Sunteți pe pagina 1din 51

1

CAPITOLUL 1
Noiuni introductive. Terminologii.



n sens abstract, noiunea de sistem reprezint un concept fundamental al
automaticii (i nu numai). Exist azi foarte multe definiii i abordri ale noiunii de
sistem.
n sens extrem de larg prin sistem real sau simplu sistem se poate nelege
acea parte a lumii reale care prezint interes. n aceast abordare, ceea ce constituie
sistem depinde de punctul de vedere al observatorului. Sistemul poate fi de exemplu un
amplificator compus din piese electronice, sau o bucl de reglare care cuprinde acel
amplificator (ca regulator de exemplu) printer blocurile ei, sau o unitate de prelucrare
tehnologic care are mai multe asemenea bucle.
ntr-un sens mai pragmatic un sistem poate fi privit ca fiind constituit dintr-o
mulime de obiecte care interacioneaz ntr-un anumit scop.
Celelalte pri ale realitii, care nu aparin sistemului, fac parte din mediul
nconjurtor sau mediul ambiant. Dup delimitarea liniei de demarcaie care se traseaz
ntre sistem i mediul ambiant, se definesc mrimile de interfaare sistem/mediu , adic
mrimile de intrare i cele de ieire din sistem, denumite variabile terminale.
Sistemul poate fi astfel conceput ca un ansamblu n care mrimile de intrare
mrimi cauz (materie, energie, sau informaie), introduse la un moment dat determin
evoluia unor mrimi de ieire mrimi efect, la un alt moment de timp. Sistemul este
astfel caracterizat prin legtura direct: cauz efect.

Reprezentarea grafic specific sistemelor, prin care se evideniaz principalele
blocuri constitutive (PT, EcA), cu conexiunile dintre ele este schema bloc. Blocurile
reprezint elemente funcionale (sau informaionale) fr a reflecta ns i aspecte
constructive.
Schema bloc a unui sistem cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de
ieire numit sistem monovariabil sau SISO (single input single output) este
reprezentat n Fig. 1.1.
SISTEM
u y
intrare ieire
p perturbatii

Fig.1.1 Sistem SISO

Mrimea de intrare u, mrimea (de intrare) perturbatoare p, i mrimea de
ieire y pentru SISO sunt mrimi scalare.
Prin mrimile de intrare se influeneaz evoluia n timp a sistemului, iar prin
mrimile se ieire se caracterizeaz evoluia n timp a sistemului.
Cazul sistemelor cu mai multe mrimi de intrare i ieire numite sisteme
multivariabile sau sisteme MIMO (multi input multi output) este reprezentat n Fig. 1.2
2
SISTEM
u1
u2
ur
y1
y2
yn
p1 p2 pm
. .
.
.
.
.



SISTEM
y u
p

Fig.1.2 Sistem MIMO
unde:
u = [u
1
u
2
u
r
]
T
vectorul mrimilor de intrare
y = [y
1
y
2
y
n
]
T
vectorul mrimilor de ieire
p = [p
1
p
2
p
m
]
T
vectorul mrimilor de perturbaie

Nevoia de a dispune de ct mai mult informaie despre sistem, n special cnd se
pune problema conducerii lui, pune n multe cazuri n eviden, insuficiena caracterizrii
prin relaia intrare-ieire impunnd introducerea unor mrimi suplimentare mrimile
de stare.
Mrimile de stare, definite prin intermediul variabilelor de stare sunt mrimi
interne ale sistemului care descriu complet ,,starea sistemului la un anumit moment
de timp, pe baza lor putnd fi determinat evoluia viitoare a sistemului. Ele conin
informaii despre istoria trecut i prezent a sistemului.
Variabilele de stare constitue componentele vectorului de stare notat cu x(t):

[ ]
T
n
t x t x t x t x ) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1
= - vectorul mrimilor de stare

Alturi de mrimile de intrare u(t) i de ieire y(t), mrimile de stare x(t)
reprezint mrimile caracteristice ale sistemului.
Mrimile de stare pot fi uneori mrimi de ieire, n timp ce mrimile de intrare
sunt mrimi exogene sistemului.



CAPITOLUL 3
Modelarea sistemelor

Noiunea de modelare sau identificare presupune activitatea complex asociat
cu construcia modelelor sistemelor reale.
Metoda cea mai satisfctoare pentru reprezentarea comportrii unui proces fizic
este de a-l imita printr-o descriere matematic.
Existnd de sine stttoare, extern realitii fizic realizabile, aceast reprezentare
(descriere) matematic poate fi tratat independent.
Problema modelrii sau identificrii const n fapt n problema determinrii unui
model matematic (MM) adecvat pentru proces/sistem, problem abordabil pe dou ci:
1 pe cale analitic ceea ce presupune determinarea MM pornindu-se de la
cunoaterea legilor fizice care guvernaz dinamica procesului/sistemului. MM are n
acest caz un grad mare de validitate, datorat validitii generale a legilor aplicate.
Prametri unor astfel de modele au n general o semnificaie bine definit.
3
Se vorbete n acest caz de modelare analitic sau identificare analitic sau
simplu modelare.
2 pe cale experimental dac din cunoaterea parial a funcionrii
sistemului se poate dispune de o cantitate de cunotine apriorice care s faciliteze fixarea
structurii modelului, ceea ce mai rmne de fcut este deteminarea valorilor numerice ale
parametrilor, pe baza msurtorilor mrimilor de intrare/ieire. Se vorbete n acest caz
de identificare experimental sau pe scurt identificare. Etapa de determinare propriu-
zis a valorilor parametrilor este cunoscut sub denumirea de estimatea parametrilor.
Modelul matematic (MM) al unui sistem particular are astfel putere de
generalizare i abstractizare, el fiind acelai pentru o clas de sisteme echivalente cu
sistemul considerat, indiferent de natura fizic a fenomenelor ce-l caracterizeaz.

3.1 Caracterizarea sistemelor n domeniul timp

n cadrul abordrii sistemice, n domeniul timp (t variabil explicit) se
opereaz cu dou categorii eseniale de modele tipizate considerate n form standard,
ceea ce permite abordarea unitar a oricror probleme de analiz/sintez a sistemelor (de
orice natur) i anume MM intrare-ieire i respectiv MM intrare-stare-ieire.
Dup cum s-a menionat deja, orice sistem real este privit ca un sistem orientat
n sensul cauz efect, cauza precednd efectul (principiul cauzalitii). Rezult n
consecin c o prim problem care trebuie abordat n construcia oricrui tip de MM
este fixarea variabilelor terminale (intrare/ieire Fig. 3.1).

Fig. 3.1 Schema bloc a unui sistem

Observaie: n cadrul lucrrii de fa se vor considera numai modele liniare (adic
se poate aplica principiul superpoziiei), continue (mrimile variaz continuu n timp) i
invariante (parametri constani n timp).

3.1.1 Caracterizarea intrare-ieire (funcional) a sistemelor.
Modele matematice intrareieire: MM-II.

MM-II reprezint o relaie doar ntre mrimile de intrare i ieire i derivatele lor
de diferite ordine.
Forma general a modelului matemetic intrare-ieire, MM-II, pentru sisteme
monovariabile, continue i invariante este ecuaia diferenial cu coeficieni constani:

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
0
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
t u b t u b t u b t u b t y a t y a t y a t y a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

L L

sau MM-II

= =
=
m
j
j
j j
n
i
i
i i
t u b t y a
0
) (
0
) (
) ( ) ( (3.1.1)

4
Pentru sisteme fizic realizabile n>m, n reprezentnd ordinul sistemului.

Algoritmul de determinare al unui MM-II este urmtorul:
1. Se scriu ecuaiile fizice care descriu funcionarea procesului respectiv
2. Se stabilesc variabilele terminale (mrimile de intrare/ieire)
3. Se elimin succesiv variabilele intermediare (care nu sunt terminale) din
sistemul de ecuaii fizice determinat la punctul 1, pn se obine o relaie de dependen
numai ntre mrimile de intrare/ieire i derivatele lor.

Exemplu:
Fie sistemul reprezentat de circuitul RC funcionnd n gol din Fig.3.2.
S se determine MM-II.



Fig.3.2 Circuit RC funcionnd n gol Fig.3.3 Schema bloc a unui circuit RC
considerat ca un sistem orientat
R.
1. Ecuaiile fizice care descriu funcionarea circuitului sunt (legea a II-a a lui
Kirchoff):
) 3 . 1 . 3 ( ) (
1
) ( ) (
) 2 . 1 . 3 ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
0
0

= =
+ = + =
t
C e
t
C R i
d i
C
t u t u
d i
C
t i R t u t u t u



2. Variabilele terminale se aleg n modul urmtor (Fig.3.3):
u(t)=u
i
(t) (3.1.4)
y(t)=u
e
(t)=u
C
(t)
.
3. Se observ c variabila intermediar este i(t), care poate fi obinut prin derivarea
ecuaiei (3.1.2).
) ( ) ( ) (
1
) ( t u C t i t i
C
t u
C C
& & = = (3.1.5)
nlocuind pe i(t) din (3.1.5) n (3.1.2) i innd cont de notaiile (3.1.4) se obine:
) ( ) ( ) ( t u t y t y C R = + & (3.1.6)
Notnd: RC=T[sec] - constanta de timp a sistemului, se obine n final MM-II pentru
circuitul RC considerat:
) ( ) ( ) ( t u t y t y T = + & (3.1.7)
care se observ c este un caz particular (a
1
=T, a
0
=1, b
0
=1) al formei generale MM-II
(3.1.1).

Un astfel de model corespunde unui sistem (S) (sau element) de tip PT1 adic
proporional cu temporizare de ordinul 1 (n=1), denumit i proporional cu ntrziere
de ordin 1 sau aperiodic de ordinul 1.
5

Forma general a MM-II pentru un sistem de tip PT1 este:
) ( ) ( t Ku y t y T = + & (3.1.8)
n care: K - coeficient de transfer
T constanta de timp


3.1.2 Caracterizarea de stare (structural) a sistemelor.
Modele matematice intrare-stare-ieire: MM-ISI.

Dac n cadrul MM-II s-a evideniat o dependen direct intrare-ieire: uy, n
cadrul caracterizrii de stare dependena intrare-ieire este defalcat n dou prin
introducerea unei mrimi interne a procesului, numit mrimea de stare notat cu x:
uxy. Mrimea de stare reprezint de fapt un vector de stare de forma:

x(t)=[x
1
(t),x
2
(t),,x
n
(t)]
T
- vector de stare (3.1.9)

unde x
i
(t) reprezint variabila de stare i, iar n definete ordinul sistemului.
Vectorul de stare caracterizeaz starea intern a sistemului la un moment dat,
conine informaia despre istoria trecut i prezent a sistemului i pe baza lui, pentru o
mrime de intrare precizat, se poate determina evoluia viitoare a ieirii sistemului.

3.1.2.1 Cazul SISO

Forma standard a modelului de stare pentru un sistem continuu, monovariabil,
(SISO) este urmtoarea:

) ( ) ( ) (
) 0 ( ; ) ( ) ( ) (
t du t x c t y
x t bu t x A t x
T
+ =
+ = &
MM-ISI, cazul SISO (3.1.10)

unde:
x(0) stare iniial
A matricea sistemului, dim[nxn]
b vector de intrare, dim[nx1]
c vector de ieire, dim[nx1] (c
T
- dim[1xn])
d dim[1x1], pentru sisteme fizic realizabile: d=0
n definete ordinul sistemului (este egal cu numrul componentelor vectorului de stare)

Convenie: Pentru mrimile vectoriale nu se utilizeaz notaii speciale, deosebirea
dintre mrimile vectoriale i cele scalare va rezulta ntotdeauna din context.

Rezult deci c problema determinrii MM-ISI se reduce n fapt la problema
determinrii parametrilor {A, b, c, d}, sau pentru sisteme fizic realizabile, a
parametrilor {A,b,c}.

6
Algoritmul de determinare a unui MM-ISI este urmtorul:
1. se scriu ecuaiile fizice care guverneaz dinamica procesului respectiv
2. se definesc variabilele terminale i respectiv variabilele de stare
3. ecuaiile fizice determinate la punctul 1, se rearanjeaz i se aduc la forma
standard a MM-ISI dat de relaiile (3.1.10), ceea ce permite determinarea parametrilor
{A,b,c,d} care definesc complet modelul de stare.

Exemplu:
Se consider aceeai reea RC funcionnd n gol ca i n exemplul din cazul
MM-II. Se cere s se determine MM-ISI.
R.
1. Ecuaiile fizice sunt aceleai cu (3.1.2), (3.1.3), ajungndu-se la relaia (3.1.6).
2. Sistemul fiind de ordinul 1, n=1, va exista o singur mrime de stare, care se alege ca:
x(t)=u
c
(t)=y(t) (3.1.11)
conform Fig.3.4.

Fig.3.4 Schema bloc a circuitului RC funcionnd n gol

3. Ecuaia (3.1.6) poate fi rescris astfel:
) (
1
) (
1
) ( t u
RC
t y
RC
t y + = & (3.1.12)
innd cont c: x(t)=y(t), MM-ISI devine:

+ =
+ =
) ( 0 ) ( 1 ) (
) (
1
) (
1
) (
t u t x t y
t u
RC
t x
RC
t x&
0 ; 1 ;
1
;
1
] 1 1 [ ] 1 1 [ ] 1 1 [ ] 1 1 [
= = = =
x x x x
d c
RC
b
RC
A (3.1.13)

Observaie: Exist diverse moduri de alegere a vectorului de stare x(t) pentru un acelai
sistem ntre aceti vectori de stare existnd relaii de izomorfism. Dac mrimile de
stare sunt astfel alese nct vectorul de stare s aib un numr minim de componente se
spune c sistemul este adus la forma canonic minimal sau forma canonic.


3.1.2.2 Cazul MIMO

n cazul n care u(t) i/sau y(t) sunt vectori, adic exist mai multe mrimi de
intrare i/sau mai multe mrimi de ieire, deci sistemul este multivariabil (MIMO), forma
standard a MM-ISI devine:
) ( ) ( ) (
) 0 ( ); ( ) ( ) (
t Du t x C t y
x t Bu t Ax t x
T
+ =
+ = &
MM-ISI, cazul MIMO (3.1.14)

unde, pentru un sistem cu q intrri i r ieiri (vezi Fig. 3.2.2), deci:
u(t)=[u
1
(t), u
2
(t),, u
q
(t)]
T

y(t)=[y
1
(t), y
2
(t),, y
r
(t)]
7
i
x(t)=[x
1
(t), x
2
(t),, x
n
(t)]
T

coeficienii A,B,C,D devin matrici de urmtoarele dimensiuni:
A[nxn] - matricea sistemului, B[nxq] - matricea de intrare (sau de controlabilitate),
C[rxn] - matricea de ieire (sau de observabilitate), D[rxq] matricea de interconexiune
(pentru sisteme fizic realizabile D=0).

Observaie: Pentru sisteme invariante {A,b,c,d} din (3.1.10) i respectiv {A,B,C,D}
din (3.1.14) sunt constante.
Pentru sisteme variante (variabile n timp), coeficienii modelelor (3.1.10):
{A(t),b(t),c(t),d(t)} respectiv (3.1.14): {A(t),B(t),C(t),D(t)} sunt funcii de timp.

3.2 Caracterizarea sistemelor n domeniul operaional.

3.2.1 Funcia de transfer
Funcia de transfer (f.d.t.) reprezint un model matematic intrare-ieire n
domeniul operaional.
Instrumentul de lucru n cadrul calculului operaional l reprezint transformarea
(operaional) Laplace (Anexa 1).
Transformarea Laplace reprezint o aplicaie liniar de la mulimea funciilor
original (din domeniul timp) la mulimea funciilor complexe de variabil complex s,
care asociaz fiecrei funcii original, imaginea sa Laplace numit funcie imagine.
Trecerea n domeniul complex, prin utilizarea transformatei Laplace, conduce la
simplificri semnificative prin algebrizarea tuturor calculelor ecuaiile difereniale
transformndu-se n ecuaii algebrice.

Convenie: Pentru funciile imagine se vor utiliza majusculele literelor utilizate n
notarea funciei original, astfel:
Lu(t) = U(s),
unde:
L este operatorul Laplace
U(s) este imaginea Laplace a funciei original u(t)
s variabil complex: s= +j, =Re[s], =Im[s]

Calculele care implic studiul SRA impun cunoaterea principalelor transformate
Laplace (Anexa 1).
Transformatei Laplace a derivatei de ordin ,,n a unei funcii i corespunde
expresia:
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 2 1
K
. . .
) 1 ( ) 2 ( 2 1 n (n)
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( s (t)] [f
i c p
n n n n
f sf f s f s s F
+

= L (3.2.1)
p.c.i. polinom al condiiilor iniiale care pentru condiii iniiale nule devine zero.

Observaie: Condiiile iniiale (CI) pentru un sistem reprezint ansamblul
valorilor mrimilor caracteristice ale sistemului la momentul de timp considerat iniial
(t=0
+
).
Precizri:
8
Condiiile iniiale determin evoluia sistemului n cazul mrimilor de intrare nule
cunoscut sub denumirea de regim liber al sistemului.
Evoluia sistemului aflat n condiii iniiale nule (CI=0), datorat unor intrri
nenule, pentru t0, reprezint regimul forat al sistemului.
Evoluia sistemului (regimul normal) se obine prin cumularea celor dou
regimuri.

Considernd ecuaia diferenial (3.1.1), care reprezint forma general a MM-II
n domeniul timp, pentru un sistem liniar, invariant, monovariabil (SISO):
a
n
y
(n)
(t)++a
1
y
(1)
(t)+a
0
y(t)=b
m
u
(m)
(t)++b
1
u

(t)+b
0
u(t), m<n
aplicnd transformarea Laplace (termen cu termen), n cazul condiiilor iniiale nule
(CI=0), (deci p.c.i.=0, n (3.2.1) ), datorit liniaritii transformrii Laplace se obine:
a
n
s
n
Y(s)++a
1
sY(s)+a
0
Y(s)=b
m
s
m
U(s)++b
1
U(s)+b
0
U(s)
unde:
Lu(t)=U(s), Ly(t)=Y(s)
sau:
(a
n
s
n
++a
1
s+a
0
)Y(s)=(b
m
s
m
++b
1
s+b
0
)U(s) (3.2.2)

Funcia de transfer (f.d.t.) a unui sistem liniar, continuu i monovariabil, notat
cu H(s), se definete ca raport dintre imaginea Laplace a mrimii de ieire Y(s) i
imaginea Laplace a mrimii de intrare U(s), sistemul fiind considerat n condiii iniiale
nule (CI=0).
Deci: innd cont de relaia (3.2.2):
) (
) (
) (
) (
) (
0
0
0 1
0 1
0
s A
s B
s a
s b
a s a s a
b s b s b
s U
s Y
s H
n
i
i
i
m
j
j
j
n
n
m
m
CI
= =
+ + +
+ + +
= =

=
=
=

L
L
(3.2.3)

Rdcinile numrtorului f.d.t. reprezint zerourile sistemului i se obin ca
soluii ale ecuaiei

=
= =
m
j
j
j
s b s B
0
0 ) ( , i se noteaz cu z
j.

Polinomul de la numitorul funciei de transfer deci polinomul

=
=
n
i
i
i
s a s A
0
) ( -
se numete polinom caracteristic al sistemului, iar 0 A(s) = reprezint ecuaia
caracteristic a sistemului.
Rdcinile ecuaiei caracteristice se numesc polii sistemului, sau valorile proprii
ale sistemului (se obin ca soluii ale ecuaiei A(s)=0), i se noteaz cu p
i
.
Ordinul n al polinomului caracteristic definete ordinul sistemului. Pentru
sisteme fizic realizabile n<m.
Rezult deci c funcia de transfer (f.d.t.) se constituie ca o expresie algebric n
domeniul operaional, de cele mai multe ori a unui raport de dou polinoame n
variabil complex s (funcie raional).
Att polii ct i zerourile sistemului au un rol deosebit de important n analiza i
sinteza sistemului respectiv.
9
Cunoaterea funciei de transfer a unui sistem este extrem de important n
problemele da analiz i sintez a sistemelor automate, pe baza ei se poate studia cu
exactitate evoluia dinamic (n timp) a sistemului, performanele acestuia n regim
staionar i dinamic, stabilitatea sistemului n timpul funcionrii, acordarea
regulatoarelor, optimizarea funcionrii sistemului n funcie de anumite deziderate
impuse, etc.
Funcia de transfer reprezint totodat una dintre modalitile uzuale de a exprima
informaia despre dinamica sistemului n interiorul schemei bloc (Fig.3.2.1):


Fig.3.2.1 Schema bloc a unui sistem avnd f.d.t. H(s)

Exemplu:
S se determine f.d.t. pentru sistemul reprezentat de circuitul RC funcionnd n
gol considerat n exemplul din paragraful (3.1.1).
Pentru sistemul considerat s-a determinat MM-II n domeniul timp, ajungndu-se
la ecuaia diferenial de ordin 1 (3.1.7):
) ( ) ( ) ( t u t y t y T = + & cu [sec] RC T =
Aplicnd transformata Laplace acestei relaii se obine:
) ( ) ( ] 1 [ s U s Y Ts = +
;
1
1
) (
) (
) (
+
= =
TS s U
s Y
s H T constanta de timp a sistemului [sec] (3.2.4)

Funcia de transfer care reprezint o relaie doar ntre mrimile de intrare-ieire,
poate fi obinut i pornindu-se de la forma general a MM-ISI (3.1.10) pe baza unei
relaii de calcul obtenabil n modul urmtor:

Se aplic transformata Laplace primei ecuaii de stare din forma standard
MM-ISI (3.1.10).
L: ) ( ) ( ) ( s bU s AX t x + = &
deci: ) ( ) ( ) ( s bU s AX s sX =
Scond factor comun la dreapta i rezolvnd ecuaia matricial se obine:
) ( ] [ ) ( ) ( ) ( ] [
1
s bU A sI s X s bU s X A sI

= = (3.2.5)
n care
1
] [

- semnific inversa matricei [], iar I reprezint matricea identitate de
dim[nxn].
Aplicnd transformata Laplace celei de-a doua ecuaii din MM-ISI (3.1.10)
(ecuaiei de ieire) i nlocuind pe X(s) din (3.2.5) se obine:
L: ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
s dU s bU A sI c s dU s X c s Y t du t x c t y
T T T
+ = + = + =


Rezult c pentru f.d.t. se obine urmtoarea relaie de calcul:

d b A sI c
s U
s Y
s H
T
+ = =
1
] [
) (
) (
) ( (3.2.6)
10

Remarc: Calculul inversei unei matrici se face cu relaia cunoscut
] [ t determinan
] [ adjunct

=
1
] [
Calculul adj[] implic operaia de transpunere []
T
, i n matricea transpus se
nlocuiesc elementele ei cu complementul algebric corespunztor:
ij
j i
ij
M
+
= ) 1 ( , unde
M
ij
reprezint minorul respectiv.

n consecin relaia efectiv de calcul a f.d.t. plecnd de la MM-ISI devine:

d b
A sI
A sI
c s H
T
+

=
] det[
] [ adj
) ( (3.2.7)

Se observ din relaia (3.2.7) c polinomul caracteristic al sistemului (numitorul
lui (3.2.7)) se obine ca:
] det[ ) ( A SI s A = (3.2.8)

Observaie: Indiferent care model se utilizeaz pentru calculul f.d.t., MM-II relaia
(3.1.1) sau MM-ISI relaia (3.1.10) tebuie s se ajung la aceeai expresie pentru f.d.t.

Exemplu:
S se determine f.d.t. a sistemului reprezentat de reeaua RC funcionnd n gol
pornindu-se de la MM-ISI (3.1.13), n care ; 0 ; 1 ;
1
;
1
= = =

= d c
RC
b
RC
A
R.
Aplicnd relaia (3.2.6) se obine:
[ ]
1
1 1
1
1
1
1 1
0
1 1
1 ) (
1
1
1
+
=
+
=
+
= |

\
| +
=
= + |

\
|
+ = + =

Ts T Ts
T
RC RCs
RC
RC RC
RCs
RC RC
s d b A sI c s H
T
(3.2.9)
deci aceeai expresie cu cea obinut din MM-II (relaia 3.2.4).

Exemplu de calcul a inversei matricei [sI-A]:
Fie matricea:
(
(
(


=
5 9 5
1 0 0
0 1 0
A , s se calculeze [sI-A]
-1
.
R.
[ ] ;
A] det[sI
A] adj[sI
A sI
1

=


11
[ ]
(
(
(


+
+ + +
+ + +
=
(
(
(


+
+ + +
=
(
(
(

+ +
+ +
=
+ + + = + + + =
(
(
(

=
=
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

2
2 3
1
2 2
2 3
s 5 9 5s
s ) 5 s(s 5
1 5 s 9 ) 5 s(s
5 9 5s s
1
A] [sI : deci
s 5 9 5s
s ) 5 s(s 5
1 5 s 9 ) 5 s(s
s s 1
s ) 5 s(s 5 s
5s 5 9 ) 5 s(s
A] adj[sI
5 9 s 5 5 1 9 ) 5 s(s s A] det[sI
5 s 9 5
1 s 0
0 1 s
5 9 5
1 0 0
0 1 0
s 0 0
0 s 0
0 0 s
[A]
1 0 0
0 1 0
0 0 1
s A] [sI
s
s
s
s s



3.2.2. Matricea de transfer.

n cazul sistemelor multivariabile locul f.d.t. este luat de matricea de transfer.
Astfel, considernd un sistem cu q intrri i r ieiri, acesta se poate reprezenta sub
form de schem bloc ca n Fig.3.2.2.


Figura 3.2.2 Schema bloc a unui sistem MIMO
sau:

Fig.3.2.3. Sistem MIMO
12

Sistemul MIMO din Fig.3.2.2 trebuie vzut n sensul figurii 3.2.3, deci existnd
qxr ci de transfer ntre cele q intrri i cele r ieiri, caracterizate fiecare de ctre o f.d.t.
Deci exist qxr f.d.t. Intrarea i ieirea sunt vectori de forma (n operaional):
U(s)=[U
1
(s) U
q
(s)]
T
; [qx1]
Y(s)=[Y
1
(s) Y
r
(s)]
T
; [rx1]

Matricea de transfer se definete ca:

r j
q i
s U
s Y
s H unde
qxr
s H s H s H
s H s H s H
s H s H s H
s H
i
j
ij
qr q q
r
r
, 1
, 1
) (
) (
) ( :
] [ ;
) ( ... ) ( ) (
. .......... ... . .......... . ..........
) ( ... ) ( ) (
) ( ... ) ( ) (
) (
2 1
2 22 21
1 12 11
=
= =
(
(
(
(
(

=


Pentru cazul MIMO, matricea de transfer poate fi calculat din MM-ISI cu relaia:

H(s)=C[sI-A]
-1
B+D (3.2.11)

deductibil analog cazului SISO, unde (A,B,C,D) sunt matrici de dimensiuni
corespunztoare (vezi (3.1.14)).









3.2.3 Exemple

Exemplul 1:
Fie sistemul reprezentat de circuitul RLC-serie din Fig.3.2.4:



Fig.3.2.4 Circuitul RLC-serie Fig.3.2.5 Schema bloc a circuitului
RLC-serie
reprezint f.d.t. ale canalelor u
i
y
j

(3.2.10)
13
Se cere:
a) S se determine MM-II.
R.
Se scriu ecuaiile fizice ale circuitului (legea a II-a a lui Kirchoff):

+ + = + + =
t
i C L R i
d i
C dt
t di
L t R t u t u t u t u
0
) (
1 ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( (3.2.11)

=
t
C
d i
C
t u
0
) (
1
) ( (3.2.12)
Variabilele terminale se aleg corespunztor schemei bloc din Fig.3.2.5:
u(t)=u
i
(t), y(t)=u
c
(t)
Din ecuaia (3.2.12) prin derivare se obine:
) ( ) ( ) ( ) (
1
) ( t y C t u C t i t i
C
t u
c C
& & & = = = (3.2.13)
nlocuind curentul i(t) n (3.2.11) rezult n final:
) ( ) ( ) ( ) (
) 1 ( ) 2 (
t u t y t RCy t LCy = + + (3.2.14)
care reprezint MM-II pentru sistemul considerat. Se observ c sistemul este de ordinul
2 (n=2).

Remarc: n cadrul formalismelor sistemelor automate, sistemele de ordin 2 (PT2 n
acest caz) au o form standard pentru MM-II, i anume:

) ( ) ( ) ( 2 ) (
2
0
2
0
) 1 (
0
) 2 (
t u k t y t y t y = + + (3.2.15)

unde: factor de amortizare

0
pulsaia natural a sistemului
k coeficientul de transfer al sistemului

innd cont de faptul c:
0
=1/T ,unde T reprezint constanta de timp a
sistemului, se poate obine pentru forma standard o form echivalent relaiei (3.2.15), i
anume:

) ( ) ( ) ( 2 ) (
) 1 ( ) 2 ( 2
t Ku t y t Ty t y T = + + (3.2.16)

unde K - coeficientul de transfer
Formele standard (3.2.15), respectiv (3.2.16), deci implicit modelul (3.2.14)
corespund unor sisteme de tip PT2, adic proporional cu temporizare de ordinul 2 (sau
proporional cu ntrziere de ordinul 2).
Identificnd MM-II (3.2.14) cu forma standard (3.2.15), se obine direct:
L
C R
LC
2
;
1
0
= = (3.2.17)

b) S se determine f.d.t.
R.
14
F.d.t. pentru cele dou forme standard prezentate (3.2.15) respectiv (3.2.16) se
obin direct aplicnd transformarea Laplace celor dou relaii:


2
0 0
2
2
0
2
) (

+ +
=
s s
k
s H (3.2.18)

respectiv

1 2
) (
2 2
+ +
=
Ts s T
K
s H

(3.2.19)

Pentru circuitul RLC-serie considerat, funcia de transfer corespunztoare MM-II
(3.2.14) este:
1
1
) (
2
+ +
=
RCs LCs
s H (3.2.20)

Remarc:
nlocuind n forma standard pe i respectiv
0
cu valorile lor numerice calculate
pe baza relaiilor 3.2.17, (innd cont de valorile parametrilor electrici R,L,C), rezult un
MM-II n care intervin doar valori numerice, neinteresnd natura fizic a variabilelor.

Dinamica sistemului se analizeaz independent de natura fizic a variabilelor,
existnd o clas ntreag de sisteme (electrice, mecanice, pneumatice, hidraulice) care se
comport identic avnd evident acelai model matematic.

c) S se determine modelul MM-ISI.
R.
Vectorul de stare este n acest caz, corespunztor alegerii variabilelor de stare
conform schemei bloc din Fig.3.2.5:

(

=
(

=
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
t u
t i
t x
t x
t x
c
(3.2.21)
Deducerea modelului de stare se face considernd ecuaiile corespunztoare
legilor fizice (3.2.11), (3.2.12) i (3.2.13), innd cont c x
1
(t)=i(t) i x
2
(t)=u
c
(t)=y(t).
Rearanjnd aceste relaii conform formei standard (3.1.10) se ajunge pentru MM-ISI al
circuitului RLC-serie la:

) ( 0 ) ( 1 ) ( 0 ) (
) ( 0 ) ( 0 ) (
1
) (
) (
1
) (
1
) ( ) (
'
'
t u t u t i t y
t u t u t i
C
t u
t u
L
t u
L
t i
L
R
t i
i c
i c c
i c
+ + =
+ + =
+ =
(3.2.22 - a)

15

sau n scriere vectorial matricial:
[ ]
{
0 ;
1
0
;
0
/ 1
;
0 / 1
/ 1 /
:
0 1 0
0
1
0
1
1
'
=
(

=
(

=
(


=
+
(

=
(
(

+
(

(
(


=
(

d c
L
b
C
L L R
A
deci
u
u
i
y
u
L
u
i
C
L L
R
u
i
i
d c
C
i
B
c
A
c
T
3 2 1
3 2 1
4 4 3 4 4 2 1



Exemplul 2:
Se consider sistemul mecanic n translaie reprezentat n Fig.3.2.6:




Fig. 3.2.6 Sistem mecanic n translaie

Fig.3.2.7 Schema bloc a
sistemului mecanic n translaie

unde:
M masa cruciorului
F
e
fora elastic a resortului
k
e
constanta de elasticitate a resortului
F

fora vscoas de amortizare


coeficient de vscozitate
F
a
fora de acceleraie
h deplasarea
F fora de acionare extern

Se cere:
a) Determinarea MM-II.
R.
Forele care acioneaz asupra cruciorului au urmtoarele expresii:

(3.2.22 - b)
16
fora elastic (proporional cu deplasarea)
fora vscoas (proporional cu viteza de deplasare)

=
=
=
2
2
a
e e
dt
h d
M F
dt
dh
F
h k F




fora de acceleraie (proporional cu acceleraia)
Ecuaia de echilibru a forelor pentru sistemul mecanic n translaie considerat este:
h k h Mh F F F F
e
(2)
e a
+ + = + + = (3.2.23)
Considernd variabilele terminale (conform Fig. 3.2.7), u=F i respectiv y=h, MM-II
pentru sistemul mecanic considerat devine:
u y k y My
e
(2)
= + + (3.2.24)
sau echivalent
2
0
2
0 0
(2) e (1) (2)
k K , Ku y y' 2 y u
M
1
y
M
k
y
M

y = = + + = + + , (3.2.25)
care este MM-II al unui sistem de tip PT2.

Din identificarea celor dou relaii echivalente din (3.2.25), rezult:
M
k

e
0
= ,
M k
1
2

e
=

Concluzie: Se observ c dei natura proceselor considerate (circuit RLC i
respectiv masa M n translaie) sunt complet diferite, s-a ajuns la modele matematice
similare, ceea ce nseamn c cele dou procese vor avea o comportare dinamic
identic.
Cele dou procese pot fi analizate perfect unitar, neinteresnd de fapt natura
fizic a mrimilor care intervin.

b) S se determine MM-ISI.
R.
innd cont de alegerea variabilelor de stare conform Fig.3.2.7:
y x =
1


1 2
x y x & & = =
i de relaiile (3.2.25), MM-ISI devine:
u 0 x 0 x 1 y
u K x 2 x x
u 0 x 1 x 0 x
2 1
2 0 1
2
0 2
2 1
'
1
+ + =
+ =
+ + =
& (3.2.26)
deci,
17
(


=
0
2
0
2
1 0
A ;
(

=
K
0
b ; [ ] 0 1 c
T
= ; d=0

c) S se determine funcia de transfer, considernd valorile 0,001 K 4; 0,5;
0
= = =
pentru urmtoarele dou cazuri:
Cazul I: pe baza MM-II (3.2.25)
R.
Aplicnd transformarea Laplace relaiei (3.2.25) se obine direct:
16 4s s
0,001
U(s)
Y(s)
H(s)
2

+ +
= = (3.2.27)
Cazul II: pe baza MM-ISI (3.2.26)
R.
Utiliznd relaia de calcul a funciei de transfer pornind de la MM-ISI (3.2.6) se
poate scrie:

[ ]
[ ]
[ ]
(

=
= +
(

)
`

=
= +
(

)
`

0,001
0
4 s 16
1 s
0 1
0
0,001
0
4 16
1 0
s 0
0 s
0 1
0
K
0
2
1 0
s 0
0 s
0 1 H(s)
1
1
1
0
2
0

Pentru obinerea inversei matricii [] se calculeaz
] det[
] [ adj

:
Pentru adj[]






16 4s s 16 4) s(s
4 s 16
1 s
det
2
+ + = + + =
(


Revenind:
[ ]
[ ]
16 4
001 , 0
001 , 0
0
1 4
16 4
1
001 , 0
0
16
1 4
16 4
1
0 1 ) (
2 2
2
+ +
=
(

+
+ +
=
=
(

+
+ +
=
s s
s
s s
s
s
s s
s H



Transpunere
(

+ 4 1
16
s
s

Complement algebric
(

+

+

s 16
1 4 s
ij
j i
M 1) (

18
Observaie: Indiferent dac n calculul funciei de transfer se utilizeaz MM-II sau MM-
ISI, trebuie s se determine aceeai expresie pentru funcia de transfer H(s).


Exemplul 3:
Fie sistemul particularizat prin circuitul reprezentat n Fig. 3.2.8:



(a)

(b)
Fig.3.2.8 Circuit R
1
LCR
2

Fig.3.2.9 Variante de scheme bloc ale circuitului
R
1
LCR
2

Se cere determinerea MM-ISI.
R.
a) Alegnd variabilele terminale: u=e
i
, y=U
R2
i vectorul de stare ca:
(

=
(

=
C
u
i
x
x
x
2
1
circuitului R
1
LCR
2
i se poate ataa schema bloc din Fig. 3.2.9-a,
e
i
surs de tensiune

Se pot scrie urmtoarele ecuaii (Kirchoff)

+ =
= =
+ + = + + =

2
0
0
1 1
1
1
R C
C C
t
C C
t
C C L R
i i i
U C i d i
C
U
d i
C dt
di
L iR U U U u
&


innd cont de alegerea fcut pentru variabilele terminale i de stare, rezult:

+ = + =
+ + = =
+ = + + =
u x
C R
x
C
x x
R
x C x
u x x y x y
u
L
x
L
x
L
R
x x
dt
dx
L x R u
0
1 1 1
0 1 0
1 1
2
2
1 2
2
2 1
2 1 2
2 1
1
1 2
1
1 1
& &
&

deci:
[ ] 0 ; 1 0 ;
0
1
;
1 1
1
2
1
= =
(
(

=
(
(
(
(


= d C L b
C R C
L L
R
A
T

sau n reprezentare compact:
19

=
+ =
x c y
x bu Ax x
S
T
) 0 ( ;
:
1
&
care definete sistemul S
1


b) O alt posibilitate de a alege vectorul de stare este (vezi Fig.3.2.9-b):

(

=
(

=
2
1
2
1
~
~
~
R
R
U
U
x
x
x
Noile ecuaii de stare vor fi (dup o dezvoltare similar):

=
+ =
x c y
u b x A x
S
T ~ ~
~
~
~
~
:
2
&

unde:
[ ] 1 0
~
;
0
~
;
1 1
~
1
2 1
2 1
=
(
(

=
(
(
(
(


=
T
c
L
R
b
C R C R
L
R
L
R
A
Analiznd cele dou moduri de alegere a variabilelor de stare, se observ c:

= = =
= =
2 2 2
1 1 1
~
~
x U U x
i R U x
C R
R


Concluzie: Rezult deci c ntre cei doi vectori de stare x
~
i respective x exist o
relaie de izomorfism.

0 ) T det( deci ,
1 0
0 R
T cu ; Tx x
~
1

= =
n ambele cazuri se obine aceeai funcie de transfer, (s) H
~
H(s) = .

Exemplul 4:
Fie sistemul constituit din urmtorul circuit electric cu surse comandate de curent.

Fig.3.2.10 Circuit C
1
R
1
C
2
R
2

Cele dou surse ideale de curent S
1
i S
2
injecteaz curenii i
1
i i
2
n reeaua
electric C
1
R
1
C
2
R
2
.

20

Fig.3.2.11 Schema bloc a circuitului C
1
R
1
C
2
R
2

Circuitul considerat n Fig.3.2.11 este un sistem multivariabil cu 2 intrri i 2
ieiri.
Se cere determinarea MM-ISI i a matricii de transfer.
R.
1) Ecuaiile fizice:

=
=
=

=
+ =
=
2
2
2
1
1
1
2
2
2
1
2 1
1
2 2 1 C2
1 1 C1
i
i
C
dt
dU
i
C
dt
dU
i
R
U
i
R
U U
i
i i i
i i
C
C
C
C
C
R
C C
R
R R
R


2) Conform Fig. 3.2.11:
vectorul mrimilor de stare:
(

=
(

=
C2
C1
2
1
U
U x
x
x

vectorul mrimilor de intrare:
(

=
(

=
2
1
2
1
i
i
u
u
u
vectorul mrimilor de ieire:
(

=
(

=
2
1
2
1
C
R
u
i
y
y
y
3) innd cont de 1) i respectiv 2) se poate scrie:

+ =
=
2
2
2
2 1
1
2 2
2 1
1
1 1 1
) (
1
) (
1
u
R
x
x x
R
x C
x x
R
u x C
&
&

care rearanjate conduc la obinerea MM-ISI n form detaliat:
21
2 2 1 2
2 2
2
1
1
1
2
2
2
2 1 2
1
2 2
2
1
1
2
1 1
1
1 1
1
0 0 0
0
1 1
1 1 1 1 1
1 1 1
u x x y
u x
R
x
R
y
u
C
x
R R C
x
C R
x
u
C
x
C R
x
C R
x
+ + =
+ =
+
|
|

\
|
+ =
+ + =
&
&

sau n form vectorial matriceal:
} } }
u
u
u
B
C
C
x
x
x
A
R R C C R
C R C R
x
x
x
(

(
(
(
(

+
(

(
(
(
(

|
|

\
|
+

=
(

2
1
2
1
2
1
2 1 2 2 1
1 1 1 1
2
1
1
0
0
1
1 1 1 1
1 1
48 47 6
4 4 4 4 8 4 4 4 4 7 6
&
&
&

{ { {
u
U
U
D x
x
x
C
R R
y
y
y
(

+
(

(
(


=
(

2
1
2
1
1 1
2
1
0 0
0 0
1 0
1 1
3 2 1
43 42 1

Matricea de transfer (de dim 2x2) se obine utiliznd relaia de calcul 3.2.11.
(

(
(
(
(

|
|

\
|
+ +
+
=

) ( ) (
) ( ) (
] [
] [
1 1 1 1
1 1
] [ ) (
22 22
12 11
1
2 1 2 2 2
1 1 1 1
s H s H
s H s H
B
A sI
R R C
s
C R
C R C R
s
C s H
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1



3.3. Caracterizarea sistemelor n domeniul frecvenelor

Pentru a realiza caracterizarea comportrii sistemelor n domeniul frecvenelor,
sistemul trebuie excitat cu un semnal cruia s i se poat modifica corespunztor
frecvena. Semnalul de intrare tipic utilizat n acest caz este semnalul sinusoidal:
t U u(t)
m
sin = (3.3.1)
Sistemul fiind presupus liniar, mrimea de ieire va fi tot o mrime sinusoidal,
de alt amplitudine, de aceeai pulsaie cu mrimea de intrare, dar defazat fa de
aceasta cu un defazaj (Fig. 3.3.1):
[ ] ) ( sin t Y y(t)
m
+ = (3.3.2)
unde () defazajul mrimii de ieire fa de cea de intrare (este o funcie de pulsaie
).

22

Fig. 3.3.1. Schema bloc a unui sistem testat cu un semnal sinusoidal

Cele dou mrimi sinusoidale, din intrarea i respectiv ieirea sistemului din
Fig.3.3.1, (vizualizabile pe ecranul unui duoscop), sunt reprezentate n Fig. 3.3.2.


Fig. 3.3.2 Relativ la mrimile sinusoidale din intrarea i
ieirea unui sistem liniar

Observaie: Avnd n vedere c ecranul unui osciloscop este etalonat n mm, att
perioada T ct i defazajul sunt msurate n mm. Determinarea defazajului n grade
(radiani) se obine innd cont de faptul c perioadei T[mm] i corespund 360 (2 rad).
Se tie c f.d.t. a unui sistem este de forma (vezi 3.2.3):

=
=
= =
n
i
i
i
m
i
i
i
s a
s b
s A
s B
s H
0
0
) (
) (
) (
Obinerea caracteristicii de frecven se face nlocuind formal n funcia de
transfer pe s cu j:

=
=
=
=
n
i
i
i
m
i
i
i
j a
j b
j H
j s
s H
0
0
) (
) (
) ( ) (

(3.3.3)
H(j) este un vector complex numit caracteristica rspuns la frecven sau
funcia rspuns la frecven a sistemului.
Ca orice vector complex, H(j) poate fi reprezentat n coordonate carteziene
respectiv polare:
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( Im ) ( Re ) ( jQ P j H j j H j H + = + = coordonate carteziene
) (
) ( ) (


j
e j H j H = coordonate polare
cu:
23

)] ( Im[ ) (
)] ( Re[ ) (


j H Q
j H P
N
N
=
=

m
m
N
U
Y
A j H = = ) ( ) ( (3.3.4)
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2



P
Q
arctg
Q P j H A
=
+ = =


Fig. 3.3.3 Hodograful sau locul de transfer al unui sistem

Locul geometric descris de vrful vectorului complex H(j) pentru variaia
pulsaiei de la - la + poart denumirea de hodograf sau loc de transfer al sistemului.
Pentru variaia lui de la 0 la + se obine ramura pozitiv a hodografului
Pentru variaia lui de la - la 0 se obine ramura negativ care este simetric
fa de axa real cu ramura pozitiv
Este suficient s se determine ramura pozitiv a hodografului, ramura negativ se
obine direct, prin construcia simetricei fa de axa real.

Algoritmul de construcie al hodografului unui sistem:
1. Se consider cunoscut funcia de transfer H(s);
2. n H(s) se efectueaz nlocuirea s= j: ) (
j s
H(s)

j H =
=
i se calculeaz P() i
Q() sau A() i ();
3. Se dau valori semnificative pulsaiei ntre 0 i +, i se calculeaz perechile de
valori P(), Q() sau A(), ().
Se completeaz un tabel avnd urmtorul cap de tabel:
P() Q() sau A() ()
=0
M

=
Observaie: Ca puncte reprezentative ale hodografului se calculeaz punctele de
24
intersecie cu axele de coordonate: Re[H(j )]=0, respectiv Im[H(j )]=0.

Caracteristicile de frecven pot fi ridicate i experimental utiliznd un montaj
avnd urmtoarea configuraie (procesul s-a considerat particularizat de un circuit RC):


Fig.3.3.4 Montaj experimental utilizat pentru ridicarea caracteristicilor de frecven

Pe ecranul duoscopului se obine imaginea reprezentat n Fig.3.3.2.
Aplicnd n intrare un semnal sinusoidal avnd pulsaia
i
i amplitudinea
i m
U , se
msuroar
i
m
Y i
o
i
calculndu-se
i i
m m i
U Y A / ) ( =
Modificnd pulsaia semnalului din intrare
i
n domeniul n care se dorete
prospectarea comportrii sistemului, pentru fiecare valoare a pulsaiei se obin perechi de
valori (
i
, A(
i
)) care reprezint coordonatele unui punct al hodografului.


3.3.1 Caracteristici logaritmice de frecven (diagrame Bode)

Caracteristicile logaritmice de frecven (c.d.f.), cunoscute sub denumirea de
diagrame Bode, reprezint un ansamblu de dou caracteristici: caracteristica
amplitudine-pulsaie (c.a.p.) i respectiv caracteristica faz-pulsaie (c.f.p.) care se
reprezint pe acelai grafic avnd axa ordonatelor comun (Fig. 3.3.5).


Fig. 3.3.5 Diagramele Bode (c.a.p. i c.f.p. ale unui sistem)

Pentru ambele caracteristici, pe abscise se reprezint pulsaia n valori
logaritmice: lg Intervalul lucrativ de pe axa pulsaiei este decada, care reprezint
intervalul de nzecire a pulsaiei (Fig. 3.2.6):
2
=10
1
lg
2
-lg
1
=1 decad.

Observaie: Puin frecvent se utilizeaz intervalul denumit octav, care rerpezint
intervalul de dublare a pulsaiei.
25

Fig. 3.3.6 Axa pulsaiei diagramelor Bode

Observaie: Dei axa absciselor este gradat dup valorile lui lg, se obinuiete ca ea s
fie notat cu valorile lui .

Pe ordonata c.a.p. se reprezint valorile amplitudinii etalonate n decibeli (dB).
) ( lg 20 ) ( ) ( A j H A
D
dB dB
= = (3.3.5)

Pulsaia la care are loc intersecia dintre c.a.p. i axa absciselor se numete
pulsaie de tiere:
t
, (f
t

2
t
= este frecvena de tiere).
Pe ordonata c.f.p. se reprezint valorile defazajului n grade, aceast caracteristic
fiind o caracteristic semilogaritmic.
Caracteristicile logaritmice de frecven prezint cteva avantaje care le fac
extrem de utilizate n practic, cum ar fi:
caracteristica amplitudine-pulsaie poate fi aproximat bine i trasat cu
uurin prin drepte reprezentnd direciile asimptotice ale caracteristicii;
scara logaritmic pentru pulsaii permite reprezentarea unui spectru mult
mai larg de frecven;
considerarea unitilor logaritmice are ca efect transformarea produselor
din cadrul f.d.t. n sume ceea ce permite obinerea c.a.p. a sistemului
prin nsumarea grafic a c.a.p. a subsistemelor componente.

Observaie: Forma diagramelor Bode pentru sistemele tipizate se va prezenta ulterior.


3.4 Algebra schemelor bloc

Algebra schemelor bloc se refer la regulile de operare grafic din cadrul
schemelor bloc. Exist trei conexiuni de baz care vor fi analizate n continuare.

1. Conexiunea SERIE
Cazul a dou blocuri nseriate este reprezentat n Fig. 3.4.1.


Fig. 3.4.1 Conexiunea serie

26
Se pune problema determinrii f.d.t. echivalente H(s), corespunztoare conexiunii
serie prezentate n Fig.3.4.1.
Se poate scrie, din aproape n aproape:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1 1 2 1 2 2 2
s H s H s U s H s H s U s H s Y s H s U s Y s Y = = = = =
Rezult deci c pentru f.d.t. echivalent se obine:
) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
s H s H
s U
s Y
s H = =
Sau, generaliznd pentru ,,i blocuri:

=
i
i
s H s H ) ( ) ( (3.4.1)
Funcia de transfer echivalent a conexiunii serie se obine ca produs al f.d.t. a
blocurilor componente.

Observaia 1: n cadrul sistemelor multivariabile H(s) este matrice, deci trebuie inut cont
de ordinea realizrii produselor.
Remarc: Relaia 3.4.1. este aplicabil n cazul n care este ndeplinit proprietatea de
separabilitate, adic, comportarea individual a fiecrui subsistem fizic din cadrul
conexiunii, este identic cu comportarea lui, ca i cum ar funciona izolat.


Exemplu:
Considernd dou circuite RC funcionnd n gol (Fig. 3.4.2), funciile de transfer
corespunztoare sunt:
1
1
1
1
) (
) (
) (
1 1 1 1
1
1
+
=
+
= =
s T s C R s U
s Y
s H
1
1
1
1
) (
) (
) (
2 2 2 2
2
2
+
=
+
= =
s T s C R s U
s Y
s H



a) b)
Fig.3.4.2 Circuite RC funcionnd n gol

Se pune ntrebarea dac circuitul R
1
C
1
R
2
C
2
, reprezentat n Fig. 3.4.3, obinut prin
inserierea celor dou circuite reprezentate n Fig.3.4.2, are f.d.t. obinut ca produs al
funciilor de transfer H
1
(s) respective H
2
(s), a circuitelor RC considerate izolate ?

Fig. 3.4.3 Circuit R
1
C
1
R
2
C
2

27

Rspunsul este negativ, adic:
1
1
1
1
) ( ) ( ) (
2 1
2 1
+

+
=
s T s T
s H s H s H
deoarece al doilea circuit R
2
C
2
este perceput ca o impedan de sarcin pentru primul
circuit R
1
C
1
, deci nodul 1 devine un nod de curent, pentru care trebuie scris ecuaia
suplimentar corespunztoare: i
1
=i
C1
+i
2
(deci f.d.t. corespunztoare a circuituluiR
1
C
1
va
fi diferit de H
1
(s)).


2. Conexiunea PARALEL

Se pune problema determinrii f.d.t. echivalente pentru conexiunea paralel
reprezentat n Fig. 3.4.4.


Fig. 3.4.4 Conexiunea paralel

Se poate scrie, din aproape n aproape:
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1
s H s H s U s H s U s H s U s Y s Y s Y = = =
Rezult deci:
) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
s H s H
s U
s Y
s H = =
Generaliznd pentru ,,i blocuri conectate n paralel:

=
i
i
s H s H ) ( ) ( (3.4.2)
Funcia de transfer echivalent a conexiunii paralel este egal cu suma algebric
a f.d.t. componente. n elementul de nsumare, fiecare element particip cu un semn (+)
sau (-) care se conserv n relaia (3.4.2).


3. Conexiunea cu REACIE


28
Fig. 3.4.5 Conexiunea cu reacie

Pentru conexiunea cu reacie reprezentat n Fig.3.4.5 se poate scrie, din aproape
n aproape:
[ ] [ ]
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 1
1 2 1 1
s H s H s Y s H s U
s H s Y s H s U s H s R s U s H s A s Y
m
m m
=
= = = =

sau:
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
1 2 1
s U s H s Y s H s H =
Rezult deci pentru f.d.t. echivalent:

) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
1
s H s H
s H
s H

= (3.4.3)

F.d.t. echivalent a elementelor (subsistemelor) care se gsesc amplasate pe calea
direct dintre intrare i ieire se numete f.d.t. a cii directe, H
d
(s) (pentru exemplul din
Fig. 3.4.5, (s) H (s) H
1 d
= )
F.d.t. echivalent a elementelor care se gsesc amplasate pe calea de reacie
formeaz f.d.t. a cii de reacie, H
r
(s).
F.d.t. a sistemului deschis, H
D
(s) reprezint f.d.t. echivalent a traseului ur (r
fiind considerat mrimea de ieire) cu bucla de reacie ntrerupt (vezi Fig. 3.3.5).
Pentru schema bloc din Fig.3.4.5
) ( ) (
2 1
s H s H H
D
= i respectiv ) ( ) (
2
s H s H
r
=
Cu aceste notaii, f.d.t. a conexiunii cu reacie, pentru cazul general devine:


) ( ) ( 1
) (
) ( 1
) (
) (
s H s H
s H
s H
s H
s H
r d
d
D
d

= (3.4.4)

Observaie: n cazul conexiunii cu reacie unitar, 1 (s) H
r
= .

Transformri uzuale:

a) Deplasarea punctului de extragere n faa blocului:


b) Deplasarea punctului de extragere n spatele blocului:
29

c) Deplasarea punctului de sumare n faa blocului:

|
|

\
|
= =
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
1 2 1
s H
s U
s U s H s U s H s U Y



d) Deplasarea punctului de sumare n spatele blocului:
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s U s H s U s H s U s U s H s Y = =


Exemplul 1:
Fie SRA reprezentat n schema bloc din Fig.3.4.6:

Fig. 3.4.6

Observaia 1: n schema bloc, pe cile n care nu apar semne n punctele de sumare, se
consider semnul (+).
Observaia 2: Pentru a se putea aplica regulile algebrei schemelor bloc, trebuie ca toate
conexiunile s fie independentizate (adic s nu existe ncruciri).

Se cere s se determine f.d.t. echivalent utiliznd algebra schemelor bloc.
R.
Opernd transformrile reprezentate cu linie punctat, Fig.3.4.6 devine:
ecuaia sumatorului
30

Fig. 3.4.7
unde:
) ( ) ( ) (
4 3 34
s H s H s H = - serie ; ) ( 1 ) (
6 6
s H s H + = - paralel ;
) ( 1
) (
) (
1
1
1
s H
s H
s H
+
= - reacie ; ) ( ) ( ) (
2
1
1 2
s H s H s H =

- serie ;
Opernd n continuare se ajunge la Fig.3.4.8, n care:
) ( ) ( ) (
2 1 12
s H s H s H =
) ( 1 ) (
2 2
s H s H + =


Fig. 3.4.8
sau:

Fig. 3.4.9
unde:
) ( ) ( 1
) (
) (
34 5
34
35
s H s H
s H
s H

=
Rezult c schema bloc iniial (Fig. 3.4.6) poate fi nlocuit printr-un singur bloc
avnd funcia de transfer:
) (
) ( ) ( ) ( 1
1
) ( ) ( ) (
'
6
1
34 35 12
35 12
s H
s H s H s H
s H s H s H
+
=





31
Exemplul 2:
S se determine f.d.t. echivalent schemei bloc din Fig. 3.4.10:

Fig. 3.4.10
R.
Opernd transformrile reprezentate cu linie punctat, se ajunge la Fig.3.4.11.

Fig. 3.4.11
n care:
) ( ) ( 1
) (
) (
5 3
3 1
s H s H
s H
s H
+
= ;
) ( 1
) (
) (
1
1 2
s H
s H
s H
+
= ; 1
) (
) (
) (
1
2 3
+ =
s H
s H
s H ;
) ( ) ( ) (
4 1 4
s H s H s H = ; 1
) (
1
) (
4
5
+ =
s H
s H ;
Deci, n final:

Fig. 3.4.12
Rezult: ) ( ) ( ) (
5 6
s H s H s H = , unde
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
4 3 2
4 3 2
6
s H s H s H
s H s H s H
s H
+

=




32
Rezumat Capitolul 3

Forma general a MM-II, pentru sisteme monovariabile continue i
invariante este ecuaia diferenial cu coeficieni constani:


= =
=
m
j
j
j j
n
i
i
i i
t y b t y a
0
) (
0
) (
) ( ) (
pentru sisteme fizic realizabile n>m, n ordinul sistemului.
Pentru un sistem continuu, monovariabil, forma standard a MM-ISI este:

) ( ) ( ) (
) 0 ( ; ) ( ) ( ) (
t du t x c t y
x t bu t x A t x
T
+ =
+ = &

Vectorul de stare:
x(t)=[x
1
(t) x
2
(t) x
n
(t)]
T

caracterizeaz starea intern a sistemului la un moment dat, conine
informaia despre istoria trecut i prezent a sistemului i pe baza lui,
pentru o mrime de intrare precizat, se poate determina evoluia viitoare
a ieirii sistemului.
Funcia de transfer a unui sistem liniar, continuu i monovariabil, notat
cu H(s), se definete ca raport dintre imaginea Laplace a mrimii de ieire
Y(s) i imaginea Laplace a mrimii de intrare U(s), sistemul fiind
considerat n condiii iniiale nule (CI=0).

) (
) (
) (
) (
) (
0
0
0 1
0 1
0
s A
s B
s a
s b
a s a s a
b s b s b
s U
s Y
s H
n
i
i
i
m
j
j
j
n
n
m
m
CI
= =
+ + +
+ + +
= =

=
=
=

L
L

Rdcinile numrtorului f.d.t. reprezint zerourile sistemului, se obin ca
soluii ale ecuaiei:

=
= =
m
j
j
j
s b s B
0
0 ) (
i se noteaz cu zj.
Polinomul de la numitorul funciei de transfer

=
=
n
i
i
i
s a s A
0
) (
se numete polinom caracteristic al sistemului, iar 0 A(s) = reprezint
ecuaia caracteristic a sistemului.
Rdcinile ecuaiei caracteristice se numesc polii sistemului, sau valorile
proprii ale sistemului (se obin ca soluii ale ecuaiei A(s)=0), i se noteaz
cu pi.
Ordinul n al polinomului caracteristic definete ordinul sistemului.
Pentru sisteme fizic realizabile n>m.
33
F.d.t. poate fi calculat pornind de la MM-ISI utiliznd urmtoarea relaie
de calcul:
d b A sI e
s U
s Y
s H
T
+ = =
1
] [
) (
) (
) (
n cazul sistemelor MIMO, locul f.d.t. este luat de matricea de transfer
Forma standard a sistemelor de tip PT2 este
) ( ) ( ) ( 2 ) (
) 1 ( ) 2 ( 2
t Ku t y t Ty t y T = + +
sau innd cont de faptul c T / 1
0
=
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2
0
2
0
) 1 (
0
) 2 (
t u K t y t y t y = + +
Obinerea caracteristicii de frecven se face nlocuind formal n funcia de
transfer pe s cu j. H(j) este un vector complex numit caracteristica
rspuns la frecven sau funcia rspuns la frecven a sistemului.
Locul geometric descris de vrful vectorului complex H(j) pentru
variaia pulsaiei de la la + poart denumirea de hodograf sau loc de
transfer al sistemului.
Caracteristicile logaritmice de frecven (diagramele Bode) reprezint un
ansamblu de dou caracteristici: caracteristica amplitudine-pulsaie
(c.a.p.) i respectiv caracteristica faz-pulsaie (c.f.p.) care se reprezint pe
acelai grafic avnd axa ordonatelor comun.
Definiia decibelului:
) ( lg 20 ) ( ) ( A j H A
D
dB dB
= =
Decada reprezint intervalul de nzecire a pulsaiei.
Pulsaia la care are loc intersecia dintre c.a.p. i axa absciselor se numete
pulsaie de tiere: t, (ft

2
t
= este frecvena de tiere).
F.d.t. a conexiunii cu reacie, pentru cazul general devine:

) ( ) ( 1
) (
) ( 1
) (
) (
s H s H
s H
s H
s H
s H
r d
d
D
d

=













34
ntrebri recapitulative pentru Capitolul 3

n ce const problema modelrii sau identificrii sistemelor i care sunt
cile de abordare?
Specificai forma general a MM-II i precizai algoritmul de determinare
a lui.
Comentai noiunea de vector de stare.
Specificai forma general a MM-ISI pentru cazurile SISO i MIMO i
precizai algoritmul de determinare a lui.
Ce se nelege prin forma canonic a unui sistem?
Definii funcia de transfer (f.d.t.) i explicitai forma ei general.
Specificai relaia de calcul a f.d.t. pornind de la MM-ISI.
Ce reprezint matricea de transfer i cum se definete ea?
Precizai formele standard ale MM-II pentru sistemele de tip PT2 i
respectiv f.d.t.
Ce tip de semnal de intrare trebuie utilizat pentru a obine caracterizarea
comportrii sistemelor n domeniul frecvenelor?
Cum se obine caracteristica rspuns la frecven a unui sistem?
Ce se nelege prin hodograf i care este algoritmul de construcie a lui?
Precizai schema unui montaj experimental utilizat pentru ridicarea
caracteristicilor de frecven.
Care sunt caracteristicile logaritmice de frecven (diagramele Bode), i
care sunt unitile pe cele dou axe?
Definii decibelul i respectiv decada.
Ce reprezint pulsaia de frngere i respectiv pulsaia de tiere?
Scriei relaia de calcul a f.d.t. a conexiunii cu reacie, pentru cazul general.
















35

CAPITOLUL 4
Probleme de analiz a sistemelor

4.1 Determinarea rspunsului sistemelor la semnale de intrare
tipizate (calculul regimurilor tranzitorii)

Din punctul de vedere al analizei comportrii sistemelor (proceselor) intereseaz
cum rspunde sistemul (evoluia ieirii lui) pentru anumite tipuri de semnale aplicate la
intrare.
Problema determinrii evoluiei ieirii reprezint de fapt problema determinrii
soluiei ecuaiei difereniale (3.1.1), care reprezint forma general a MM-II n domeniul
timp, n cazul particularizrii unei anumite mrimi de intrare u(t).
n cadrul abordrii sistemice, aceast problem se rezolv ntr-o manier
aplicativ, pornind de la relaia de definiie a funiei de transfer.
Ieirea sistemului, n operaional, poate fi calculat ca:
) ( ) ( ) ( s U s H s Y = (4.1.1)
Deci, pentru rspunsul n domeniul timp se obine:

= ) (t y L =

) (
1
s Y L ) ( ) (
1
s U s H

(4.1.2)

Transformata invers Laplace a produsului a dou funcii imagine este dat de
integrala de convoluie (vezi Anexa 1):


= =
0 0
)u()d h(t )d )u(t h( y(t) (4.1.3)
Determinarea lui y(t) se efectueaz ns n general calculnd transformata invers
(4.1.2), utiliznd tehnicile descompunerii n fracii simple.
Pentru a putea compara comportrile (dinamicile) diverselor sisteme/ procese, se
utilizeaz anumite tipuri de semnale de intrare (semnale de intrare tipizate). n principal,
pentru analiza n domeniul timp, se utilizeaz dou astfel de semnale de intrare:

a) impulsul Dirac (impulsul unitar)
Se definete ca:

=
=


1 ) (
0 ; 0
0 ;
) (
dt t
t
t
t

(4.1.4)

Fig. 4.1.1 Impulsul Dirac

36
L 1 ) ( = t

Rspunsul unui sistem pentru un semnal de intrare de tip impuls Dirac poart
denumirea de funcie pondere.
innd cont de (4.1.2) i (4.1.4):
= ) (t y L ) ( ) (
1
t h s H =

(4.1.5)
adic, funcia pondere se poate calcula ca transformata invers a funciei de transfer.

Exemplu:
S se determine funcia pondere pentru un sistem de tip PT1. (de ex. reeaua RC
funcionnd n gol).
R. Se tie c funcia de transfer n acest caz are expresia (vezi 3.1.8):
1
) (
+
=
Ts
K
s H
Funcia pondere corespunztoare se calculeaz n modul urmtor:
= ) (t h L K
Ts
K
=
+

1
1
L
T
t
e
T
K
T
s
T

=
+
1
1
1
(4.1.6)
avnd n vedere c (vezi Anexa 1):
L
at
e
a s

=
+
1
1
(4.1.7)
Graficul funciei pondere obinute este reprezentat n Fig 4.1.2.

Fig. 4.1.2 Graficul funciei pondere


b) treapta unitar
Se definete ca:

<

0 ; 0
0 ; 1
) (
1
t
t
t u (4.1.8)
L
s
t u
1
) (
1
=


Fig. 4.1.3 Treapta unitar
Rspunsul unui sistem pentru o intrare de tip treapt unitar poart denumirea de
rspuns indicial sau funcie indicial.

37




Exemplu:
S se determine rspunsul indicial pentru un sistem de tip PT1.
R.
= ) (t y L =
s
s H
1
) (
1 -
L K
sT s
K
=
+ ) 1 (
1 -
L =
+
+
) 1 (
1
1 -
Ts s
Ts Ts
(4.1.8-1)
K = L
(

=
(


T
t
e K
Ts
T
s
1
1
1
1 -


(innd cont de definiia treptei unitare i respectiv de 4.1.7)
Se observ c:
K y y(t) lim
t
= =


, reprezint valoarea de stabilizare.
Rspunsul indicial (4.1.8-1) este reprezentat n Fig. 4.1.4.


Fig. 4.1.4 Rspunsul indicial al unui sistem de tip PT1

Graficul funciei indiciale reprezint o alt posibilitate (frecvent utilizat) de a
reprezenta informaia privind dinamica sistemului n interiorul schemei bloc.
Astfel, pentru exemplul considerat al sistemului de tip PT1, reprezentarea sub
form de schem bloc poate fi realizat n urmtoarele moduri:


Fig. 4.1.5 Schema bloc a unui sistem de tip PT1

K i T se nlocuiesc cu valorile lor numerice, concrete, pentru aplicaia considerat.

Observaie: Semnalele de tip impuls Dirac i respectiv treapt unitate reprezint semnale
ideale, care nu pot fi generate ca atare n practic. Semnalele fizic realizabile nu pot
prezenta variaii brute sau discontinuiti. Dei relaiile de baz sunt calculate pe baza
semnalelor ideale, ele rmn valabile i n cazul semnalelor reale, avnd n vedere c,
constantele de timp ale proceselor reale sunt mult mai mari dect timpii de cretere a
semnalelor prezentate.

Rezultat: Se poate demonstra c rspunsul indicial al unui sistem de tip PT2 are
urmtoarea expresia:
38
= ) (t y L ) 1 sin(
1
1
1
1
) (
2
0
2
1
0

=

t e
s
s H
t
(4.1.9)
fiind reprezentat n Fig.4.1.6. Schema bloc corespunztoare este reprezentat n Fig.4.1.7.


Fig. 4.1.6 - a Rspunsul indicial al
unui sistem de tip PT2
Fig. 4.1.7 Schema bloc pentru un
Sistem de tip PT2

Sistemului de tip PT2 reprezentat n Fig. 4.1.7 i corespunde funcia de transfer:
1 2
) (
2 2
+ +
=
s s T
K
s H



4.1.1 Utilizarea rspunsului la semnal treapt pentru identificarea sistemelor

Problema de principiu const n determinarea modelului matematic al sistemului
pe baza unui experiment.
n mod concret, n acest caz, se pune problema determinrii modelului matematic
din rpunsul indicial obinut experimental.
Se va exemplifica un asemenea procedeu considernd un sistem de tip PT1.


Fig.4.1.8 Rspunsul indicial al unui sistem PT1

n intrarea sistemului se consider aplicat o treapt de amplitudine A
) ( ) (
1
t Au t u

=
MM-II a unui sistem de tip PT1 este:
ku y y T = +
cruia i corespunde funcia de transfer:
1
) (
+
=
TS
k
s H ,
Expresia analitic a rspunsului la un semnal de intrare de tip treapt de amplitudine A
este:
) 1 ( ) (
/ T t
e Ak t y

= (4.1.10)
a crei reprezentare grafic este redat n Fig. 4.1.8.
39
Se observ c
Ak t y y
t
= =
=
) (
deci coeficientul de transfer k al sistemului poate fi calculat cu:
A
y
k

= (4.1.11)
Din (4.1.10) rezult
}

= = = y Ak T y e Ak T y 636 , 0 636 , 0 ) ( ) 1 ( ) (
37 , 0
1
(4.1.12)
adic constanta de timp T a sistemului reprezint timpul pentru care rspunsul indicial
atinge nivelul de 0,636 din valoarea de stabilizare y

.
Rezult c T poate fi obinut printr-o construcie grafic direct de tipul celei
reprezentate n Fig. 4.1.8.
n cazul general al valorilor iniiale nenule:
+
+

=
0
0
u A
y y
k (4.1.13)
unde:
+ 0
u i
+ 0
y reprezint valorile iniiale ale mrimilor de intrare respectiv ieire.
Construciile grafice pentru determinarea lui k i T sunt asemntoare cazului precedent,
fiind reprezentate n Fig. 4.1.9.

Fig. 4.1.9 Rspunsul indicial al unui sistem PT1
pentru valori iniale nenule

Considernd sistemul PT1 particularizat de un circuit electric RC-serie, motajul
experimental utilizat pentru identificarea modelului matematic este reprezentat n Fig.
4.1.10:

Fig. 4.1.10 Montaj experimental utilizat pentru identificarea sistemului

Reeaua RC este conectat la o surs de tensiune prin intermediul unui ntreruptor. Dup
nchiderea ntreruptorului (n fapt un semnal treapt aplicat n intrare) se citesc valorile
tensiunii din ieire prin intermediul voltmetrului V i se ridic graficul rspunsului
indicial. Apoi se determin k i T n maniera prezentat anterior (t=0
+
- momentul
nchiderii ntreruptorului, y=0
+
- tensiunea la care este ncrcat iniial condensatorul).
40




4.2 Calculul regimurilor staionare ale SRA


Problema const n determinarea dependenei dintre mrimile de intrare i cele de
ieire ale SRA n regim staionar constant (regim n care mrimile nu variaz n timp
derivatele sunt nule).
O metod practic de calcul a mrimii de ieire n regim staionar se bazeaz pe
teorema valorii finale:

Teorema valorii finale: ) ( lim ) ( lim
0
s sY t y y
s t

= = (4.2.1)

) (s Y se obine considernd aplicat n intrare orice mrime care conduce n final la
regimul staionar dorit.





























41




Rezumat Capitolul 4

Rspunsul unui sistem n domeniul timp se obine cu:
= ) (t y L =

) (
1
s Y L ) ( ) (
1
s U s H


Rspunsul unui sistem pentru un semnal de intrare de tip impuls Dirac
poart denumirea de funcie pondere, care se poate calcula ca:
= ) (t y L ) ( ) (
1
t h s H =


Rspunsul unui sistem pentru o intrare de tip treapt unitar poart
denumirea de impuls indicial sau funcie indicial.
O metod practic de calcul a mrimii de ieire n regim staionar se
bazeaz pe teorema valorii finale:
) ( lim ) ( lim
0
s sY t y y
s t

= =



ntrebri recapitulative pentru Capitolul 4

Specificai o posibilitate de a calcula rspunsul unui sistem n domeniul
timp pe baza funciei de transfer i a semnalului aplicat n intrare.
Ce reprezint funcia pondere i cum se poate calcula?
Ce reprezint rspunsul indicial (sau funcia indicial)?
Specificai dou posibiliti de a reprezenta informaia privind dinamica
sistemului n interiorul schemei bloc.
Reprezentai schema bloc a unui sistem de tip PT2.
Descriei o posibilitate practic de a determina modelul matematic al unui
sistem de tip PT1 pe baz de experiment.
Formulai teorema valorii finale.











42


CAPITOLUL 5

Sisteme tipizate

5.1 Forma general a funciei de transfer a unui sistem liniar de ordin
n

Expresia funciei de transfer pentru un sistem liniar de ordin n este dat de relaia
(3.2.3). n cazul n care f.d.t. are zero-uri i poli reali, complex conjugai i respectiv n
origine, f.d.t. poate fi rescris ntr-o form general:




= =
= =
+ + +
+ + +
=
b a
b a
n
l
n
i
m
q
m
j
s
K s H
1
l l
2 2
l
1
i

1
q q
2 2
q
1
j
) 1 s T 2 s T ( ) 1 s T (
) 1 s T 2 s T ( ) 1 s T (
) ( (5.1.1)
n care:
K - coeficientul de transfer al sistemului
>0 evideniaz prezena polilor n origine
<0 evideniaz prezena zerourilor n origine
polinoamele de ordin 1 genereaz polii, respectiv rezourile reale,
T
i
,
a
n i , 1 = , T
j
,
a
m j , 1 = sunt constantele de timp ale sistemelor de ordin 1 (de
temporizare, respectiv de anticipare)
polinoamele de ordin 2 genereaz polii respectiv zerourile complex conjugate
b
0l
l
n 1, l ;

1
T = = ,
b
0g
q
m 1, q ;

1
T = = reprezint constantele de timp ale sistemelor
de ordin 2 (de temporizare, respectiv de anticipare)

0g
i
0l
pulsaiile naturale (proprii) ale sistemelor

l
,
b
n 1, l = ,
q
,
b
m 1, q = reprezint factori de amortizare
m
a
+m
b
=m
+n
a
+n
b
=n
F.d.t. (5.1.1) poate fi rescris funcie de
0
(innd cont de relaia
0
1

= T ).
Factorii din componena formei generale (5.1.1) pot fi interpretai ca funcii de
transfer ale unor subsisteme (elemente) tipizate.
Dac se cunosc diagramele Bode ale subsistemelor tipizate, se pot construi cu
uurin diagramele Bode pentru orice sistem (cu o f.d.t. de forma (5.1.1), prin nsumarea
grafic a diagramelor Bode a subsistemelor componente (deoarece sunt caracteristici
logaritmice).



43
5.2 Amplificatorul operaional integrat ca suport de realizare
a regulatoarelor liniare cu aciune continu

Amplificatorul operaional (AO) este un amplificator de curent continuu, care n
cazul ideal se caracterizeaz prin:
- amplificare de tensiune infinit n bucl deschis (fr reacie), (A
u
= )
- rezisten de intrare R
i
infinit (R
i
= )
- rezisten de ieire R
e
nul (R
e
= 0)
Tehnica circuitelor integrate permite obinerea unor AO liniare care aproximeaz
suficient de bine un AO ideal.
Simbolul unui AO este reprezentat n Fig. (5.2.1):

Fig. 5.2.1 Reprezentarea simbolic a AO

Structura unui regulator electronic cu aciune continu se obine dintr-un AO
prevzut cu reacie negativ.
Schema de baz utilizat n implementarea regulatorului este prezentat n Fig.
5.2.2:

Fig. 5.2.2 Schema de baz a unui RG continuu realizat cu AO

Pornind de la ecuaiile AO ideal, se poate demonstra c f.d.t. a unui regulator
analogic realizat cu o schem de baz de tipul celei din figura 5.2.2 este:

) (
) (
) (
) (
) ( H
RG
s Z
s Z
s U
s Y
s
i
r
= = (5.2.1)

Observaie: Expresia f.d.t. scoate n eviden faptul c schemele cu AO sunt scheme
inversoare (inverseaz semnul tensiunii din intrare).
Prin particularizarea impedanelor Z
r
din circuitul de reacie i respectiv Z
i
din
circuitul de intrare (realizate cu circuite formate din rezistene i condensatoare) se obin
diferite tipuri de regulatoare (respectiv legi de reglare).


5.3 Subsisteme (elemente) tipizate
5.3.1 Subsisteme (S) (elemente) de tip proporional: S - P

Caracteristica acestor subsisteme este c mrimea lor de ieire este proporional
cu mrimea de intrare.
44
MM-II: ) ( ) ( t ku t y = (5.3.1)
F.d.t: k s H = ) ( (5.3.2)
Rspunsul indicial - avnd n vedere expresia (5.3.1), se observ direct c rspunsul
indicial va fi tot o treapt de amplitudine k. Pentru k>1, rspunsul indicial pentru S-P
este reprezentat n Fig. 5.3.1, iar schema bloc corespunztoare este reprezentat n
Fig. 5.3.2.



Fig. 5.3.1 Rspuns indicial pentru S-P Fig. 5.3.2 Schema bloc a unui S-P

hodograful:

[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( Im ) ( Re ) ( ) (

jQ P j H j j H k j H k s H
j s
+ = + = = =
=

Rezult c: P()=k, Q()=0, hodograful reducndu-se la un punct pe axa real(Fig. 5.3.3)

Fig. 5.3.3 Hodograful S-P

diagramele Bod (caracteristicile logaritmice de frecven)

k k j H A lg 20 ) ( ) (
dB
dB dB
= = =
0
) (
) (
) ( = =


P
Q
arctg
Rezult deci c pentru S-P contribuia n faz este nul. Diagramele Bode sunt
reprezentate n Fig. 5.3.4.

Fig. 5.3.4 Diagramele Bode ale S-P

Exemple de S-P:

- Regulatorul de tip proporional, RG-P realizat cu AO (Fig. 5.3.5):
45

Fig. 5.3.5 R-P realizat cu AO

Ambele impedane (din intrarea i reacia AO) sunt particularizate prin rezistene.
F.d.t: Considernd relaia 5.2.1 se poate scrie:
R
K
R
R
s H = =
1
2
) ( , cu
1
2
R
R
K
R
= ; (5.3.3)
Avnd n vedere amplasamentul regulatorului n schema bloc (vezi Fig. 5.3.6)

Fig. 5.3.6 Schema bloc a RG-P

Legea de reglare de tip P:
a(t) K (t) u
R C
= (5.3.4)

- Alte exemple de S-P sunt reprezentate n Fig.5.3.7



a) Angrenaj cu roi dinate
b) Mecanism de deplasare a acului indicator a
unui aparat

Fig. 5.3.7 Exemple de S-P


5.3.2 Subsisteme (elemente) de tip proporional cu temporizare
(ntrziere) de ordinul 1: S-PT1

Exemple de S-PT1:
- Circuit RL - serie (Fig.5.3.8)
46



Fig.5.3.8 Circuit RL - serie Fig.3.5.9 Circuit RC - serie Fig.5.3.10 Termocuplu

Pentru circuitul RL - serie se poate scrie (Kirchoff):
) ( ) (
) (
t u t Ri
dt
t di
L
i
= + ;
MM-II devine (pentru alegerea variabilelor terminale conform Fig. 5.3.8: u=u
i
;
y=i ):
Ku y y T = + & ;
T
L
T = ,
R
K
1
= ;

- Circuit RC - serie (Fig.5.3.9)
Se poate scrie (Kirchoff):
i C
C
u u
dt
du
RC = +
MM-II: considernd
i
u u = ;
C
u y = rezult: u y y T = + & ; RC T = ;

- Termocuplul (Fig.5.3.10)
MM-II: = +
e e
u u T & sau cu = u i
e
u y = : u y y T = + &
unde:
temperatur
u
e
tensiune electromotoare

Rezult c pentru S-PT1:
MM-II: ) ( ) ( ) ( t u t y t y T = + & (5.3.5)
f.d.t.:
1
) (
+
=
Ts
K
s H
(5.3.6)
Rspunsul indicial i reprezentarea prin schema bloc a unui S-PT1 (vezi relaia
4.1.8 i respectiv Fig.4.1.4).

Fig.5.3.11 Schema bloc a S-PT1

hodograful:
47
) ( ) (
1 1 1
) ( ) (
2 2 2 2

jQ P
T
KT
j
T
K
Tj
K
j H s H
j s
=
+

+
=
+
=
=

Calculnd P() i Q() pentru valori semnificative ale lui , se completeaz
tabelul din Fig.5.3.12-a), pe baza cruia se construiete hodograful din Fig.5.3.12-b) (vezi
paragraful 3.3).
P() Q()
0 K 0
0 0
T
1
=
2
K

2
K


a) b)
Fig.5.3.12 Hodograful S-PT1

Diagramele Bod:
1
lg 20
1
lg 20 ) (
2 2
+
=
+
=

T
K
Tj
K
j H
dB

C.a.p. se construiete pentru direcii asimptotice (pentru foarte mic, respectiv
pentru foarte mare).
Astfel, pentru:
K j H
T
dB
lg 20 ) ( )
1
( 1 T
2 2
<< << ,
care reprezint ecuaia unei drepte paralele cu axa pulsaiilor.

lg 20 const lg 20 lg 20 lg 20 lg 20 ) ( )
1
( 1 T
2 2
= = >> >> T K
T
K
j H
T
dB
care reprezint ecuaia unei drepte de pant -20dB/dec, deoarece
dB/dec 20
lg
) (
=

d
j H d
dB

Punnd condiia de intersectare a celor dou drepte de aproximare, rezult c
intersecia are loc pentru pulsaia
f
=1/T, numit pulsaie de frngere.
lg 20 lg 20 lg 20 lg 20 = T K K
T
f
1
= (5.3.7)
C.a.f. se obine innd cont c:
)
)
)
arctg(T
P(
Q(
arctg ( = =
Dnd valori semnificative lui rezult:
0 1/T
0 -45 -90
Corespunztor, diagramele Bod sunt reprezentate n Fig.5.3.13
48


Fig.5.3.13 Diagramele Bode ale S-PT1

Observaia 1: Se observ c faza (defazajul) rmne tot timpul negativ (variaz
ntre 0 i -90) adic ieirea este defazat n urma intrrii, rezultnd denumirea de
temporizare sau ntrziere (PT1).

Observaia 2:
Diagramele Bod prezentate n Fig.5.3.13 corespund unei f.d.t. de tipul (5.3.4),
care poate fi scris ca:
) ( ) (
1
1
) (
2 1
s H s H
Ts
K s H =
+
=
adic poate fi obinut ca produs dintre 2 f.d.t.:
K s H = ) (
1
- corespunznd unui S-P, i respectiv

1
1
) (
2
+
=
Ts
s H corespunznd unui S-PT1.
Reprezentnd pe acelai grafic diagramele Bode respective (Fig.5.3.14) i
nsumndu-le grafic, se obin caracteristicile din Fig.5.3.13. Se observ c efectul sumrii
c.a.p. corespunztoare lui H
1
(s) i H
2
(s) este similar cu deplasarea n jos a axei absciselor
cu 20lgK. C.f.p. rmne neschimbat avnd n vedere c, pentru S-P contribuia de faz
este nul.

49
Fig.5.3.14 nsumarea grafic a c.a.p.


5.3.3 Subsisteme (elemente) de tip proporional cu temporizare
de ordinul 2: S PT2

MM-II: Ku y Ty y T = + +
) 1 ( ) 2 ( 2
2 (5.3.8)
f.d.t.:
1 2 2
) (
2 2 2
0 0
2
2
0
+ +

+ +
=
Ts s T
K
s s
K
s H

;
0
1

= T (5.3.9)
unde:
K coeficient de transfer
factor de amortizare

0
pulsaia natural
Schema bloc a S-PT2 este reprezentat n Fig.5.3.15 (pentru 0< <1)

Fig.5.3.15 Schema bloc a unui S-PT2 (0 < <1)

Diagramele Bod sunt prezentate n Fig. 5.3.16.




Fig. 5.3.16 Diagramele Bode ale S-PT2

Se observ ca panta dreptei de aproximare a c.a.p. este de -40dB/dec (dubl fa
de cazul S-PT1), iar c.f.p. variaz de la 0 la -180 (fa de -90 din cazul S-PT1).
50
Circuitul RLC-serie considerat n ex. 1 i respectiv sistemul mecanic n translaie
din ex.2 din paragraful 3.2.3 reprezint exemple de S-PT2.

5.3.4 Subsisteme (elemente) de tip integrator (S-I)

Pentru aceast categorie de sisteme, mrimea de ieire reprezint integrala
mrimii de intrare.
MM-II:

=
t
i
d u
T
t y
0
) (
1
) ( ; T
i
constanta de timp de integrare;
(5.3.10)
F.d.t.:
s T
s H
i
1
) ( = ;
(5.3.11)
Rspunsul indicial:
Considernd mrimea de intrare o treapt de amplitudine A: u(t) = Au
-1
(t),
mrimea de ieire corespunztoare devine:
( ) A ) y(T ) y(
T
t A
)) y( ( d
T
A
y(t)
i
i
t
i
= +

= + =
+ +

0 0
0

(5.3.12)
adic, constanta timp de integrare T
i
reprezint timpul n decursul cruia mrimea de
ieire nregistreaz o variaie egal cu mrimea de intrare cnd aceasta variaz n
treapt.
Rspunsul indicial i schema bloc a unui S-I sunt reprezentate n Fig.5.3.17.

a)

b)
Fig.5.3.17 Rspunsul indicial (a) i schema bloc (b) a unui S-I

Hodograful: 0 ) (
1 1
) ( ) (
) (
= = =
=

P
T
j
T j
j H s H
Q
i i
j s
3 2 1

Hodograful corespunztor este reprezentat n Fig.5.3.19.
Se observ c hodograful se suprapune peste axa negativ a ordonatei, ceea ce
nseamn c faza este constant i egal cu -90.
51


Fig.5.3.19 Hodograf S-I Fig.5.3.20 Diagramele Bode S-I

Diagramele Bode: c.a.p. respectiv c.f.p. sunt reprezentate n Fig.5.3.20
c.a.p. reprezint o dreapt cu panta de ,,-20 dB/dec care intersecteaz axa
pulsaiilor (abscisa) ntr-un punct corespunztor pulsaiei de tiere:
t
=1/T
i
.
c.f.p. este o paralel la axa pulsaiilor, pentru valoarea defazajului de ,,-90.

Exemplu:
- Regulatorul de tip integrator: RG-I realizat cu AO

Fig.5.3.18 Regulator I realizat cu AO

Legea de reglare a RG-I:

=
t
i
c
d a
T
t u
0
) (
1
) (
(5.3.13)
f.d.t.:
s T
s H
i
1
) ( = , cu RC T
i
=
(5.3.14)
Observaie: f.d.t. se poate obine direct aplicnd relaia 5.2.1:
s T RCs R
sC
s Z
s Z
s H
i i
r
1 1 / 1
) (
) (
) ( = = = = , ( RC T
i
= )

S-ar putea să vă placă și