137

COMANDA ROBOILOR
7.3. Pendul simplu educaional
Scopul realizrii unui pendul dotat cu sistem de acionare i comand
este de a stabili un set de strategii de control. Sistemul pendul permite
simularea unor probleme de reglaj clasice iar scopul acestuia este de a
proiecta sistemul mecanic respectiv de a realiza reglarea automat a micrii
acestuia.
n practic, pentru scopul propus, mai sus amintit, se realizeaz
sisteme experimentale de diferite tipuri constructive cum ar fi sisteme
experimentale dup mai multe direcii de micare, cu unul sau mai multe
pendule interconectate (sau nu) ntre ele respectiv n ceea ce privete metoda
de reglare utilizat exist sisteme experimentale cu reglare n poziie, n
vitez sau reglaj pe baza energiei cinetice i poteniale a pendulului. n
paragraful de fa se prezint un sistem experimental de tip pendul, oscilaia
pendulului realizndu-se dup o singur ax de rotaie, respectiv cu reglaj n
vitez.
7.3.1. Consideraii generale
Sistemul experimental de comand tip pendul este ideal pentru
studierea diferitelor strategii de reglare utilizate in cadrul conducerii
roboilor, acesta putnd funciona individual, in acest caz fiind dotat cu un
sistem de comand analogic, sau cu ajutorul calculatorului prin intermediul
unui controler. n cazul n care sistemul experimental este interfaat cu un
calculator (ca i n cazul de fa) controlul se realizeaz utiliznd controlul
digital direct (DDC - Direct Digital Control) sau logica Fuzzy.
a b
APLICATII.
138
Fig.7.65 Sisteme experimentale de tip pendul
a pendul normal; b pendul inversat
Utiliznd un astfel de echipament este posibil o comparare a
performanelor diferitelor tipuri de control i anume analogice, control
digital direct sau logica Fuzzy.
Sistemul experimental de control tip pendul poate fi realizat n doua
moduri diferite: pendul normal (Fig.7.65.a) care la rndul lui poate fi simplu
sau multiplu, respectiv pendul inversat (Fig.7.65.b) care la rndul lui poate
fi simplu sau dublu. Fiecare mod de realizare a sistemului permite studierea
diferitelor situaii de control respectiv necesit o soluionare diferita a
situaiei respective.
n cazul primului mod de realizare a echipamentului pendulul se
gsete suspendat i se leagn normal n jurul unei poziii de echilibru
avnd centrul de mas sub axa pendulului. Problema, n acest caz, se reduce
la controlul micrii liniare a pendulului acesta avnd o dinamic
oscilatorie.
Cel de-al doilea mod de realizare a echipamentului permite studierea
sistemelor instabile, sisteme ntlnite i n domeniul roboticii, n acest caz
fiind necesar deplasarea continu a axei pendulului n vederea meninerii n
poziie vertical a pendulului.
7.3.2. Pendul simplu
Sistemul alctuit dintr-un punct material de masa m suspendat de un
fir inextensibil, fr greutate, de lungime l, se numete pendul matematic.
Fig. 7.66. Pendul simplu
139
COMANDA ROBOILOR
Noiunea de pendul matematic este, evident o noiune idealizat, un
astfel de sistem nu se ntlnete n natur. S considerm sistemul real
format dintr-o sfer omogen de raz r, suspendat de un fir de lungime l i
s vedem n ce condiii l putem asimila cu un pendul matematic. Deoarece
fora de greutate a sferei este aplicat n centrul sferei, distana de la punctul
de suspensie S pn la punctul de aplicaie al greutii este de fapt (l+r) i nu
l, ct ar fi fost n cazul punctului material.
Se vede imediat c se pot neglija dimensiunile sferei dac este
ndeplinit condiia l>>r. Pentru ca firul s poat fi considerat practic
inextensibil, trebuie ca alungirea sa l s fie mic, aa nct l << l. n
sfrit, dac sfera este confecionat dintr-un material de densitate mare, aa
nct masa s fie mai mare dect cea a firului, greutatea firului este
neglijabil n raport cu cea a sferei, iar sistemul poate fi asimilat cu un
pendul matematic.
Pendulul matematic este n echilibru atunci cnd direcia firului
coincide cu verticala locului. n acest caz, greutatea
G

a punctului material
este compensat de fora de reaciune
R
F

care acioneaz ntotdeauna n

lungul firului, aa nct punctul material de mas m se gsete n repaus.
S presupunem c am scos pendulul din poziia de echilibru, direcia
firului fcnd unghiul

cu verticala locului. Este evident c punctul

material nu se poate mica dect dup arcele cercului de raza l, cu centrul n
S.
Componenta cos G G
n
a greutii este compensat n continuare
de reaciunea firului, dar cealalt component, sin G G
t
care are
direcia tangentei la cerc (adic la traiectorie), i este orientat n
permanen ctre poziia de echilibru, rmne necompensat. Asupra
punctului material va aciona deci fora tangenial
t
G care i va imprima o
acceleraie a. Pentru valori ale unghiului

mai mici de
0
4
( 45 / <
radiani) se poate aproxima sin prin valoarea arcului

, exprimat n
radiani:
sin
. Atunci
mg G G
t
. (7.1)
Notnd cu s lungimea arcului OA, i innd seama c
t
G , l s
devine:
APLICATII.
140
l
mgs
G
t
(7.2)
Pentru unghiuri la centru mici, lungimea arcului s poate fi aproximat
prin lungimea coardei OA=y. Obinem atunci pentru modulul forei
tangeniale valoarea:
l
mgy
G
t
(7.3)
Dac vrem s scriem relaia de mai sus sub form vectorial i
considerm vectorul
y

dirijat de la O la A (
OA y

), se observ imediat c
vectorii
G

i
y

au sensuri diferite; avnd n vedere si relaia de mai sus,

rezult
l
y mg
G
t

(7.4)
adic
t
G

este o for elastic de tipul y k F

e

, unde constanta k este n

cazul nostru
l
mg
. Micarea va fi oscilatorie i periodic, cu y(t) obinut din
relaia:
( ) ( ) + t sin A t y
0
(7.5)
Unde:
l
g
0

deoarece, dup cum am artat mai sus, constanta k
trebuie nlocuit prin constanta
l
mg
. Astfel, perioada este dat de
g
l
2
2
T
0

(7.6)
Desigur c la aceleai rezultate am fi ajuns dac am fi considerat ecuaia
141
COMANDA ROBOILOR
lui Newton
t
G a m

(7.7)
iar prin proiectarea pe direcia
y

0 y
l
g
dt
y d
2
2
+ (7.8)
se vede c n acest caz
l
g
2
0

Pendulul odat scos din poziia de echilibru, amplitudinea oscilaiilor
sale scade treptat n timp datorit frecrilor i pn la urm se oprete.
Aceasta ns nu rezult din ecuaia ( ) ( ) + t sin A t y
0
care arat c
amplitudinea A nu scade n timp, micarea oscilatorie efectundu-se la
nesfrit, deoarece la stabilirea ei am neglijat fora de frecare ce apare, att
datorit mediului n care oscileaz pendulul, ct i frecrilor la punctul de
suspensie S. Considernd o for de frecare
f
F proporional cu viteza i
dirijat n sens contrar acesteia,
dt
y d
b v b F
f

se obine, n locul
ecuaiei
t
G a m

relaia:
dt
y d
b y
l
g
m F G a m
f t

+ (7.9)
Proiectnd pe direcia lui
y

, obinem
0 y
l
g
m
dt
dy
b
dt
y d
m
2
2
+ + (7.10)
0 y
l
g
dt
dy
m
b
dt
y d
2
2
+ + (7.11)
APLICATII.
142
cu
l
g
2
0
, adic o ecuaie de tipul 0 y
dt
dy
m
b
dt
y d
2
0
2
2
+ + . Soluia
ei este dat de relaia: ( ) t ' sin Ae t y
t ' b



cu:
m 2
b
' b i
2 2
0
' b '
unde
l
g
2
0
.
Obinem deci o micare oscilatorie, de tipul celei reprezentate n figura
7.67, care se amortizeaz exponenial n timp datorit frecrii.
Fig. 7.67. Diagrama micrii pendulului cu considerarea forei de frecare
S presupunem c asupra pendulului acioneaz o for extern periodic
t cos F F
o ext
. n acest caz vom avea oscilaii armonice ntreinute,
pentru
0
avnd loc fenomenul de rezonan cu amplitudinea dat de
relaia:
0
o
rez
b
F
A

(7.12)
143
COMANDA ROBOILOR
Aplicnd a doua lege a lui Newton pentru sisteme rotative, se poate
obine ecuaia micrii a pendulului:
2
2
2
dt
d
mL L sin mg l (7.13)
respectiv:
0
2
2
+ sin
L
g
dt
d
(7.14)
Dac amplitudinea deplasrii unghiulare este destul de mic astfel
nct aproximarea sin poate fi acceptat atunci ecuaia micrii se
reduce la ecuaia micrii armonice simple.
0
2
2
+
L
g
dt
d
(7.15)
a crei soluie este:
( ) ( ) t cos t +
0
(7.16)
n care
L
g
este frecvena micrii.
7.3.3. Strategii de reglare ale pendulului simplu.
Paragraful de fa i propune studiul modului de implementare n
cadrul tehnicii de calcul a unui algoritm numeric de.
Paragraful conine o prezentare teoretic a metodelor de reglaj
utilizate n domeniul roboticii, respectiv o descriere teoretic a funcionrii
diferitelor strategii de reglare propuse spre rezolvare cum ar fi:
- Amortizarea micrii pendulului care se urmrete aducerea
acestuia n poziia de echilibru, adic vertical n jos
- Rezonan prin care se urmrete obinerea i meninerea unei
frecvene de micare constante a pendulului aflat n micare de rotaie.
APLICATII.
144
- Strategii pentru pendulul inversat care presupune dou strategiile de
reglare i anume:
- aducerea n poziie vertical a pendulului
- meninerea n poziie vertical al acestuia.
Complexitatea posibilitilor de comand crete n cadrul
echipamentelor numerice de comand i reglare. Sistemul de programe
implementat este responsabil de realizarea procedurilor impuse. nsi
procedura de lucru difer pentru sistemele numerice n comparaie cu cele
analogice.
Metodele de reglare de tip analogic presupun dispozitive care
prelucreaz, n majoritate, mrimi electrice, ntr-o modalitate comun n
timp.
Modelul matematic general
Pentru elaborarea modelului dinamic al pendulului simplu, se
consider structura reprezentat n figura 7.68
Fig. 7.69. Schema de principiu a sistemului
Sistemul studiat este compus dintr-un crucior care realizeaz o
micare de translaie asupra cruia acioneaz fora exterioar F.
n cadrul strategiilor de reglare fora F se va aplica ori pentru a
produce o micare oscilatorie a pendulului ori pentru a amortiza micarea
preexistent a pendulului. Pentru realizarea modelului dinamic al sistemului
cruciorul pendul, acesta se separ i se studiaz cele dou componente
crucior respectiv pendul, fiecare n parte, legtura dintre ele nlocuindu-se
cu reaciunile
V
R
(pe direcia vertical), respectiv
H
R (pe direcia
orizontal). Cele dou componente ct i forele ce acioneaz asupra lor
sunt prezentate n figurile 7.70 i 7.71.
145
COMANDA ROBOILOR
Fig. 7.70 Forele ce acioneaz asupra pendulului
Fig. 7.71. Forele ce acioneaz asupra cruciorului
Semnificaiile notaiilor din figur sunt:
m masa pendulului
M masa cruciorului
l lungimea pendulului
- unghiul de nclinare a pendulului fa de vertical
x poziia cruciorului pe orizontal
g acceleraia gravitaional
F fora aplicat cruciorului
I momentul de inerie al pendulului fa de punctul O
Se scriu ecuaiile de echilibru a forelor pentru pendul i pentru
crucior:
APLICATII.
146
Ecuaiile de echilibru a forelor pentru pendul pe direcia orizontal
(fig. 7.71) sunt:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) [ ]



sin cos
sin cos cos
sin sin
2
2
2
2
2
2
2
2

ml ml x m
l x m
dt
d
l x m
dt
d
l x
dt
d
m l x
dt
d
m R
H
+

1
]
1

1
]
1

(7.17)
Ecuaia de echilibru a forelor pentru crucior, pe direcia orizontal
este (fig. 7.71.):
x M F R
H
(7.18)
Eliminnd reaciunea
H
R din cele dou ecuaii (7.17) i (7.18)
obinem:
x M F ml ml x m

+ sin cos
2
( ) F ml ml x M m + + sin cos
2

(7.19)
Ecuaia de echilibru a forelor pe direcia vertical pentru crucior este
banal neexistnd posibilitatea eliminrii reaciunii
V
R
. Din aceast cauz
se vor scrie ecuaia de echilibru a forelor pe direcie perpendicular pe
braul pendulului, dat de relaia:
( ) cos sin sin cos x l m mg R R
V H


+ + (7.20)
i ecuaia de echilibru a momentelor n jurul punctului O:


l l R l R
H V
cos sin (7.21)
n care: I este momentul de inerie al braului pendulului;
3
3
ml
I
Eliminnd reaciunile, obinem:
( ) cos sin
2
x ml mgl ml I

+ + (7.22)
147
COMANDA ROBOILOR
n final ecuaiile (7.21) i (7.22) reprezint modelul sistemului
crucior pendul:
( )
( )

'

+ +
+ +


cos sin
sin cos
2
2
x ml mgl ml I
F ml ml x M m




(7.23)
Modelul matematic descris de ecuaiile (4.1.7) arat c sistemul este
neliniar. n condiiile n care unghiul ce descrie oscilaiile pendulului este
mic sistemul se poate liniariza considernd urmtoarele aproximaii:
a)

ml ml cos pentru 0
1 cos
b) 0 sin
2

ml sin
0
2

c)
mgl mgl sin
sin
d) x ml x ml cos 1 cos
Aceste aproximaii sunt acceptabile doar pentru oscilaii mici, ca de
exemplu n cazul pendulului inversat.
n cazul pendulului simplu, oscilaiile sunt relativ miri (n domeniul
+ ...
) i ca urmare nu pot fi utilizate aproximrile amintite.
Amortizarea
Prin amortizarea micrii pendulului se urmrete aducerea acestuia n
poziia de echilibru, adic vertical n jos.
Poziia iniial a sistemului se realizeaz din program (din soft)
cruciorului aplicndu-se o micare aleatorie. Astfel se va obine o poziie
iniial oarecare a pendulului conform figurii 7.72.
Fig. 7.72. Poziia iniial a pendulului n cazul amortizrii micrii
n momentul aplicrii strategiei de reglare se monitorizeaz poziia
APLICATII.
148
actual a pendulului se calculeaz viteza acestuia la momentul respectiv i
se comand micarea corespunztoare a motorului (viteza acestuia) astfel
nct acesta s aib rezultatul dorit.
Sensul de micare al cruciorului este dat de sensul de rotaie a
pendulului conform figurii 7.73.
Fig. 7.73. Deplasarea cruciorului n funcie de sensul de rotaie a pendulului n cazul
amortizrii
n aceste condiii caracteristica teoretic a micrii pendulului n
funcie de timp este dat n figura 7.74:
Fig. 7.74. Caracteristica teoretic a micrii pendulului n funcie de timp n cazul
amortizrii
Rezonan (Amplificarea)
149
COMANDA ROBOILOR
Prin aceast strategie de reglare se urmrete obinerea i meninerea
unei frecvene de micare constante a pendulului aflat n micare de rotaie.
Poziia iniial a sistemului se realizeaz de asemenea primului caz,
din program cruciorului aplicndu-se o micare aleatorie conform figurii
7.75.
Fig. 7.75. Poziia iniial a pendulului n cazul amplificrii micrii
n acest caz n funcie de poziia iniial obinut din program prin
aplicarea unei micri aleatorii asupra cruciorului se calculeaz viteza
unghiular a pendulului iar pe baza acestei variabile se determin micarea
cruciorului astfel nct prin acesta s se realizeze scopul propus, micarea
realizndu-se de-a lungul unui arc de cerc egal cu unghiul cuprins de pendul
la un ciclu complet de legnare al acestuia.
Sensul de micare al cruciorului este contrar sensului de micare a
pendulului conform figurii 7.76.
Fig. 7.76 Deplasarea cruciorului n funcie de sensul de rotaie a pendulului n cazul
rezonanei
n acest caz caracteristica teoretic a micrii pendulului n funcie de
timp este artat n figura 7.77.
APLICATII.
150
Fig. 7.77 Caracteristica teoretic a micrii pendulului n funcie de timp n cazul
rezonanei
7.3.4. Strategii de reglare pentru pendulul inversat.
Una dintre problemele studiate este problema pendulului inversat care
presupune dou strategiile de reglare i anume: aducerea n poziie vertical
a pendulului respective meninerea n poziie vertical al acestuia.
Aducere in poziie verticala a pendulului
n vederea meninerii n poziie vertical a pendulului acestuia trebuie,
mai nti, asigurat o poziie vertical, poziie obinut prin strategia de
aducere n poziie vertical a pendulului. Aceasta presupune abordarea unei
strategii asemntoare strategiei de reglare descris n paragraful anterior
ns n acest caz procesul trebuie continuat pn n momentul n care
pendulul ocup o poziie vertical prin creterea amplitudinii acestuia.
Poziia iniial a pendulului la nceputul procesului de aducerea n
poziie vertical a pendulului este cea prezentat n figura 7.78
151
COMANDA ROBOILOR
Fig. 7.78. Poziia iniial a pendulului n cazul aducerii n poziie vertical a
pendulului
Micarea cruciorului va imprima pendulului o micare n jurul axei sale
astfel nct prin schimbarea de sens a micrii cruciorului, n momentul n
care viteza pendulului devine nul, se obine o cretere a amplitudinii
acestuia conform figurii 7.79. Astfel, cursa pendulului va fi din ce n ce mai
mare rezultnd, la un moment dat, poziia iniial pentru strategia de
meninere n poziie a pendulului, i anume poziia vertical n sus.
Fig. 7.79. Deplasarea cruciorului n funcie de sensul de rotaie a pendulului n cazul
aducerii n poziie vertical a pendulului
Meninere in poziie
Poziia obinut cu ajutorul strategiei de aducere n poziie nu se
menine, sistemul fiind instabil, astfel nct pendulul va ncepe o micare de
cdere care va avea drept rezultat deplasarea cruciorului n sensul
respectiv, viteza acestuia fiind n funcie de viteza unghiular a pendulului
conform figurii 7.81.
APLICATII.
152
Fig. 7.80. Poziia iniial a pendulului n cazul meninerii n poziie vertical a
pendulului
Fig. 7.81. Deplasarea cruciorului n funcie de sensul de rotaie a pendulului n cazul
meninerii n poziie vertical a pendulului
n cazul pendulului inversat caracteristica teoretic a micrii acestuia n
funcie de timp este artat n figura 7.82.
153
COMANDA ROBOILOR
Fig. 7.82. Caracteristica teoretic a micrii pendulului n funcie de timp n cazul
pendulului inversat
7.3.5. Descrierea pendulului.
Sistemul robot este un sistem constituit dintr-un sub-sistem mecanic,
care are drept funcie de a imprima obiectului manipulat micarea dorit, un
sistem de acionare, avnd funcia de a pune n micare elementele
sistemului mecanic i un sistem de comand, avnd drept scop stabilirea
succesiunii i vitezele micrilor elementelor sistemului mecanic. n figura
7.83. se prezint schema de principiu a unui sistem robot.
Pentru cazul particular, considernd standul experimental de tip pendul
utilizat pentru cercetarea unor strategii de reglare utilizate n domeniul
roboticii, sistemul de comand se materializeaz printr-un controler (plac
de achiziie a datelor) sistemul de acionare printr-un motor electric rotativ
respectiv o transmisie prin curea dinat.
Sistemul este stabilizat cu ajutorul controlerului care pe baza unui
program realizeaz una din strategiile de reglare descrise anterior, respectiv
realizeaz meninerea cruciorului n mijlocul cursei sale. Pentru ca
controlerul s poat realiza aceste funcii acesta trebuie s fie capabil s
emit semnale electrice corespunztoare micrilor necesare a motorului de
acionare prin intermediul cruia se realizeaz meninerea n echilibru a
sistemului.
Structura sistemului experimental tip pendul const dintr-un ghidaj
de-a lungul cruia se deplaseaz un crucior acionat de un motor electric.
APLICATII.
154
Pe acest crucior se monteaz un pendul care se rotete liber (care poate
balansa liber), n acelai plan cu direcia de micare a cruciorului. Motorul
de acionare deplaseaz cruciorul n stnga sau n dreapta n funcie de
viteza unghiular al pendulului.
Utiliznd microcontrolerul, viteza necesar deplasrii cruciorului
poate fi determinat pe baza poziiei de nclinare a pendulului respectiv n
funcie de viteza unghiular al acestuia.
Fig. 7.83. Standul experimental
1 - Suport; 2 Axa motorului electric de acionare; 3 reductor cu roi dinate ciclindrice;
4 - Curea dinat; 5, 6 Ghidaje; 7 Crucior; 8 Disc cu fante; 9 Senzor optic; 10
Pendul
Elementele 1, 5, 6, 7, 10 al sistemului formeaz sistemul mecanic;
Elementele 2, 3, 4 formeaz sistemul de acionare;
Elementele 8, 9 formeaz sistemul de msurare;
155
COMANDA ROBOILOR
Sistemul mecanic
Sistemul mecanic al unui robot reprezint o structur mecanic
format din lanuri cinematice care cuprind n structura lor o serie de
elemente i cuple cinematice prin intermediul crora se realizeaz
manipularea obiectelor.
Structura mecanic a standului experimental a fost obinut prin
depanarea unei imprimante scoas din funciune, acesta fiind dotat cu un
suport rigid, ghidaje precise i de o calitate superioar, respectiv o platform
mobil (cruciorul), care de asemenea este dotat cu buce de cupru realizate
cu o precizie superioar. Utiliznd aceste componente ale imprimantei se
poate obine o precizie ridicat respectiv un cost redus a standului
experimental.
Fig. 7.84. Sistemul mecanic al standului experimental
De asemenea sistemul mecanic conine un element, cel mai
important i anume pendulul, acesta fiind montat pe un arbore perpendicular
cu direcia de micare a cruciorului.
Pendulul are urmtoarele caracteristici:
Lungimea 25 cm
Greutatea 0,3 Kg
Materialul OLC45
Transmisiile mecanice au rolul de a transmite respectiv de a
transforma, dac este cazul, micarea primit de la elementul de acionare,
APLICATII.
156
att calitativ ct i cantitativ.
Transmiterea micrii se poate realiza cu:
- angrenaje cilindrice;
- angrenaje conice;
- angrenaje melc roat melcat;
- mecanism prin cablu sau prin lan;
- mecanism pinion cremalier;
- mecanism piston role i cablu etc;
Transmiterea micrii de rotaie a motorului electric se realizeaz prin
intermediul unei transmisii mecanice format dintr-un reductor cu roi
dinate, respectiv o transmisie cu curea dinat care transform micarea de
rotaie primit de la reductor n micare de translaie necesar deplasrii
cruciorului, conform figurii 7.85.
Fig. 7.85. Sistemul mecanic de transmitere a micrii motorului electric
1 Motor electric de acionare; 2 Reductor cu roi dinate cilindrice
3 Curea dinat
Reductorul este format din trei roi dinate prima fiind montat pe
arborele motorului iar celelalte dou fiind monobloc.
1
RD
z
- numrul de dini a roii dinate
1
RD
;
2
RD
z
- numrul de dini a roii dinate
2
RD
;
12
i
- Raportul de transmitere;
Fig. 7.86. Reductor cu roi dinate cilindrice
25
1

RD
z
;
157
COMANDA ROBOILOR
50
2

RD
z
;
2
25
50
1
2
12

RD
RD
z
z
i
;
Calculul deplasrii cruciorului la o rotaie complet a arborelui motorului
Fig. 7.87. Schema de calcul a transmisiei.

n
- deplasarea unghiular a roii dinate
3
RD
la o rotaie complet a
arborelui motorului;

180
2
360 360
12

i
n
3
RD
r
- raza roii dinate
3
RD
;
mm r
RD
5
3

x deplasarea cruciorului la o rotaie complet a arborelui motorului;

180
3
n r
X
RD

mm , ,
,
X
,
mm r
n
RD
7 15 5 14 3
180
180 5 14 3
14 3
5
180
3

s rad v /
2
7 , 15
0

Acionarea
APLICATII.
158
Motorul de acionare utilizat este de tipul: AST-M105 a crui
caracteristici tehnice sunt:
Tensiune de alimentare: 12 V;
Intensitatea curentului de lucru:1,6 A;
Turaia: 3500 Rot/min;
Tipul excitaiei: cu magnet permanent;
Intensitatea maxim a curentului este de 10 A;
Acest motor a fost ncercat i corespunde cerinelor.
ntru-ct microcontrolerul utilizat (de tipul Blue Earth) este echipat cu
un port PWM respectiv datorit avantajelor pe care le prezint metoda
PWM controlul vitezei unghiulare a motorului de acionare se realizeaz cu
ajutorul metodei PWM.
Funcia BASIC cu ajutorul cruia se comand variaia limii
impulsurilor este funcia PWM acesta avnd urmtoarea sintax:
PWM a,b,c;
n care:
a - timpul n care impulsul este aplicat n cadrul ciclului unitar (ON
time);
b - timpul n care impulsul nu este aplicat n cadrul ciclului unitar
(OFF time);
c - timpul total al unui ciclu unitar
Sistemul de msurare
n cadrul oricrui sistem automat este necesar s se dispun, la intrare,
de valoarea mrimii reglate, ca mrime de reacie. n acest scop, se
utilizeaz diferite tipuri de traductoare. Acestea sunt dispozitive ce au rolul
de a stabili o coresponden ntre o mrime de msurat i o mrime apt de a
fi utilizat de echipamente de prelucrare a datelor.
n cadrul proiectului s-au ncercat dou tipuri de traductoare unul
incremental elementele optice respectiv suportul pentru aceste elemente
fiind preluate dintr-un mouse scos din funciune, respectiv un tahogenerator.
Traductorul incremental
Unghiul de nclinare a pendulului respectiv viteza de rotaie a acestuia
se poate obine utiliznd un traductor de rotaie. Acest traductor de rotaie
sesizeaz razele de lumin care trec prin fantele practicate pe un disc rotitor
solidarizat cu arborele pendulului. Frecvena impulsurilor obinute de la
159
COMANDA ROBOILOR
traductor servete apoi pentru determinarea micrii necesare a
cruciorului, prin aceste micri realizndu-se strategiile de reglare a
pendulului.
Principiul de funcionare al traductorului se explic pe baza schemelor
i diagramelor din figura 7.88.
Fig. 7.88.. Principiul de funcionare al traductorului
Pe discul D, din material transparent, este dispus o reea de linii
echidistante, care formeaz un sistem de fante opace. Grila fix G permite
accesul la dispozitivele fotocaptoare. Semnalele de la ieirea acestora
4 1
V V
variaz aproximativ sinusoidal, pentru o micare uniform a
discului D.
Prin combinarea lor rezult semnalele
3 1
V V
i
4 2
V V
, care sunt
APLICATII.
160
formate la niveluri TTL, prin cte un comparator cu reacie pozitiv. Se
obin astfel cele dou semnale de ieire, A i B, defazate ntre ele n funcie
de sensul de rotaie.
Practic traductorul de rotaie s-a realizat prin depanarea unui mouse
scos din funciune elementele utilizate ale acestuia fiind (figura 7.89):
- elementele optice respectiv fotoemitorul (led) i fotoreceptorul
(fotodiod);
- arborele respectiv discul cu fante;
- suportul pentru arbore
Fig. 7.89 Elementele componente ale mouse-ului utilizate pentru realizarea
traductorului de rotaie
1-fotoemitorul (led); 2-fotoreceptorul; 3-arbore; 4-disc cu fante; 5-rol
Diagrama tensiune-timp a unui traductor de rotaie tip TIRO STR
E4965/1-85, fabricat de Mecanic Fin Bucureti, se prezint n figura 7.90,
diagram obinut pentru o poziie iniial a pendulului de 90
0
aceasta
servind ca o diagram etalon (diagram de referin) pentru diagramele
obinute pentru traductorul realizat pentru sistemul experimental.
Aceast diagram arat faptul c la nceputul procesului impulsurile
sunt mai dese dup care, datorit frecrii, procesul se ncetinete impulsurile
sunt mai rare. Golurile ntre trenurile de impulsuri reprezint schimbrile de
sens a pendulului, n aceste momente viteza unghiular a pendulului fiind 0
rad/sec. Pentru o vizualizare mai detaliat a diagramei se prezint n
continuare, la o scar mai mare, secvenele notate cu A (figura 7.90)
respectiv cu B (figura 7.91) a diagramei din figura 7.92.
161
COMANDA ROBOILOR
Fig 7.90 Diagrama tensiune-timp a unui traductor de rotaie tip
TIRO STR E4965/1-85
Fig 7.91 Reprezentarea la o scar mai mare a secvenei A a diagramei din fig. 7.90
Fig 7.92 Reprezentarea la o scar mai mare a secvenei B a diagramei din fig. 7.90
De asemenea, n urma realizrii unei achiziii de date cu ajutorul plcii
de achiziie PCI 1200, pentru traductorul realizat pentru sistemul
experimental s-a obinut diagrama Tensiune-Timp din figura 7.93
APLICATII.
162
Fig. 7.93. Diagrama tensiune-timp a traductorului de rotaie realizat pentru sistemul
experimental prin depanarea mouse-ului
Comparnd aceast diagram cu cea din figura 7.90, respectiv
diagrama din figura 7.91 cu diagrama din figura 7.93 rezult c traductorul
realizat pierde pai la viteze unghiulare mari concluzie demonstrat i prin
mrirea la o scar mai mare a poriunii notate cu A (figura 7.93) a diagramei
din figura 7.94.
Fig 7.94 Reprezentarea la o scar mai mare a secvenei A a diagramei din fig. 7.93
Tahogeneratorul
Tahogeneratorul reprezint un traductor vitez-tensiune. n practic
se ntlnesc tahogeneratoare de curent continuu i de curent alternativ.
163
COMANDA ROBOILOR
Cerinele de baz care trebuie ndeplinite de un tahogenerator sunt:
a) o dependen ct mai liniar ntre mrimea de ieire tensiune
electric i mrimea de intrare vitez, indiferent de curentul de
sarcin debitat i de temperatura de funcionare;
b) lipsa tensiunii la bornele tahogeneratorului atunci cnd acesta este n
repaus, fiind n schimb excitat;
c) nalt precizie n amplitudine i faz atunci cnd se folosete
tahogeneratorul de curent alternativ;
d) siguran n exploatare;
e) greutate mic;
f) lipsa paraziilor sau zgomotului.
Tahogeneratorul de curent continuu nu prezint n principiu deosebiri
constructive fa de generatoarele de curent continuu de mic putere de
utilizare curent. Tahogeneratoarele de curent continuu au ca pol de
excitaie magnei permaneni, n aa fel nct pentru producerea cmpului de
excitaie nu este nevoie de o nfurare de excitaie i de o surs de
alimentare. n plus, asemenea tahogeneratoarele au un cmp magnetic de
excitaie care nu este practic influenat de variaiile de temperatur.
Precizia caracteristicii tahogeneratorului, ( ) n f U , depinde de o serie
de factori pe care i vom prezenta n cele ce urmeaz. Pentru acesta vom
recurge la relaia cunoscut:
p A A
U I R E U
, (7.24)
n care - U - reprezint tensiunea la bornele tahogeneratorului;
-

E
- tensiunea electromotoare n sarcin;
-
A
R
- Rezistena nfurrii rotorice;
-
A
I
- Curentul rotoric;
-
p
U
- Cderea de tensiune la perii.
La mersul n gol, tensiunea la bornele tahogeneratorului este egal cu
tensiunea electromotoare datorit cmpului magnetic de excitaie
o
E
, a
crui expresie este cunoscut:
k E
E E o

(7.25)
Evident la mersul n gol, dependena ntre tensiunea la borne i viteza de
rotaie este strict liniar.
Cum de obicei intereseaz eroarea relativ a tahogeneratorului, la mersul
n sarcin fa de mersul n gol definit prin:
APLICATII.
164
o
o
E
U E
U

(7.26)
Relaiile de mai sus permit evidenierea factorilor care provoac aceast
eroare cu condiia s considerm c relaia indusului provoac o cdere de
tensiune proporional cu curentul
A
I
, adic
A o
I C E E
(7.27)
n consecin,
p A A A
p A A A
o
o
U I C I R U
U I C I R
E
U E
U
+ + +
+ +

(7.28)
sau innd seama c
A
RI U
, R fiind rezistena la sarcin, i mprind
prin
A
I
, rezult relaia:
A
p
A
A
p
A
I
U
C R R
I
U
C R
U
+ + +
+ +

(7.29)
Aceast ultima expresie arat c un element important al erorii relative
este cderea de tensiune la perii. Cum rezistena de sarcin R este relativ
mare fa de rezistena echivalent a contactului perie colector,
A p
I / U
,
rezult c, pentru a obine o eroare mic trebuie utilizate perii speciale cu
cdere de tensiune ct mai mic.
Tahogeneratorul de curent continuu prezint dezavantajul de a fi un
generator de semnale parazite (datorit comutaiei i faptului c tensiunea
generat nu este perfect continu) i de a prezenta unele dificulti n
exploatare legate de ntreinerea sistemului perii-colector (schimbarea
periilor uzate, curirea colectorului, restrunjirea colectorului pe msura
creterii uzurii).
165
COMANDA ROBOILOR
n fine, tahogeneratorul cu magnei permaneni prezint dezavantajul
mbtrnirii magneilor, adic al micorrii n timp a cmpului magnetic, de
excitaie, ceea ce impune reetalonarea tahogeneratorului.
n cadrul proiectului rolul tahogeneratorului joac un motor de curent
continuu utilizat ca generator.
n vederea alegerii acestui element de msur (tahogeneratorului) s-au
realizat experimente, respectiv achiziii de date cu privire la performanele
motoarelor utilizate ca generator. Astfel, s-au obinut diagramele prezentate
n cele ce urmeaz.
Fig 7.95 Diagrama tensiune-timp a unui motor tip SM 34-33 de 5 V obinut pentru o
poziie iniial a pendulului de 90
0
Acest tip de motor s-a dovedit neeficient n vederea utilizrii lui ca
tahogenerator prezentnd perturbaii semnificative att la viteze mici ct i
la viteze mari. De asemenea, dup cum rezult i din diagram,
sensibilitatea acestui tip de generator este sczut astfel nct filtrarea
acestora duce la o precizie mai sczut.
Un alt motor ncercat n vederea utilizrii lui ca tahogenerator este un
motor tip SANCO MOTOR caracteristica tensiune de ieire timp msurat
fiind artat n figura 7.97.
APLICATII.
166
Fig 7.96. Diagrama tensiune-timp a unui motor tip SM 34-33 de 5 V obinut
pentru o poziie iniial a pendulului de -90
0
Fig 7.97. Diagrama tensiune-timp a unui motor tip SANCO MOTOR msurat pentru o
poziie iniial a pendulului de 90
0
Cu toate c acest generator prezint o sensibilitate mult superioar
celei anterioare caracteristica nu urmrete procesul n mod corespunztor
avnd o deviaie semnificativ fa de caracteristica teoretic, abandonnd
astfel ideea de utilizare a acestui generator ca element de msurare n cadrul
sistemului.
Generatorul ales ca element de msurare este un motor de curent
continuu de 5 V care, pe baza diagramei din figura 7.96, s-a dovedit eficient
din punct de vedere a sensibilitii respectiv prezint perturbaii relativ
constate pe tot parcursul procesului.
Aceste perturbaii pot fi filtrate att din soft, utiliznd rutine de filtrare
ct i cu ajutorul unui circuit electronic, circuit prezentat n figura 7.98.
167
COMANDA ROBOILOR
Fig 7.98. Diagrama tensiune-timp a tahogeneratorului utilizat ca element de msurare,
obinut pentru o poziie iniial a pendulului de 90
0
Fig 7.99. Diagrama tensiune-timp filtrat a tahogeneratorului
Diagramele prezentate mai sus s-au realizat pe baza informaiilor
obinute n urma realizrii unor ncercri, utiliznd o plac de achiziie de
date tip National Instruments CB 50LP, acesta fiind cuplat cu elementul de
msur a sistemului experimental respectiv cu un calculator personal (PC).
APLICATII.
168
Fig 7.100. Circuit electronic utilizat pentru filtrarea semnalului
analogic obinut de la tahogenerator
Fig 7.101. Modul de legare a sistemului experimental la placa de achiziie a datelor
Sistemul de comand fiind digital, intervine necesitatea conversiei
semnalului obinut de la tahogenerator care este un semnal analogic, n
semnal digital. n acest scop se utilizeaz microcontrolerul care este dotat cu
un convertor analogic-digital (Analogic to Digital Convertor) care este un
convertor monolitic cu 4 canale de multiplexare care poate fi utilizat pentru
msurarea unui curent ntre 0 i 5 V cu o rezoluie de 12 bii.
Convertorul analogic digital poate fi acesta prin scrierea ntr-o sau
citirea dintr-o locaie de memorie. Conversia este iniializat prin scrierea
unui byte specific n adresa de memorie a convertorului analogic digital,
reprezentnd numrul canalului selectat (0-3). Informaiile furnizate de
convertor pot fi aceste apoi prin citirea acestor adrese.
Conversia se realizeaz n dou etape n prima etap se determin
byte-urile cu semnificaia cea mai mare, iar n a doua etap byte-urile cu
semnificaie mai mic.
n ceea ce privete citirea rezultatelor conversiei, realizate de
convertorul analogic digital al microcontrolerului, acesta poate aciona n
169
COMANDA ROBOILOR
dou moduri diferite i anume:
- n mod transparent (Transparent Mode) caz n care rezultatele
conversiei realizat pe dou etape, sunt nregistrate direct n momentul n
care acestea sunt determinate, deci se nregistreaz pe rnd biii cu
semnificaie mai mare respectiv cele cu semnificaie mai mic avnd astfel
acces n mod separat la ambele pri componente ale rezultatelor conversiei.
- n mod opac (Latched Output Mode) caz n care rezultatele
conversiei sunt nregistrate doar n momentul n care ambele pri ale
conversiei sunt determinate. Acest mod de acionare a convertorului prezint
un dezavantaj i anume c rezultatele conversiei pot fi accesate numai dup
realizarea, n ntregime, a acestuia deci n timpul conversiei nu avem acces
la partea component a conversiei deja realizat. ns acest tip de conversie
prezint i un avantaj deosebit de important i anume c, fa de modul
transparent de acionare a microcontrolerului descris mai sus, este mult mai
rapid ceea ce permite o citire mai rapid respective mai multe conversii pe
secund.
00122 . 0
4096
5
2
12

FSR
LSB
n care LSB este cel mai semnificativ bit (Least Significant Bit);
FSR Domeniul de msur (Full Scale Range);
Sistemul de comand
Sistemul de comand are rolul principal de a elabora comenzi ctre
i curgere de informaii de a sistemul de acionare. Prin intermediul
acestor comenzi sistemul de comand asigur coordonarea micrilor de la
nivelul ntregului sistem. De asemenea dialogheaz cu operatorul uman,
folosete informaiile de la senzori i traductoare pentru a forma o imagine
despre lumea real respectiv despre poziiile relative ale elementelor
componente ale sistemului.
n sistemul de comand al robotului exist un bloc (calculator
dedicat sau o subrutin software) numit generator de traiectorie care pe baza
condiiilor de deplasare respectiv pe baza traiectoriilor prescrise de ctre
calculatorul pentru modelarea mediului genereaz prin calcul coordonatele
corespunztoare traiectoriilor individuale pentru fiecare ax n parte.
Programarea sistemului de comand
APLICATII.
170
Sistemul de comand a standului se materializeaz printr-un calculator
personal interconectat cu o plac de achiziie a datelor National Instruments
tip PCI 1200. Aceast plac poate fi programat n limbajul de programare
C++.
La nivel de soft, comanda sistemului experimental se realizeaz prin
utilizarea a dou programe, specifice pentru fiecare strategie de reglaj
respectiv amortizare i rezonan.
Schema logic a programului este identic pentru fiecare strategie,
diferena constnd n ceea ce privete regulatorul proporional, respectiv
stabilirea sensului i valorii tensiunii de comand a motorului.
Astfel n prima faz se specific bibliotecile utilizate n program dup
care se stabilesc i se declar variabilele utilizate.
Pentru trimiterea comenzilor respectiv recepia datelor furnizate de
tahogenerator i microlimitatoare se utilizeaz dou porturi digitale i un
canal analogic diferenial:
- Portul A - pentru comanda motorului (Digital Output)
- Portul B - pentru citirea microlimitatoarelor (Digital Input)
- AI0 - pentru citirea tahogeneratorului (Analog Input)
n a doua faz se iniializeaz variabilele i se configureaz porturile
digitale respectiv intrrile analogice. Configurarea porturilor se realizeaz
cu ajutorul funciei DIG_Prt_Config avnd urmtoarea sintax:
iStatus = DIG_Prt_Config(iDevice, iPort, iMode, iDir);
Dup configurarea porturilor ncepe bucla de reglaj n vitez, bucla
continundu-se pn n momentul n care se apas o tast.
Se testeaz, apoi, microlimitatoarele. Dac se sesizeaz atingerea limitei
maxime a cursei cruciorului prin apsarea unuia dintre microlimitatoare se
comand schimbarea sensului motorului i respectiv deplasarea cruciorului
n mijlocul cursei sale i se iese din bucl.
Utilizarea microlimitatoarelor este necesar pentru c elementul mobil al
standului experimental (cruciorul) poate ajunge, la un moment dat, la unul
dintre capetele cursei sale de deplasare, microlimitatoarele fiind elementele
care sesizeaz acest eveniment.
Dac nu se sesizeaz atingerea uneia dintre limitele cursei de deplasare
se citete valoarea tensiunii furnizate de ctre tahogenerator la momentul
respectiv i utiliznd valorile tensiunii furnizate de tahogenerator n
momentele precedente se realizeaz o mediere a acestor valori filtrnd astfel
variaiile mici a tensiunii (perturbaiile) aprute n momentul schimbrii
sensului pendulului.
171
COMANDA ROBOILOR
Caracteristica tensiune timp dup medierea a 10 valori a tensiunii
primite de la tahogenerator, caracteristic obinut cu ajutorul plcii de
achiziie PCI 1200, este prezentat n figura 7.102.
Fig. 7.102. Caracteristica tensiune timp dup medierea a 10 valori a tensiunii primite
de la tahogenerator
Fig. 7.103. Caracteristica tensiune timp dup medierea a 50 de valori a tensiunii
primite de la tahogenerator
1 2 3 4
5
APLICATII.
172
Fig. 7.104. Caracteristica tensiune timp dup medierea a 100 de valori a tensiunii
primite de la tahogenerator
De asemenea, caracteristica tensiune timp dup medierea a 50
respectiv 100 de valori precedente a tensiunii primite de la tahogenerator, se
prezint n figurile 7.103 i 7.104.
Datorit faptului c aceast metod de filtrare (prin mediere), presupune
citirea, adunarea i medierea valorilor tensiunilor primite de la
tahogenerator ntr-o bucl nchis, numrul valorilor mediate, joac un rol
important n ceea ce privete timpul de reacie a sistemului la schimbrile
continue aprute n timpul procesului.
Pe baza celor spuse mai sus, cu toate c medierea a 100 de valori ofer o
filtrare mai bun, filtrarea se face pentru 50 de valori, raportul precizie -
timp de parcurgere bucl n acest caz fiind cea mai favorabil.
Pe baza informaiilor furnizate de la tahogenerator, se definete sensul
motorului, respectiv dup filtrarea acestora se realizeaz calculul factorului
de umplere a PWM ului care este direct proporional cu tensiunea la
bornele tahogeneratorului, prin intermediul acestuia definindu-se viteza de
deplasare a cruciorului.
n figura 7.105. se prezint schema logic a programului.
1 2 3 4
5
6 7
173
COMANDA ROBOILOR
Fig. 7.105. Schema logic a programului
Acest paragraf servete ca exemplu al realizrii practice a standului
experimental, prezentnd o serie de figuri i poze avnd ca subiect prile
componente al standului experimental. Astfel, n figura 7.106 se prezint
vederea n ansamblu a structurii sistemului: Programul de comand scris n
limbajul C++ este prezentat n ANEXA 2.
5 6 7
1 2 3 4
5
6 7
APLICATII.
174
Fig. 7.106. Fotografia ansamblului sistemului experimental
Notaiile utilizate n figura 7.106 au urmtoarea semnificaie:
1Surs,
2Optocuplor,
3Circuit for (Chopper),
4Placa de achiziie,
5Microlimitator stnga,
6Tahogenerator,
7Microlimitator dreapta,
Schema de principiu echivalent a figurii 7.106. este prezentat n figura
7.107.
175
COMANDA ROBOILOR
Fig. 7.107. Schema bloc de comand a sistemului experimental
n cele ce urmeaz se prezint cteva figuri avnd ca subiect prile
componente ale sistemului experimental.
n figura 7.108 i 7.109 se prezint elementul mobil mpreun cu
elementele de msurare realizate, respectiv tahogeneratorul i elementul de
msurare optic. De asemenea, n figura 7.110 se poate observa modul de
APLICATII.
176
transmitere a micrii de rotaie a pendulului la arborele tahogeneratorului.
Fig. 7.108. Fotografia mrit al elementului mobil (a cruciorului)
Fig. 7.109. Transmiterea micrii de rotaie a pendulului la tahogenerator
n figura 7.110 se prezint microlimitatorul, utilizat n vederea sesizrii
ajungerii cruciorului a limitei maxime de deplasare a acestuia. De
asemenea, n aceast figur se poate observa mecanismul cu roi dinate
cilindrice care are rolul de a multiplica micarea de rotaie primit de la
motor;
177
COMANDA ROBOILOR
Fig. 7.110. Microlimitatorul utilizat pentru sesizarea atingerii limitei maxime de
deplasare a cruciorului
De asemenea, n figura 7.111. se prezint momentul n care cruciorul a
atins limita maxim de deplasare.
Fig. 7.111. Sistemul experimental n momentul atingerii limitei maxime de deplasare
n figura 7.112 se prezint circuitul optocuplor utilizat n vederea
separrii galvanice a circuitului de comand de circuitul de for.
APLICATII.
178
Fig. 7.112. Circuitul optocuplor
n figura 7.113. se prezint circuitul de for (Chopper) utilizat n
vederea alimentrii motorului de acionare cu tensiune corespunztoare
Fig. 7.113. Circuitul de for
n vederea msurrii deplasrii unghiulare respectiv vitezei unghiulare
a pendulului s-a realizat un traductor de rotaie optic, utiliznd anumite pri
179
COMANDA ROBOILOR
componente al unui mouse scos din funciune, care s-a dovedit nefuncional
la viteze unghiulare mari a pendulului astfel nct, ca element de msurare s-
a utilizat un tahogenerator care permite msurarea doar a vitezei unghiulare,
tensiunea curentului la bornele tahogeneratorului fiind direct proporional
cu viteza unghiular a pendulului.
Pentru realizarea comenzii s-au testat mai multe variante a sistemului
utiliznd un microcontroler Blue Earth 485 respectiv o plac de achiziie de
date National Instruments tip PCI1200.
Varianta iniial propus a fost un sistem experimental de tip pendul
format dintr-un sistem mecanic dotat cu un sistem de acionare cu motor pas
cu pas, dintr-un sistem de msurare optic, respectiv dintr-un sistem de
comand materializat de microcontrolerul mai sus amintit.
Aceast construcie ns s-a schimbat pe parcursul realizrii standului
din anumite motive:
- Motorul pas cu pas s-a dovedit lent pentru realizarea sarcinii de
reglarea n vitez a procesului astfel nct am recurs la utilizarea unui motor
de curent continuu acesta din urm avnd proprieti mult superioare n ceea
ce privete proprietatea mai sus amintit a acestuia.
- Traductorul de rotaie, realizat prin depanarea unui mouse scos din
funciune, pierdea pai la viteze unghiulare mari a pendulului, astfel nct
acesta a fost nlocuit cu un tahogenerator de curent continuu.
- Aceast ultim modificare, n ceea ce privete construcia standului, a
condus la schimbarea sistemului de comand, microcontrolerul fiind
schimbat cu o plac de achiziie de date de tip National Instruments tip PCI
1200. Aceast schimbare a fost necesar datorit faptului c n principiu
unitatea de comand trebuie s fie capabil s realizeze citirea datelor de la
traductor (tahogenerator-intrarea analogic), i generarea semnalelor de
comand PWM microcontrolerul utilizat nefiind capabil s prelucreze datele
analogice primite sub form de tensiune (att pozitive ct i negative), de la
tahogenerator.
Modificrile fcute la sistemul de comand au condus la necesitatea
restructurrii programului de comand respectiv rescrierii acestuia n
limbajul de programare C++ microcontrolerul putnd fi programat n
limbajul de programare Basic n timp ce placa de achiziie fiind dotat cu un
mediu de programare C++.
Astfel, construcia rezultat a standului experimental cuprinde un
sistem mecanic realizat cu ajutorul unor pri componente ale unei
imprimante scoas din funciune, un sistem de acionare cu motor de curent
continuu, un sistem de msurare materializat de un tahogenerator, respectiv
APLICATII.
180
un sistem de comand a crui rol o joac placa de achiziie mai sus amintit.
Pe parcursul realizrii proiectului s-au studiat probleme legate de:
- construcia sistemului mecanic al roboilor industriali i n
special a standului experimental;
- realizarea practic a unui sistem de msurare optic de tip TIRO;
- realizarea practic a unui sistem de msurare analogic de tip
tahogenerator;
- realizarea circuitelor electronice de comand a motorului de
curent continuu;
- elaborarea programului de conducere a sistemului de comand.