ANALIZA CINETOSTATIC A DISPOZITIVULUI DE GHIDARE

(DG) AL ROBOTULUI
n cadrul analizei cinetostatice a DG se consider cunoscute forele ce
acioneaz asupra elementelor DG, i se urmrete s se determine reaciunile
care apar n zonele de contact ale cuplelor cinematice.
Se consider dispozitivul de ghidare al unui robot industrial avnd lanul
cinematic deschis reprezentat n figura 9.1.
Pentru determinarea reaciunilor dinamice n cuplele cinematice i a
forelor/momentelor de echilibrare n c.c.c, dup ce se cunoate micarea
mecanismului, se vor determina nainte de toate rezultanta i momentul rezultant
al forelor exterioare, nclusiv gravitaionale, tehnologice i de inerie care
acioneaz asupra elementului cel mai ndeprtat de elementul fix al robotului
industrial n diferite momente. Deci se cunosc micarea mecanismelor, rezultanta
forelor exterioare Fn, momentul rezultant Mn al forelor exterioare care
acioneaz asupra elementului n al lanului cinematic deschis i se determin
torsorul reaciunilor dinamice Ra i Ma n cupla cinematic A, ct i momentul de
achilibrare MeA sau fora de echilibrare FeA necesar a fi aplicat n c.c.c.A, pentru
a se atinge o anumit stare de micare instantanee.
Se scrie echilibrul forelor sau momentelor n c.c. considerat:

'

+
+ +
0
0
A n
eA A n
M M
F R F
(cupl de translaie) (9.1)
Sau

'

+ +
+
0
0
eA A n
A n
M M M
R F
(cupl de rotaie) (9.2)
De aici se determin
eA A
F R , sau
eA A
M M , .n
n n
M F , se includ i forele de
inerie i momentele de inerie, deci vor rezulta reaciunile dinamice.
Din fiecare sistem anterior rezult cte ase relaii scalare, care se pot
exprima matriceal, astfel c pentru cupla cinematic conductoare A, definind
torsorul forelor reactive:
1 6x
A
A
A
M
R
R
1
]
1

(9.3)
Unde: [ ]
T
Az Ay Ax A
R R R R , , este reaciunea din c.c.c,A (9.4)
[ ]
T
Az Ay Ax A
M M M M , , este momentul reactiv din c.c.c,A (9.5)
i torsorul forelor exterioare:
1 6x
n
n
M
F
F
1
]
1

(9.6)
Unde:
[ ]
T
nz ny nx n
F F F F , ,
(9.7)
i:
[ ]
T
nz ny nx n
M M M M , ,
(9.8)
Sunt fore rezultante,momente rezultante al forelor exterioare ce acioneaz
asupra elementului n.
Se obine:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

nz
ny
nx
nz
ny
nx
Az
Ay
Ax
Az
Ay
Ax
M
M
M
F
F
F
y y y y y y
y y y y y y
y y y y y y
y y y y y y
y y y y y y
y y y y y y
M
M
M
R
R
R
66 65 64 63 62 61
56 55 54 53 52 51
46 45 44 43 42 41
36 35 34 33 32 31
26 25 24 23 22 21
16 15 14 13 12 11
(9.9)
Explicitnd lnie cu linie soluiile sistemului (9.9) se pot calcula toate
elementele matricii Jacobiene:
nz ny nx nz ny nx Ax
M J M J M J F J F J F J R
16 15 14 13 12 11
+ + + + +
(9.10)
nz
Ax
nx
Ax
ny
Ax
nx
Ax
M
R
J
M
R
J
F
R
J
F
R
J

16 14 12 11
;.... .......... ;
(9.11)
Analiza cinetostatic a unei cuple cinematice conduct oare de R.
Se consider o c.c.c. de rotaie n figura 9.2 asupra creia acioneaz un
sistem de fore i momente.
Fig. 9.2.
Se scriu condiiile de echilibru:

'

+ + + + +
+
fA n n A A n eA A
n A
M F d R h M M M
F R 0
(9.12 ; 9.13)
Unde:
[ ]
T
nz ny nx n
F F F F , , -este rezultanta forelor exterioare;
[ ]
T
nz ny nx n
M M M M , , - este momentul rezultant forelor exterioare;
[ ]
T
nz ny nx n
d d d d , , -este perpendiculara din originea sistemului de
referin pe dreapta suport a vectorului
n
F ;
[ ]
T
Az Ay Ax A
R R R R , , -este reaciunea din cupla cinematic;
[ ]
T
Az Ay Ax A
h h h h , , -este perpendiculara din originea sistemului de
referin pe dreapta suport a vectorului ;
A
R
[ ]
T
Ay Ax A
M M M 0 , , -este momentul reactiv din cupla cinematic
avnd direcia perpendicular pe axa OZ;
[ ]
T
eA A e
M M , 0 , 0 -este momentul de echilibrare ce acioneaz
pe direcia axei de rotaie OZ, punnd n micare relativ elementul n fa
de n-1.
Din relaia (9.12) rezult:

'

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

nz Az
ny Ay
nx Ax
nz
ny
nx
Az
Ay
Ax
F R
F R
F R
sau
F
F
F
R
R
R
(9.14)
Analiza cinetostatic


Ceea ce permite determinarea elementului din primele trei linii ale matricei
Jacobiene:
0 ; 1
16 15 14 13 12 11

J J J J J
F
R
J
nx
Ax
(9.15)
0 ; 1
26 25 24 23 21 22

J J J J J
F
R
J
ny
Ay
(9.16)
0 ; 1
36 35 34 32 31 33

J J J J J
F
R
J
nz
Az
(9.17)
Pentru a soluiona i relaia (9.13) se necesit determinarea momentelor
de frecare. Se consider cupla cinematic de rotaie cu lagre de alunecare fig.4
Fora de frecare, datorat componentei reaciunii RA ce acioneaz
perpendicular pe axa OZ are expresia:
( )
2 2 "
1
'
1 1 Ay Ax f
R R F F F + + (9.18)
i genereaz la nivelul razei rA ,momentul forei de frecare MfA1, dirijat dup axa
OZ, ce se opune micrii relative.
2 2
1 Ay Ax A fA
R R r M + (9.19)
Fora de frecare datorat componentei RAz a reaciunii RA, d natere
momentului forei de frecare MfA2, dirijat tot dup axa OZ.
Az A fA
R M 2
2

(9.20)
Unde A este raza medie la care se manifest fora de frecare n cazul unei
repartiii uniforme a presiunii pe suprafaa de contact.
2 2
3 3
3
2
A
A
A
r r
r r

(9.21)
Momentul reactiv
A
M tinde s roteasc n jurul unei axe perpendiculare
pe axa OZ, elementul n-1 n raport cu elementul n, ceea ce calculeaz o
ncrcare radial a lagrului dup o direcie perpendicular F3 de modul:
2 2
3
2
3
2
3
Ay Ax
A A
A
M M
l l
M
F +
(9.22)
Unde lA este lungimea lagrului cilindric de alunecare ce permite calculul
momentului forelor de frecare MfA3.
2 2
3 3
3 2
Ay Ax
A
A
A fA
M M
l
r
r F M +
(9.23)
Exprimn i produsele vectoriale:
( ) ( )
( )k R h R h
j R h R h i R h R h
R R R
h h h
k j i
R h
Ax Ay Ay Ax
Ax Az Az Ax Ay Az Az Ay
Az Ay Ax
Az Ay Ax A A

+
1
1
1
]
1

(9.24)
( ) ( )
( )k F d F d
j F d F d i F d F d
F F F
d d d
k j i
F d
nx ny ny nx
nx nz nz nx ny nz nz ny
nz ny nx
nz ny nx n n

+
1
1
1
]
1

(9.25)
Efectund nlocuirile n relaia (9.13), se obine:
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

2 2
2 2
3
0
0
2
0
0
0
0
0
0
0
Ay Ax
A
A Az A
Ay Ax A
nx ny ny nx
nz nx nx nz
ny nz nz ny
Ax Ay Ay Ax
Az Ax Ax Az
Ay Az Az Ay
nz
ny
nx
eA
Ay
Ax
M M
l
r R
R R r
F d F d
F d F d
F d F d
R h R h
R h R h
R h R h
M
M
M
M
M
M

(9.26)
innd cont i de relaia (9.14) se determin elementele liniei a 4-a i a 5-
a a matricei Jacobiene.
( ) ( )
nz ny Ay ny nz Az nx
ny nz nz ny ny Az nz Ay nx
ny nz nz ny Ay Az Az Ay nx Ax
F d h F d h M
F d F d F h F h M
F d F d R M R h M M
+
+ +
+ +
(9.27)
0
41

nx
Ax
F
M
J
;
) (
42 nz Az
ny
Ax
d h
F
M
J

ny Ay
nz
Ax
d h
F
M
J

43
;
1
44

nx
Ax
M
M
J
(9.28)
0
45

ny
Ax
M
M
J
;
0
46

nz
Ax
M
M
J
( ) ( )
nz nx Ay nx nz Az ny
nz nx nx nz nz Ax nx Az ny
nz nx nx nz Az Ax Ax Az ny Ay
F d h F d h M
F d F d F h F h M
F d F d R h R h M M
+
+ +
+ +
(9.29)
nz Az
nx
Ay
d h
F
M
J

51
;
0
52

ny
Ay
M
M
J
;
) (
53 nx Ax
nz
Ay
d h
F
M
J

0
54

nx
Ay
M
M
J
;
1
55

ny
Ay
M
M
J
;
0
56

nz
Ay
M
M
J
(9.30)
Momentul de echilibrare se obine n funcie de axpresiile ce definesc
momentele forelor de frecare:
( ) ( )
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
3 2
3 2
3 2
Ay Ax
A
A
nz A
ny nx A ny nx Ax nx ny Ay nz
Ay Ax
A
A
nz A
ny nx A nx ny ny nx nx Ay ny Ax nz
Ay Ax
A
A
Az A
Ay Ax A nx ny ny nx Ax Ay Ay Ax nz eA
M M
l
r
F
F F r F d h F d h M
M M
l
r
F
F F r F d F d F h F h M
M M
l
r
R
R R r F d F d R h R h M M
+ +
+ + +
+ +
+ + +
+
+ + +

(9.31)
Analiznd termenul Ma, cu ajutorul ultimelor relaii obinem relaia:
( ) ( ) [ ]
2
1
2
53 51
2
43 42
2 2
nz nx ny nz ny nx Ay Ax A
F J F J M F J F J M M M M + + + + + +
( )
( )
2
1
43 42 53 51 53 43 42
51
2 2
53
2
43
2 2
51
2 2
] 2 2 2 2
2 [
nx ny nz nx nz ny nx ny nx
nx ny nz nx ny nx
F F J J F F J J F F M J M J F M J
F M J F J J F J M M
+ + + +
+ + + +
(9.32)
Se obin elementele ultimei linii a matricii Jacobiene:
A
nz ny nx
A
A
ny nx
nx
A
nx
eA
M
F J J M J F J
l
r
F F
F
r J
F
M
J
53 51 51
2
51
2 2
43 61
3
+

(9.33)
A
nz nx ny
A
A
ny nx
ny
A
ny
eA
M
F J J M J F J
l
r
F F
F
r J
F
M
J
43 42 42
2
42
2 2
53 62
3
+

(9.34)
( )
A
ny nx ny nx
A
zx
A
A
nz
eA
M
F J J F J J M J M J
M
F J J
l
r
F
M
J
43 42 53 51 53 43
2
53
2
43
63
) (
3 2
+ + +

(9.35)
A
nz ny nx
A
A
nx
eA
M
F J F J M
l
r
M
M
J
43 42
64
3

(9.36)
A
nz nx ny
A
A
ny
eA
M
F J F J M
l
r
M
M
J
53 51
65
3

(9.37)
1
66

nz
eA
M
M
J
(9.38)
Reunind relaiile (9.15 9.17) cu relaia (9.28 9.30) i (9.34 9.39) se obine
matricea Jacobian utilizat n analiza cinematic a unei cuple cinematice de rotaie cnd
se ine cont de momentele forelor de frecare de forma:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

66 65 64 63 62 61
55 53 51
44 43 42
33
22
11
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
J J J J J J
J J J
J J J
J
J
J
J
rot
(9.39)
Unde toate elementele diagonalei principale sunt J
ii
= -1 i=1,2...6.
ANALIZA CINETOSTATIC A UNEI CUPLE CINEMATICE
CONDUCTOARE DE TRANSLAIE
Se consider cupla cinematic de translaie din figura (9. 5 , 9. 6)i sistemul de
fore i momente ce acioneaz aupra ei.
Condiia de echilibru n c.c.c de T este dat de relaia :

'

+ + +
+ + +
0
0 2
n n A A n A
fA n eA A
F d R h M M
F F F R
(9.40 , 9.41)
Unde unele mrimi au aceiai semnifiaie ca i n cazul cuplei cinematice de rotaie, cu
precizarea c expresia vectorial difer la:
[ ]
T
Ay Ax A
R R R 0 , , -rezultanta acionnd pe o direcie perpendicularpe axa OZ.
[ ]
T
Az A
h h , 0 , 0 -fiind paralel cu axa OZ.
[ ]
T
Az Ay Ax A
M M M M , , -momentul reactiv avnd toate componentele.
[ ]
T
eA eA
F F , 0 , 0 -este fora de echilibrare, ce acioneaz pe direcia axei OZ,
punnd n micare relativ elementul n fa de elementul n-1.
Se necesit determinarea forelor de frecare utiliznd figura 9.6, admind o
lungime l
A
i o seciune ptrat cu latura a.
2 2
1 Ay Ax fA
R R F + (9.42)
Fiind dirijat dup axa OZ.
Datorit componentei momentului
A
M ,ce acioneaz perpendicular pe axa OZ, n
ghidaj apare reaciunile:
2
F ;
2 2
2
2
3
2
3
Ay Ax
A A
A
M M
l l
M
F +
(9.43)
Care d natere la o for de frecare F
fA2
, dirijat dup axa OZ.
2 2
2 2
3 2
Ay Ax
A
fA
M M
l
F F +

(9.44)
Componenta M
Az
a momentului reactiv
A
M
ncarc seciunea transversal cu
reaciunile F
3.
a
M
F
Az
2
3
3
(9.45)
Care dau natere la o for de frecare F
fA3
, dirijat tot dup axa OZ.
Az fA
M
a
F F

3 2
3 3
(9.46)
Efectund nlocuirile n (9.40) se obine:
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

Az Ay Ax
A
Ay Ax
nz
ny
nx
eA
Ay
Ax
M
a
M M
l
R R
F
F
F
F
R
R

3
0
0
3
0
0
0
0
0
0
0 2 2
2 2
(9.47)
Primele dou relaii au soluiile imediate:
nx Ax
F R
(9.48)
ny Ay
F R
(9.49)
Se obine elementele din din primele dou linii ale matricei:
0 ; 1
16 15 14 13 12 11

J J J J J
F
R
J
nz
Ax
(9.50)
0 ; 1
26 25 24 23 21 22

J J J J J
F
R
J
ny
Ay
(9.51)
Pentru determinarea forei de echilibrare F
eA
se necesit soluionarea relaiei
(9.41).n cazul cuplei de translaie se obine:
j R h i R h
R R R
k j i
R h
Ax Az Ay Ax
Az Ay Ax
A A
+
1
1
1
]
1

0 0 0
(9.52)
nlocuin relaiile (9.25) i (9.52) n (9.41) obinem:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

nx ny ny nx
nz nx nx nz
ny nz nz ny
Ax Az
Ay Az
nz
ny
nx
Az
Ay
Ax
F d F d
F d F d
F d F d
R h
R h
M
M
M
M
M
M
0
(9.53)
innd cont de relaiile (9.48) (9.49) se determin elementele ultimelor trei linii
ale matricei Jacobiene.
nz ny ny nz Az nx
ny nz nz ny ny Az nx
ny nz nz ny Ay Az nx Ax
F d F d h M
F d F d F h M
F d F d R h M M

+
+ +
) (
(9.54)
0
41

nx
Ax
F
M
J
;
) (
42 nz Az
nx
Ax
d h
F
M
J

ny
nz
Ax
d
F
M
J

43
;
1
44

nx
Ax
M
M
J
(9.55)
0
45

ny
Ax
M
M
J
;
0
46

nz
Ax
M
M
J
nz nx nx nz Az ny
nz nx nx nz nx Az ny
nz nx nx nz Ax Az ny Ay
F d F d h M
F d F d F h M
F d F d R h M M
+ +
+ +
+
) (
(9.56)
nz Az
nx
Ay
d h
F
M
J

51
;
0
52

ny
Ay
F
M
J
ny
nz
Ay
d
F
M
J

53
;
0
54

nx
Ay
M
M
J
(9.57)
1
55

ny
Ay
M
M
J
;
0
56

nz
Ay
M
M
J
ny nx nx ny nz Az
F d F d M M +
(9.58)
ny
nx
Az
d
F
M
J

61
; nx
ny
Az
d
F
M
J

62
0
63

nz
Az
F
M
J
;
0
64

nx
Az
M
M
J
(9.59)
0
65

ny
Az
M
M
J
;
1
66

nz
Az
M
M
J
Revenind la relaia (9.47) i innd cont de relaia (9.48),(9.49),(9.54),(9.58) se
determin expresia forei de echilibrare F
eA
i elementele liniei a treia a matricei
Jacobiene.
) ( 3 3
3 3
2 2 2 2
2 2 2 2
ny nx nx ny nz Ay Ax
A
ny nx nz
Az Ay Ax
A
Ay Ax nz eA
F d F d M
a
M M
l
F F F
M
a
M M
l
R R F F
+ + +
+ +

(9.60)
Termenul
2 2
Ay Ax
M M + se exprim cu relaia (9.32) i innd cont de relaiile
(9.55) i (9.57), rezult:
43
2 2
53 51 51
2
51
2 2
31
3 J
a
M M
F J J M J F J
l
F F
F
F
F
J
Ay Ax
nz ny nx
A
ny nx
nx
nx
eA

+
+
+

(9.61)
53
2 2
43 42 42
2
42
2 2
32
3 3 J
a
M M
F J J M J F J
l
F F
F
F
F
J
Ay Ax
nz nx ny
A
ny nx
ny
ny
eA

+
+
+

(9.62)
2 2
43 42
2 2
53 51 53 43
2
53
2
43
33
) ( ) (
3 1
Ay Ax
ny
Ay Ax
nx ny nx nz
A nz
eA
M M
F J J
M M
F J J M J M J F J J
l F
F
J
+
+
+
+
+ + +

(9.63)
2 2
43 42
34
3
Ay Ax
nz ny nx
A nx
eA
M M
F J F J M
l F
F
J
+

(9.64)
2 2
53 51
35
3
Ay Ax
nz nx ny
A ny
eA
M M
F J F J M
l M
F
J
+

(9.65)
a F
F
J
nx
eA

3
36

(9.66)
Se obine astfel matricea Jacobian utilizat la analiza cinetostatic a cuplei
cinematice de translaie, cnd se ine cont de suma forelor de frecare de forma:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

66 62 61
55 53 51
44 43 42
36 35 34 33 32 31
22
11
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
J J J
J J J
J J J
J J J J J J
J
J
J
trans
(9.67)
Unde elementele J
ii
=-1, i=1,2,...,6.
Analiza cinetostatic se efectueaz pentru fiecare cupl cinematic conductoare a
lanului cinematic ce st la baza DG al unui robot industrial, pornind de la extremitatea
DG, respectiv EF.
Torsorul forelor exterioare (fore gravitaionale, tehnologice, de inerie i momentul
rezultant al forelor exterioare) ce ncarc elementul n al sistemului format din elementele
n-1, n i cupla cinematic
n-1
C
n
, permit determinarea reaciunilor dinamice i a
forei/momentului de echilibrare din cupla respectiv.
Fora/momentul de echilibrare astfel determinat se va ngloba n torsorul forelor
exterioare (reaciunea i momentul reactiv ce ncarc elementul n-1)pentru sistemul
format din elementele n-2,n-1 i cupla cinematic
n-2
C
n-1
, ce va permite determinarea
reaciunii i forei/momentului de echilibrare din c.c.c. considerat.
Calculul se continu spre baza robotului