Sunteți pe pagina 1din 11

CAPITOLUL 5 UTILIZAREA TEHNICILOR FUZZY N CONTROLUL INTELIGENT AL PROCESELOR DE MEDIU AMBIANT 5.1.

SISTEME CU LOGIC FUZZY Metodele tradiionale de modelare a procesului ide analiz a sistemelor se pot folosi numai atunci cnd se pot determina relaii ntre variabilele sistemului, ca de exemplu ecuaii difereniale ntre variabilele de intrare i ieire. ns intervenia factorului uman n sistemele analizate impune analiza unor variabile care nu au valori numerice concrete, fiind variabile lingvistice, definite prin mulimi fuzzy. Metodele fuzzy sunt o alternativ de proiectare pentru procese i sisteme foarte complexe. Variabilele fuzzy sau lingvistice nu descriu datele numeric, ci printr-o funcie de apartenen care este scalat ntre zero i unu. Operaiile executate cu variabilele fuzzy i regulile fuzzy aferente nu pornesc de la modele precise ale procesului, ci de la nelegerea fenomenelor fizice, ca de exemplu: IF (temperatura este mare) THEN (comand scade) Sistemele de conducere cu modele i algoritmi fuzzy sunt mai flexibile dect sistemele convenionale, deoarece modificarea regulilor de deducie a mrimii de comand se poate face prin adugarea de noi variabile lingvistice, fiind deci mai elastice n proiectare. Deoarece proiectarea sistemelor de conducere cu regulatoare cu logic fuzzy (RLF) nu se face pentru un model dat al procesului i nici pentru anumite valori ale parametrilor acestuia, rezult ca aceste sistemele sunt mai robuste, avnd performane acceptabile ntr-o gam relativ larg de variaie a parametrilor procesului. ns sistemele de conducere cu RLF sunt mai greu de proiectat pentru cazul cnd sunt mai mult de dou intrri n regulator sau atunci cnd acesta are mai multe mrimi de comand, ceea ce se impune n cazul proceselor multivariabile. 5.2. ETAPE N PROIECTAREA SISTEMELOR CU RLF: Principalele etape n proiectarea unui sistem cu logic fuzzy sunt: a) Fuzificarea variabilelor nseamn reprezentarea unor variabile printr-o mulime fuzzy, definit printr-o funcie de apartenen. Scrierea funciilor de apartenen pentru o variabil fuzzy necesit cunoaterea domeniului de definiie a acesteia i a valorilor corespunztoare ale ordonatei. De exemplu, funcia de apartenen: (x) = {0.2/3+0.5/4+1/5+0.5/6+0.2/7} are graficul prezentat n fig. 5.1.
(x) 1

Fig.5.1.

0.5 x b) Metodele pentru defuzificare servesc pentru determinarea unei valori reale (crisp) atunci cnd se d funcia sa de apartenen. Cea mai utilizat metod pentru 4 defuzificare este metoda2 centrului de arie, care 6are ca sens8 fizic,9 fig. 5.2, determinarea 1 3 5 7 1 acelei valori a argumentului care mparte suprafaa S n dou arii ponderate S1 i S2, adic

xr = C0

x ( x ) dx A( x ) = ( x ) dx ( x )
i i i

xi ( xi )

Fig.5.2 Comparnd metodele existente pentru defuzificare, acestea difer prin numrul de calcule necesare, prin gradul de reducere al fuzicitii, prin volumul de date care trebuie memorate, prin modul de folosire a concluziilor operatorului uman i prin performanele obinute n conducerea procesului (oscilaii ntreinute, etc.) c) Proiectarea tabelului de reguli (de deducie) se face pe baza experienei operatorului uman, al expertului n proiectarea sistemic i const n completarea locaiilor tabelului de reguli cu variabilele lingvistice ale comenzii. Tabelul poate avea dou forme: pentru o variabil fuzzy de intrare ( Tabel 1) i pentru dou variabile fuzzy ( Tabel 2), ceea ce depinde de numrul de intrri (eroare, derivata erorii, etc.) ale RLF. U Tabel 1 P .PM. Tabel 2 N .. PB P .

d) Determinarea funciei de apartenen a comenzii. Aceast operaie are ca scop utilizarea tabelului de reguli pentru calculul funciilor de apartenen ale comenzii atunci cnd se dau valori concrete ale variabilelor de intrare ale RLF. Prin utilizarea tabelului de reguli rezult mai multe reguli de forma: funciile de apartenen ale erorii, derivatei erorii i ale comenzii .
IF is i AND d is j THEN u is k unde i , j , k sunt funciile de apartenen ale erorii, derivatei erorii i ale comenzii.

e) Alegerea soluiei tehnologice de proiectare a RLF. Pentru implementarea unui RLF se folosesc trei metode: software, metoda tabelelor i metoda hardware. Prin metoda software toate operaiile logice i aritmetice se execut prin programul unitii centrale a RLF. Metoda tabelelor de implementare a unui RLF const n determinarea valorilor comenzii pentru seturi ct mai mari de valori ale variabilelor de intrare ale RLF. Metoda hardware de implementare a RLF const n utilizarea unor circuite integrate specializate destinate pentru funcii cu variabile fuzzy. Factorii care determin alegerea unei soluii tehnologice pentru proiectarea RLF sunt: viteza de calcul, rezoluia i complexitatea (costul) echipamentului de modelare sau conducere a unui proces. Observaie: n unele lucrri se folosete termenul vag n loc de fuzzy. n mod curent, termenul vag nseamn lipsa de informaii, ca de exemplu afirmativ cartea este undeva, nu specific subiectul, care carte i nici locul. Afirmaia cartea este pe mas poate fi o propoziie fuzzy dac din context se cunoate despre care carte se afirm. f) Utilizarea algoritmilor fuzzy n diagnoza proceselor tehnologice i a sistemelor de conducere. Pentru diagnoz se pot folosi metode probabilistice, care ns necesit o cunoatere precis a modelelor matematice care descriu starea de funcionare, ceea ce n practic este foarte dificil de obinut. Metodele fuzzy necesit o formalizare a experienei operatorului uman, paralel cu folosirea unei descrieri matematice generale a procesului, nefiind necesar determinarea modelelor matematice. 5.3. CONDUCEREA PRIN TEHNICI FUZZY A INSTALAIEI DE TRATARE A APELOR REZIDUALE DIN ORAE Eliminarea azotului si fosfailor din apele reziduale municipale necesit metode de stabilizare a procesului de tratare a apei. Procesul de purificare biologic este caracterizat de existena unor neliniariti, de parametrii variabili n timp i de interdependene (cuplri) multivariabile. n prezent staiile de epurare a apelor au cel mult o bucl de reglare; problemele de regim de funcionare (de exemplu pentru debite mari de intrare) se rezolv prin supradimensionarea volumelor de tratare. Staia de epurare const dintr-un reactor anaerobic pentru nlturarea fosforului biologic, o aerare bio pentru nitrificare i denitrificare i un vas de sedimentare, fig. 5.3. Aceast staie are o ncrctur organic echivalent unui ora cu 18.000 de locuitori. Pentru ca efluentul s aib o anumit calitate sunt necesare msurile (1) aprovizionarea cu oxigenul necesar pentru nitrificare si denitrificare (2) dozajul de precipitat pentru nlturarea fosforului adiional (3) coeficientul de raport la ape returnate (4) eliminarea surplusului de rezidiu activat.

Fig. 5.3 Prin metodele tehnicii fuzzy s-a rezolvat problema conducerii procesului de aerare. Eliminarea azotului i fosforului necesit trei zone diferite, dou fiind determinate de aerarea intermitent ntr-un tanc (vas) i a treia n vas anaerobic. Debitul de influent se schimb mult n timp, ca i concentraia apelor reziduale i deci planificarea aerrii nu poate fi fix, ceea ce recomand utilizarea unui RLF, care are ca intrri semnalele prezentate n fig. 5.4. Structura RLF pentru comanda oxigenului n procesul de aerare:

Fig.5.4

Valorile comenzii sunt on/off i determin comutarea alimentrii cu oxigen. Regulile i variabilele fuzzy utilizate sunt date n tabelul: Nox L L ratio H M On/off Y Y

L M M M

L H M L

Y Y N N

Experimentrile s-au fcut schimbnd debitul de ape reziduale la t=0 de la 3030 m /zi la 5030 m3/zi i considernd concentraiile neschimbate. S-a msurat concentraia la ieire de azot anorganic i s-a constatat c un RLF, fig. 5.5, ofer performane mai bune dect un regulator P-convenional. O alt problem rezolvat cu RLF a fost procesul de dozare a apei din reziduul Fig.5.5 eliminat. n acest exemplu este important de remarcat c s-au folosit elementele de execuie i senzorii existeni, nlocuind numai regulatorul clasic cu un RLF. Deoarece pentru instalaii de dimensiuni mici se poate determina un model matematic precis, experimentrile se pot face prin simulare pe MATLAB/SIMULINK, ceea ce permite alegerea structurii regulatorului cu logic fuzzy i acordarea lui optim. Experimentrile se pot face pentru diferite (sarcini) semnale de intrare, msurndu-se concentraiile de azot, de oxigen, de amoniac i nitrai/nitrii la ieirea instalaiei.
3

5.4. UTILIZAREA REGULATOARELOR CU LOGIC FUZZY N AUTOMATIZAREA UNUI REACTOR DE FERMENTAIE PENTRU TRATAREA DEEURILOR PENTRU BIOGAZ Procesul de fermentaie anaerobic a apelor reziduale poluate este caracterizat printr-un model matematic de mare complexitate. O mare problem o reprezint (nsi stabilizarea funcionrii (n jurul unei referine, datorit urmtoarelor cauze: - (n aceste procese exist o multitudine de variante de microorganisme, diferite ca specie, ca structur funcional i care interacioneaz prin relaii necunoscute. - nu exist senzori specifici aplicaiei, fiabili i ieftini. Ca o alternativ la metodele clasice de automatizare s-au folosit regulatoare cu logic fuzzy (RLF), care formalizeaz ntr-o descriere matematic relevant informaia calitativ folosit de ctre operatorul uman n conducerea normal a procesului. Prin
5

utilizarea RLF n conducerea reactoarelor de fermentaie anaerob nu mai este necesar un model matematic, ci trebuie cunoscute numai relaiile ntre variabilele de intrare i ieire ale procesului. O structur posibil a bazei de reguli a RLF este descris de o mulime de reguli fuzzy de forma: IF E is A AND dE is B THEN dU is C unde - E (i dE sunt eroarea (i derivata erorii. - U (i dU sunt mrimea de comand i derivata acesteia - A, B, C sunt submulimi fuzzy pe domeniul de valori U, V, W al variabilelor E, dE i dU n cazul reactorului de fermentaie pentru obinerea biogazului, prezentat simplificat n fig.5.6, mrimea de ieire controlat este producia de biogaz, eroarea este e = r - y, iar mrimea de comand este viteza de diluare.

RLF

Ap

Fig 5.6 Proiectarea RLF se face (n urmtoarele etape: - fuzificarea variabilelor E, dE i dU conform domeniilor de definiie, folosind n aceast aplicaie 7 variabile lingvistice: -H; -M; -L; 0; +L; +M; +H

Alegerea acestor funcii de apartenen necesit cunotine de tip expert privind desfurarea procesului. - definirea tabelului cu mulimea de 49 de reguli, conform cu numrul de variabile fuzzy alese - se folosete implicaia pentru determinarea regulii lingvistice pentru a calcula mrimea de comand E\dE +H +M +L 0 -L -M -H -H 0 +L +M +M +H +H +H -M +L 0 +L +M +M +H +H -L -M -L 0 +L +L +M +H 0 -H -M -L 0 +L +M +H +L -H -M -L -L 0 +L +M +M -H -H -M -M -L 0 +L +H -H -H -H -M -L -L 0

Rj : IF ( is (i AND d is jd THEN u is ku pentru Rj=1-9, conform tabelului. Pe baza acestor reguli s-a (ntocmit un tabel care cuprinde valorile comenzii pentru valorile variabilelor de intrare: eroare i derivata erorii. O problem important este acordarea RLF. O metod practic de acordare const n modelarea procesului i acordarea regulatorului RLF prin simulare. Calculul valorii mrimii de comand se face pentru fiecare regul i apoi se face o operaie de reuniune. Astfel prima etap a unei reguli este : min[(i () , jd (d)]
7

apoi operaia logic a unei reguli fuzzy: min { min[(i () , jd (d)], ku} dup care se grupeaz cele patru reguli max min { min[(i () , jd (d)], ku}
e

Prin aplicarea metodei pentru defuzificare CoA se calculeaz valoarea real a comenzii la momentul respectiv de eantionare pentru care s-au calculat valorile erorii de reglare i a derivatei acesteia. n fig. 5.8 se prezint curba de variaie a produciei reactorului de fermentaie anaerob a apelor uzate.

fig.10.8 Valoarea referinei se calculeaz (n funcie de dimensiunile reactorului i de debitul maxim de influent posibil n timp. 5.5. ALGORITMI FUZZY DE CONDUCERE I PROCESARE NUMERIC A SEMNALELOR LA VASE DE PRECIPITARE ( N DECANTOARE ) Restriciile regulamentelor ecologice i creterea costurilor de fabricaie impun optimizarea proceselor. Metodele convenionale necesit perfectarea unor modele matematice precise, ceea ce necesit un timp lung i n plus nu ofer mari avantaje economice, cel mult ct cheltuielile pentru un lucrtor pe an. Un pas nainte a fost proiectarea de sisteme multivariabile de reglare, care ns necesit modele matematice i mai complexe. Din aceste motive multe procese sunt conduse manual. Metodele cu RLF, care reprezint o alternativ de utilizare n proiectare a experienei operatorului uman, constituie o nou strategie chiar i pentru procese multivariabile ( MV ), rezolvnd probleme complexe cu pre minim. Procesul de decantare de la fabricarea penicilinei, urmeaz procesului de fermentaie i are ca scop extragerea penicilinei folosind solveni. Deeurile de producie

conin microorganisme moarte i sruri de nutrieni, reprezent(nd un bun fertilizator, care este supus unui proces de uscare. Separarea masei uscate i a lichidului se face (n dou etape, primul de decantare (i al doilea de vaporizare, fig. 5.9.

Fig. 5.9 La nceput are loc un proces de neutralizare cu lapte de var, apoi o degradare biologic n fermentator, apoi ntr-un reactor unde se adaug bentonit pentru precoagularea masei, apoi o mbogire cu polimeri cationici, dup care separarea n decantor. Polimerul cationic descarc electric suprafaa de particule i are loc coagularea. Adaosurile de bentonit i de polimeri au o mare influen asupra drenrii n decantor i deci este necesar optimizarea dozrii acestor chimicale. Pentru aceasta se msoar turbiditatea i conductivitatea (cu ct este mai mare cu att este mai mult ap). Dac se introduce o cantitate prea mare de polimeri separarea prin centrifugare este mai dificil. Dependena puterii de separare este definit de conductivitatea soluiei, prin graficul din fig. 5.10.

Fig 5.10

Punctul optim este unde este minimul conductivitii, dar acest optim se deplaseaz din cauze exogene. Dar, deoarece nu se pot obine modele matematice ale procesului, poziia optimului poate fi dedus din evaluarea reaciilor sistemului la modificarea dozrii cu polimer (deci un regulator extremal). Dac drenarea devine mai bun, atunci modificarea dozrii este n direcia bun i se repet. n apropierea optimului variaiile conductivitii sunt mai mici la modificarea dozrii polimerului.

Fig. 5.11 Adugarea bentonitei pn la o valoare optimal mbuntete procesul de drenare dup care nu mai influeneaz, dar nici nu aduce daune. Deci este o dependen de forma din fig. 5.11, de unde rezult c dozarea de bentonit trebuie meninut la o valoare ct mai mic, pentru economie de materiale. Bentonita are un efect cu timp mort, pe cnd la adaos de polimeri efectul este mai rapid. Din acest motiv prima regul de control se refer la efectul variaiei debitelor polimerilor. Al doilea bloc de reguli trebuie s verifice primul bloc de reguli. Deci la regulatorul RLF se introduc dou semnale, de la 2 senzori, de turbiditate i conductibilitate. Aceste semnale sunt preprocesate, deoarece acestea sunt nsoite de zgomote de la sistemul de msurare sau datorit condiiilor de mediu. n acest scop se folosete o filtrare numeric, o liniarizare a caracteristicilor neliniare n circuitul de msurare. Aceste msurri se fac cu o perioad de eantionare de un minut. Pentru c filtrarea zgomotelor i alte operaii de preprocesare necesit un volum mare de calcule, n circuitul de msurare se folosete un calculator personal. Pentru buna desfurare a procesului este necesar cunoaterea raportului (polimer+bentonit)/(debit intrare n decantor i n vas tampon). Structura general a blocului de preprocesare i de informaie este n fig. 5.12.

10

Fig.5.12 Structura RLF este dat n fig. 5.13:

polimeri

Bloc 3 de reguli

bentonit

Fig.5.13 Implementarea algoritmului de conducere cu RLF a ridicat probleme n special la adaptarea semnalelor de la senzori,precum i la filtrarea numeric i operaiile de postprocesare. ntreinerea unui sistem de conducere cu RLF este mai simpl i eficiena tehnico-economic este mai ridicat, dect n cazul automatizrilor cu rezultate convenionale.

11