8. SISTEME DE MONTAJ CU ROBOI I MANIPULATOARE PENTRU INDUSTRIA ELECTRONIC 8.1.

Sisteme robotizate pentru asamblarea plcilor cu circuite imprimate Plcile cu circuite imprimate (PCI) reprezint structuri de baz ale aparaturii electronice. In construcia convenional a PCI (fig.8.1) componentele prevzute cu terminale din srm subire se introduce n gurile practicate n prealabil n plac, urmnd apoi lipirea terminalelor.

Tehnologia PCI s-a perfecionat pe parcursul timpului, urmtorii factori de progres fiind cei mai reprezentativi: a) - utilizarea plcilor multistrat, ceea ce permite aglomerarea mai mare a componentelor pe ambele fee ale stratului; b) - tipizarea geometriei componentelor (distane ntre guri, dimensiuni de terminale, conectori); c) - automatizarea procesului de fabricaie, gurirea pe maini cu comand numeric, lipirea prin transferarea plcii deasupra unui val de aliaj de lipire, implantarea automat a componentelor, testarea automat a plcilor asamblate. d) - proiectarea asistat de calculator a plcilor i utilizarea datelor din proiect pentru programarea mainilor de gurit i de implantare. Implantarea automat a componentelor se realizeaz cu ajutorul unor automate speciale de montaj. Placa gurit este aezat pe o mas n coordinate, comandat numeric pe axele X Y Z. O nacel cu micare de translaie preia componenta orientat n prealabil ntrun magazin cu band sau cartu vertical (fig.8.2) i o aduce n capul de implantare.

Mecanismele acestui cap realizeaz succesiv urmtoarele operaii: formarea terminalelor prin tiere i ndoire, coborrea componentei pn n imediata apropiere a plcii i inseria extremitilor n gurile poziionate anterior de masa n coordonate XY, introducerea componentei la adncimea necesar, tierea conexiunilor sub plac urmat de ndoirea lor. Automatele de acest fel sunt folosite pe scar larg n fabricaia n serie mare. Capacitatea unui astfel de automat este de 200CH-3000 componente pe or. Pentru implantarea automat a ntregii a ntregii game de componente sunt necesare trei automate diferite, respectiv: a) - automatul de inserie pentru componente axiale; b) - automatul de inserie pentru tranzistori; c) - automatul de inserie pentru circuite integrate. Aceast varietate de maini este determinat de diversitatea de forme i dimensiuni a componentelor, care reclam dispozitive difereniate de apucare a componentelor pentru fiecare automat de montaj. Acest dezavantaj poate fi nlturat prin utilizarea roboilor. Robotul preia direct, cu dispozitivul su de apucare, diferitele componente care sunt introduse n cmpul su de aciune, sub form de benzi, n magazine ncrctor sau prin alimentatoare vibratoare. Un sistem de montat componente n guri echipat cu un robot specializat se prezint schematic n figura 8.3.

Robotul este de tip cartezian, cu 4 grade de libertate: o micare de translaie de-a lungul batiului mainii; a doua micare este de translaie, perpendicular pe prima, a treia tot de translaie pe vertical i de rotaie a dispozitivului de apucare n jurul axei verticale. Robotul preia succesiv componentele din alimentatoarele niruite sub cadrul mobil i le aduce n poziia de inserie prin translaii i rotaii, introducndu-le apoi n gurile din plac. Un dispozitiv de tiere a terminalelor dup inserie circul sub plac, fiind solidar cu cadrul mobil. Maina poate repeta ciclul de lucru n cazurile n care inseria unei componente nu a reuit. Sunt necesare maini diferite pentru componente cu terminale axiale, terminale radiale i circuite integrate. Capetele de inserie sunt reglabile pentru distane de 5-=-12,5 [mm] ntre guri.

Ciclul unei inserii dureaz 0,5-K),8 secunde, rezultnd o capacitate de 4000-^6000 componente pe or. Robotizarea montajului componentelor n guri implic respectarea acelorai condiii ca i montarea cu automate speciale. Aezarea componentelor pe plac trebuie s se fac, de preferat, pe o singur ax (X), cel mult pe dou (XY), respectndu-se reeaua de guri cu modulul de distan de 2,54 [mm] (0,1'). Se vor respecta distanele minime ntre componente, care s permit accesul i retragerea dispozitivului de apucare. Pentru aezarea corect a plcii n raport cu coordonatele mainii, se vor prevedea pe plac dou guri de poziionare, ca baz tehnologic unic. Dimensiunea terminalelor trebuie s in seama de d nsumarea urmtoarelor cmpuri de toleran: repetabilitatea poziionrii plcii n limite de 0,05 [mm], repetabilitatea poziionrii robotului i a dispozitivului de apucare 0,05 [mm] i repetabilitatea poziiei gurilor pe plac 0,1 [mm]. nsumarea acestor cmpuri de toleran conduce la recomandarea ca diametrul gurilor s fie cu o,4 [mm] mai mari dect dimensiunea maxim a terminalului. Sistemele de implantare automat a componentelor electronice cu roboi reprezint o alternativ tehnologic valabil pentru producia de serii relativ mici, cu numeroase reglaje, in care flexibilitatea i termenele scurte de execuie condiioneaz competitivitatea. 8.2. Sisteme robotizate pentru tehnologia montrii componentelor la suprafa O nou tehnologie a prins tot mai mult teren n fabricaia plcilor cu circuite imprimate numit SMT (Surface Mounting Technology), denumire prescurtat Tehnologia montrii la suprafa, prezentat schematic n figura 8.4.

Conform acestui procedeu dispar gurile din plci, conectarea componentelor fcndu-se pe suprafaa plcilor pe care s-au dispus urme" corespunztoare din material conductor. Componentele au o configuraie aparte, fiind prevzute cu suprafee de contact (fig. 8.5)

Poziionarea componentelor se poate face pe ambele fee ale plcii. Spre deosebire de plcile cu montajul componentelor n guri, lipirea se face prin scufundarea feei cu componente a plcii n aliajul de lipit. Din acest motiv, componentele pentru montare la suprafa trebuie s suporte expunerea la temperaturile ridicate de lipire (10 secunde la 200 C). Se utilizeaz dou moduri de fixarea componentelor pe plac: a) - n prima variant componenta se lipete pe plac cu o pictur de adeziv; b) - la a doua variant, aderarea la plac se face cu ajutorul unei paste de lipit care ndeplinete att funcia de adeziv ct i cea lipit. Principalele variante de SMT sunt artate n figura 8.6. Adezivul se depune pe plac cu ajutorul unui dozator, mrimea picturii depinde de diametrul ajutajului. Pentru ntrirea adezivului placa este trecut printr-un tunel cu raze infraroii. Lipirea se face ntr-o instalaie cu val". Paste de lipit se aplic printr-un procedeu serigrafic.

Primele automate de asamblare de tip SMT au fost automate rigide, la care poziionarea componentelor se realiza cu ajutorul mai multor capete de lucru, a cror

aezare n planul XY se fcea cu ajutorul unor abloane. Prin transferarea plcii n dreptul unui ir de astfel de dispozitive s-au realizat automate cu capaciti variabile. Cerina prioritar de flexibilitate a impus trecerea la echipamente de asamblare SMT robotizate. Exist o mare varietate de sisteme de acest fel, care se pot clasifica n dou structuri de baz (fig.8.7). a) - automatele la care placa este aezat pe o mas n coordonate XY, iar robotul are dou sau trei grade de libertate, deplasarea orizontal i vertical pentru preluarea componentei, rotirea i depunerea ei pe plac (fig.8.7.a); b) - automatele la care att preluarea i depunerea componentei, ct i poziionarea ei pe plac se face de ctre robot, acest lucru necesitnd patru grade de libertate (fig.8.7.b).

In ultimul timp se ntrevd avantajele structurii a doua (fig8.7.b), datorit posibilitilor de cuplare a mai multor uniti ntr-o linie cu transfer automat al plcii de la un post la altul printr-o deplasare liniar.

8.3. Sisteme flexibile integrate pentru asamblarea i testarea PCI Un sistem flexibil complex pentru plci SMT este prezentat n figura 8.8.

Plcile imprimate sunt stocate n magazia automat MA, cu containere orizontale, care conin mai multe plci aezate vertical, n ghidaje similare celor folosite n construcia sertarelor pentru PCI. Robotul de manipulare RJVI preia din magazie containerul cu tipul programat de plci i-1 depune pe linia de echipare. Dac se aplic tehnologia de lipire cu past, depunerea se face la intrarea n maina de serigrafiere, iar dac se lucreaz cu adeziv, containerul se depune n magazinul intermediar de containere ST. Robotul RM preia succesiv, plcile din containere i le depune pe dispozitivele de alimentare ale mainii de serigrafiere sau a primului automat din seria de automate robotizatele echipare RE programat pentru depunerea adezivului. In continuare sistemul de transfer liniar TR conduce succesiv plcile la celelalte automate de echipare. Acelai sistem de transfer liniar alimenteaz fie instalaia de uscare a adezivului i lipire cu ,,val" LV, fie instalaia de lipit Reflow LR. Alt robot RM ncarc plcile n containere i care apoi sunt preluate de robocarele RC. Acestea transport containerele la echipamentele de testare automat TS. Alimentarea testerelor din containere i ncrcarea cu plci testate, separat cele bune de cele defecte, se face de asemenea robotizat. Robocarele conduc containerele mai departe la magazia central MA sau la compartimentul de reparaii. Plcile reparate reintr din nou n sistem, trecnd din nou prin posturile de testare. Roboii RM de tip portal au o structur de baz cartezian XYZ. Mna dispune de dou grade de libertate suplimentare pentru rotirea plcilor n poziiile orizontalvertical, precum i translaia rapid pentru introducerea i scoaterea plcilor din containere. Roboii care deservesc MA circul pe structura metalic a magaziei automate i

sunt prevzui cu dispozitive speciale de ncrcare i descrcare a containerelor din i n magazie. Identificarea containerelor la ieirea i intrarea n magazie sunt identificate prin etichete cu cod cu bare. Testerele pentru plci cu circuite imprimate asistate de calculator (CAQ) efectueaz automat ntregul ciclu de testare (fig.8.9).

Dac placa nu corespunde testului funcional, aceasta va parcurge n continuare o testare n circuit" pentru diagnosticarea defectului (gsirea componentei defecte), componenta defect se contureaz cu o culoare ( de obicei rou), iar scurtcircuitele cu galben. n cadrul sistemului flexibil este integrat i repararea plcilor defecte asistat de un calculator (CAR - computer Aided Repair). Plcile defecte sunt aduse la punctul de reparaie cu robocarul n containere. Reparatorul identific codul plcii cu un dispozitiv cu laser de citire a codului i solicit afiarea defectului. Vizualizarea defectelor se face prin apariia pa ecranul staiei a desenului plcii (lay-out), pe care sunt conturate cu rou componentele defecte, contururile plcii PCI cu verde, componentele bune cu albastru, etc. Pentru a facilita lucrul la punctele de reparaii operatorul are la dispoziie un meniu de exploatare, adic o specificaie a operaiilor i comenzilor pe care trebuie s le execute. La fiecare faz din acest din acest meniu este ataat un cod cu bare, prin citirea cruia se declaneaz automat programul respectiv de reparaie. Echipamentul de comand al unui astfel de sistem flexibil de asamblare a PCI const dintr-o ierarhie de automate programabile AP (fig.8.10)

Nivelul inferior este cel al utilajelor de producie (serigrafiere, echipare, lipire, testare), fiecare din acestea fiind comandate de un AP propriu. Automatele de echipare sunt prevzute cu propriile console de programare i monitor de supraveghere vizual a procesului. La acest nivel se primesc dispoziiile de programare a produciei, se emit rapoartele de producie i se raporteaz eventualele defectri. La nivelul al doilea se afl sistemul de AP-uri supraordonat, care controleaz manipulrile i fluxul de containere ntre operaii, roboii de manipulare i robocarele. La acest nivel se face i controlul funcionrii utilajelor din sistem i se concentreaz rapoartele de producie. La nivelul superior (3) un calculator (de proces) asigur primirea i defalcarea sarcinilor de producie. Prin meniul i programul instalate pe acest calculator se supravegheaz mersul produciei, se face evaluarea statistic a produciei i a calitii procesului. Lot la acest nivel se face i anunarea defectrilor din sistem. Acestui calculator i sunt subordonate calculatoarele de la magazia automat, testare i reparaii. Cele dou niveluri superioare de comand depun de calculatoare i programe care permit reprezentarea grafic a procesului (diagrame, tabele, scheme), precum i diagnosticarea automat a defectelor AP-urilor din subordine. In realizarea unui astfel de sistem este raional ca integrarea produciei cu calculatorul (CIM - Computer Integrateg Manufacturing) s fie dus pn la capt prin utilizarea pentru comanda procesului de asamblare, a datelor obinute direct de la proiectarea asistat de calculator (CAD) a plcilor, crendu-se astfel o baz de date proprie, care include toate tipurile de plci lansate n producie i necesarul de materiale pentru fiecare tip. Baza de date astfel constituit poate fi utilizat i pentru aprovizionarea cu plci neechipate i cu componente, asigurnd practic o legtur direct ntre sectorul de proiectare, producie i aprovizionare prin terminalele

interactive. Avantajele economice obinute prin aplicarea sistemului CIM sunt: a) - realizarea unui proces de producie uor de supravegheat; b) - eliminarea timpilor de ateptare, reducerea ciclurilor respectarea termenelor de livrare; c) - reducerea la minim a stocurilor; d) - calitate sporit prin controlul 100% a produsului finit.

de

fabricaie,