CAP. I. ELEMENTE DE MECANIC NEWTONIAN I.1.

Noiuni fundamentale Punctul material (particula) este un sistem mecanic fr dimensiuni, caracterizat numai prin mas. Solid rigidul se definete ca un sistem de puncte materiale distribuite omogen ntr-o regiune finit din spaiu, astfel nct distana dintre dou puncte oarecare rmne constant n timpul micrii. Se numete referenial (sistem de referin) un sistem de coordonate n raport cu care se studiaz micarea sistemului mecanic, nsoit de un dispozitiv pentru msurarea duratelor (ceas). r Vectorul de poziie ( r ) este un vector avnd drept componente coordonatele x, y, z (ntr-un sistem de axe rectangulare) care determin poziia punctului material la momentul t (Fig. I1). Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punctul material n spaiu (sau curba descris de vrful vectorului de poziie). Legea de micare arat dependena de timp a vectorului de poziie i are forma:

r r r r r (t ) = x (t )i + y (t ) j + z (t )k

(I.1)

r r r unde i , j , k sunt versorii axelor de coordonate n sistemul de coordonate cartezian OXYZ (Fig. I.1).

Fig. I.1 Noiuni fundamentale ale cinematicii punctului material; sistem de coordonate cartezian.

r Viteza v se definete prin relaia:

r r r r r dr r dx r dy r dz r & & & & v= i+ j + k = xi + yj + zk =r = dt dt dt dt r r r = vxi + v y j + vz k

(I.2)

Viteza este tangent la traiectorie n punctul care reprezint poziia punctului material (Fig. I.1). r Acceleraia a se definete prin relaia:
r r r r r dv r && d 2 x r d 2 y r d 2 z r & r a= = v = r = 2 i + 2 j + 2 k = &&i + &&j + &&k x y z dt dt dt dt r r r = axi + a y j + az k

(I.3)

Acceleraia poate fi descompus dup dou direcii perpendiculare: tangent, respectiv r r normal la traiectorie, at i a n (Fig. I.2):
r r r a = at + a n

(I.3)

a)
Fig. I.2 Acceleraia n: a) micarea rectilinie; b) micarea circular.

b)

Clasificarea micrilor dup acceleraie: r a) uniforme: a = 0 ; r b) uniform variate: a = const 0 ; r da c) variate: 0. dt

-8-

I.2. Principiile mecanicii newtoniene

a) Principiul I (al ineriei) Orice corp asupra cruia nu acioneaz nici o for i pstreaz starea de micare rectilinie i uniform sau de repaus relativ. Sistemele de referin n care este valabil principiul ineriei se numesc sisteme de referin ineriale (SRI). Orice sistem de referin aflat n micare rectilinie i uniform fa de un SRI este, de asemenea, SRI. n caz contrar sistemul de referin se numete neinerial, dar se poate trata ca unul inerial dac introducem fore specifice numite fore de inerie. r r Folosind noiunea de impuls al punctului material p = mv putem scrie forma matematic a principiului ineriei:

r p = const.

(I.4)

b) Principiul al II-lea (principiul fundamental al mecanicii) O for care acioneaz asupra unui corp i imprim acestuia o acceleraie direct proporional cu fora i invers proporional cu masa corpului. Forma matematic este:
r r r F = ma = m&& r

(I.5)

Deoarece n mecanica newtonian m = const. relaia (I.5) se mai scrie:

r r r d (mv ) dp = F= dt dt

(I.5')

c) Principiul al III-lea (al aciunii i reaciunii) r Dac un corp "i" acioneaz asupra unui alt corp "j" cu o for Fi j atunci corpul "j" va r aciona asupra corpului "i" cu o for egal i de sens contrar F j i .
r r F j i = Fi j

(I.6)

Acest principiu presupune propagarea instantanee (deci cu vitez infinit) a interaciunilor, fapt infirmat de teoria relativitii einsteiniene. d) Principiul al IV-lea (al independenei aciunii forelor) Dac asupra unui corp acioneaz simultan mai multe fore fiecare for imprim corpului o acceleraie, independent de prezena celorlalte, acceleraia rezultant fiind suma vectorial a celor individuale (principiu de superpoziie).

r n r a = ak
k =1

r n r sau F = Fk
k =1

(I.7)

-9-

e) Principiul al V-lea (al relativitii clasice - Galilei) Legile mecanicii au aceeai form (sunt invariante) n orice SRI. f) Principiul al VI-lea (al condiiilor iniiale) Starea mecanic a unui sistem este determinat la orice moment t dac se cunoate starea mecanic a sistemului la momentul iniial t0.
Problema fundamental a mecanicii const n determinarea strii mecanice a unui sistem la un moment oarecare t, ceea ce se obine prin integrarea ecuaiei de micare r r r r r r m&& = F (r , v , t ) i prin cunoaterea strii iniiale r (t 0 ) , v (t 0 ) . r I.3. Teoreme generale i legi de conservare n dinamica punctului material

I.3.1. Teorema impulsului Fora care acioneaz asupra unui punct material este egal cu derivata impulsului acestuia.
r r dp F= dt

(I.8)

De fapt, aceast teorem reprezint o alt form a principiului fundamental (I.5) al mecanicii. r r Pentru F = 0 , din relaia (I.8) rezult p = const. (I.8') adic legea conservrii impulsului: Dac rezultanta forelor care acioneaz asupra unui punct material este nul (sistem mecanic izolat), atunci impulsul mecanic al punctului material rmne constant n timp (se conserv). I.3. 2. Teorema momentului cinetic Momentul cinetic al unui punct material, fa de un punct fix din spaiu (numit pol), se definete ca produsul vectorial dintre vectorul de poziie i impuls (Fig.I.3):
r r r L=rp

(I.9)

Fig. I.3. Momentul cinetic al unui punct material

- 10 -

Momentul forei n raport pol se definete ca produsul vectorial dintre vectorul de poziie al punctului de aplicaie al forei (fa de pol) i for:
r r r M =rF

(I.10)

Pentru deducerea teoremei momentului cinetic calculm derivata momentului cinetic n raport cu timpul.
r r r dL dr r r dp r r r r r = p+r = v mv + r F = M dt dt dt

(I.11)

Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al punctului material fa de un punct fix numit pol este egal cu momentul forei care acioneaz asupra punctului material fa de acelai pol.

r dL r =M dt

(I.11)

r r Pentru M = 0 , din (I.11) rezult L = const. Aceasta se ntmpl n urmtoarele cazuri: r r r r a) F = 0 i b) F = F (for central). r Legea conservrii momentului cinetic: Dac momentul forei rezultante care acioneaz asupra unui punct material este nul fa de un punct fix numit pol, atunci momentul cinetic al punctului material fa de acelai pol rmne constant n timp (se conserv).

I.3.3. Lucrul mecanic. Energia cinetic i energia potenial. Teorema energiei A. Lucrul mecanic r a) Pentru F = const. lucrul mecanic este definit ca produsul scalar dintre for i vectorul deplasare:
r r L = F s = Fs cos

(I.12)

r b) Pentru F const. se definete lucrul mecanic elementar ca produsul scalar dintre for i r deplasarea elementar dr :

r r dL = F dr = Fdr cos = Fx dx + F y dy + Fz dz

(I.13)

Prin integrare rezult lucrul mecanic n procesul mecanic care se desfoar ntre strile (1) i (2) (Fig.I.4):

- 11 -

(2 )

L=

)(F dx + F dy + F dz ) (
x y z
1

(I.14)

Fig. I. 4. Calculul lucrului mecanic al forei

r F.

Observaie: Lucrul mecanic este o mrime de proces (depinde de strile intermediare), deci r r nu admite, n general, o diferenial total exact (adic, n general, F dr d ).

B. Energia cinetic se definete ca semiprodusul dintre masa punctului material i ptratul vitezei sale:
mv 2 Ec = 2 Teorema variaiei energiei cinetice ntr-un proces mecanic elementar (infinitezimal):
r r r r dp r mv 2 r r dL = F dr = dr = [d (mv )v ] = d 2 dt = dE c

(I.15)

(I.16)

Relaia dL = dE c reprezint teorema variaiei energiei cinetice pentru un proces mecanic elementar. Pentru un proces mecanic finit care se desfoar ntre strile (1) i (2) rezult:
L12 r r (2 ) = Fdr = dE c = E c (2 ) E c (1)
(1) (1) (2 )

(I.16')

Aadar, lucrul mecanic efectuat de forele care acioneaz asupra unui punct material ntr-un proces mecanic finit (1)(2) este egal cu variaia energiei cinetice a punctului material ntre aceste stri.

- 12 -

C. Fore conservative. Energie potenial Dac un punct material sufer un proces mecanic dup o curb nchis () lucrul mecanic are expresia:
L = Fx dx + Fy dy + Fz dz
( )

(I.17)

r adic este egal cu circulaia vectorului F pe curba (). n general, lucrul mecanic (mrime de proces) depinde de strile intermediare prin care trece sistemul, adic de drumul urmat de for, deci integrala din relaia (I.17) este nenul. Exist ns cazuri n care:
L=

( )

(F dx + F dy + F dz ) = 0
x y z

(I.17')

n aceste cazuri lucrul mecanic efectuat de for asupra punctului material nu depinde dect de starea iniial i de cea final a sistemului cmp de fore + punct material. Fora respectiv se numete for conservativ, iar cmpul de fore se numete cmp conservativ. Exemple: fora gravitaional, fora elastic. Condiia necesar i suficient pentru ndeplinirea relaiei (I.17') este ca:
dL = Fx dx + F y dy + Fz dz = dU

(I.18)

r adic lucrul mecanic al forei F s fie o diferenial total exact a unei mrimi fizice care depinde de coordonatele x, y, z. Aceast mrime, considerat cu semnul "-" (prin convenie), este energia potenial U(x, y, z) sau Ep(x, y, z). U U U Deoarece dU = dx + dy + dz rezult, prin identificare cu relaia (I.18): x y z
Fx = U ; x Fy = U ; y Fz = U z

(I.19)

sau:
r U r U r U r F = x i + y j + z k = gradU = U

(I.20)

Se spune c forele conservative deriv din energia potenial. Aceast energie (U) depinde de configuraia sistemului mecanic i este egal cu lucrul mecanic efectuat de fora conservativ la trecerea de la o configuraie aleas arbitrar ca referin (pentru care energia potenial este nul) la configuraia dat. Sistemul mecanic n care acioneaz numai fore conservative se numete sistem conservativ, iar n caz contrar se numete disipativ.

- 13 -

D. Teorema energiei Energia mecanic a unui sistem mecanic este o mrime de stare egal cu suma dintre energia cinetic i cea potenial:
E = Ec + U

(I.21)

Explicitm teorema variaiei energiei cinetice pentru un proces mecanic elementar produs ntr-un sistem disipativ:
dE c = dLcons + dLdis = dU + dLdis

(I.22)

din care, folosind definiia (I.21), rezult:

dE = dLdis

(I.23)

Pentru un proces mecanic finit:

E = E (2) E (1) = Ldis 12

(I.24)

Teorema energiei se enun astfel: Variaia energiei mecanice a unui sistem mecanic disipativ este egal cu lucrul mecanic efectuat de forele neconservative (disipative). ntr-un sistem conservativ: dLdis = 0 , deci: dE = 0 E = const. , adic se obine legea conservrii energiei mecanice: Energia mecanic E a unui sistem conservativ izolat este constant (se conserv).
I.4. Teoreme generale i legi de conservare n dinamica sistemelor de puncte materiale

Fie un sistem de N puncte materiale. Asupra fiecrui punct material punct de mas mi, acioneaz dou categorii de fore: a) fore externe (de la corpuri care nu aparin sistemului), a cror rezultant este r b) fore interne, i j , din partea celorlalte puncte materiale j i . Teorem: Rezultanta forelor interne i momentul rezultant al acestora fa de nule.
r N r int = ij = 0;
i , j =1

din sistem,
r Fi

un pol sunt

r r N r M int = ri ij = 0
i , j =1

(I.25)

I.4.1. Teorema impulsului mecanic total i legea de consevare a impulsului mecanic total

- 14 -

Aplicm teorema impulsului mecanic (I.8) pentru fiecare punct material mi.
r r dpi r = int,i + Fext ,i dt

, cu i = 1, 2, .... N

(I.26)

r N r r r unde pi = mvi este impulsul punctului material "i", int,i = ij (cu j i ) este j =1 r rezultanta forelor interne care acioneaz asupra acestui punct material, iar Fext ,i este rezultanta forelor externe asupra aceluiai punct material (Fig. I. 5).

Fig. I. 5. Sistem de puncte materiale

Prin sumare dup indicele i rezult:

N r d N r N r pi = int,i + Fext ,i dt i =1 i =1 i =1

(I.27)

Definim impulsul total al sistemului de puncte materiale:

r N r P = pi
i =1

(I.28a)

i rezultanta forelor externe care acioneaz asupra sistemului:

r N r Frez.ext = Fext ,i
i =1

(I.28b) Relaia (I.27) devine:

r dP r = Frez.ext dt

(I.29)

- 15 -

Derivata n raport cu timpul a impulsului mecanic total al unui sistem de puncte materiale este egal cu rezultanta forelor externe care acioneaz asupra sistemului. r Pentru un sistem izolat ( Frez.ext = 0 ) rezult:

r r dP = 0 P = const. dt

(I.30)

Relaia (I.30) reprezint legea conservrii impulsului mecanic total al unui sistem de puncte materiale: Pentru un sistem izolat de puncte materiale impulsul mecanic total este constant (se conserv). I.4.2. Teorema momentului cinetic total i legea de conservare a momentului cinetic total Aplicm teorema momentului cinetic (I.11) pentru fiecare punct material mi.
r r dLi r = i + M i , cu i = 1, 2, .... N dt

(I.31)

r r r r r r unde Li = ri pi este momentul cinetic al punctului material "i", i = ri i este r r r momentul forelor interne fa de un pol pentru acest punct material, iar M i = ri Fi este momentul forelor externe fa de acelai pol, pentru acelai punct material. Prin sumare dup indicele i rezult:
N r d N r N r Li = i + M i dt i =1 i =1 i =1 Definim momentul cinetic total al sistemului de puncte materiale:

(I.32)

r N r L = Li
i =1

(I.33a)

i momentul rezultant al forelor externe care acioneaz asupra sistemului:

r N r M rez.ext = M i
i =1

(I.33b)

Relaia (I.32) devine:

r r dL = M rez.ext dt

(I.34)

- 16 -

Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic total al unui sistem de puncte materiale, fa de un pol, este egal cu momentul rezultant al forelor externe care acioneaz asupra sistemului, fa de acelai pol. r Dac M rez.ext = 0 , condiie ndeplinit n dou cazuri: cnd sistemul este izolat r r r ri ( Frez.ext = 0 ) sau cnd forele externe sunt centrale ( Fi = Fi ) rezult: ri r r dL = 0 L = const. (I.35) dt

Relaia (I.35) reprezint legea conservrii momentului cinetic total al unui sistem de puncte materiale: Dac momentul rezultant al forelor externe care acioneaz asupra unui sistem de puncte materiale, fa de un pol, este nul momentul cinetic total fa de acelai pol este constant (se conserv). I.4.3. Teorema variaiei energiei cinetice totale i legea conservrii energiei mecanice totale Aplicm teorema variaiei energiei cinetice dL = dE c (I.16) pentru punctul material " mi ":
dE c ,i = dLi + d i (I.36) r r r r unde dLi = Fi dri este lucrul mecanic elementar al forelor externe, iar d i = i dri este

lucrul mecanic elementar al forelor interne care acioneaz asupra punctului material " mi ". Prin sumare dup indicele "i" rezult:
N N N d E c,i = dLi + d i i =1 i =1 i =1

(I.37) (I.37')

sau:

dE c = dLext + dLint

Relaia (I.37') reprezint forma local a teoremei energiei cinetice (pentru proces mecanic infinitezimal). Pentru un proces mecanic finit care se desfoar ntre strile (1) i (2) avem:
E c = E c ( 2) E c (1) = Lext + Lint

(I.38)

Relaia (I.38) reprezint forma integral a teoremei energiei cinetice totale. Variaia energiei cinetice totale a unui sistem de puncte materiale este egal cu lucrul mecanic efectuat de toate forele, att cele externe ct i cele interne.

- 17 -

r Caz particular: sistemul de puncte materiale este izolat ( Frez.ext = 0 Lext = 0 ) i

conservativ ( Lint = U , unde U = U i este energia potenial total a sistemului de

i =1

puncte materiale). n aceste condiii relaia (I.38) devine:

Ec = U

(I.39)

adic se obine legea conservrii energiei mecanice totale a unui sistem de puncte materiale: Pentru un sistem de puncte materiale izolat n care forele interne sunt conservative energia mecanic total E = E c + U este constant (se conserv).

- 18 -