METODE DE COMAND A ROBOILOR

3. METODE DE COMAND A ROBOILOR

Metodele de comand a roboilor pot fi clasificate dup mai multe criterii, n diverse lucrrii fiind specificate un numr mare de clasificri. n lucrarea de fa au fost considerate ca importante criteriile artate n diagrama din figura 3.1.

Fig. 3.1. Clasificarea metodelor de comanda a roboilor.

Acest capitol trateaz diferitele aspecte ale clasificrii metodelor de comand a roboilor ncercnd s surprind trsturile eseniale ale acestor metode.

3.1. Natura comenzii roboilor.

3.1.1. Comanda manual [KOVACS3]. Comanda manual se realizeaz prin aciunea unui operator uman, care o poate transmite fie prin butoane, ntreruptoare, manete (joy-stick) fie prin copiere. Comanda prin ntreruptoare, butoane, manete are drept scop punere n funcie sau oprirea secvenial a motoarelor, respectiv modificarea parametrilor cinematici. Comanda prin copiere este specific instalaiilor master-slave (manipulatoare sincrone), instalaiilor de teleoperare, exoscheletelor, protezelor, ortezelor i unor instalaii pitoare. Instalaiile sincrone sau master-slave sunt constituite din dou lanuri cinematice de structur identic, schemele cinematice avnd configuraii geometrice asemenea (coeficientul de proporionalitate al

10

COMANDA ROBOILOR

lungimilor poart denumirea de coeficient de sclav. Unul din lanurile cinematice, denumit lanul master (M) este pus n micare de operatorul uman, cel de-al doilea lan, denumit slave (S), va executa o micare asemenea lanului M i anume, micrile relative unghiulare al elementelor cuplelor cinematice de rotaie vor avea unghiurile de rotaie egale, iar micrile relative de translaie ale elementelor cuplelor cinematice de translaie, vor avea deplasrile liniare proporionale, coeficient de proporionalitate fiind coeficientul slave amintit mai sus. Acionarea lanului M poate fi realizat fie prin conducerea manual de ctre operatorul uman a elementului omolog elementului din S, care poart dispozitivul de prehensiune, fie prin ataarea integral sau parial a lanului M de braul operatorului uman. Transmiterea micrii de la lanul cinematic M la S se poate realiza prin intermediul unei transmisii mecanice care asigur o legtur cinematic direct ntre elementele care compun cuplele cinematice omoloage ale celor dou lanuri, prin intermediul unor transmisii mecanice n care unele elemente sunt legate prin cuplaje electromagnetice (pentru cazul cnd cele dou lanuri lucreaz n ncperi separate, spre exemplu lanul S acioneaz n camere calde sau radioactive), i prin intermediul unor cabluri sau unde radio, care transmit semnalele unor selsine emitoare antrenate de micarea relativ a elementelor cuplelor lanului M, la selsine receptoare care antreneaz n micare relativ elementele cuplelor lanului S. O pereche format dintr-un selsin emitor i unul receptor, are proprietatea c rotoarele ambelor selsine se rotesc fr sarcin n sincronism. n cazul apariiei sarcinii ntre rotoarele celor dou selsine apare un decalaj unghiular. Ca urmare, selsinul receptor d un moment motor M E proporional cu Dy , iar la arborele selsinului emitor se nregistreaz un moment rezistent.

M E = - KDy = - M R
Sincronismul micrilor lanului cinematic M cu S poate fi asigurat i printr-o acionare hidraulic. Deci structura i schema cinematic lanurilor master i slave trebuie concepute astfel nct s asigure realizarea operaiei umanoide dorite ntr-un anumit spaiu de lucru, lanul slave s copieze aidoma micarea lanului master i n sfrit lanul master s nu mpiedice micarea braului antebraului operatorului. Din prima condiie rezult dimensiunile

METODE DE COMAND A ROBOILOR

11

lanului cinematice slave. Cea de-a doua condiie impune structura identic a celor dou lanuri cinematice, amplitudini egale ale micrilor relative ale elementelor cuplelor cinematice omoloage i proporionalitatea lungimilor schemelor cinematice ale elementelor, conform raportului de proporionalitate K S . Pentru execuia corect a operaiilor umanoide de realizat de o importan deosebit este raportul dintre lungime deplasrii reale a punctului caracteristic al lanului slave, observat de operator, i lungimea deplasrii minii operatorului. Acest raport K poart denumire de coeficient de scal observat i se recomand a se alege 0,6 1,0. Se analizeaz n continuare circumstanele n care cea de-a treia condiie poate fi ndeplinit. n cazul n care lanul master se ataeaz integral de lanul cinematic bra antebra n mn al operatorului, cum lanul slave trebuie s aib un punct fix, similitudinea micrii celor dou lanuri nu este posibil. Din acest motiv, lanul master are i el un punct fix. Dac se ataeaz lanul master ncepnd de la braul operatorului, este necesar ca legtura de la elementul solidarizat de bra la elementul fix s nu mpiedice micrile operatorului. Exoscheletele amplificatoare se construiesc dup acelai principiu de comand prin copiere. Exoscheletele amplificatoare se utilizeaz frecvent n mediu industrial la operaii din magazii. Ele constau din lanuri cinematice cu elemente n form de bar ataate membrelor i torsului operatorului uman i care sunt micate relativ, la micarea corpului acestuia, cuplele cinematice respective fiind acionate de motoare. Exoscheletele amplific capacitatea operatorului uman de a manipula sarcini sau/i micrile acestuia. Protezele sunt la rndul lor comandate prin copiere. Proteza este fixat pe bontul braului amputat al operatorului. Comanda poate fi dat prin intermediul micrii corespunztoare a unor muchi ai torsului, feei, buzelor, limbii, etc. n punctele de comand se amplaseaz senzori care deceleaz existena n sensul micrii de comand (interfa), le transform n impulsuri electrice, care se comunic motoarelor care acioneaz micarea relativ a diferitelor cuple cinematice. Ortezele sunt o alt categorie de aplicaii medicale comandate prin copiere. Operatorul, care este incapabil de a aciona pe cale natural prin muchii si, membrul su superior, realizeaz acest deziderat prin intermediul ortezei. Elementele care constituie cuplele cinematice ale acesteia sunt micate relativ de pneumo-motoare comandate de aciunea unor puncte de comand de pe corpul operatorului, sau a biocurenilor

12

COMANDA ROBOILOR

captai de la acesta i pun n micare pe aceast cale braul, antebraul i mna acestuia. Comanda manual prin butoane/ntreruptoare permite punerea n funciune i oprirea succesiv sau simultan a motoarelor care acioneaz micrile relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare ale mecanismelor. Ea nu prezint particulariti deosebite. Comanda manual prin manete (joy-stick) cu 1-3 grade de mobilitate permite transmiterea limitat a unor semnale de comand n genul n care se lucreaz cu lanuri cinematice master. Comanda manual sincron presupune existena unei legturi inverse sensoriale, care s informeze n mod continuu operatorul uman despre starea lanului slave i efectele mediului asupra acestuia. Aceast legtur invers sensorial se poate realiza, nainte de toate, pe cale vizual, fie nemijlocit, prin observaie direct, fie prin televiziune n circuit nchis, n cazul instalaiilor de teleoperare. Canalul vizual nu d ns ntotdeauna informaii complete despre scena de operare, din cauza poziiei relative a operatorului sau a camerei video de luat vederi fa de unele obiecte sau din cauza unor iluzii optice. Omul este ajutat n executarea operaiei umanoide i de celelalte simuri. De aceea legtura invers vizual se completeaz cu succes prin semnale (de exemplu acustice) transmise i pe alte canale, recepionarea crora conferind siguran suplimentar aciunii operatorului. n cazul legturii cinematice nemijlocite ntre lanurile cinematice master i slave fora/momentul redus, la mna operatorului se realizeaz o legtur invers, care permite sesizarea integral sau proporional a sarcinilor statice sau ineriale care acioneaz asupra lanului slave (force feedback). O situaie similar apare i n cazul transmisiei sincrone a micrii ntre slave i master. Momentele motoare, respectiv rezistente, ale selsinelor transmit semnalul de for/moment de la lanul slave la cel master. Instalaiile de teleoperare realizeaz legtura invers de for/moment transmind pe un canal separat semnale integrale sau proporional reduse privind valorile msurate de senzorii de for/moment amplasai pe lanul slave. Sisteme mai sofisticate permit o combinare mai intim ntre om i main n cadrul comenzii manuale. n cazul unor astfel de sisteme operatorul poart o casc susinut de un lan cinematic cu 6 grade de mobilitate, n care n dreptul ochilor se amplaseaz 2 ecrane video, iar n dreptul urechilor 2 emitoare audio. Micrile capului operatorului cu casc

METODE DE COMAND A ROBOILOR

13

se transmit sincron prin selsinuri, la capul de observare submarin. Dispozitivul creeaz operatorului iluzia c se afl el nsui pe scena submarin, iluzie completat de legtura invers de for/moment proporional la manetele de comand acionate de operator. Realizarea unei legturi inverse suplimentare fa de cea vizual natural permite o mai bun dexteritate n utilizarea protezei/ortezei de ctre operatorul cu handicap. Informaii de for/moment se pot transmite nemijlocit prin intermediul soclului de fixare a protezei/ortetzei bontului sau membrului de susinere. Unele proteze de membru superior, utilizeaz pentru transmiterea informaiilor, privind magnitudinea presiunii ce se exercit pe senzorii tactili amplasai pe dispozitivul de prehensiune, modificarea proporional a frecvenei unor semnale electrice. Ele se transmit operatorului cu handicap prin intermediul unor interfee constituite din senzori implantai n piele. 3.1.2. Comanda automat. Comanda automat a roboilor presupune existena unui sistem tehnic ce poate realiza funciile i mai general sarcinile operatorului uman. n acest context sistemul tehnic trebuie s fie echipat cu senzori ce dau informaii despre realizarea micrilor robotului i despre parametrii mediului. Aceste informaii sunt preluate de ctre un sistem de calcul, sunt procesate, dup care sistemul de comand, pe baza unui program sau unei strategii dinainte stabilite, elaboreaz comenzi ale actuatorilor robotului. n continuare n aceast carte vor fi descrise aspecte legate de sistemele de comand automat.

3.2. Sisteme de coordonate utilizate [BARABAS2].

3.2.1. Comanda n coordonate carteziene. n cadrul acestui mod de comand, n funcie de micarea pe care trebuie s o execute robotul, se impune de ctre programator, o traiectorie continu specificat n spaiul cartezian, traiectorie pe care punctul caracteristic trebuie s o descrie. Traiectoria impus poate fi specificat sub form analitic (de exemplu z = f(x,y)). Se alege i se calculeaz legea de evoluie n timp a poziiei, vitezei i acceleraiei pentru punctul caracteristic pe traiectoria impus. Prin calcule de cinematic invers se obine poziia, viteza i acceleraia fiecrei c.c.c (pentru fiecare punct de pe traiectoria

14

COMANDA ROBOILOR

cartezian) i care se transmit apoi procesoarelor de ax de la nivelul fiecrei c.c.c. din structura sistemului de acionare. nainte de trecerea la generarea propriu-zis a traiectoriei trebuie parcurse dou etape: a. Determinarea punctelor de definire a traiectoriei. Aceste puncte se pot selecta fie din expresia analitic a traiectoriei (cnd aceasta este cunoscut), fie se pot calcula prin procedee de interpolare cnd traiectoria este descris prin aproximare pe poriuni cu segmente de curbe simple. Punctele selectate sau calculate devin noduri de interpolare pentru etapa urmtoare (generarea traiectoriei cu funcii de conducere reprezint cel de-al II-lea nivel de interpolare). b. Se alege funcia (sau dup cum se va vedea funciile) de conducere, se calculeaz coeficienii acesteia (acestora) i cu valoarea calculat succesiv n timp pentru funcia (funciile) de conducere se realizeaz generarea propriu-zis a traiectoriei. n ceea ce privete etapa 2., aceasta se poate realiza n dou moduri diferite: prin comanda orientat n spaiu cartezian sau prin comanda n spaiu cartezian cu orientare n coordonate c.c.c.. Aceast metod este cea mai mare consumatoare de timp de calcul dintre metodele cunoscute de conducere a roboilor, pentru c majoritatea calculelor i optimizrile se fac n spaiul cartezian. Din cauza volumului mare de calcule, traiectoria se compune numai din segmente de drepte racordate ntre ele. Controlul acurateei execuiei traiectoriei se efectueaz la nivelul punctului caracteristic. Se alege n acest caz o singur funcie de conducere definit matriceal cu care se genereaz succesiv puncte prescrise n cartezian (se dau valori concrete la intervale constante de timp). Aceste puncte sunt apoi convertite n puncte prescrise n coordonate c.c.c. i se transmit sistemului de acionare. Eroarea n poziionare se determin pe baza erorii dintre poziia cartezian int i poziia cartezian curent a punctului caracteristic. Avantajul metodei const n aceea c, n cazul utilizrii ei, traiectoria descris e un concept direct, bine reprezentat i uor de urmrit de ctre operatorul uman. Metoda prezint urmtoarele dezavantaje majore: Funcia de conducere (matricial) se calculeaz mai greu. Calculul valorilor momentane presupune calculul valorilor tuturor elementelor unor matrici. Necesit transformri de coordonate (din cartezian n c.c.c.) pentru fiecare punct al traiectoriei n timp real ceea ce se realizeaz foarte greu.

METODE DE COMAND A ROBOILOR

15

Transformrile de coordonate cartezian - c.c.c. nu e biunivoc. Exist situaii cnd o anumit situare a punctului caracteristic se poate realiza pentru dou sau mai multe configuraii ale braului, pentru anumite cuple pot exista dou sau mai multe poziii aferente unei situri pentru punctul caracteristic. Apoi pentru o anumit poziie a punctului caracteristic anumite coordonate a unora dintre c.c.c. pot deveni infinite. Sistemele de reglare sunt realizate la nivelul c.c.c. (unde sunt amplasate motoarele) pentru c nu exist traductoare care s sesizeze situarea n cartezian (traductoarele se amplaseaz la nivelul fiecrei c.c.c.). Cnd trebuie luate n considerare i elementele de dinamic, limitrile de for, vitez i acceleraie sunt cunoscute la nivelul fiecrui motor de acionare i trebuie corelate cu constrngeri impuse de traiectoria urmrit n cartezian. 3.2.2. Comanda n coordonatele cuplelor cinematice. n cadrul acestei metode de comand micarea este urmrit n coordonate poziionale relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare (c.c.c.). Din punctul de vedere al specificrii elementelor micrii se disting 2 situaii cu privire la punctele int i via necesare pentru specificarea micrii: a. Se cunosc punctele int i via carteziene din rezultatele obinute din modelarea mediului (valori concrete pentru matricea de situare T6), apoi cu analiz cinematic invers se calculeaz punctele inta i via n coordonate c.c.c.. b. Punctele int i via sunt nvate nainte de execuia automat de ctre robot a procesului tehnologic (programare prin nvare) - este cazul mai simplu folosit i la roboi simpli i la procesele tehnologice care nu sunt destul de flexibile. Legat de specificarea micrii n cazul conducerii n coordonate c.c.c., o prim determinare este aceea a timpilor de deplasare ntre poziia de start i poziia int. Acetia se determin pornind de la observaia c micrile comandate se vor desfura simultan pentru toate c.c.c. Poziiile se cunosc, vitezele de deplasare pentru fiecare c.c.c se cunosc (se cunosc motoarele folosite i masele puse n micare), deci pot fi calculai timpii teoretic necesari pentru deplasarea dintr-un punct n altul pentru fiecare c.c.c.. Se alege apoi cel mai lung timp dintre acetia ca timp de deplasare

16

COMANDA ROBOILOR

ntre cele dou poziii consecutive pentru toate c.c.c.. Se procedeaz astfel: a. Se cunosc coordonatele carteziene pentru poziia de start i pentru poziia int, adic se cunoate matricea de situare T6 separat pentru cele dou poziii. b. Se determin, de regul off-line, prin calcul de cinematic invers, coordonatele c.c.c. pentru poziia de start i pentru poziia int. La nivelul fiecrei c.c.c. se cunosc vitezele maxime obtenabile (din calcule referitoare la dinamica micrilor) i se consider ntr-o prim etap c fiecare c.c.c. se deplaseaz cu viteza ei maxim. Se calculeaz pentru fiecare c.c.c. "j" timpul de deplasare realizabil: qf j - q 0 j (3.1.) tj = v max j unde: - q0j este coordonata generalizat a punctului iniial de start pentru c.c.c. "j"; - qfj este coordonata generalizat a punctului final pentru c.c.c. "j"; - vmaxj este viteza maxim (obtenabil) n deplasare pentru c.c.c. "j" Pentru fiecare c.c.c. se cunosc acceleraiile maxime obtenabile i se pot calcula timpii taccj de accelerare de la 0 la vmaxj i tdecj de decelerare de la vmaxj la 0 (deobicei egali). c. Se alege ca timp de conducere ntre cele dou puncte: Tdepl = max{tj, taccj+tdecj } (3.2.) care reprezint intervalul de timp n care se va realiza conducerea ntre cele dou poziii. Acest Tdepl se rotunjete n sus la cel mai apropiat numr care este multiplu ntreg al perioadei de eantionare te. Dac se consider c micarea ncepe la momentul t0=0 i se termin n momentul final tf, atunci pentru timpul de deplasare astfel obinut se poate scrie: Tdepl = tf - t0 = tf (3.3.) n continuare se aleg funciile de conducere pentru fiecare c.c.c. Condiiile impuse pentru funciile de conducere sunt:

METODE DE COMAND A ROBOILOR

17

a. s fie funcii continue i s aibe cel puin primele dou derivate continue (funcii line); b. valorile momentane s se poate calcula prin nlocuirea direct a valorii pentru "t" (timp) i s nu fie necesare iteraii de calcul; c. valorile momentane calculate s aibe corespondent fizic bine determinat n micare (adic coordonata, viteza i acceleraia calculat pentru o anumit valoare a lui "t" s se poate executa fizic); d. s se evite realizarea de micri inutile. n general aceste condiii sunt ndeplinite dac funciile q(t) sunt polinoame (de timp) unde q este o coordonat generalizat (q sau d) funcie de tipul cuplei (rotaie sau translaie). n continuare se prezint cteva exemple de funcii de conducere utilizate la conducerea n coordonate c.c.c: Dup ce la specificarea micrii sau ales timpii de parcurs, funciile de conducere, aceste date sunt furnizate apoi generatorului de traiectorie. Rolul generatorului de traiectorie este de a calcula valori numerice concrete pentru funcii de conducere la diferite intervale de timp i s genereze puncte care vor fi atinse n deplasare de ctre fiecare c.c.c. Generatorul de traiectorie lucreaz dup un program care urmrete urmtorul algoritm de calcul: t:=t0 ateapt nceputul unui nou interval de interpolare t:=t+Dt calcul q( t ) , q( t ) i q( t ) & && daca t=tf prsete bucla ! daca t<tf continu bucla ! unde cu Dt s-a notat durata perioadei de eantionare (Dt (0,05-0,005) [s] ). Principalul calcul pe care l efectueaz generatorul de traiectorie n parcurgerea algoritmului este acela al calculului valorilor momentane pentru funciile de conducere q(t) i derivatele sale. Rezultatul acestui calcul reprezint mrimile prescrise pentru procesoarele de ax existente la nivelul fiecrei c.c.c. n structura sistemului de acionare. Deci generatorul de traiectorie genereaz punctele prin care trebuie s treac fiecare c.c.c. intre t0 si tf (specificnd i viteza i acceleraia). Concluziile cu privire la conducerea n coordonate c.c.c. sunt:

18

COMANDA ROBOILOR

a. Dei scopul urmrit este acela ca punctul caracteristic s treac prin toate punctele int i via impuse de procesul tehnologic, micarea este condus i controlat nu la nivelul punctului caracteristic (pentru care oricum nu avem traductor), ci la nivelul fiecrei c.c.c., unde de fapt micarea este executat. b. ntre micrile pe fiecare c.c.c. nu exist dect o singur legtur: ncep deodat i se termin tot deodat. c. Micarea pe fiecare c.c.c. se desfoar concomitent (simultan). d. Se obine o micare lin pentru fiecare c.c.c. (fiecare funcie de conducere aleas este cte o funcie lin). Astfel rezult pentru ansamblul dispozitivului de ghidare (bra) o micare tot lin. Avantajele conducerii n coordonate c.c.c. sunt : a. Specificarea i generarea traiectoriei se realizeaz direct n variabile (coordonate) care sunt reglate la nivelul sistemului de acionare. b. Coeficienii funciilor de conducere se calculeaz simplu. c. Timpul de calcul este redus (foarte aproape de timpul real, adic uneori se pot executa i on-line). d. Nu exist posibilitatea atingerii unui punct de int de ctre punctul caracteristic prin mai multe configuraii pentru mecanism. e. Nu apar situaii n care mecanismul s devin degenerat (mecanismul devine degenerat dac pentru o anumit poziie a punctului caracteristic se obine pe cel puin una din c.c.c. valoarea q=). Dac se face conducerea n coordonate c.c.c. atunci robotul este condus mereu cu valori reale i finite pentru fiecare c.c.c.. Principalul dezavantaj al comenzii n coordonate c.c.c. este faptul c se urmrete micarea la nivelul c.c.c. (articulaiilor) respectiv micarea pentru punctul caracteristic se obine ca rezultatul compunerii micrilor ale c.c.c. Alegnd pentru fiecare c.c.c. cte o funcie de conducere independent, generatorul de traiectorie genereaz cte o traiectorie pentru fiecare cupl cinematic conductoare. Aceste traiectorii se execut simultan, iar traiectoria rezultat pentru punctul caracteristic e greu de exprimat n cartezian, nu reprezint o curb bine definit n spaiul vizual uman, i e greu de anticipat. De aceea, n acest mod de comand a robotului, operatorul uman trebuie s garanteze de la bun nceput imposibilitatea apariiei coliziunilor. Pentru acest mod de comand, reprezentativ poate fi cazul unui robot de sudur, unde are interes atingerea tuturor punctelor, i nu are interes pe ce traseu merge efectorul final ntre 2 puncte, ci doar deplasarea lin.

METODE DE COMAND A ROBOILOR

19

3.3. Tipul comenzii roboilor [BARABAS2].

3.3.1. Comanda secvenial. Comanda secvenial permite realizarea micrilor relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare n mod succesiv, simultan existnd micare doar ntr-o singur cupl cinematic. De exemplu, e cazul unui robot TTT la care deplasarea punctului caracteristic ntre punctele P1 i P2 (fig.3.2.) se realizeaz succesiv: nti se realizeaz o translaie paralel cu OX pn n punctul P1 ' apoi o translaie paralel cu OY pn n punctul P1'' i n sfrit ultima translaie paralel cu OZ pn n punctul P2.

Fig.3.2. Exemplu de comand secvenial.

Comanda secvenial prezint avantajul unei conduceri simplificate (la un moment dat este controlat numeric doar o singur ax). Dezavantajul const n faptul c deplasarea pn la punctul int dureaz foarte mult (n timpul deplasrii unei cuple celelalte stau) deci rezult o productivitate sczut. De regul comanda secvenial este utilizat la roboi simplii i la manipulatoare, iar punctele int sunt nvate. 3.3.2. Comanda punct cu punct. Comanda punct cu punct (PTP - Point to point). La acest mod de comand singura condiie impus este ca traiectoria s nu fie una de coliziune. Ne intereseaz doar trecerea obligatorie a punctului caracteristic prin poziiile P1 i P2 (fig.3.3.).

20

COMANDA ROBOILOR

Micrile pe fiecare ax ncep deodat i se termin deodat. Astfel, micarea avnd loc simultan pe toate axele, se obine o cretere a productivitii, dar traiectoria obinut este una oarecare, imprevizibil, greu exprimabil matematic i cu un aspect absolut oarecare pentru operatorul uman. Comanda punct cu punct, de cele mai multe ori, este corelat cu programarea prin nvare cnd se execut o dat procesul tehnologic pentru nvare i se memoreaz direct n coordonate c.c.c. punctele obligatorii (int i via). La "redare" se culege cte o funcie de conducere pentru fiecare coordonat a cte unei c.c.c. i se reproduce trecerea prin puncte iar traiectoria va fi una arbitrar. Aceast metod este cea folosit la sudarea caroseriilor de autoturisme.

Fig.3.3. Exemplu de comand punct cu punct.

3.3.3. Comanda multipunct. Comanda multipunct (MTP) este asemntoare metodei de comand punct cu punct, dar n cazul MTP se memoreaz mult mai multe puncte dect cele dou puncte P1 i P2 (fig.3.4.). De exemplu pentru cazul ales sunt date i punctele via (de la P1,1 la P1,5) prin care se impune trecerea obligatorie a punctului caracteristic (n drumul su de la P1 la P2). Cel mai frecvent caz de aplicare a metodei multipunct e cazul vopsirii prin pulverizare. La nvare, un vopsitor cu experien are pistolul de vopsit n mn i de mna lui este legat i efectorul final EF al robotului. Dac braul robotului este de construcie masiv se utilizeaz instalaii masterslave n care master-ul este de construcie miniatur i se leag nemijlocit de mna vopsitorului, iar slave-ul este robotul propriu-zis care execut aceeai micri ca i master-ul.

METODE DE COMAND A ROBOILOR

21

Fig.3.4. Exemplu de comand multipunct.

Cu o frecven cuprins ntre 20200 [Hz] se memoreaz punctele atinse la nivelul fiecrei c.c.c. La redarea automat, robotul execut singur trecerea prin punctele nvate. La metoda multipunct numrul de puncte memorate este mare i de aceea este necesar un spaiu de memorie adecvat (hard-disk). Uneori n acest scop se aplic o metod de compresie dinamic a memoriei. 3.3.4. Comanda pe traiectorie continu. Metoda de comanda pe traiectorie continu CP (Continous Path) se utilizeaz la acele operaii tehnologice n care punctul caracteristic trebuie s urmeze o traiectorie anume n spaiul cartezian. De exemplu sudura dup rost, debavurarea etc. n cadrul acestor operaii se impune ca punctul caracteristic s urmeze riguros un anume drum. Este cel mai complex caz de conducere a unui robot industrial.

Fig.3.5.Exemplu de comand pe traiectorie continu.

22

COMANDA ROBOILOR

De regul, se ncearc exprimarea analitic a traiectoriei impuse i apoi aceast expresie se folosete n cadrul generatorului de traiectorie, pentru generarea punctelor de pe traiectorie. n majoritatea cazurilor ns expresia analitic a traiectoriei impuse este complicat. n aceste cazuri se procedeaz la aproximarea traiectoriei impuse pe poriuni cu segmente de curbe simple: drepte, arce de cerc, arce de parabol, fraciuni de sinusoid. Se observ c se procedeaz la aproximarea traiectoriei, adic la un prim nivel de interpolare.

3.4. Natura reglrii.

3.4.1. Reglarea descentralizat i centralizat. Micrile complexe ale robotului sunt realizate prin acionarea simultan a mai multor elemente mecanice prin intermediul acionrilor cu care sunt dotate. Totalitatea elementelor (mecanice, de acionare, electronice) care realizeaz o anumit micare elementar este denumit n limbajul de specialitate ax de robot. n concepia clasic fiecrei axe de robot i se impune o anumit valoare a mrimii reglate. Aceast valoare este calculat de un calculator central numit generator de traiectorie. Din momentul impunerii valorii comandate axele de robot funcioneaz separat neexistnd nici un element care s coreleze realizarea micrilor. Acest tip de comand se numete comand descentralizat sau comand local. Dac exist elemente ce urmresc realizarea comenzii prin corelarea permanent a micrilor axelor atunci sistemul de comand se numete centralizat sau global. 3.4.2. Mrimea fizic reglat. Sarcinile clasice ale robotului sunt legate de realizarea unor micri n spaiu ceea ce implic urmrirea i regalrea poziiei unui punct caracteristic. n acest caz mrimea fizic reglat este poziia, reglarea numindu-se reglare dup poziie. n unele aplicaii este necesar urmrirea forelor sau momentelor robotul avnd posibilitatea culegerii de informaii despre forele sau momentele ce acioneaz asupra diferitelor elemente ale robotului. n acest caz mrimea fizic reglat este fora, reglarea numindu-se reglare dup for sau reglare prin for.