minim pentru funcionala energetic se poate pune pe o clas mai larg de funcii.

8.3. Metoda Ritz

Creatorul metodei directe clasice este considerat matematicianul elveian W. Ritz (1878-1909). Vom considera o funcional F, definit pe un spaiu corespunztor H, de funcii admisibile. Se caut o funcie u0 astfel ca F(u 0 ) = min F (u ) = d . (21)
uH

Funcia u0 care minimizeaz funcionala se aproximeaz cu o funcie u dintr-un subspaiu n-dimensional oarecare Kn H. Evident F(u) d, pentru orice uKn. Aadar, dac funciile i ( x ) , i = 1, n , formeaz o baz a subspaiului Kn, atunci vom cuta soluia aproximativ sub forma

Introducere n metoda elementului finit

255

u ( x) = ci i ( x) ,
i =1

(22)

numerele reale c1, c2, ... ,cn , urmnd a fi determinate. nlocuind u dat de (22) n funcionala F, rezult F(u) = (c1, c2, ..., cn) i deci problema minimizrii funcionalei F este nlocuit cu problema determinrii extremelor funciei : Rn R. De remarcat c cele dou probleme nu sunt echivalente, deoarece s-a trecut de la funcionala F la funcia , prin intermediul funciilor 1, 2, ..., n , iar alegerea acestora este la dispoziia noastr; eficiena acestei metode, care se mai numete i metoda Rayleigh-Ritz, depinde n mare msur de alegerea funciilor 1, 2, ... , n. Valorile parametrilor c1, c2, ... ,cn se determin, dup cum se cunoate, din sistemul de ecuaii = 0 , i = 1, n , (23) ci adic n F c j j = 0 , i = 1, n . ci j =1 n seciunile urmtoare, vom arta pe exemple concrete, cum se aleg funciile 1, ... , n. n continuare, vom prezenta metoda Rayleigh-Ritz ca metod de cea mai bun aproximare n energie. Fie D un subspaiu dens al unui spaiu Hilbert H, iar A : D H un operator liniar, simetric i pozitiv definit. Presupunem c pentru un fH dat, ecuaia Au = f admite o soluie unic u0D. Fiind dat un subspaiu n-dimensional KnD, vrem s aproximm soluia prin unKn, K n = Sp ( {1 ,..., n }) . Deci cutm un = c11 + ... + cnn astfel ca u 0 u n s fie mic. n ipotezele formulate asupra operatorului A , vom defini un produs scalar, numit produs energie n D, astfel u, v A = Au, v , iar u A = Au , u .

A . Spaiul HA se numete spaiul energetic al operatorului A. Conform Teoremei 2, exist i este unic un element unKn , element de cea mai bun aproximaie, adic u 0 u n A = min u 0 v A . (24)
Vom nota cu HA completatul lui D n raport cu norma
vK n

Definiia 8. Vectorul unic un cu proprietatea (24) se numete aproximanta Rayleigh-Ritz a soluiei u0 dup subspaiul finit dimensional Kn. Dac K n = Sp ( { 1 ,..., n }) , atunci aproximanta Rayleigh-Ritz a soluiei u0 a ecuaiei Au = f este dat de un = c11 + ... + cnn . Fie funcia

256

Bazele Analizei Numerice

g(c1, c2 , ... ,cn )= u n u 0 A . Determinm (c1, ..., cn) punctul de minim al funciei g. Deoarece
g (c1 ,..., c n ) = A(u n u 0 ), u n u 0 = [ ci c j A i , j 2ci f , i ] +
i =1 j =1 n n

+ Au 0 , u 0 ,

din condiiile

g = 0 , i = 1, n , ci
c A j = f , i , i = 1, n ,
(25)

rezult c c1, ... ,cn sunt soluii ale sistemului liniar

j =1

i , j

sistem care s-ar putea obine direct din (23), innd seama de formula (10), care d funcionala energetic a operatorului A.

8.4. Metoda lui Kantorovici (metoda semidiscret)

Metoda const n cutarea soluiei aproximative sub forma u = i i ,
i =1 n

unde coeficienii i , i = 1, n , nu mai sunt scalari, ci funcii de una din variabilele independente, de exemplu x1, iar funciile i sunt funcii de variabilele rmase, x2, ... ,xm , adic u ( x1 ,..., x m ) = i ( x1 ) i ( x 2 ,..., x m ) .
i =1 n

Aceast metod se leag de numele matematicianului rus L. V. Kantorovici i st la baza metodei elementului finit de rezolvare a problemelor nestaionare (dependente de timp).
Exemplul 6. Fie G = {(x, y ) ;

2 2 Kantorovici la rezolvarea aproximativ a ecuaiei 2u 2u + =2, x2 y2 care satisface condiiile la limit

< x, y <

} . S aplicm metoda lui

(26)

Introducere n metoda elementului finit

257

(27) u , y = 0 , y . 2 2 Se alege ca subspaiu aproximant Kn , subspaiul funciilor de un singur argument y, care conform (27) satisfac i = i = 0 , i = 1, n . 2 2 Soluia aproximativ se caut de forma u ( x, y ) = i ( x) i ( y ),
i =1 n

u x, = 0 , x , 2 2

(28)

unde funciile i , i = 1, n , se determin astfel ca u s minimizeze funcionala F corespunztoare problemei date. n acest caz u 2 u 2 + 4 dx dy . + F (u ) = y G x innd seama de (28), avem

F (u ) = ( 1 , 2 ,..., n )dx =J ( 1 , 2 ,..., n ) ,

unde
d i d j d i d j 2 ( 1 , 2 ,..., n ) = { i j dy + i j dy } + dx dx d y d y i =1 j =1
n n 2 2 2

+ i 4 i dy .
i =1

(29)

Deoarece funciile i , i = 1, n , sunt cunoscute, integralele n (29) se pot calcula exact. Se pune deci problema determinrii extremalelor funcionalei J ( 1 , 2 ,..., n ) . Conform unui rezultat clasic de calcul variaional, coeficienii

i , i = 1, n sunt dai de sistemul Euler-Lagrange

d = 0 , i = 1, n . i dx i

258

Bazele Analizei Numerice

n consecin funciile necunoscute i , i = 1, n , care apar n soluia aproximativ (28), se obin din sistemul de ecuaii difereniale
j =1

( j cij d ij ) = bi , j
n

i = 1, n ,

(30)

unde
d i d j cij = dy , dy dy
2 2

d ij = i j dy , bi = 2 i dy

cu condiiile

2 2 n general, metoda semidiscret se poate aplica cu condiia ca problema unidimensional s poat fi rezolvat nemijlocit i exact.

i = i = 0 , i = 1, n .

8.5. Metoda lui Galerkin

Am prezentat n 8.3 metoda Ritz pentru determinarea soluiei aproximative a ecuaiei Au = f . (31) n ipotezele formulate acolo, soluia ecuaiei Au = f minimizeaz funcionala energetic (32) F(u) = Au, u 2 f , u . Astfel (vezi Exemplul 3), dac A = , funcionala energetic este u u F (u ) = [( ) 2 + ( ) 2 ] dx dy 2 f u dx dy . (33) y G x G Utilizarea integrrii prin pri, adic a formulei Green, pentru transformarea funcionalei (32) ntr-o form care cere o regularitate mai slab a funciilor admisibile (cum se ntmpl de exemplu n (33)), este unul din succesele de baz ale metodei elementului finit. Aproximanta Ritz u = ci i
i =1 n

a soluiei

problemei variaionale satisface

ci
adic

F (u ) = 0 , i = 1, n ,
i = 1, n ,

Au , i f , i = 0 ,

(34)

Introducere n metoda elementului finit

259

numai cnd avem un operator A de forma cerut (de remarcat, c, sistemul (34) nu este altceva dect o rescriere a sistemului (25) ). Ideea metodei lui Galerkin este de a considera soluii aproximative pentru ecuaia (31), de forma de mai sus, unde coeficienii ei se determin din sistemul (35) Au f , i = 0 , i = 1, n , chiar dac A nu satisface condiiile din 8.3. Astfel de soluii aproximative au fost considerate de matematicianul rus B. G. Galerkin (1878-1945). Aadar sistemul (35) se poate utiliza chiar dac operatorul A este neliniar. n consecin, metoda elementului finit se poate utiliza pentru rezolvarea unei clase largi de probleme, mult mai interesante dect clasa problemelor care provin din probleme variaionale. Totui, este de dorit ca (35) s poat fi integrat prin pri, pentru a slbi regularitatea cerut funciilor i. Deci metoda lui Galerkin este absolut general. Ea se poate aplica cu succes la ecuaii de tipuri diferite: eliptice, hiperbolice, parabolice, chiar dac ele nu sunt legate de probleme variaionale, ceea ce reprezint un avantaj fa de metoda lui Ritz. Totui, pentru probleme legate de probleme variaionale, ea se gsete ntr-o interdependen strns cu metoda lui Ritz, iar n multe cazuri este echivalent cu aceasta din urm, n sensul c ambele conduc la aceeai soluie aproximativ.
Exemplul 7. Vom prezenta acum o problem de tip Neumann-Dirichlet pentru operatorul lui Laplace n dimensiune 2. Fie G o mulime deschis i conex din R2, cu frontiera C neted pe poriuni. De asemenea, fie C1, C2 o partiie a lui C, lungimea lui C1 fiind strict r pozitiv i n versorul normalei exterioare la C. S considerm acum problema clasic urmtoare: s se gseasc funcia u C 2 (G ) C 1 (G ) astfel ca u = f n G, (36) (37) u = 0 pe C1, u = g pe C2, (38) n f fiind o funcie real definit i continu pe G, iar g o funcie real definit i continu pe C2. De remarcat c este vorba de ecuaia lui Poisson, cu membrul secund f (semnul se introduce din motive tehnice). Condiia Dirichlet pe C1 este omogen, ceea ce nu este restrictiv. ntr-adevr, dac u satisface u=f n u = g pe C2 i dac tim s gsim o funcie u0 suficient G, u = h pe C1 i n ~ de regulat, care ia valorile h pe C1, atunci funcia u = u u 0 verific (36),

260

Bazele Analizei Numerice

(37), (38) cu f nlocuit cu f+u0 i g nlocuit cu g

u 0 . A trece de la h pe n

C1 la u0 pe G nseamn c se face o prelungire, u0 fiind o prelungire a lui h (exist o infinitate). ~ Datorit prelungirii h u 0 i apoi a translaiei u u = u u 0 , rezult c ipoteza condiiei Dirichlet omogene pe C1 nu este o restricie. n continuare, vom multiplica ecuaia cu derivate pariale cu o funcie test, apoi vom integra pe G, utiliznd formula lui Green i innd seama de condiiile la limit (37), (38). Fie acum spaiile vectoriale reale W i V, definite astfel: W = v : G R ; v C 2 (G ) C1 (G ) , v = 0 pe C1 ,

V = v : G R ; v C (G ) C (G ) , v = 0 pe C 1 , grad v marginit pe G } . Problema clasic (36)-(38) se poate formula astfel: gsii uW care verific (36) i (38). De remarcat c integrnd prin pri, dac uW i vV, are loc prima formul Green: u u vdxdy = grad(u ) grad(v)dxdy vds . (39) n G G C
1 0
2

Din aceast identitate, innd seama de (36) i (38), rezult c (40) a (u , v) = f v dxdy + g v ds , () v V ,
G C2

unde

a(u , v) = grad u grad v dxdy .

G

Aadar, a(,) este o form biliniar i simetric. Muli autori prezint ca problem variaional asociat problemei (36)-(38) urmtoarea problem: gsii uV astfel nct s aib loc (40). Problema clasic nu are sens dect pentru funcii avnd regularitatea lui W. Pentru problema variaional, este suficient regularitatea lui V. Aadar trecnd de la problema clasic la problema variaional, condiiile de regularitate au fost slbite. Se poate arta c orice soluie u a problemei variaionale care este n W, este soluie a problemei clasice. Totodat uV este soluie a problemei variaionale dac i numai dac minimizeaz pe V funcionala 1 F (v) = a (v, v) fv dxdy + gvds 2 G C2 (comparai cu (33) ). Formularea variaional permite introducerea, explicarea i justificarea metodelor numerice. Pentru a discretiza problema clasic n elemente finite, este nevoie s punem n prealabil problema sub forma variaional. Nu este

Introducere n metoda elementului finit

261

deloc necesar funcionala F. Ea este introdus din simplul motiv c n numeroase probleme similare, dar de interes fizic sau mecanic, funcionala F(v) are o interpretare mecanic interesant, legea fizic corespunztoare scriindu-se adesea sub forma unei probleme de minim. n concluzie sistemul (35) se scrie, dup integrarea prin pri, astfel: a(u , i ) = f i dxdy + g i ds , i = 1, n . (41)
G C2

8.6. Aproximarea funciilor

n mod obinuit, elementele finite se definesc n cadrul procesului de discretizare ca rezultat al descompunerii unui domeniu de studiu n mai multe subdomenii cu interior disjunct. Conexiunea acestor domenii se face prin intermediul nodurilor , care nu sunt altceva dect puncte selectate n domeniul considerat n care se specific valorile funciei studiate sau ale funciei i ale derivatelor sale pn la un anumit ordin. ntr-un sens mai larg, elementul finit apare ca un model de aproximare cu proprieti fizice, geometrice i funcionale. Geometric, elementul finit reproduce ntr-o form idealizat pri dintr-un corp supus analizei. n problemele n care funcia este dat implicit de o ecuaie (diferenial, integral, etc.) valorile funciei sunt parametrii necunoscui ai problemei. n problemele de interpolare, valorile funciei sunt cunoscute de la nceput. Aadar, funciile de interpolare permit aproximarea funciilor avnd ca puncte de reper valorile nodale ale funciei sau valorile nodale ale funciei i ale derivatelor sale pn la un anumit ordin. Deoarece structura acestor funcii de interpolare depinde de structura nodal a elementului, respectiv de forma lui, ele se mai numesc i funcii de form. Aceste funcii de form vor juca rolul funciilor coordonate i , i = 1, n , din metodele prezentate n seciunile anterioare. Dei se pot concepe multe tipuri de funcii de interpolare, se folosesc aproape n exclusivitate funciile polinomiale, datorit uurinei relative cu care acestea pot fi derivate, respectiv integrate.

8.6.1. Aproximarea prin polinoame pe poriuni. Cazul unidimensional

Aadar, ne propunem s aproximm o funcie de o variabil real f, pe un interval finit [a, b]. Vom considera o diviziune a acestui interval : a = x0 < x1 <...< xn = b.

262

Bazele Analizei Numerice

Se obin astfel n subintervale [ xi , xi +1 ] , i = 0, n 1 . Mai nti vom aborda problema aproximrii prin polinoame liniare pe poriuni. Funcia de interpolare liniar pe poriuni depinde de valorile funciei f n nodurile xi . Aceste valori le notm cu fi = f(xi ) , i = 0, n . Pe fiecare subinterval [xi, xi+1], funcia de interpolare este un polinom de forma i ( x ) = a i x + bi , unde ai i bi se determin n mod unic din condiiile i ( x j ) = ij , 0 i, j n (ij simbolul lui Kronecker). Astfel din 0(x0) = 1, 0(xi) = 0, i = 1, n , obinem x1 x , x [ x0 , x1 ] (42) 0 ( x ) = x1 x0 0 , x [ x1 , x n ]. Totodat, pentru i fixat, 1 i n 1, din i ( xi ) = 1 , i ( x j ) = 0 , j i, rezult x xi 1 x x i 1 i xi +1 x i ( x ) = xi +1 x i 0 , x [ xi 1 , xi ] , x [ xi , xi +1 ] , n rest. (43)

n sfrit din n(xn) = 1, n(xi) = 0, i = 1, n 1 , avem 0 , x [ x0 , x n 1 ] xx n ( x) = . (44) n 1 , x [ x n1 , x n ] x n x n1 Funciile i , i = 0, n , reprezint cel mai simplu tip de funcii de form i se reprezint astfel y 1

x0

x1

xi-1

xi

xn-1

xn

Cu ajutorul acestor funcii acoperi, funcia de interpolare este dat de formula p1 ( x) = f i i ( x) .

i =0 n

(45)

Introducere n metoda elementului finit

263

Se arat uor c funciile i , i = 0, n sunt liniar independente, adic din 0 0 + 11 + ... + n n = 0 , rezult 0 = 1 = ... = n = 0 (este suficient s scriem relaia dat n nodurile xi , i = 0, n ). Vom nota cu L(), spaiul vectorial real de dimensiune n+1, generat de funciile i , i = 0, n , deci al funciilor continue de forma g ( x) = ci i ( x) , ci R , i = 0, n .
i =0 n

(46)

S remarcm, n particular c funciile de form i ( x) , i = 1, n 1, sunt nule n afara intervalului [xi-1, xi+1], deci au suport compact. Funcia p1 este local n sensul c dac x[xi, xi+1] , i = 0, n 1 , depinde numai de fi i fi+1 . Se poate arta c dac funcia f pe care vrem s-o aproximm este suficient de neted (de exemplu, admite derivat de ordinul al doilea), atunci interpolarea prin polinoame liniare pe poriuni, ne d o aproximaie de ordinul al doilea att n norma spaiului L2[a, b], dat de (3), ct i n norma Cebev. Aadar avem (47) f p1 2 k h 2 f 2 , (k > 0), respectiv f p1 = sup f ( x) p1 ( x) k1h 2 f , (k1 > 0) .
x[a ,b ]

(48)

n continuare menionm c pentru aproximarea soluiilor problemelor bilocale pentru ecuaii difereniale se pot folosi funciile B-spline (4.4). Vom avea ns nevoie ca funciile generatoare s se anuleze n extremitile intervalului pe care cutm soluia ecuaiei difereniale considerate. De remarcat c funciile B2, ... , Bn-2 se anuleaz n x0, ..., xn , iar funciile B-1, B0, B1, Bn-1, Bn, Bn+1 nu se anuleaz. De aceea vom proceda dup cum urmeaz. Vom determina constantele a, b, c, d i , , , astfel ca funciile: ~ ~ B0 ( x) = aB1 ( x) + bB0 ( x) , B1 ( x) = cB0 ( x) + dB1 ( x) , ~ ~ Bn 1 ( x) = Bn1 ( x) + Bn ( x) , Bn ( x) = Bn ( x) + Bn +1 ( x), s satisfac condiiile: ~ ~ ~ ~ B0 ( x 0 ) = 0 ; B0 ( x1 ) = 1 ; B1 ( x 0 ) = 0 ; B1 ( x 1 ) = 1 ; ~ ~ ~ ~ Bn 1 ( x n +1 ) = 1 ; Bn1 ( x n ) = 0 ; Bn ( x n 1 ) = 1 ; Bn ( x n ) = 0 . De aici rezult ~ ~ B0 ( x) = B0 ( x) 4 B1 ( x) ; B1 ( x) = B0 ( x) 4 B1 ( x) ; ~ ~ Bn 1 ( x) = Bn ( x) 4 Bn 1 ( x) ; Bn ( x) = Bn ( x) 4 Bn+1 ( x) . ~ Deci funciile generatoare B - spline le vom considera ~ ~ ~ ~ ~ ~ B0 , B1 , B2 , ..., Bn 1 , Bn , unde Bi ( x) = Bi ( x) , i = 2, n 2 .

264

Bazele Analizei Numerice

8.6.2. Aproximarea prin polinoame pe poriuni. Cazul bidimensional

Vom aborda problema aproximrii unei funcii reale definit pe un domeniu mrginit G R2, de frontier C. Ne vom ocupa nti de interpolarea prin elemente finite triunghiulare. S presupunem, pentru simplitate, c frontiera C a domeniului G este o linie frnt. Atunci, este totdeauna posibil s acoperim foarte exact G cu o mulime de triunghiuri Tk , k = 1, p , numite elemente finite i care constituie (abstracie fcnd de frontiera lor) o partiie a lui G. Se realizeaz astfel o triangularizare a domeniului. S notm cu Ai , i = 1, s , vrfurile triunghiurilor. Unele vor fi n interiorul lui G, altele pe C. Aceste vrfuri se mai numesc noduri de discretizare. Triunghiurile se aleg astfel ca: - un vrf al unui triunghi Tk nu trebuie s fie niciodat interior unei laturi a altui triunghi, dar poate fi comun mai multor triunghiuri; - nici un triunghi s nu fie plat; este de dorit s se evite unghiurile foarte apropiate de 00 sau 1800 (vom vedea de ce). De remarcat c, o triangularizare de tip elemente finite este mult mai supl dect o reea de tip diferene finite i permite urmrirea mai fin a frontierei domeniului. Totodat, contrar diferenelor finite, cutm o aproximare a soluiei u, nu numai n nodurile Ai, ci peste tot n G. Vom cuta soluia problemei de interpolare ca o funcie polinomial pe poriuni, nelegnd prin poriuni triunghiurile. Mai precis, n fiecare triunghi Tk = A p Aq Ar , vom cuta o aproximaie de primul grad n x i y, deci o funcie u(x, y) = Ax + By + C. Constantele A, B, C se pot determina n funcie de valorile lui u n cele trei vrfuri A p ( x p , y p ) , Aq ( x q , y q ) , Ar ( x r , y r ) , notate u p , u q , u r , respectiv. Aadar A, B, C reprezint soluia sistemului liniar Ax p + By p + C = u p Ax q + By q + C = u q Ax r + By r + C = u r , de determinant xp yp 1 xq x p y q y p = xq yq 1 = = 2S , xr x p y r y p xr y r 1

(49)

(50)

Introducere n metoda elementului finit

265

S fiind aria triunghiului A p Aq Ar . Deci, dac nici un triunghi nu este aplatizat, determinantul este nenul. Aadar o funcie u ca mai sus, este definit n mod unic, pe fiecare triunghi, prin valorile sale n cele trei vrfuri. S considerm acum urma funciei u(x,y) pe una din laturile triunghiului A p Aq Ar , s zicem ApAq. Este o funcie de gradul nti de abscis (oblic) de-a lungul lui ApAq (se scrie sub forma D + E ); aceast funcie este deci unic determinat de valorile sale n cele dou vrfuri. Presupunnd c funcia de interpolare, definit pe ntreg G, ia aceeai valoare n fiecare nod, comun mai multor triunghiuri, rezult c este continu de la un triunghi la triunghiul vecin, de-a lungul laturii comune. Deci, n condiiile impuse, funcia de interpolare este continu (aceasta justific cerina ca un vrf al unui triunghi s nu fie interior unei laturi a altui triunghi). Aadar fiind dat o funcie u continu pe G, vom numi funcie de interpolare pe poriuni a lui u, funcia continu pe G , lund aceleai valori ca i u n toate nodurile (vrfurile) de triangularizare i polinomial de gradul unu n fiecare triunghi. Vom ncepe cu construirea unei baze canonice ntr-un triunghi. Pentru comoditate, s notm triunghiul A p Aq Ar cu A1A2A3 i s-l studiem deocamdat independent de alte triunghiuri. Considerm funciile 1 ( x, y ) , 2 ( x, y ) , 3 ( x, y ) afine, care satisfac i ( A j ) = ij (simbolul lui Kronecker), i, j = 1, 2, 3 . Conform celor de mai sus fiecare funcie exist i este unic i 1 1 ( x, y ) = [( y 2 y 3 )x + (x3 x 2 ) y + x 2 y 3 x3 y 2 ] , 1 2 ( x, y ) = [( y 3 y1 )x + ( x1 x3 ) y x1 y 3 + x3 y1 ] , (51) 1 3 ( x, y ) = [( y1 y 2 )x + ( x 2 x1 ) y + x1 y 2 x 2 y1 ] , = (x 2 x1 )( y 3 y1 ) ( x3 x1 )( y 2 y1 ) . Aceste funcii sunt liniar independente, deoarece 11 ( x, y ) + 2 2 ( x, y ) + 3 3 ( x, y ) = 0 1 = 2 = 3 = 0, dup cum se vede uor, scriind relaia n punctele A1, A2, A3 . n consecin funciile 1 ( x, y ) , 2 ( x, y ) , 3 ( x, y ) formeaz o baz, numit baza canonic, n spaiul vectorial al polinoamelor de gradul nti, relativ la triunghiul A1A2A3. n plus, dac se caut funcia polinomial de gradul nti, care ia n A1 , A2 , A3 valorile impuse u1, u2, u3, rspunsul este simplu (52) u ( x, y ) = u11 ( x, y ) + u 2 2 ( x, y ) + u 3 3 ( x, y ), ceea ce justific adjectivul canonic.

266

Bazele Analizei Numerice

Fie acum P spaiul vectorial real al funciilor continue i afine pe poriuni, pe G . Este clar c dimensiunea lui P coincide cu numrul vrfurilor, dim P = s ( P depinde evident de triangularizarea domeniului aleas). Baza canonic a lui P este dat de funciile i ( x, y ) , i = 1, s, unde

i ( A j ) = ij , i, j = 1, s .
Atunci pentru orice uP are loc u ( x, y ) = u i i ( x, y ) , u i = u ( Ai ) , i = 1, s .
i =1 s

Pentru aceasta este necesar definirea unei corespondene biunivoce ntre numrul global al nodului i numrul triunghiului din care acesta face parte i numrul local al nodului n triunghi. Ce putem spune despre o funcie i ( x, y ) ? Suportul lui i este format numai din triunghiurile care l au pe Ai ca vrf ; el este deci mic, cu att mai mic cu ct triangularizarea este mai fin, aceasta fiind una dintre caracteristicile metodei elementului finit. Dac punctul Ai este interior lui G, este nul pe C, dar dac AiC, i este nenul n i segmentele de frontier care ajung n Ai. Dac se reprezint pe axa Oz valorile lui i se obine graficul lui i . Este o suprafa poliedral (adic format din fee plane). Aceast suprafa este o piramid a crei nlime este verticala din Ai, adic 1 i a crei baz se ntinde pn la punctele imediat vecine A j , Ak ,..., piramid prelungit de planul orizontal. Ai interior lui G Ai pe frontiera lui C a lui G

Ap Ap Ai Aj Ak
Graficul lui i

1 Ai Ak

Al

n continuare, ne vom ocupa de interpolarea prin elemente finite dreptunghiulare. Domeniile de tip dreptunghiular, adic domeniile cu laturile paralele cu axele de coordonate apar n multe probleme ale fizicii i tehnicii. Prin urmare elementul dreptunghiular are mare importan. Ne propunem s aproximm o funcie u definit pe domeniul dreptunghiular G = [a,b] [c, d]. Fie x : a = x0<x1< ... <xn = b o diviziune a

Introducere n metoda elementului finit

267

lui [a, b] cu n+1 puncte,

y : c=y0< y1< ... < ym o diviziune a lui [c, d] cu

m+1 puncte i = x y diviziunea lui G.

Elementul finit dreptunghiular tipic este [xi, xi+1][yj, yj+1]. Putem considera polinoamele liniare pe poriuni din cazul unidimensional, i , date de (42)-(44). Atunci funcia de interpolare este dat de

p( x, y ) = u i , j i ( x) j ( y ) ,
i =0 j =0

n m

(53)

unde

u i, j = u ( xi , y j ) , i = 0, n , j = 0, m .
Pe elementul dreptunghiular [xi, xi+1][yj, yj+1] , funcia de interpolare are forma p i , j ( x, y ) = u i , j i ( x) j ( y ) + u i +1, j i +1 ( x) j ( y ) + (54) + u i , j +1 i ( x) j +1 ( y ) + u i +1, j +1 i +1 ( x) j +1 ( y ) . Baza canonic n spaiul funciilor de forma

p( x, y ) = ci, j i ( x) j ( y ) , ci, j R , i = 0, n , j = 0, m ,
i =0 j =0

n m

este dat de funciile ij ( x, y ) = i ( x) j ( y ) , i = 0, n , j = 0, m .

(55)

8.7. Metoda elementului finit pentru probleme bilocale

Se consider urmtoarea ecuaie diferenial foarte simpl (56) u ( x) = f ( x) , 0 < x < 1 , u (0) = u (1) = 0 , f L2 (0,1) (Exemplul 3). Problema rezolvrii acestei ecuaii este echivalent cu cea a minimizrii funcionalei

F (u ) = u 2 ( x) dx 2 f ( x) u ( x) dx
0 0

pe mulimea W = { u C 2 ([ 0 , 1 ]) C 1 ([ 0 , 1 ]) ; u ( 0 ) = u (1) = 0} Pentru orice u, vW, are loc

u , v A = u (x ) v ( x) dx .
0

268

Bazele Analizei Numerice

Vrem s aproximm soluia problemei bilocale (56) folosind polinoamele liniare pe poriuni (8.6.1). Aceste funcii sunt continue, dar nu sunt derivabile, deci nu aparin lui W . n consecin, W nu este spaiul bun pentru rezolvarea aproximativ a acestei probleme, folosind polinoamele liniare pe poriuni. Pentru a stabili spaiul convenabil vom proceda dup cum urmeaz. Introducem o noiune nou. Funcia g se numete derivata n sensul distribuiilor a funciei w i se noteaz g = w dac i numai dac satisface
1 0 1 w dx = g dx , () C , (0) = (1) = 0 . 0 1

(57)

Dac funcia w are derivat continu w , atunci aceasta coincide cu derivata n sensul distribuiilor a lui w. Bineneles c, derivata n sensul distribuiilor poate exista fr ca derivata n sens clasic s existe. De exemplu, o funcie w continu, care are derivat mrginit cu excepia unui numr finit de puncte, are derivat n sensul distribuiilor. n punctele n care derivata n sens clasic exist, cele dou derivate coincid. Astfel pe intervalul [-1, 1] , funcia w(x) = x nu este derivabil n x = 0 , dar admite derivat n sensul distribuiilor funcia g(x) = sign(x) . Fie 1 H 0 ( (0, 1) ) = { u L2 (( 0, 1 )) ; u ( x) L2 (( 0, 1 )) ; u (0) = u (1) = 0 } (este vorba de derivata n sensul distribuiilor). 1 1 Spaiul W este dens n H 0 (( 0, 1 )) . De fapt, H 0 (( 0, 1 )) este chiar spaiul energetic al operatorului Ax (t ) = x (t ) . Aadar, pentru construirea aproximantelor Ritz, vom folosi polinoamele liniare pe poriuni, construite n 8.6.1 . Fie : 0 = x 0 < x1 < x 2 <...< x n < x n +1 = 1, o diviziune cu noduri 1 i i , i = 1, n , funciile echidistante a intervalului [0, 1], xi = ih, h = n +1 x xi 1 , xi 1 x xi h x x i ( x) = i +1 , xi x xi +1 , i = 1, n. (58) h , n rest 0
1 Funciile i H 0 ((0,1)) , i = 1, n . Cutm soluia sub forma

~ u = c j j , constantele cj determinndu-se din sistemul (25), unde

j =1

i , j

= i ( x) j ( x)dx, iar
0

f , i A = f ( x) i ( x)dx
0

Introducere n metoda elementului finit

269

(derivatele sunt n sensul distribuiilor). Este un sistem de n ecuaii, numite nodale, de forma Bx = d, unde elementele matricei B sunt

bij = i ( x) j ( x)dx , i, j = 1, n, x = (c1 , c 2 ,..., c n ) T , d = ( d1 , d 2 ,..., d n ) T ,

0

d i = f ( x) i ( x)dx , i = 1, n .
0

Matricea B se numete matrice de rigiditate i este simetric i pozitiv definit. n consecin, sistemul Bx = d admite soluie unic. Prin calcul obinem 2 daca i = j h , 1 bij = , daca i-j = 1 h n rest . 0 , De asemenea

di =

~ Aproximnd aceste integrale cu formula trapezului, obinem d i = h f ( xi ) , ~ deci n locul sistemului Bx = d, avem de rezolvat sistemul Bx = d , cu membrul drept obinut prin aplicarea unei formule de integrare numeric. Matricea de rigiditate B s-a calculat exact, avnd polinoame pe poriuni i integrarea fcndu-se uor. n alte cazuri matricea B se obine tot prin calculul aproximativ al unor integrale. Se pune problema alegerii acestor formule, n sensul c trebuie artat c formulele de cuadratur aplicate ne dau o convergen bun , deci o compatibilitate n rezolvarea problemelor puse de metodele variaionale. Practic, n cele mai multe cazuri, alegnd ca funcii de baz polinoamele pe poriuni, matricea B se calculeaz exact, integrarea fcndu-se exact. Cum ns funcia f nu este, de obicei, un polinom, problema este de a calcula aproximativ di. n cazul de mai sus, avem

1 xi 1 xi +1 f ( x)( x xi 1 )dx + f ( x)( xi +1 x)dx . hx h x

i 1 i

270

Bazele Analizei Numerice

0 2 1 0 ... 0 f ( x1 ) f ( x2 ) 0 1 2 1 ... 0 1 B= ... ... ... ... ... , d = ... 2 ... h f ( x n 1 ) 0 0 0 ... 2 1 f (x n ) 0 0 ... 1 2 0 Aplicnd ecuaiei u (x ) = f ( x ) , metoda standard cu diferene finite, se obine exact acelai sistem de ecuaii. n cazul metodei elementului finit, soluia aproximativ gsit, aproximeaz soluia exact n orice punct al intervalului [0, 1]. S considerm acum problema mai general x (t ) + (t ) x(t ) = f (t ) , 0 t 1 , (59) x(0) = x(1) = 0 , (t ) > 0 i continu pe [0,1] . Problema este abordat variaional n Exemplul 4. Considerm deci operatorul Ax (t ) = x (t ) + (t ) x (t ) . Dac funcia f este continu pe [0,1] , atunci exist soluie unic a problemei (59) i x C 2 ( [0,1] ) . Pentru determinarea aproximaiei element finit ~(t ) a soluiei x(t) vom folosi, pentru nceput, polinoamele spline cubice. x Fie : 0 = t 0 < t1 <...< t n = 1 , o diviziune cu noduri echidistante i ~ ~ ~ ~ funciile B0 , B1 , ..., Bn , din 8.6.2. n acest caz i (t ) = Bi (t ) , i = 0, n . Aceste funcii aparin domeniului de definiie al operatorului A. ~(t ) x a soluiei exacte x(t), va fi Aproximaia element finit ~ ~ (t ) = c B (t ), unde c = (c , c , ..., c ) T este soluia sistemului algebric liniar x i i 0 1 n
i =0 n

j =0

ABi , B j c j = f , Bi , i = 0, n .

~ ~

n acest caz, elementele matricei de rigiditate sunt 1 ~ ~ ~ ~ ~ ~ bi, j = ABi , B j = Bi (t ) B j (t ) + (t ) Bi (t ) B j (t ) dt , i, j = 0, n ,

iar
1 ~ d i = f (t ) Bi (t )dt , i = 0, n . 0

Introducere n metoda elementului finit

271

Matricea de rigiditate sau matricea energie va fi o matrice band de tip 7. Matricea energie i termenul liber se pot calcula folosind, de exemplu, metoda lui Gauss cu dou noduri. n ceea ce privete eroarea, se poate demonstra
Teorema 4. n ipotezele de mai sus i dac f C 2 [0,1] , atunci exist o constant K, independent de n, astfel nct x ~ = sup x(t ) ~ (t ) Kh 3 x x
x[0,1]

(unde h este pasul reelei) . S analizm acum situaia n care funciile de form nu aparin domeniului operatorului A, cum este cazul cnd acestea sunt polinoamele liniare pe poriuni date de (58). Vom proceda ca n exemplul de la nceputul seciunii. Deci ~ (t ) = c (t ), cu date de (58). Acum x i i i
i=1 n

b ij = i j + i j dt , i, j = 1, n
0

(derivatele sunt luate n sensul distribuiilor). Matricea de rigiditate va fi o matrice band de tip 3. Se poate demonstra
Teorema 5. n ipotezele de mai sus i dac f C[0, 1] , exist o constant K independent de n, astfel ca x ~ Kh . x Se observ c dac n aproximare folosim funcii de baz mai netede, obinem o aproximare mai bun. Se ajunge ns la un sistem liniar algebric cu mai multe elemente nenule. n cazul polinoamelor cubice spline se obine o matrice band de tip 7, n timp ce n cazul polinoamelor pe poriuni de grad nti, se obine o matrice band de tip 3.

8.8. Metoda elementului finit pentru probleme la limit pentru ecuaia lui Laplace n plan
G = , , R 2 2 2 2 2 gseasc soluia ecuaiei
Fie i C frontiera sa. Se cere s se

272

Bazele Analizei Numerice

(60) = 2, x2 y2 cu condiiile la limit u x , = 0 , x 2 2 (61) u , y = 0 , y . 2 2 Problema este abordat variaional n Exemplul 5, rezolvarea sa fiind echivalent cu cea a minimizrii funcionalei u u F (u ) = [( ) 2 + ( ) 2 ] dx dy + 2 u ( x, y ) dx dy y G x G pe mulimea W = { u C 2 (G ) C1 (G ) ; u = 0 pe C} . Pentru orice u,vW, are loc (u, v ) = ( u v + u v ) dx dy . G x x y y Pentru gsirea soluiei aproximative a problemei (60)-(61), vom folosi elementele finite dreptunghiulare construite n seciunea 6.2, care nu aparin lui W. n consecin W nu este spaiul bun pentru rezolvarea acestei probleme cu elemente finite dreptunghiulare. Pentru a depi aceast dificultate, s constatm, mai nti, c noiunea de derivat n sensul distribuiilor, introdus n seciunea anterioar pentru funcii de o variabil, se extinde, n mod corespunztor la funcii de mai multe variabile. u De exemplu, funcia g(x,y) este , n sensul distribuiilor, dac x satisface dx dy , ( ) C 1 , = 0 pe C . g dx dy = u x G G Fie u u 1 H 0 (G ) = {u L2 (G ) ; u , L2 (G ) , u = 0 pe C} , x y (derivatele pariale sunt luate n sensul distribuiilor) . 1 Spaiul W este dens n H 0 (G ) , H1 (G ) fiind spaiul energetic al 0
1 operatorului -. Spaiul H 0 (G ) este spaiu Hilbert n raport cu produsul scalar u v u v u , v = (uv + + ) dx dy . x x y y G

2u

2u

Introducere n metoda elementului finit

273

Pentru gsirea soluiei aproximative, partiionm domeniul G n (n+1)2 ptrate, folosind 2n paralele (echidistante) cu axele de coordonate. Funciile de baz utilizate sunt ij , i, j = 1, n , date de (55) i satisfac condiiile la limit (61). Cutm soluia aproximativ de forma

~ u ( x, y ) = cij ij ( x, y ),
i =1 j =1

n n

(62)

constantele cij , i, j = 1, n , urmnd a fi determinate din urmtorul sistem obinut din (25)
k =1l =1

c kl [
G

n n

kl ij kl ij + ] dx dy + 2 ij dx dy = 0 , x x y y G
i, j = 1, n

(63)

sau nc
k =1 l =1

a ij kl c kl + 2 ij dxdy = 0 , i, j = 1, n
G

unde

aij kl = [
G

j k ( x) i ( x) l ( y ) j ( y ) + l ( y ) ( x) k ( y ) i ( y )] dx dy, y x x y

funciile i , i = 1, n , fiind date de (43). Mai nti s calculm

G 2 ij dxdy = i ( x) j ( y )dxdy = i ( x)dx j ( x)dx = h . G xi 1 y i 1 xi +1 y i +1

innd seama de suportul funciilor scrie sub forma

i +1 k =11 l = j 1

ij ( x, y ) , sistemul (63) se mai

j +1

2 aij kl c kl + 2h = 0 , i, j = 1, n .

Calcule elementare arat c:

i 1 (t ) i (t )dt =

h , 6

2 i (t )dt =

2h 1 , i1 (t ) i (t )dt = , 3 h

2 i (t )dt =

2 . h

n consecin

1 aij kl = , k = i 1, i + 1 , l = j - 1, j + 1 , 3

cu excepia

8 elementului aij ij = , deci sistemul (64) devine 3

274

Bazele Analizei Numerice

3cij

1 i +1 j +1 2 c kl + 2h = 0 , i, j = 1, n . 3 k =i 1 l = j 1
2

(65)

Soluia exact a problemei considerate este

8 ( 1)k +1 ch(2k 1) y u ( x, y ) = + x 2 + cos(2k 1)x . k =1(2k 1)3 ch((2k 1) / 2) 2 Valorile soluiei aproximative n nodurile din figura :

0, 2

10 8 5

9 6

7 4 3 2

, 2 2

(0,0)
sunt date n urmtorul tabel : n=3 n=7 Nodul 1 - 1,534 - 1,473 2 - 1,321 3 - 0,950 - 0,907 4 - 0,370 5 - 1,394 6 -1,089 7 - 0,566 8 - 1,278 - 1,146 9 - 0,666 10 - 0,698

1 N = 15 - 1,459 - 1,308 - 0,897 - 0,362 - 1,381 - 1,078 - 0,559 - 1,135 - 0,660 - 0,692
Soluia exact - 1,454 - 1,304 - 0,894 - 0,359 - 1,376 - 1,075 - 0,556 - 1,132 - 0,658 - 0,690

n continuare, relum problema Dirichlet-Neumann din Exemplul 7, pe care o vom concretiza. Considerm ptratul G = (0,1) (0,1) R 2 , din figur, cu frontiera C1 C 2 , unde C1 = OC CB BA i C2=OA. Problema (36)-(38) se scrie - u=f n G, u = 0 pe OC, CB i BA, (66) (67)

Introducere n metoda elementului finit

275

u u = = g pe OA x y
Vom considera o reea de tip 1 diferene finite, cu pasul h = k = pe n OC , respectiv OA. Decupm apoi fiecare ptrat astfel obinut n dou triunghiuri i obinem o triangularizare de ~ tip elemente finite. Fie u ( x, y ) soluia

(68)

y
C

C1

C1

C1

aproximativ definit pe G i nu numai n puncte izolate, cum se ntmpl n x cazul diferenelor finite. Vom utiliza pentru triangularizarea de mai sus, spaiul C2 O A P al funciilor continue pe G i afine pe poriuni construite n seciunea 6.2. Aceste funcii nu aparin ns spaiului V = C1 (G ) C 0 (G ) din exemplul 7. n consecin, V nu este spaiul bun, alegerea bun fiind spaiul u u H 1 (G ) = {u L2 (G ) ; u , L2 (G )} , x y (derivatele sunt considerate n sensul distribuiilor), pentru care P este subspaiu. ~ Cutm soluia u de forma ~ u ( x, y ) = ci i ( x, y ),
i =1 s

(69)

fiind numrul vrfurilor, funciile

i , i = 1, s

sunt funciile de baz

corespunztoare triangularizrii, iar coeficienii ci , i = 1, s , urmeaz a fi determinai. Pentru simplitatea expunerii, vom presupune c vrfurile de pe C1 ocup ultimele poziii, n+1, n+2, ..., s. Aadar vom avea ci = 0 , i = n + 1, s , necunoscutele propriu-zise fiind ci , i = 1, n . n definitiv ~ u ( x, y ) = ci i ( x, y ),
i =1 n

(70)

necunoscutele ci (41), adic

n j =1

~ trebuind determinate din condiia ca u s satisfac sistemul

a( j , i )c j = f i dxdy + g i dx , i = 1, n ,
G C2

(71)

unde

a j , i = grad i grad j dxdy .

G

276

Bazele Analizei Numerice

Notnd aij = a( i , j ) , i, j = 1, n , bi = f i dxdy + g i dx , i = 1, n ,

G C2

(72)

sistemul (71) se scrie

j =1

aij c j = bi , i = 1, n .

(73)

Aadar se pune problema rezolvrii unui sistem de n ecuaii liniare, numite nodale. Dac x este vectorul coloan al necunoscutelor cj i b vectorul coloan termen liber din (73), atunci sistemul (73) se scrie sub forma Ax = b, (74) unde matricea A = (aij ) , i, j=1,n , se numete matrice de rigiditate i este
B B

evident simetric. Mai mult, matricea A este i pozitiv definit. ntr-adevr n n n n ~ x T Ax = a( j , i )ci c j = a c j j , ci i = (grad u )2 dx dy 0 . j =1 i =1 j =1 i =1 G T ~ = 0 n mulimea conex G, deci u ~ Totodat x Ax=0, implic grad u ~ se anuleaz pe C , deci u =0 n G i n consecin ~ este constant pe G. Dar u 1 x=0, adic A este pozitiv definit. Prin urmare matricea A este nesingular, deci sistemul (73) admite soluie unic. Matricea A nu este numai simetric ci i rar (are multe zerouri). ntradevr supp i este constituit din mulimea triunghiurilor care l au pe Ai ca vrf. Deci elementul aij are anse s fie nenul, dac i numai dac Ai i Aj sunt vrfuri ale cel puin unui acelai triunghi. Elementul aij este integrala pe supp i supp j , adic pe o reuniune
P P B B B B B B B B B B

de triunghiuri. Integrala fiind funcie aditiv de mulime, se va calcula pe fiecare triunghi i adunnd rezultatele obinute. Spre exemplu, n figura alturat aij este integrala din grad i grad j pe cele dou triunghiuri marcate, integrandul (constant) avnd o expresie diferit pe fiecare din cele dou triunghiuri n chestiune. n practic se procedeaz astfel: se iniializeaz coeficienii aij cu zero. Se trece n revist fiecare triunghi, adunnd valorile care reprezint contribuia acestui triunghi la coeficienii aij corespunztori (pn n acest moment acetia reprezint contribuiile aduse de triunghiurile precedente). Vectorul coloan b se poate calcula n acelai timp cu matricea A.

Aj
B

Ai
B

Introducere n metoda elementului finit

277

De remarcat c aii > 0 , ( ) i = 1, n . Matricea A nu este totdeauna diagonal dominant. A fiind simetric i pozitiv definit pentru rezolvarea sistemului (74) se poate aplica o factorizare de tip Cholesky. Bineneles c se pot aplica i metode iterative. Pentru calculul termenului liber n (73), vom utiliza o formul de cuadratur numeric i anume: h( A p ) + h( Aq ) + h( Ar ) , (75) h( x, y ) dx dy S (T ) 3 T dac T este triunghiul Ap, Aq, Ar, respectiv b v(a) + v(b) . v( x) dx (b a) 2 a
B B B B B B P P

(76)

Formula (76) nu este altceva dect formula trapezului; are o precizie de ordinul 2: dac f este regulat (local de clas C2 ) i b-a = h 0 , atunci integrala pe (a,b), care este de ordin h, este aproximat de ordinul O(h3). n ceea ce privete (75), este formula echivalent formulei (76) n dimensiune 2; are o precizie de ordinul 2. Avnd n vedere simplitatea 3 i repetitivitatea reelei, este 2 suficient s scriem (71) ntr-un nod interior lui G i ntr-un nod pe OA 4 ~ (extremitile se exclud dac u = 0 n O i A). S analizm mai nti 1 0 cazul unui nod interior lui G , ca n figura alturat. Vom utiliza o numerotare local, nodul fiind notat 5 6 cu indicele 0, iar celelalte cu 1, 2, 3, 4, 5, 6. Funcia 0, reprezentat pe axa Oz este o piramid de nlime 1 pe verticala din nodul 0 i a crei baz se ntinde pn la nodurile imediat vecine, 1, 2, 3, 4, 5, 6 , prelungit n planul orizontal. Aadar supp 0 este hexagonul 123456. Din (73) se obine
P P B B

i =0
B B

a 0i ci = b0 ,
B B

(77)
B B B B

cu a0i i b0 date de (72). Prin translaie i simetrie se constat c a01 = a04 , a02 = a05 , a03 = a06 . Pe fiecare triunghi din supp0, grad0 este un vector constant, deoarece n fiecare triunghi 0 are forma r r 0(x,y) = Ax + By + C, deci grad 0 = Ai + Bj . De exemplu, dac nodul 0 are coordonatele (ih, jh), h fiind pasul reelei, atunci pe triunghiul 012, impunnd condiiile 0(ih, jh) = 1 , 0((i+1)h, jh) = 0 , 0(ih, (j+1)h) = 0 ,
B B B B B B B B B B B B B B B B B B B B B B

278

Bazele Analizei Numerice

se obine

1 1 1 1 , B = , deci grad 0 = , . h h h h De remarcat c grad0 nu depinde de i i j. n mod asemntor se poate calcula grad0 i pe celelalte triunghiuri care compun supp0 i de asemenea grad0 , i = 1,6 . n consecin, integrala pe fiecare triunghi este egal cu produsul dintre h2 aria triunghiului cu un produs scalar obinuit. 2 S calculm acum a 0i , i = 1,6 . Supp0 este hexagonul 123456. Avem: 1 1 1 1 pe 012 , grad 0 = , ; pe 045 , grad 0 = , ; h h h h 1 1 pe 023 , grad 0 = 0, ; pe 056 , grad 0 = 0, ; h h 1 1 pe 034 , grad 0 = , 0 ; pe 061 , grad 0 = , 0 ; h h supp 0 supp 1 = 012 061 : A=
B B B B B B B B B B

1 1 1 pe 012 , grad 1 = , 0 ; pe 061 , grad 1 = , . h h h supp 0 supp 2 = 012 023; 1 1 1 pe 012 , grad 2 = 0, ; pe 023 , grad 2 = , . h h h supp 0 supp 3 = 023 034 : 1 1 pe 023 , grad 3 = , 0 ; pe 034 , grad 3 = 0, ; h h n consecin: a00 = (grad 0 )2 dxdy , S = 012 023 034 045 056 061,
S

deci

a 00 =

2 1 1 2 1 1 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 =4 h h h h h h a 01 = a 04 = grad 0 grad 1 dxdy , S = 012 061 , deci

S

h2 2

a 01 = a 04 = 1

Introducere n metoda elementului finit

279

a 02 = a 05 = grad 0 grad 2 dxdy , S = 012 023 , deci

S

. a 03 = a 06 = 0 Deoarece 0=0 pe C2, conform (72), b0 = f 0 dxdy,

S
B B B B

a 02 = a 05 = 1 a 03 = a 06 = grad 0 grad 3 dxdy , S = 023 034 , deci

S = 012 023 034 045 056 061 , deci

h2 1 1 1 1 1 1 2 f 0 1 + f 0 1 + f 0 1 + f 0 1 + f 0 1 + f 0 1 = h f 0 , 3 3 3 3 3 2 3 conform formulei (75) i innd seama c 0 se anuleaz n nodurile 1, 2, 3, 4, 5, 6 i ia valoarea 1 n nodul 0. S-a notat cu f0 valoarea funciei f n nodul 0. Aadar ecuaia nodal (77) se scrie 4c0 c1 c4 c2 c5 = h2f0, sau c 2c0 + c 4 c 2 2c0 + c5 = f0 . 1 (78) h2 h2 Se regsete discretizarea ecuaiei u = f, cu diferene finite, dup binecunoscuta schem n cruce. S analizm acum cazul unui 2 nod pe OA, numerotarea local fiind 3 cea din figur. Aceste noduri sunt similare cazului nodului interior fiind evident de dou ori mai puine. n consecin a00 = 2 , a02 = 1, 4 0 1 a03 = 0 (ultimele dou valori fiind ca 1 (deoarece se acolo), iar a01 = a04 = 2 b0
B B B B B B B B B B B B B B P P B B B B B B B B B B B B

ia n calcul un singur triunghi). Din aceleai motive f 0 dxdy

G
0 1

h2 f0 2
B

1 1 (3 triunghiuri n loc de 6) i g 0 dx = + h g 0 1 + g 0 1 , unde g0 2 2 C2 4 0

, f0 sunt valorile lui g respectiv f n nodul 0. S-au utilizat iari (75) i (76) i faptul c 0 este 1 n nodul 0 i se anuleaz n celelalte.
B B B B B

Aadar, n acest caz este

b0 =

h2 f 0 + hg 0 . Ecuaia nodal corespunztoare 2

280

Bazele Analizei Numerice

2 1 (c4 + c1 ) = hg 0 h f 0 . (79) 2 2 n ceea ce privete convergena metodei, dac h este mrimea elementelor finite (de exemplu diametrul), atunci lema lui Bramble i Hilbert precizeaz c ~ u u = O(h), unde

c 2 2c0 +

2 2 u u 2 , + + u = u 2 L (G ) x 2 y L2 (G ) L (G ) deci aproximarea este de ordinul 1. Pentru obinerea unei aproximri de ordin mai mare, se impune utilizarea unor polinoame de grad mai mare (nu de gradul unu), deci introducerea unor elemente finite noi care comport mai multe noduri.

1/ 2

Exerciii
S se determine funcionalele asociate problemelor la limit: d du p ( x) + q( x)u ( x) = f ( x) , 1. Se caut u C 2 [ a , b] care satisface: dx dx

u(a)=u(b)=0, q( x) 0 .
b

unde p C 1 ([a, b]), q C ([a, b]),

f L2 (a, b),

p ( x ) p 0 > 0,

R. F (u ) = [ p( x)u ' 2 ( x) + q ( x)u 2 ( x) 2 f ( x)u ( x)] dx .

a

2. Fie G R 2 un domeniu mrginit de curba C. Se caut u C 2 (G ) care satisface: 2u 2u u = = f , f L2 (G ) , n G, 2 2 x y u + ( P)u |C = 0, C 0 (C ), unde ( P) 0 > 0 . n R. F (u ) = ( grad u ) 2 dxdy + ( P)u 2 ds f ( x)u ( x)dxdy .
G C G

3. Fie G R 2 un domeniu mrginit de curba C. Se caut satisface:

u C 4 (G ) care

Introducere n metoda elementului finit

281

(u ) = f , f L2 (G ) n G . u |C = 0 u |C = n
R. F (u ) = [(
2u 2 2u 2 2u 2u ) +( ) +2 ] 2 f ( x)u ( x)dxdy . 2 y 2 x 2 y 2 G x G
B B B B B B B B B B B B B B B B B B

4. Fie triunghiul A1A2A3 , unde Ai(xi, yi) , i=1, 2, 3. Dac Pj = Aj, j=1, 2, 3, iar P4, P5, P6 sunt mijloacele laturilor A1A2, A2A3, A3A1 respectiv, s se arate c funcia polinomial de gradul al doilea care ia n punctele Pj valorile uj, j = 1, 6 este
B B B B B B B B B B B B B B B B B B B B

u ( x, y ) = u j j ( x, y ) , unde
j =1

j = j (2 j 1) , j = 1, 2, 3 , 4 = 41 2 ,

5 = 4 2 3 , 6 = 43 1 , funciile i fiind date de (51).

5. Folosind elemente finite 2u problemei la limit: + x 2 triunghiulare, s se gseasc soluia aproximativ a 2u = 4 , ( x, y ) G , u ( x, y ) = x 2 + y 2 pe frontiera 2 y

lui G, G = {( x, y ) R 2 x 1, y 1} .