6.

SISTEMUL DE POZIIONARE GLOBAL GPS

Printre realizrile cele mai de seam ale celei de a doua jumti a secolului XX,
un loc deosebit de important l ocup tehnica spaial care, n cursa pentru supremaia
mondial declanat dup cel de al doilea rzboi mondial ntre marile puteri ale lumii, a condus
la realizri deosebit de spectaculoase care au depit cele mai optimiste previziuni ale
oamenilor de tiin din prima jumtate a secolului 20.
Dup lansarea primului satelit artificial al Pmntului, Sputnik 1, la 04.10.1957,
tehnica spaial s-a impus ca o nou er n dezvoltarea tiinific i tehnologic, constituind
un factor dinamizator al procesului tehnicoeconomic, n domenii de interes major ale
actvitii umane.
Domeniile de utilizare ale sateliilor artificiali specializai snt numeroase i
deosebit de diversificate, printre acestea, de o deosebit importan strategic n domeniul
militar i de larg utilitate n domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de
navigaie care permit poziionarea deosebit de precis a mijloacelor de transport aeriene,
maritime i terestre aflate n micare s-au n repaus.
Aceast tehnologie i-a gsit, deasemenea, o larg aplicabilitate i n domeniul
geodeziei i geodinamicii prin realizarea unor reele geodezice la nivel global sau naional,
contribuii la determinarea formei i dimensiunilor Pmntului i a cmpului su gravitaional,
determinarea deplasrilor plcilor tectonice, etc.
La ora actual funcioneaz n paralel dou sisteme de poziionare global,
respectiv sistemul de poziionare NAVigation Satellite Timing And Ranging Global
Positioning System (NAVSTAR GPS), cunoscut sub denumirea GPS, realizat i gestionat de
Statele Unite ale Americii i sistemul de poziionare GLObal NAvigation Satellite System
(GLONASS), realizat i gestionat de Federaia Rus.
Cele dou sisteme sunt asemntoare din punct de vedere al concepiei, al
modului de funcionare i al performanelor ce le ofer utilizatorilor, lucrarea urmnd a face
referiri numai la sistemul american, GPS.
6.1 Componentele sistemului
Sistemul de poziionare global GPS s-a pus n micare ncepnd cu anul 1973,
sub coordonarea Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Commands, Los Angeles
Force Base, fiind la origine un sistem de poziionare realizat n scopuri i pentru utilizare
militar, care a devenit n scurt timp accesibil i sectorului civil, captnd o utilizare extrem
de larg n multe ri ale lumii, inclusiv n ara noastr dup 1992.
Acest sistem de poziionare global funcioneaz pe principiul recepionrii de
ctre utilizator a unor semnale radio emise de o constelaie de satelii de navigaie,
specializai, care se mic n jurul Pmntului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat nct permite ca n orice moment i oriunde pe
suprafaa Pmntului, un mobil aflat n micare sau n repaus, s aib posibilitatea ca utiliznd
un echipament adecvat, s i poat stabili n timp real poziia i viteza de deplasare pentru un
mobil aflat n micare i numai poziia pentru un mobil aflat n repaus, ntr-un sistem de
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.1

coordonate geocentric tridimensional, propriu sistemului de poziionare GPS.
Sistemul de poziionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente
principale (Fig.6.1), care asigur funcionarea acestuia, dup cum urmeaz :
1. Segmentul spaial, constituit din constelaia de satelii GPS;
2. Segmentul de control, constituit din staiile de la sol, care monitorizeaz
ntregul sistem ;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili i militari, care
folosesc
receptoare GPS dotate cu anten i anexele necesare;
6.1.1 Segmentul spaial
Constelaia de satelii GPS a fost proiectat s conin n faza final un numr
de 24 de satelii (actualmente funcioneaz un numr de 27 satelii), amplasai pe orbite
aproximativ circulare fa de suprafaa Pmntului.
Planurile orbitale ale sateliilor au o nclinaie de 55
0
fa de planul ecuatorial
terestru, steliii evolud la o altitudine de cca. 20200km., cte 4 satelii n fiecare dintre cele 6
planuri orbitale.
Fiecare satelit face o rotaie complect n jurul Pmntului n 12 ore siderale,
respectiv n 11 ore i 56 de minute locale, zilnic rsritul i apusul fiecrui satelit fcndu-se cu
4 minute mai devreme. Fiecare satelit are o durat de funcionare estimat la cca.7 ani, durat
care n general a fost depait, asigurndu-se astfel o siguran n plus n exploatarea
sistemului.
Segmentul spaial, care n prezent este complet, asigur ca la orice ora, n orice
loc pe suprafaa Pmntului, indiferent de condiiile meteorologice, de perioada din zi sau
din noapte, s se poat recepiona semnale radio de la minimum 4 satelii dar i mai muli, 6
sau 8, sub un unghi de elevaie de 15
0
deasupra orizontului, condiii absolut necesare pentru
poziionare.
Principalele funciuni ale segmentului spaial al sistemului i ale fiecrui satelit n
parte pot fi sintetizate astfel:
- sateliii GPS transmit permanent informaii utilizatorilor prin intermediul
unor semnale radio n frecvena nominal fundamental de 10.23 MHz, din
care se genereaz cele dou unde purttoare L1=1575.42MHz i
L
2
=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile atomice, efemeridele
satelitului, starea echipamentelor auxiliare i alte informaii necesare;
- menin o referin de timp foarte precis, prin intermediul cesurilor de la
bordul sateliilor GPS;
- recepioneaz i nmagazineaz informaiile primite de la segmentul de
control;
- execut manevre de corectare a orbitelor satelitare;
Sateliii sistemului au fost lansai la diferite perioade de timp i aparin diferitelor
block-uri, dup cum urmeaz :
- sateliii din BlockI snt primii satelii lansai, modelul spaial fiind
compus
din 3 planuri orbitale nclinate la 63
0
fa de planul ecuatorului. Lansarea
celor 11 satelii proiectai s-a efectuat n perioada 1978-1985;
- sateliii din Block-II au fost organizai n 6 planuri orbitale nclinate
la 55
0
fa de ecuator i au nceput s fie lansai n perioada 1989-1995. Sateliii
acestui bloc se deosebesc de sateliii primului block prin faptul c acetia
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.2

au semnalul n totalite disponibil pentru utilizatorii civili, au implementate
tehnicile de protecie ale sistemului, SA (Selective Availability) i AS
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.3

(Anti-Spufing) i dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu Cesiu, 2 cu Rubidiu) ;
- sateliii din Block-IIA(Advanced), snt mai evoluai n sensul c au
posibilitatea s comunice ntre ei i au montate reflectoare laser care permit
msurtori de tipul Satelite Laser Ranging(SLR). Au fost lansai
ncepnd cu sfritul anului 1990;
- sateliii din Block-IIR(Relenishment) ncep s nlocuiasc sateliii din
Block-ul II, dup 1996. Acetia snt prevzui cu ceasuri atomice cu
hidrogen, de tip MASER, care au au stabilitate superioar fa de cele cu
Cesiu sau Rubidiu. De asemenea acetia dispun de legturi intersatelitare
care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor sateliilor ;
- sateliii din Block-IIF(Follow on) continu lansrile n perioada 2001-
2010. Acetia vor putea gestiona eventualele variaii ale frecvenei de baz
i vor dispune la bord de Sisteme de Navigaie Inerial (INS);
6.1.2 Segmentul de control

Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din staiile specializate de
la sol care actualmente sunt n numr de cinci i sunt dispuse aproximativ uniform n jurul
Pmntului, n zona ecuatorial (Fig.6.2).

Fig.6.2 - Staiile de control ale sistemului GPS
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele :
- segmentul de control urmrete permanent prin staii de la sol sateliii
sistemului, prelucrnd datele recepionate n vederea calculrii poziiilor
spaio-temporale ale acestora( efemeride), care apoi snt transmise la
satelii ;
- controleaz ceasurile sateliilor comparndu-le cu un ceas atomic cu
hidrogen, de tip MASER;
- calculeaz coreciile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit i
operate de motoarele rachet proprii de corectare a orbitei ;
- activeaz prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele
de protecie SA (Selectiv Availability) i AS (Anti Spoofing), ale
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.4

sistemului;
- stocheaz datele noi recepionate de la satelii;
- calculeaz efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmtoarele 12 sau
24 de ore pe care le transmite la segmentul spaial ;
- execut ntregul control asupra sistemului;
Cele 5 staii la sol care formeaz segmentul de control al sistemului de
poziionare GPS au urmtoarele clasificri i atribuii:
- staia de control principal (Master Control Station), amplasat la
Colorado Springs n Statele Unite, centralizeaz datele recepionate de la
satelii de staiile monitoare de la sol, prelucreaz aceste date pentru
prognozarea orbitelor sateliilor (efemeridelor), i execut calculul
coreciilor acestora precum i ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la
staiile de control ale sistemului pe care acestea le ncarc la segmentul
spaial, sub o forma care constituie mesajul de navigaie, recepionat de
utilizatori;
- staiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dup cum
urmeaz: insula Hawai (estul oceanului Pacific), insula Kwajalein
(vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia (vestul oceanului Indian)
i insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste staii
mpreun cu staia principal recepioneaz permanent semnalele de la
sateliii vizibili, inregistreaz datele meteorologice i parametrii ionosferici
pe care le transmit pentru prelucrare la statia principal ;
- staiile de control la sol, amplasate lng staiile monitor din insula
Kwajalein, insula Diego Garcia i insula Ascension i care de fapt sunt
antene la sol cu ajutorul crora se realizeaz legtura permanent cu
sateliii sistemului i prin care se transmit efemeridele, coreciile orbitelor
i ale ceasurilor atomice, precum i alte date necesare bunei funcionrii a
sistemului.
Pentru calculul efemeridelor precise, necesare n special prelucrrii msurtorilor
GPS cu utilizare n geodezie-geodinamic, se folosesc msurtori i de la alte cinci staii
terestre.
4.1.3 Segmentul utilizatori
Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor deintori de receptoare
GPS cu anten, n funcie de calitile receptorului i antenei, rezultnd acurateea preciziei
de poziionare sau a elementelor de navigaie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele
mai precise i opereaz cu lungimile de und purttoare L
1
i L
2
precum i codul C/A sau P.
Dac la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului
2000 se estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activiti reprezentau
urmtoarele cifre i procente[NGS 1994] :
- navigaia maritim i fluvial 225000 receptoare 45%
- navigaie i transport terestru 135000 ,, 27%
- navigaia aerian 80000 ,, 16%
- utilizatori militari 35000 ,, 7%
- geodezie i cartografie 25000 ,, 5%
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.5

6.1.4 Structura semnalului
Acurateea sistemului de poziionare GPS este asigurat de faptul c toate
componentele semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice.
Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu i dou cu
rubidiu, asigur o stabilitate pe perioad ndelungat de 10
-12
10
-14
secunde.
Sateliii din Block IIR, dotai cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigur
pe perioad ndelungat o stabilitate echivalent cu 10
-14
10
15
secunde.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigur realizarea unei frecvene
fundamentale f
0
= 10.23 Mhz, n banda L.
Avnd n vedere faptul c lungimea de und este dat de relaia :
) 1 . 4 (
f
v

unde : v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii n vid)
f
0
= 10.23 * 10
8
Hz (6.2)
rezult:
) 3 . 4 ( 30
10 23 . 10
10 99792458 . 2
6
8
m

Frecvena fundamental f
0
, este la originea a trei pri fundamentale ale semnalului
transmis de sateliii GPS i anume :
- componenta portant, care conine cele 2 unde sinusoidale L
1
i L
2
;
- componenta activ, care conine 2 coduri numite C/A i P ;
- componenta mesaj, care conine codul D ;
Cele dou unde porttoare, sunt generate prin multiplicarea frecvenei
fundamentale cu 154, pentru L
1
i respectiv 120, pentru

L
2
. Frecvenele i lungimile de und
rezultate au urmtoarele valori :
) 5 . 4 (
f
c
f * 120 : L a purttoare
) 4 . 4 (
f
c
f * 154 : L a purttoare
2
L
0
2
1
L
0

1
cm 24 Mhz 1227.60 f
cm 19 Mhz 1575.42 f
2
L
1
L


Sistemul a fost proiectat cu dou frecvene, condiie teoretic indispensabil
pentru eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice
care au ca efect imediat ntrzierea semnalului radio emis de sateliii GPS, datorat n principal
erorilor generate de efectele erorii de ceas, refraciei ionosferice, troposferice, etc.
Determinarea distanei de la satelit la receptorul GPS terestru, esenial pentru
poziionarea acestuia, este indispensabil legat de determinarea, ct mai precis, a timpului de
propagare al undei de la satelit la receptor, msurtoare care se realizeaz cu ajutorul codurilor
generate de un algoritm cu periodicitate n timp, care moduleaz frecvenele portantelor.
Aceste coduri supranumite pe acest motiv pseudo-cazuale sau PRN (Pseudo
Random Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri :
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.6

(4.7) c/f f : codul
) 6 . 4 ( c/f /10 f : codul
P 0
C/A C/A
0
30m Mhz 10.23 f P
300m 1.023Mhz f C/A
P P
C/A


) (Precision
n) Acquisitio (Coarse
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili i moduleaz numai lungimea de
und portant L
1
. Acest cod se repet la fiecare milisecund i furnizeaz informaii privind
identificarea satelitului recepionat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum i altor utilizatori
privilegiai i moduleaz lungimile de und ale portantelor L
1
i L
2
decalate cu p/2, decalaj
care se repet sptmnal.
Codul D reprezint codul de navigaie, are o frecven f
D
=f
0
/204800 = 50
Hz, care conine informaiile privitoare la efemeridele sateliilor i parametrii reali pentru
calculul poziiei lor, starea acestora i informaii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigaie,
recepioneaz numai codurile C/A i D i asigur o poziionare absolut n precizia de +/-
100m.
Complexitatea semnalului GPS este deosebit i ea poate fi motivat de o serie de
condiii pe care trebuie s le asigure, printre care putem aminti :
- sistemul de poziionare GPS, este n primul rnd un sistem militar, fiind
ns utilizat de un numr mare de utilizatori civili i militari, pe care trebuie
s i poziioneze mai mult sau mai puin precis n funcie de preocuprile
i specificul activitii pe care o desfoar,m precum i n funcie de
receptoarele de care beneficiaz ;
- utilizatorii care dispun de posibilitatea de msurare a codurilor, pot
beneficia de poziionare n timp real, cu anumite date privind coreciile
distanelor provenite de sataiile permanente DGPS, amplasate n zonele
costiere sau pe uscat, care transmit datele pentru diveri utilizatori n
formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for Maritim
Services Format) ;
- utilizatorii care pot msura fazele, pot realiza o poziionare de precizie, pe
care o obin n postprocesare;
- utilizatorii care dispun de recepionarea semnalului GPS n dou frecvene
dispun de posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de
efectul influenei refraciei ionosferice i troposferice;
Actualmente este n discuie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi
de und, denumit L
5
, care s fie folosit exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000], realizndu-
se astfel o separare complect de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
6.2 Poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS
Ca problem practic, poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizez prin
determinarea distanelor dintre punctul de staie i sateliii GPS vizibili, matematic fiind
necesare msurtori la minimum 4 satelii. Acest numr de satelii este necesar pentru a ne
putea poziiona ct se poate de precis, numai pe baza distanelor msurate la satelii.
Dac am avea msurtori la un singur satelit i am cunoate poziia acestuia, cu o
singur distan, poziia noastr n spaiu ar fi pe o sfer cu centrul n poziia satelitului i cu
raza, distana msurat.
Msurnd distane la doi satelii poziia noastr se mbuntete, n sensul c
ne aflm pe un cerc generat de intersecia celor dou sfere care au n centru cei doi satelii i
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.7

n funcie de distana dintre acetia, cercul nostru de poziie are o raz mai mare sau mai
mic. Poziia noastr se mbuntete substanial n momentul n care
avem msurtori i la un al treilea satelit, care deja ne localizeaz n dou dou puncte din
spatiu. Aceste dou puncte sunt date de intersecia ultimei sfere, cu centrul n cel de al treilea
satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate. Sigur c n acest moment putem,
relativ uor, s ne stabilim punctul n care ne aflm, ns pentru a fi riguroi este necesar a
patra msurtoare fa de un al patrulea satelit i atunci n mod cert puncul poziionrii
noastre va fi unic.
Poziionarea se realizeaz cu ajutorul retrointerseciei spaiale de distane, n
sistemul de referin, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fa de coordonatele spaiale care
definesc permanent poziia fiecrui satelit GPS (S
j
), n acest sistem de referin,
coordonatele spaiale ale oricrui punct de pe suprafaa Pmntului (P
i
) se pot determina
cu deosebit precizie prin intermediul msurrii unui numr suficient de distane de la sateliii
recepionai de receptorul din punctul P.
Dup cum se poate vedea din Fig.6.3, vectorial, poziia punctului P este rezolvat
prin determinarea vectorului de poziie R:
) 9 . 4 (
) 8 . 4 (

+
r R
R r
Vectorul r , reprezint vectorul de poziie al satelitului observat la momentul
t, vectorul r reprezint vectorul distan de la punctul considerat la satelit, iar
vectorul R rezultat din formula (6.9), reprezint vectorul de poziie al punctului P.
Distana geometric (Fig.6.3) poate fi exprimat de relaia :
) 10 . 4 (
2 2 2
) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) (
i
j j j
i
j j
i
Z t Z Y t Y X t X t + +
Poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face n diferite modaliti :

O
Y
X
Z
R
r
Pi
S
j
Fig.6.3 Vectorul spaial care se msoar
- Poziionare absolut: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un
sistem de poziionare global, msurtorile pentru determinarea
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.8

coordonatelor spaiale ale punctului P fcndu-se cu dou receptoare
GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate
tridimensionale determinate ntr-un sistem de referin global (WGS84,
ITRFxx, EUREF, etc).
- Poziionare relativ : sunt determinate diferenele de coordonate ntre
dou puncte sau componentele vectorului (baseline), ce unete cele dou
puncte staionate cu receptoare GPS. Prin aceast modalitate se reduc sau
se elimin erorile sistematice(bias), de care este afectat distana dintre
cele dou puncte.
- Poziionare diferenial: este asemntoare,ca procedeu, cu poziionarea
absolut cu deosebirea c eroarea care afecteaz distana de la satelit la
receptor este calculat i aplicat n timp real, ca o corecie diferenial,
dat de ctre receptorul care staioneaz pe un punct de coordonate
cunoscute (base), ctre receptorul care staioneaz n punctul nou.
Ca i la poziionarea relativ, sunt eliminate sau diminuate erorile
sistematice care afecteaz msurtorile GPS.
Msurtorile GPS, n geodezie sau ridicri topografice, se pot executa prin dou
metode principale, care n funcie de situaie, de aparatur, etc. au fiecare diferite variante :
- Metoda static care presupune msurtori cu dou sau mai multe
receptoare GPS, amplasate pe punctele care urmeaz s fie determinate i
care sunt staionate, simultan, o perioad mai mare de timp, denumit
sesiune de observaii. Durata acesteia este stabilit n funcie de lungimea
laturilor, numrului de satelii utilizabili, de geometria segmentului spaial
observabil, evaluat de PDOP(Position Dilution of Precision), precum i
de precizia de determinare a punctelor noii reele.
- Metoda cinematic presupune msurtori cu dou sau mai multe
receptoare, din care unul amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute
(base) i restul recepoarelor sunt n micare continu sau cu staionri
foarte scurte.
In funcie de metoda de msurare (achiziie a datelor), coordonatele se pot
obine prin post-procesare sau n timp real, situaie n care coordonatele sunt disponibile la
teren.
In toate cazurile problema de baz este de a determina distana (range) ntre
receptor i sateliii GPS, care se poate realiza prin dou dou tipuri de observaii :
- Msurarea fazei codurilor din componenta activ a semnalului.
- Msurarea fazei purttoarei semnalului (carrier phase).
Aceast a doua metod de realizare a msurtorilor GPS, prezint o importan
deosebit pentru aplicarea acestei tehnologii n domeniul geodeziei.
4.2.1 Poziionarea prin msurarea fazei codurilor
Aceast metod de determinare a timpului de zbor al semnalului, respectiv a
intervalului de timp necesar pentru parcurgerea de ctre semnalul emis de satelit, a distanei
de la satelit la receptor, se realizeaz utiliznd componenta semnalului coninut de codul
disponibil, respectiv C/A sau P.
Determinarea se realizeaz prin intermediul unui procedeu de corelare ncruciat
a dou semnale, respectiv cel care sosete de la satelit la receptor i cel generat de receptor
care este o replic identic cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin
intermediul secvenei PRN, numit i amprent a satelitului recepionat.
Aceste dou semnale sunt identice ntre ele dar, se gsesc decalate de timpul
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.9

necesar pentru ca semnalul s parcurg spaiul de la satelit la receptor (~ 20200km. n ~
0.067 sec.).
Timpul de zbor t (Fig6.4), reprezint decalajul de timp necesar pentru ca
replica generat de receptor s se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
t satelit
j
t receptor
i
t
Fig.6.4 Timpul care se msoar
Dac notm cu R
i
j
distana considerat ntre satelitul j i receptorul i
teoretic aceasta poate fi obinut cu ajutorul relaiei cunoscute :
R
j
i
(t) = c * t unde c =299792.458 km./secund (6.11)

i
j
(t)
(t)
t
i
j
t
t
ta = 0
t = 0
t =0
j
i
Fig.6.5 Origini de timp GPS
Distana determinat n acest mod nu reprezint aa numitapseudodistan,
deoarece ceasurile receptorului i satelitului nu sunt sincronizate, ntre ele existnd o eroare
de ceas (offset).
Considernd c n exemlul urmrit sunt trei origini de timp GPS, dup cum se
poate vedea n Fig.6.5, rezult:
- originea timpului atomic tacare se consider referin fundamental;
- originea timpului ceasurilor de pe satelit t
j
;
- originea timpului ceasului receptorului t
i
;

Reducnd toate originile de timp, la originea timpului atomic ta, relaia (6.11)
devine:

Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.10

) 13 . 4 (
) 12 . 4 (
)] ( [ *
))] ( ) ( ( ) [( ))] ( ( )) ( [(
t t c R
t t t t c t t t t c R
j
i
j
i
i
j
i
j
i i
j j j
i

+
+ + +

Ecuaia care exprim valoarea pseudodistanei la epoca t devine :

) 14 . 4 ( ) ( * ) ( ) ( t c t t R
j
i
j
i
j
i
+
Msurarea pseudodistanelor poate fi realizat numai prin utilizarea codurilor,
deoarece numai acestea pot da indicaii asupra momentului cnd marca de timp este emis de
satelit i poate fi detectat de receptor.
Dac se consider c toate ceasurile atomice de la bordul sateliilor sunt
sincronizate, n aceast ipotez, totui, nu se poate ca s nu apar un decalaj ntre ele, decalaj
care s aduc o eroare de ns (10
-9
sec.), eroare care afecteaz distana satelitreceptor, cu
cca. 30cm.
Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuar, ceasuri a cror stabilitate n
funcionare este mult mai mic, cu cteva ordine de mrime, dect ale ceasurilor atomice de
la bordul sateliilor.
Se poate considera c i aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de
aproximativ o ms (10
-3
sec.), eroare care ar afecta distana satelit receptor cu cca.300 km.
Aceast valoare nu poate fi acceptat i pentru eliminarea ei se consider, ca
necunoscut, eroarea de ceas a receptorului,

(t), la epoca de msurare. In aceste condiii,

ecuaia care exprim valoarea pseudodistanei, capt forma:
) 15 . 4 ( ) ( * ) ( ) ( * ) ( t c t t c t R
i
j
i
j j
i

Ca n orice orice alt gen de msurtori geodezice, observaiile GPS, prin care se
determin poziiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafaa terestr, pot fi prelucrate
prin metoda celor mai mici ptrate.
Modelul matematic al prelucrrii se bazeaz pe condiia cunoscut, n care
numrul de observaii, este mult mai mare dect numrul de necunoscute.
Avnd n vedere cele dou metode principale de efectuare a observaiilor,
respectiv metoda static i metoda cinematic, n ambele cazuri numrul de observaii este dat
de parametrii nj i nt , unde :
- nj = numrul de satelii recepionai ;
- nt = numrul de epoci recepionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul,
n timpul observaiilor este n contact permanent cu toi sateliii i
inregistreaz epocile msurate la anumite intervalle de timp, de exemplu
n msurtorile statice la interval de 15 sau 30 secunde, n funcie de tipul
de msurtori care se execut) ;
In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei
GPS, receptoarele staioneaz pe punctele care urmeaz a fi determinate, pentru diverse epoci
de
msurare n funcie de preciziile de ateptat, necunoscutele fiind reprezentate de :
- 3 corecii, ce se calculeaz pentru cele trei coordonate tridimensionale ale
fiecrui punct ;
- 1 corecie pentru eroarea de ceas a fiecrui receptor pentru fiecare epoc,
pentru un total de 3+nt necunoscute ;
Modelul matematic poate fi definit de relaia :
) 16 . 4 ( 3
t t j
n n n +
n care :
Tez de doctorat, ing.Bu e Ioan
pag.11

) 17 . 4 (
1
3

j n
n
t
Numrul minim de satelii care conduc la o soluie este nj = 2 satelii, care
necesit un numr minim de nt = 3 epoci de msurtori. Cu acest model este posibil o soluie
instantanee de poziionare, unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecrei epoci generat de
cel puin 4 satelii.
Modelul care coincide cu nj = 2 satelii i nt =3 sau nt > 3 epoci de msurtori,
pentru metoda de poziionare static, teoretic este posibil .
In practic, totui rezultatul nu este acceptabil din cauza unei condiii proaste de
configurare a sistemului de ecuaii de observaii care necesit epoci de msurare dispersate n
timp, cum ar fi de exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformaie geometric ct mai
bun a constelaiei de satelii vizibili.
In timp ce receptorul achiziioneaz 3 epoci la un interval de cteva secunde,
satelitul parcurge ntr-adevr o poriune scurt de orbit, aceast situaie fiind comparabil
cu o intersecie clasic cu o baz foarte scurt n care rezultatele de ateptat sunt slabe.
O alt situaie posibil const n recepionarea a cel puin 3 epoci de
msurtoare de la 2 satelii, mpreun cu cel puin 3 epoci de la ali 2 satelii. Aceast
situaie este de asemenea destul de rar, dar este util n circumsane speciale, cum ar fi de
exemplu masurtorile GPS n centrele urbane, unde vizibilitatea la constelaia satelitar este
obstrucionat de construcii.
In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul
de baz se obine direct din consideraiile date de micarea receptorului i din numrul de
coordonate necunoscute ale staiilor care devine 3nt .Impreun cu cele nt necunoscute aferente
coreciilor de ceas ale receptoarelor, numrul de necunoscute ajunge la 4nt .
In acest caz modelul, definit de relaia (6.16) devine :
) 18 . 4 ( care n 4 n 4
j

t t j
n n n
In metoda cinematic, poziia i viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi
determinat n timp real dac se obin, simultan, msurtori de la cel puin aceeai 4 satelii.
6.2.2 Poziionarea prin msurarea fazei undei purttoare mixate
Lungimea (range), receptor satelit, poate fi obinut i prin msurarea fazelor
portantelor L1 i L2, metoda presupunnd urmrirea unui satelit j n lungul orbitei sale la o
epoca iniial t0 i respectiv la o epoca oarecare t.
La momentul t0 distana (range) de la satelitul j la receptorul i poate fi
exprimat ca o sum, dat de numrul ntreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o
fraciune de lungime de und, care exprim o fraciune de ciclu ntreg de lungime de und.
In realitate, aceasta este mrimea care se msoar, n timp ce numrul de cicli
ntregi denumit ambiguitate de faze, rmne ca o nou necunoscut pentru fiecare satelit
observat.
Dac observaiile au nceput la epoca t0, la epocat, satelitul a parcurs o
poriune de orbit i la noua msurtoare (epoc) a distanei de la satelit la receptor, se va
msura fraciunea de ciclu ntreg de lungime de und la momentul t i va apare
necunoscuta aferent momentului t, pentru numrul care va exprima ciclii ntregi de
lungime de und, respectiv ambiguitatea la momentult.
In acest caz, receptorul este n situaia de a determina fraciunea de ciclu ntreg
dar nu i ambiguitatea de faz, chiar dac aceasta se presupune c rmne la aceeai valoare.
Dac se presupune c ambiguitatea rmne la aceeai valoare trebuie
meninut contactul cu satelitul ntre diferite epoci de msurare i pe urm coninutul
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.12

numrului ntreg de cicli se schimb datorit micrii relative a satelitului fa de receptor.
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generat n special de obstacole n
calea semnalului, supranumit cycle slip, provoac apariia unei noi ambiguiti de faz,
necunoscut care apare la fiecare ntrerupere de semnal.
Modelul matematic de msurare de faze are deci urmtoarea expresie (Hofmann-
Wellenhof 1992) :
) 19 . 4 ( ) ( ) (
1
t f N t
j
i
j j
i
j
i
j
i

+ +
unde :
; ui receptorul ale i i satelitulu ale ceas de erorilor ale combinatii
satelit; la de semnalului frecventa
de ta independen unda), de lungimi de ntreg (numar faza de ea ambiguitat
; 4.10) (vezi geometrica distanta
unda de lungimea
; cicli n exprimata , faza de ea masuratoar ) (
i" " j" "
t" "
j
i
j
j
i
j
i
f
N
t
j
i

Fcnd substituiile oferite de combinaiile erorilor de ceas, n relaia (6.19), rezult :
) 20 . 4 ( ) ( ) (
1
) ( ) ( t f N t t f t
i
j j
i
j
i
j j j
i

+
n care produsele f * reprezint contribuiile erorilor de ceas ale satelitului i ale
receptorului.
Utiliznd notaiile folosite pn acum, numrul de observaii este de asemenea
generat de produsul dintrenj, numrul de satelii vizibili i nt, numrul de epoci
nregistrate de la fiecare satelit, n condiiile n care numrul de necunoscute se majoreaz cu
nj necunoscute ale ambiguitilor de faz, respectiv cte o necunoscut pentru fiecare satelit.
In cazul poziionrii GPS prin metoda static, pentru un punct singular modelul
este dat de relaia :
) 21 . 4 ( 3
t j t j
n n n n + +
unde :
) 22 . 4 (
1
3
3 ) 1 (

+
+
j
t
t j j t
n
n
n n n n
Numrul minim de satelii necesari, pentru ca sistemul s admit o soluie este ca
nt = 2 satelii, care necesit minimum nt = 5 epoci de msurare.
i n acest caz, ceea ce s-a spus despre msurtoarea cu cod este valabil n sensul
c, aceast soluie nu este practic utilizabil din cauza unor condiii geometrice dificil de
realizat.
Alte soluii ntregi se pot obine pentru urmtoarele cazuri :
) 23 . 4 ( 2 5
3 4
epoci sateliti
epoci sateliti
t j
t j
n n
n n


In cazul poziionri GPS, prin metode cinematice pentru un punct singular,
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.13

utiliznd msurarea fazei undei purttoare mixate, considernd 3nt necunoscute aferente la
cele trei coordonate ale punctelor staionate de receptoarele care se deplaseaz (rovere),
modelul de baz este dat de relaia:
) 24 . 4 ( 4
j t t j
n n n n +
unde :
) 25 . 4 (
4
) 4 (

j
j
t j j t
n
n
n n n n
Numrul minim de satelii care admit obinerea unei soluii este nj = 5 satelii,
fapt ce presupune un minimum de epoci de msurare nt = 5 epoci, dar este posibil s se
obin soluii ntregi i n alte configuraii, cum ar fi :
) 26 . 4 ( 2 8
3 6
epoci sateliti
epoci sateliti
t j
n n
n n
t j



Este de consemnat c, soluia cinematic pentru nt=1 nu este posibil n cazul sistemului de
poziionare prin msurarea fazei undei purttoare mixate.
In consecin, poziionarea cinematic cu msurare de faz e posibil numai
dac cele nj necunoscute ale ambiguitii de faz sunt cunoscute cu ajutorul procedurii
tehnice numite iniializare, fr de care metodele cinematice nu pot funciona.
Cunoscnd ambiguitile, modelul distane rezultate din msurtori de faze,
din punctul de vedere al raportului necunoscute / ecuaii de erori, este echivalent cu modelul
distane rezultate din msurtori de coduri.
6.3 Erori ale msurtorilor efectuate cu tehnologia GPS
Precizia msurtorilor de poziionare sau de navigaie,efectuate cu ajutorul
tehnologiei GPS, este dependent de precizia cu care se determin distana (range) de la
satelit la receptor.
Erorile care se pot comite n acest gen de msurtori sunt de dou tipuri :
1. Erori accidentale de msurare i de observare, cum ar fi eroarea datorat
parcursurilor multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului i ale
receptoarelor, interferenele electromagnetice, excentriciti ale centrilor de faz ale antenelor,
etc;
2. Erori sistematice (bias), cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit i
receptor, erorile de refracie cauzate de troposfer i ionosfer, erorile datorate orbitelor
satelitare, etc;
Aceste erori sunt permanent prezente n cadrul msurtorilor, separat de acestea
existnd i alte erori induse cu bun tiin de cei ce gestioneaz sistemul de poziionare GPS
i
care, chiar dac nu acioneaz permanent, au ca scop degradarea preciziilor de poziionare i
navigaie n timp real, aciune numit Disponibilitate Selectiv i Anti-furt, n englez
Selective Avillability - SA i Anti-spoofing - AS.
Tinnd cont de diferitele surse de eroare, constatm c poziionarea absolut
efectuat cu ajutorul msurtorilor de cod s-ar situa ca precizie de poziionare planimetric n
jurul valorii de cca. +/-100 m.
Dac aceste erori sunt tolerabile, n cazul aplicaiilor privind calculul vitezei de
deplasare a unui mobil sau poziionarea acestuia, pentru scopurile geodezice i geodinamice
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.14

aceste precizii sunt intolerabile i n acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc,
precum i a metodelor de nlturare sau diminuare a acestora, este strict necesar.
6.3.1 Erorile accidentale
Potrivit unor reguli din literatura de specialitate, precizia de determinare cu
ajutorul tehnologiei GPS poate fi estimat acoperitor, ca avnd valoarea de cca. 1% din
lungimea de und.
Aceast apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care
sunt luate n considerare, dup cum urmeaz:
- codul C/A : precizia = 1% = 1%*300m = +/- 3m
- codul P : precizia = 1% = 1%* 30m = +/- 0.3m
- L
1
i L
2
: precizia = 1% = 1%*0.2m = +/- 0.002m
In realitate,aceste precizii sunt simple supoziii teoretice, astfel nct trebuiesc
analizate n continuare diferitele surse de erori i contributul lor la stabilirea preciziei
msurtorilor.
4.3.1.1 Erorile de multiparcurs
In cazul determinrilor de precizie este absolut necesar ca att n faza
observaiilor de teren, ct i n cadrul fazei de prelucrare, s se aib n vedere toate sursele de
erori.
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci cnd o parte a semnalului de la
satelit ajunge la receptor ntr-o manier indirect, prin reflectare de diferite suprafee
amplasate mai aproape sau mai departe de receptor.
Msurtoarea ntre centrele de faz al antenei receptorului i ale antenei satelitului
nu mai are deci un parcurs rectiliniu, aprnd acelai fenomen de ntrziere al semnalului i de
cretere a distanei msurate. Receptoarele din ultimele generaii au softul de prelucrare mai
dotat i poate s elimine din nregistrri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.
4.3.1.2 Erori datorate excentricitii centrului de faz al antenei
Aceast eroare este datorat variaiei poziiei centrului de faz al antenei, care n
fapt este o problem teoretic de electronic i nu de mecanic, aceasta datorit variaiei n
funcionare a frecvenelor (centrul de faz pentru portanta L
1
nu coincide cu centrul de faz a
portantei L
2
) i elevaiei satelitului care emite semnalul. Din punct de vedere al
utilizatorului, pentru ca aceast eroare, cnd exist, s nu fie amplificat este necesar ca
orizontalizarea antenei precum i orientarea ei s se fac cu maximum de atenie.
Aceste erori au o valoare mic, n jurul a 2-3cm, dar aceast valoare devine
important pentru determinrile de precizie n probleme de nivelment.
6.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului
O serie de alte erori depind de starea tehnic a componentelor electronice ale
receptorului. De exemplu, msurarea diferenelor de faz reprezint o modalitate de corelare
n timp real i n acest caz este foarte important ca semnalul de la satelit s nu fie depreciat,
pentru a permite o corelare optim.
Calitatea semnalului depinde oricum, n mare msur, de eventuale interferene
electomagnetice care pot cauza creterea zgomotului semnalului i, n unele cazuri
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.15

nefavorabile, s conduc chiar la pierderea semnalului.

6.3.2 Erorile sistematice
6.3.2.1 Erorile de ceas
Erorile de ceas ale sateliilor i ale receptoarelor, pot fi s fie divizate n dou
componente:
- asincronismul (offset) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii
de
msurare a timpului;
- deriva, datorat teoriei relativitii, dependent de timp;
Pentru perioade de scurt durat, aceste erori pot fi modelate de polinoame de
ordinul doi, pentru ceasurile atomice de la bordul sateliilor i de polinoame de grad superior,
pn la ordinul opt, pentru ceasurile cu cuar ale receptorilor GPS.

6.3.2.2 Erorile de orbit
Este cunoscut faptul c pentru poziionarea GPS este necesar s fie cunoscute
orbitele sateliilor observai (efemeridele), n sensul de a se cunoate la fiecare epoc de
nregistrare coordonatele ct mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite n noiunea de efemeride, au o precizie
diferit, dup cum urmeaz :
- broadcast, efemeride transmise n mesajul de navigaie care au precizie
n jurul a 30-50 de metri;
- precise, efemeride care sunt calculate i pot fi utlizate dup perioada de
observaii, n cadrul etapei de procesare a datelor i au precizii metrice i chiar subdecimetrice;
Dup cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra poziionrii
absolute i afecteaz n mod direct coordonatele spaiale ale receptorului.
In cazul n care observaiile se realizeaz prin metoda diferenial sau relativ,
influena acestor erori n poziionare este minor.
In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GPS n domeniul geodeziei sunt
normale, se poate observa c abaterile standard relative ale bazelor msurate sunt relativ de
acelai ordin de mrime cu abaterile standard relative ale distanelor (range) satelit
receptor, adic :
) 27 . 4 ( *
20000
dr
b
db
b
s
r
s
b r


Inelegnd prin b, lungimea bazei determinate, r distana satelit receptor i prin s
r
i
s
b
abaterile standard absolute ale acestora, conform relaiei (6.27), ele pot fi considerate
proporionale.
Dac n relaia (6.27) se trece la diferene i se consider altitudinea medie a
satelitilor, r =20000km n tabelul de mai jos se prezint, n funcie de valoriledr, erori ale
orbitelor satelitare, valoriledb, erori ale bazelor determinate n funcie de lungimea
acestora :
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.16

Tabel 6.1
Nr.
crt.
.
Eroare orbita
(m)
Lungime baza
(km)
Eroarea bazei
(ppm)
Eroarea bazei
(mm)
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01
6.3.2.3 Erorile datorate refraciei troposferice

Troposfera reprezint, segmentul de baz al atmosferei, cuprins ntre suprafaa
Pmntului i o nlime de cca.40 - 50 km.
Aceast zon este divizat n dou pri :
- partea umedcuprins ntre suprafaa Pmntului i o altitudine de
cca. 11km, zon n care umiditatea atmosferic este prezent i are valori semnificative;
- partea uscat cuprins ntre altitudinea de cca.11km i 40km .
Refracia troposferic provoac o ntrziere a recepionrii semnalului de la
satelit, ntrziere care conduce la creterea timpului de parcurgere a distanei de la satelit la
receptor i n consecin o cretere sistematic a distanelor.
Intrzierea datorat refraciei troposferice este independent de frecvena
semnalului, aceasta comportndu-se identic fa de cele dou unde purttoare L
1
i L
2
, dar
este dependent de parametrii atmosferici i de unghiul zenital sub care se gsete receptorul
fa de satelit.
Valoarea refraciei troposferice crete exponenial cu valoarea unghiului zenital
i din aceste motive nu este recomandabil a se efectua observaii la sateliii care apun sau
rsar, dect dup ce au intrat sau au ieit, sub unghiul zenital de 70
0
- 75
0
.
Pentru eliminarea acestei erori sistematice, s-au realizat mai multe modele
matematice printre care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield i Saastamoinen,
fiind de amintit i realizrile lui Good-Goodman, Black, Niell, Chao i alii.
Modelul Hopfield, are urmtoarea form:
] [ ) 96 . 817 028512 . 0 (
) 28 . 4 ( ] [ ) 72 . 148 40136 ( 10 * 28 . 155
] [
) 25 . 2 cos( ) 25 . 6 cos(
2
7
2 2
m
T
e
T L
m T
T
P
K
m
z
L
z
K
R
K
P
K
K
K
trop
+
+
+
+
+

unde :
R
trop
= (R
0
- R) eroarea troposferic
R = distana rectilinie (geometric)
R
0
= distana msurat
P = presiunea atmosferic [mbar]
T
K
= temperatura [grade Kelvin]
e
P
= presiunea umed [mbar]
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.17

z = unghiul zenital [sexa]
Dup cum se poate observa din relaiile (6.28)[Cina,2000], corecia troposferic,
R
trop
,

are doi termeni : primul (K) care reprezint contributul componentei uscate, deci a zonei
superioare a troposferei i al doilea (L), care reprezint componenta umed aferent zonei de
la suprafaa Pmntului, ambele calculate fa de zenitul locului.
Gradul de incertitudine al modelului, estimat la cca.5%, este datorat dificultilor
de modelare ale componentei umede, datorit distribuiei necontrolate a vaporilor de ap n
lungul traseului semnalului, de la satelit la receptor.
6.3.2.4 Refracia ionosferic
Ionosfera, reprezint o alt parte a atmosferei terestre, cuprins ntre altitudinea de
40 - 50 km, pn la cca 1000 km.
Erorile datorate refraciei ionosferice depind de frecvena semnalului i deci ele
au valori diferite pentru cele dou unde purttoare L
1
i L
2
.
Aceast eroare care se manifest prin ntrzierea semnalului de la satelit la
receptor i care de fapt face s creasc timpul de parcurs al semnalului, are consecine directe
n mrirea distanelor msurate la satelii, aceast eroare eliminndu-se printr-o combinaie
oportun a puttoarelor L
1
i L
2
.
Modelarea matematic a procesului de calcul al coreciei ionosferice se realizeaz cu
ajutorul unei dezvoltri n serie (Willman Tucker,1968) :
) 29 . 4 ( ....
4
2 1

f
B
f
B
R
iono

n care R
iono
este eroarea datorat ionosferei, f este frecvena semnalului i B
i
depinde
densitatea electronilor liberi i are valoare estimat cu urmtoarea relaie:
) 30 . 4 ( ) (
0
ds h N A B
i
i i

n care :
N
i
= densitatea electronilor n funcie de altitudinea h(km) ;
A
i
= constant de estimare ;

0
= parcursul semnalului ;
Pentru frecvene nalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula
(6.29), poate fi neglijat, valoarea erorii datorate refraciei ionosferice putnd fi dat de relaia:
) 31 . 4 (
2
1
f
B
R
iono

Msurnd distana R
j
i
, ntre satelitul j i receptorul i, cu ambele purttoare
L
1
i L
2
, din cauza efectului diversificat al refraciei ionosferice asupra frecvenelor f
1


i
f
2
, se obin pentru distan, valorile R
01
i R
02
, dup cum urmeaz:
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.18

) 32 . 4 ( ) (
) (
02
2
2 1
2
2
1
02
01
2
1 1
2
1
1
01
R R f B
f
B
R R
R R f B
f
B
R R
j
i
j
i
j
i
j
i


Egaliznd cele dou relaii de la grupul de formule (6.32) se obine:
) 33 . 4 ( ) ( ) (
02
2
2 01
2
1
R R f R R f
j
i
j
i

i n acest fel se obine distana (range), ca o combinaie a celor dou frecvene:
) 34 . 4 (
2
2
1
2
1
2
02 01
2
2
2
1
2
2 02
2
1 01
2
2 02
2
1 01
2
2
2
1
1
) (

,
_

,
_

f
f
f
f
R R
f f
f R f R
R
f R f R f f R
j
i
j
i
unde de
In acest fel, distana R
i
j
se determin combinnd cele dou frecvene i se poate
elimina efectul refraciei ionosferice asupra distanei.
Utilizarea receptoarelor cu dubl frecven este indispensabil cnd se
intenioneaz msurarea unor baze mai mari de 15km , sub aceast lungime, efectul refraciei
ionosferice putnd fi eliminat prin msurtori difereniale sau relative.
In sintez, valoarea erorilor sistematice care afecteaz distana de la satelit la
receptor au valorile prezentate succint n Tabelul 6.2:
Tabelul 6.2
Tipul erorii sistematice Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectai)
- receptor
5 - 10 m
10 - 100 m
ERORILE DE ORBIT
- efemeride broadcast
- efemerideprecise
20 - 40 m
3 - 5 m
ERORILE DE REFRACIE
- ionosferic
- troposferic
20 - 50 m
2 - 10 m
6.3.3 Accesul la msurtori
Odat cu nceperea lansrii sateliilor din blockul II, sistemul GPS a devenit
disponibil pentru toi utilizatorii civili ns gestionarul sistemului, DoD (Department Of
Defence- USA), a implementat o serie de tehnici care s-i permit control, protecie i
siguran, asupra ntregului sistem, n special asupra preciziilor pe care la poate asigura la un
moment dat.
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.19

La origine, precizia de poziionare absolut cu ajutorul msurrii codului C/A, a
fost estimat la cca 400m, ns practica a demonstrat c n realitate precizia obinut este
mult mai mare i anume cca 20-40m.
Din acest motiv DoD, a implementat tehnicile Selective Availlability SA care
constituie a a numitul Acces selectiv i Anti-Spoofing - AS, care reprezint tehnica Anti-
furt.

6.3.3.1 Metoda selectiv
Prima metod, SA, permite DoD s realizeze o degradare controlat a preciziilor
de poziionare i de navigaie n timp real, prin dou modaliti:
- degradarea controlat a preciziilor ceasurilor (procesul );
- manipularea controlat a efemeridelor sateliilor GPS (procesul )
Prin aceste dou modaliti, degradrile preciziilor de poziionare au urmtoarele
valori declarate de DoD:
- probabilitate 95.0% : 100m. n planimetrie i 156m. n altimetrie;
- probabilitate 99.9% : 300m. n planimetrie i 500m. n altimetrie;
Procesul , reprezint o modificare a frecvenei fundamentale a ceasurilor de
pe satelii, cu impact de eroare direct asupra msurtorilor de pseudo-distane. Acestea pot
avea variaii de pn la cteva zeci de metri n cteva minute.
Procesul , const n trunchierea unor informaii transmise prin semnalul de
navigaie, n maniera de a nu permite un calcul precis al poziiilor orbitale ale sateliilor, cu
valori ntre 50 150m, cu consecine care cauzeaz erori semnificative pentru pseudo-
distane.
Efectul procesului , poate fi eliminat prin procedeul de lucru relativ sau
diferenial, iar efectul procesului , se elimin n postprocesare, prin utilizarea efemeridelor
precise i nu a celor transmise de MCS(broadcast).
Metoda SA a fost activat pentru prima oar n anul 1990 i n anul 2000 a
fost dezactivat.
4.3.3.2 Metoda anti-furt
Metoda AS (Anti-Spoofing) produce o recodificare a codului P n codul Y care
poate fi accesat de utilizatorii militari i un numr restrs de utilizatori civili..
Aceast metod afecteaz n general navigaia n timp real cu codul P, care este de
cca zece ori mai precis dect navigaia n timp real cu codul C/A.
Tehnicile GPS de poziionare absolut, dup cum s-a putut vedea, sunt afectate
de erori de complexiti diferite, care ne conduc la precizii insuficiente n aplicaiile
geodezice.
Pentru a ajunge la precizii ridicate, se poate concluziona c trebuie abandonat
poziionarea absolut, single point are o semnificaie pur principial n msurtorile
geodezice i potrivit tehnicilor cunoscute de la geodezie i topografie, unde erorile sistematice
se caut s fie elimine prin metode de msurare (ex. la nivelmentul geometric staionarea la
mijloc, cu portei egale, conduce la eliminarea erorilor de refracie, sfericitate, focusare, etc.)
cum ar fi, efectuarea de diferene de poziie, care ar duce la eliminarea sau diminuarea unei
serii de erori sistematice, comune celor dou staii.
Posibilitile de a putea realiza diferene de poziie sunt oferite de tehnicile GPS,
difereniale i relative, tehnici la care se pleac de la conceptul c bazele care se msoar sunt
diferite, dar au un coninut geometric asemntor.
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.20

6.4 Poziionarea GPS, relativ
Poziionarea GPS, relativ, are ca scop determinarea unui vector,baseline,
sau
a componentelelor vectorului care unete dou puncte geodezice n care se staioneaz i se
recepioneaz simultan cu dou receptoare GPS diferite.
Fig.6.6 Vector GPS
Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spaiale (ITRFxx, EUREF,
etc.) cunoscute i un punct geodezic B, Fig.6.6,considerat punct nou. Coordonatele punctului
B, se vor putea determina cu relaiile:
) 36 . 4 (
) 35 . 4 (
AB
AB
AB
AB
A B
A B
A B
AB A B
Z
Y
X
Z Z
Y Y
X X
X X

+ D
Poziionarea relativ se va putea face fie cu msurarea codurilor, fie cu msurarea
diferenelor de faz, care de fapt se aplic curent n practic.
Este necesar s se fac msurtori simultane cu cel puin dou receptoare, n
cazul nostru, amplasate n punctele A i B, care presupunem c vd n acelai timp sateliii i,j.
In aceste condiii se pot realiza combinaii liniare, numite diferene simple,
duble sau triple. Marea majoritate a softurilor, care prelucreaz msurtori GPS, utilizeaz
aceste diferene care folosesc urmtoarele modele matematice.

6.4.1 Diferena simpl
Se cosider dou receptoare amplasate n punctele de staie A i B, din care se
observ simultan, satelitul j, Fig.6.7, care emite continuu semnale GPS, fr a avea
ntreruperi, ntrerupetri care ar cauza aa numitele cycle slip.
Tez de doctorat, ing.Bu e Ioan
pag.21
B
A
S
j
A
B
X
Y
Z

Fig.6.7 Diferena simpl
Se pot scrie, pentru fiecare punct, ecuaiile prezentate n grupul de formule (6.20),
respectiv ecuaia pentru msurtorile de faz, att pentru punctul A ct i pentru punctul B:
) 37 . 4 ( ) ( ) (
1
) ( ) (
) ( ) (
1
) ( ) (
t B f N t t f t
t f N t t f t
j j
B
j
B
j j j
B
A
j j
A
j
A
j j j
A

+
+

Fcnd diferena ntre cele dou ecuaii, se obine :
) 38 . 4 ( )] ( ) ( [ )] ( ) ( [
1
) ( ) ( t t f N N t t t t
A B
j j
A
j
B
j
A
j
B
j
A
j
B

+
Se poate constata, c diferena simpl elimin partea de eroare generat de
produsul f*( t), generat de asincronismul ceasului de pe satelit, att ct este comun la cele
dou ecuaii.
Acioneaz, n orice caz, n continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor
dou receptoare i cotele de eroare datorate termenilor ambiguitilor de faz.
Ecuaia (6.38) reprezint ecuaia pentru diferena simpl n care putem introduce
urmtoarele notaii :
) 39 . 4 ( ) ( ) ( ) ( t t t
N N N
j
A
j
B
j
AB
j
A
j
B
j
AB



) 40 . 4 ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
j
A
j
B
j
AB
j
A
j
B
j
AB


i dac se substituie relaiile (6.39) i (6.40), n relaia (6.38), rezult:
) 41 . 4 ( ) (
1
) (
AB
j j
AB
j
AB
j
AB
f N t t

+
6.4.2 Diferena dubl
Se cosider dou receptoare amplasate n punctele de staie A i B, Fig.6.10, din
care se observ simultan sateliii j i k care emit continuu semnale GPS cu frecvene
identice, adic f
j
= f
k
, fr ntreruperi generatoare de cycle slip, satelii pentru care se
pot scrie dou ecuaii de diferen simpl conform relaiei (6.41):
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.22

) 42 . 4 ( ) (
1
) (
) (
1
) (
AB
k k
Ab
k
AB
k
AB
AB
j j
AB
j
AB
j
AB
f N t t
f N t t

+
+
Fig.6.8 Diferena dubl
Adminnd ipoteza egalitii frecvenei semnalelor emise de la cei doi satelii,
scznd cele dou ecuaii (6.42) de diferen simpl, obinem:
) 43 . 4 ( )] ( ) ( [
1
) ( ) (
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
N N t t t t +

Utiliznd notaiile de la grupul de formule (6.38) i (6.39), introduse pentru

diferena simpl, rezult n continuare :
) 44 . 4 ( ) (
1
) (
jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t t +

Formula (6.44), reprezint ecuaia pentru diferena dubl i este de notat c ea

elimin erorile generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor dou ecuaii ale
diferenelor simple i permite determinare necunoscutelor ambiguitilor de faz.
Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este raiunea i
caracteristica de baz a tuturor programelor de prelucrare a msurtorilor GPS.
Aceast concluzie este asigurat de obligativitatea ca toi sateliii s emit n
aceeai frecven, iar observaiile s fie executate simultan.
Termenii relaiei (6.44) se pot scrie n mod explicit, dup cum urmeaz :
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
N N N N N
t t t t t
t t t t
+
+
+
) 45 . 4 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (

6.3.3 Diferena tripl
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.23
S
A
B
S
k
Z
Y
X

Pentru a elimina ambiguitile de faz, necunoscute, Fig.6.11, deoarece acestea
sunt independente de timp, Remondi (1984) sugereaz utilizarea diferenei celor dou duble
diferene la epocile t
1
i t
2
.
Fig.6.9 Diferena tripl

Ecuaia de la (6.44), se particularizeaz pentru epocile t
1
i t
2
:
) 46 . 4 ( ) (
1
) (
) (
1
) (
2 2
1 1
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t t
N t t
+
+

Se presupune deasemeni ca observaiile sunt fr ntreruperi (cycle slip), condiie

n care termenii ambiguitilor continu s fie constani. Fcnd diferenele celor dou relaii
din grupul de formule (6.46), se obine ecuaia diferenei triple :
) 47 . 4 ( )] ( ) ( [
1
) ( ) (
1 2 1 2
t t t t
jk
Ab
jk
AB
jk
AB
jk
AB

care poate fi scris n form simplificat :
) 48 . 4 ( ) (
1
) (
12 12
t t
jk
AB
jk
AB

Forma desfurat a triplei diferene, care conine termenii i , la momentele
t
1
i t
2
, conine la rndul ei, 8 termeni fiecare :
) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 2 2 2 12
t t t t t t t t t
j
A
k
A
j
B
k
B
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
+ + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 2 2 2 2 12
t t t t t t t t t
j
A
k
A
j
B
k
B
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
+ + +

Avantajul principal al triplei diferene, este c elimin necunoscutele, ambiguiti
de faz i din acest motiv tripla diferen este imun la schimbrile ambiguitii de faz (cycle
slip).

6.5 Orbitele sateliilor GPS
Tez de doctorat, ing.Bu e Ioan
pag.24
S
A
B
k
S
k
1 t
2 t
t1
S
S
2
t
j
j
X
Z
Y

De acurateea cu care sunt determinate i cunoscute efemeridele orbitelor
sateliilor GPS depinde precizia cu care, prin metodele prezentate, se determin coordonatele
spaiale ale punctelor geodezie care se determin cu ajutorul acestei tehnologii. Erorile
acestora influeneaz n mod deosebit determinrile single point, precum i cele
determinate prin msurtori cu dou receptoare aa cum se poate vedea in tabelul 6.1.
In acest sens, staia master de la Colorado Spring transmite zilnic i chiar de
cteva ori pe zi, orbitelebroadcast care, fara SA activat, pot ajunge la precizii de cca.5m,
pentru orbite.
4.5.1 Parametrii i particularitile orbitelor satelitare
Dup cum este cunoscut, pentru analiza micrii pe orbit a unui satelit artificial,
de regul, se neglijeaz dimensiunile acestuia, considerndu-se c ntreaga sa mas este
concentrat n centrul de mas. Micarea satelitului este astfel comparat cu cea a unui punct
material de mas m care evolueaz n jurul Pmntului, pe care l considerm de mas M i
suport efectul atraciei sale gravitaionale.
Pentru studiul micrii pe orbit, a unui satelit artificial, se admit urmtoarele
ipoteze simplificatoare :
- ntreaga mas a satelitului este concentrat n centrul de mas al acestuia ;
- micarea satelitului se consider neperturbat, keplerian, adic se produce numai sub
influena atraciei Pmntului ;
- Pmntul este considerat un corp sferic, omogen, cu densitate uniform
distribuit, astfel nct fora sa de atracie deriv dintr-un cmp gravitaional avnd
potenialul de forma :
) 50 . 4 ( 10 * 3986005
2 3 8
s m GM K unde
r
K
U
p
p
In aceste condiii, ecuaia de micare a unui satelit n cmpul gravific terestru este
exprimat printr-o ecuaie diferenial de ordin doi, funcie de timp:
) 51 . 4 (
3
r
r
GM r


unde :
GM - constanta gravitaional geocentric [Ghiu, 1983]
M - masa Pmntului
r - modulul vectorului de poziie geocentric al satelitului
r

- vectorul de poziie geocentric al satelitului

Se cunoate c solutiile ecuaiilor, de tipul celei din relaia (6.51), reprezint o
elips
a crei ecuaie parametric are forma:

) 52 . 4 (
cos 1
)
2
1 (
q e
e a
r
+

n care :
r vectorul de poziie geocentric al satelitului (Fig.6.10)
a,b semiaxele elipsei (orbitei) pe care se mic satelitul
e excentricitatea elipsei (orbitei ) pe care se mic satelitul
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.25

q-anomalia adevrat,unghiul ntre semiaxa mare i vectorul de
pozie(Fig.6.11)
Fig.6.10 Orbita Keplerian
Din Fig.6.10 anomalia adevrat q, poate fi exprimat n funcie de anomalia
excentric E :
) 53 . 4 (
2 1
1
2

,
_

,
_

E
tg
e
e
tg
q
Fig.6.11 Orbita Keplerian
Anomalia adevrat q, definete poziia satelitului artificial pe orbit (Fig.6.11),
poziia n timp fiind dat de momentul trecerii la perigeu. In cele dou figuri, notaiile care
definesc e lipsa keplerian au urmtoarele semnificaii :
ascensia dreapt a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin
punctul vernal i intersecia planului orbitei cu planul ecuatorial);
i - unghiul de nclinare al orbitei satelitului ;
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.26
perigeu
b
a
Pamintul
A P
E
r
ae
Satelitul
O
Y
X
S
i
0
perigeu
pol
ecuator
nod
o
r
b
i
t
a
X
1
punctul vernal

w-argumentul perigeului ;
t
0
momentul trecerii la perigeu ;
a - semiaxa mare a elipsei (orbitei) ;
e - excentricitatea elipsei (orbitei) ;
Totui, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuesc cunoscute
mrimile i direciile influenelor factorilor perturbatori care ndeprteaz micarea real a
satelitului de o micare keplerian teoretic.
6.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei sateliilor
Datorit factorilor perturbatori care actioneaz asupra satelitului, orbita sa are
variaii permanente, rezultnd o orbit perturbat care poate fi estimat ca o nfurtoare a
orbitei kepleriene, definit anterior.
Dac n ecuaia de micare neperturbat, keplerian ( 6.51), se introduce suma
factorilor care produc perturbaii ale orbitei satelitului cu aciune fie n timp real (aa numitele
perturbaii seculare, fie periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obine relaia de
micare adevrat a satelitului :

t

, acceleraia perturbatoare, este compus din urmtoarii factori perturbatori :
) 55 . 4 (
0 a sp d ls e g t
r r r r r r r r + + + + + +

unde :


g
r
= perturbaiile datorate necentricitii cmpului de fore ale Pmntului, ca
urmare a nesfericitii acestuia i a neuniformitii distribuiei maselor sale ;

0
, r r
e

= perturbaiile datorate mareelor terestre i ale oceanului planetar ;

ls
r
= perturbaiile datorate atraciei lunii-solare i a altor planete ;

d
r
= perturbaiile datorate rezistenei atmosferei nalte;

a sp
r r
= perturbaiile datorate presiunii radiaiei solare i a radiaiei reflectate ;
Dei cu valori mici, n raport cu primul termen al relaiei (6.54), aceste
perturbaii exist i ele pot modifica orbita iniial n mod apreciabil, ceeace mai ales pentu
sateliii GPS constituie un impediment major, care impune controlarea riguroas a acestora i
aplicarea unor corecii pentru meninerea parametrilor orbitei ntre anumite limite, n cazul
nostru deosebit de riguroase care s asigure o poziionare ct mai precis.

6.5.3 Determinarea orbitelor
Determinarea oficial a orbitelor sateliilor GPS revine segmentului de control al
sistemului care, prin cele 5 staii monitoare, pune la dispoziia utilizatorilor sistemului orbitele
n timp real, numite orbite Broadcast.
Inainte de anul 2000, fr SA activat i dup anul 2000 cnd sistemul SA a fost
dezactivat, ofer pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relaiei (6.27) asigur
o precizie n determinarea vectorilor cu lungime de 100 km, de pn la +/-25mm.
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.27

Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp n funcie de nivelul de
precizie al acestora, agenii internaionale specializate, pun la dispoziia utilizatorilor aa
numiteleorbite precise care se pot determina cu o acuratee de pn la +/-0.05m, care
asigur valori deosebit de precise pentru vectorii determinai, de sub 1mm, pentru baze de
cca.1000 km.
Utilizarea acestei tehnologii n diverse domenii de activitate tehnologic i de
cercetare, a fcut ca numrul de staii terestre, de urmrire a sateliilor GPS, s creasc
ajungndu-se ca n 1988 s fie realizat prima reea global de staii la sol, care independent
de segmentul de control al sistemului, prin monitorizarea segmentului spaial a ajuns s
determine orbite precise de un deosebit nivel calitativ, puse la dispoziie n timp util, cca. dou
sptmni, utilizatorilor civili.
Reeaua cunoscut sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX)
cuprinde staii la sol VLBI i SLR n care au fost amplasai i receptori GPS, ca staii
permanente.
Dup 1990 International Association of Geodesy (IAG) a nfiinat Serviciul GPS
Interna ional pentru Geodinamic (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea
orbitelor precise pentru aplicaii n geodinamic. Reeaua de urmrire a segmentului spaial
este compus din peste 100 de staii distribuite pe tot globul a cror poziionare este definit
prin coordonate spaiale n sistemul International Terrestrial Referance Frame (ITRF),
sistem de referin realizat i ntreinut de International Earth Rotation Service (IERS).
Datele GPS, preluate de aceste staii ale IGS, sunt prelucrate de 7 agenii printre
care este de amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy
Forum (CANSPACE) din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group
(AUSLIG) din Australia , Centre for Orbit Determination in Europe (CODE) din Elveia i
altele.
Pentru exemplificare, este de remarcat faptul c pe baza observaiilor preluate de
IGS, CODE furnizeaz diverilor utilizatori tipurile de orbite prezentate n tabelul de mai jos :
Tabel nr. 3
Nr.
crt.

Tipul orbitei

Precizia
[m.]
Intervalul de timp
dupa care
sunt disponibile
Sursa
1.
Orbite difuzate +/-3.00 in timp real mesajul de navigatie
2. Orbite prognozate de
CODE
+/-0.20 in timp real CODE
3. Orbite rapide ale CODE +/-0.10 dupa 16 ore CODE
4. Orbite rapide ale IGS +/-0.10 dupa 24 ore centrele IGS
5. Orbite finale ale IGS +/-0.05 dupa 11 zile centrele IGS

6.6 Corelri ale diferenelor de faz
In general, exist dou grupe de corelri: corelri fizice i corelri matematice.
Msurtorile de faz ntre un satelit GPS j i dou receptoare GPS, amplasate
n dou puncte A i B, n care se fac msurtori, (F
j
A
(t)

,

F
j
B
(t)) se pot corela fizic foarte uor,
atunci cnd observaiile nregistrate se refer la acelai satelit GPS.
Cum este i normal, considerm corelrile matematice, operaiile matematice care
se fac cu grupul de msurtori i anume, cele induse de diferenele ntre observaii.
Se accept c erorile msurtorilor de faz, urmeaz o distribuie normal a
mediei F i a varianei s
2
. Msurtorile brute, de faze, sunt linear independente sau
necorelate.
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.28

Dac definim un vector F care s conin msurtorile de faze, putem scrie:
Cov (F) = s
2
I (6.56)
relaie care reprezint matricea de varian-covarian pentru faze i I ,reprezint,matricea
unitate.
6.6.1 Diferene simple
Pornind de la ipoteza anterioar, pentru cele dou receptoare amplasate n
punctele A i B, privitor la sateliii j i k, se pot scrie pentru epoca t cte o ecuaie de
diferen simpl pentru fiecare satelit, conform relaiei (6.40).
Dac aceste relaii sunt scrise sub form matricial, se obine:
SD = C F (6.57)
unde termenii formulei reprezint:

1
]
1

) (
) (
t
t
k
AB
AB
SD
(6.58)
k
B
k
A
j
B
J
A

1 1 0 0
0 0 1 1
C
(6.59)
Aplicnd legile de propagare a covarianei n relaia (6.57), se obine :
cov (SD) = C cov(F) C
T
(6.60)
i prin nlocuire n (6.56), rezult:
cov (SD) = C s
2
I C
T
= s
2
C C
T
(6.61)
I CC
T
2
1 0
0 1
2
(6.62)
Inlocuind relaia (6.61) se obine matricea de varian-covarian pentru
diferena simpl :
cov (SD) = 2 s
2
I
(6.63)
Rezult c, diferenele simple, sunt necorelate. Dimensiunea matricei unitare
corespunde numrului de simple diferene la epoca t , factorul 2 din relaie neavnd legtur
cu numrul de diferene simple. Considernd nc o epoc de msurtori, matricea de
varian-covarian este tot o matrice unitar ale crei dimensiuni sunt date de numrul ntreg
de diferene simple.
6.6.2 Diferene duble
Considernd aceleai puncte A i B, n care se fac nregistrri de ctre dou
receptoare, asupra a trei satelii j, k i l dintre care, satelitul j va fi considerat satelit de
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.29

referi. Dac se are n vedere doar epoca t rezult urmtoarele ecuaii
specifice diferenelor
duble:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
j
AB
l
AB
jl
AB
j
AB
k
AB
jk
AB


(6.64)
Aceste ecuaii se pot scrie sub form matricial:
DD =C SD (6.65)
n care termenii, au urmtoarele expresii:

) (
) (
t
t
jl
AB
JK
AB

DD
(6.66)

l
AB
k
AB
j
AB

SD C
1 0 1
0 1 1
(6.67)
Matricea de varian-covarian pentru dubla diferen de faze, este dat de
relaia:
cov (DD) = C cov(SD) C
T
(6.68)
i dac se nlocuiete cu expresia din relaia (6.63), obinem:
cov (DD) = 2 s
2
C C
T
(6.69)
Inlocuindu-se valoarea lui C din relaia (6.67) se obine:

2 1
1 2
2 ) cov(
2

DD (6.70)
Dup cum se poate observa, n cazul dublei diferene rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P(t), se obine din inversa matricei de varian-covarian:
P(t)=[cov(DD)]
-1
(6.71)


2 1
1 2
3
1
*
2
1
) (
2

t P (6.72)
unde dou duble diferene sunt utilizate la aceeai epoca t.
Dac, cu n
DD
, se noteaz numrul de diferene duble la epoca t, matricea de
corelaie este dat de relaia:

DD
DD
DD
DD
n
n
n
n
t
.... .... ....
.... .... .... 1
.... 1 1
.... 1 1
1
1
2
1
2
) (

P (6.73)
Pn la acest moment demonstraia s-a axat pe msurtorile efectuate ntr-o
singur epoc, t. In condiii normale numrul de epoci este foarte mare i n acest caz,
matricea de corelare este o matrice bloc-diagonal cu dimensiunea n
i
, unde i =1,2,..n :
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.30


) (
....
) (
) (
) (
3
2
1
) (
n
t P
t P
t P
t P
t P
(6.74)
unde fiecare element al acestei matrici, este o matrice asemntoare, pentru fiecare epoc de
msurare.
4.6.3 Diferene triple
Ecuaiile pentru diferenele triple sunt ceva mai complicate, deorece trebuie
considerat fiecare situaie. Covariana unei singure triple diferene este dedus prin
aplicarea regulii de propagare a covarianei, prezentat n relaiile (6.49).
Considernd ipoteza de la diferena dubl,cu satelitul j considerat satelit de
referin,
dar la dou epoci de msurare, t
1
i t
2
, rezult:

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 2 2 12
1 1 2 2 12
t t t t t
t t t t t
j
AB
l
AB
j
AB
l
AB
jl
AB
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
jk
AB
+
+

(6.75)
Aceste dou ecuaii pot fi scrise sub form matricial, dup cum urmeaz:
TD = C SD
(6.76)
relaie n care termenii au urmtoarea semnificaie:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1 0 1 1 0 1
0 1 1 0 1 1
) (
) (
2
2
2
1
1
1
12
12
t
t
t
t
t
t
t
t
l
AB
k
AB
j
AB
l
AB
k
AB
j
AB
jl
AB
jk
AB

SD C
TD
(6.77)
Matricea de covarian pentru diferena tripl, are urmtoarea form :
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.31

cov ( TD) = C cov(SD) C
T
(6.78)
n care dac se substituie relaia (6.63), se obine:
cov (TD) = 2 s
2
C C
T
(6.79)
Inlocuind i relaiile din (6.77) se obine[Hofmann Wellenhof, .a.,1992] :

4 2
2 4
2
2
) cov( TD (6.80)
Dup cum se poate observa, n cazul diferenei triple rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P(t), se obine din inversa matricei de varian-covarian prezentat n
relaia (6.80).
6.7 Poziionarea static-relativ
Pentru realizarea lucrrilor de geodezie, de orice ordin cu tehnologia GPS,
metoda static relativ, este metoda care asigur cele mai bune precizii.
Precizia obinut, este n corelare direct cu timpul de staionare i nregistrare a
semnalelor de la sateliii GPS (sesiuni), tipul de receptoare folosit, utilizarea n prelucrare a
orbitelor precise i o serie de alte msuri de precauie n observaii i prelucare, dar care vin
cu efecte mai mici n alterarea preciziilor ateptate.
S considerm c dorim s determinm o latur A B i n acest sens, cu dou
receptoare se execut msurtori n cele dou puncte, pe durata unei sesiuni de observaii.
Ne propunem n continuare s stabilim numrul de ecuaii i de necunoscute n
cazul diferenelor simple, duble i triple.
Se accept c din punctele A i B, receptoarele GPS nregistreaz date de la
aceeai satelii i la aceeai epoc. La fel cum s-a procedat la poziionarea absolut, cu n
j
vom nota numrul de satelii observai i cu n
t
, numrul de epoci observate.
Ecuaia msurtorilor de faze, prezentate n relaia (6.20), nu are nicio legtur
cu vectorul AB, dar este util n soluionarea poziionrii absolute.
In cazul de fa vom putea scrie o ecuaie de diferen simpl ntre cele dou
receptoare, amplasate n punctele A i B, pentru fiecare epoc i pentru fiecare satelit, numrul
ecuaiilor de erori fiind dat de produsul n
j
n
t
. Numrul de necunoscute este dat de termenii
ecuaiei de diferen simpl, din relaia (6.41), adic:

1
3
3

+
+ +
j
j
t t j t j
n
n
n n n n n
(6.81)
Aceast relaie este echivalent cu relaia (6.22) i ajut la evaluarea teoretic a
numrului de msurtori necesare care s conduc la admiterea unei soluii.
Dup cum se poate vedea din relaia (6.81), observaiile asupra unui satelit nu pot
admite o soluie, deoarece se anuleaz numitorul. Soluia cu n
j
= 2 satelii conduce la
5
t
n

epoci de msurare, iar n cazul normal n care n
j
= 4 satelii sau n
j
> 4 satelii , pentru a avea
soluie, avem nevoie de cel puin 3 epoci de msurare.
Pentru diferena dubl, relaia ntre numrul de msurtori i de necunoscute se
poate stabili urmnd aceeai logic. Pentru a scrie o diferen dubl, sunt necesari pentru
fiecare pereche de receptoare, minimum doi satelii., de unde se poate cocluziona c dispunnd
de n
j
satelii vizibili, se pot forma (n
j
1) duble diferene la fiecare epoc de msurare, n
total, numrul de duble diferene va fi deci (n
j
- 1) n
t .
Numrul de necunoscute va fi dat de relaia (6.44), adic:
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.32


jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t t + ) (
1
) (

(6.82)

) 1 ( 3 ) 1 ( +
j
n
t
n
j
n
(6.83)
relaie care devine:

1
2

j
n
j
n
t
n

(6.84)
Din relaia (6.84), se poate concluziona c numrul minim de satelii n
j
= 2,
necesit un numr egal sau mai mare de 4 epoci de msurtori.
Pentru a avea ecuaii liniar independente cnd se formeaz duble diferene, se
stabilete un satelit de referin, fa de care se fac diferenele msurtorilor celorlali satelii
observai.
Astfel, de exemplu, dac se consider observaiile executate fa de sateliii 6, 9,
11, 12 i se stabilete satelitul 6, ca satelit de referin, la fiecare epoca de msurtori se pot
forma dublele diferene (9-6), (11-6) i (12 6). Alte duble diferene, combinaii lineare ale
acestora i sunt linear dependente, cum ar fi dubla diferen (11 9), care poate fi obinut
din substituirea diferenei (11 6 ), n (9 6).
Modelul matematic al diferenei triple, include ca necunoscute unice cele trei
coordonate necunoscute, ale punctului care se determin (ambiguitile de faz nu mai apar n
aceste diferene). Pentru a scrie o diferen tripl, sunt necesare dou epoci de msurtori
pentru fiecare pereche de satelii observai de dou receptoare.
Ca i mai nainte, n cazul unui numr de n
t
, oarecare de epoci de msurare, se pot
considera (n
t
- 1) epoci, deci diferene triple, linear independente.
Ecuaiile triplei diferene se pot scrie ca n (6.48):
) (
1
) (
12 12
t t
jk
AB
jk
AB

(6.85)

3 ) 1 )( 1 (
t j
n n

(6.86)
relaie care prezint raportul ntre ecuaii i necunoscute:

1
2

j
j
t
n
n
n

(6.87)
relaie ce ne conduce la concluzia c la un numr minim de satelii, n
j
=2 , este necesar s
avem un numr de epoci de msurare egal sau mai mare dect 4, iar dac avem observaii de la
4 satelii, numrul de epoci de msurare este egal sau mai mare dect 2.
Din prezentarea modelelor matematice pentru diferenele simple, duble i triple,
se poate concluziona, c practic, n cayul efecturii de observaii la 4 satelii , 2 epoci de
msurtori i pentru a asigur suficient redundan i fixarea ambiguitii de fay de o
manier credibil, este nescesar achiziionarea de date, pentru o perioad de timp mult mai
mare adfic mai multe epoci.
6.7.1 Poziionarea cinematic-relativ
Metoda cinematic-relativ presupune existena a dou sau mai multe receptoare,
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.33

de preferat din clasa geodezic, de un punct cu coordonate cunoscute, de echiparea
receptoarelor GPS cu modemuri de legtur radio att pentru receptorul fix, ct i pentru
receptorul sau receptoarele mobile(rovere).
Metoda presupune un receptor care ocup un punct A de coordonate cunoscute i
care rmne fix pe toat durata msurtorilor, perioad n care un al doilea receptor, care se
deplaseaz, caut s-i determine poziia la fiecare epoc de msurare. Epoca de
msurtoare, reprezint un interval de timp prestabilit, setat pe toate receptoarele GPS care
particip la sesiunea de msurtori, statice, sau cinematice.
Ca i n cazul msurtorilor statice, n cazul msurtorilor cinematice, modelul
generat de diferenele simple, duble i triple conin distana geometric (range), care n cazul
msurtorilor cinematice, la receptoarele mobile, este variabil n timp.
Dac se consider, punctul B ca punct nou, determinat de receptorul mobil prin
metoda cinematic, distana de la el , la un satelit j, este dat de relaia:

2 2 2
)) ( ) ( ( )) ( ) ( ( )) ( ) ( ( ) ( t Z t Z t Y t Y t X t X t
B
j
B
j
B
J j
B
+ +
(6.88)
de unde se poate observa dependena, coordonatelor punctului B, de timp. Modelul
matematic, conine ca necunoscute cele trei coordonate spaiale ale receptorului mobil,
pentru fiecare epoc de msurare. Presupunnd, ca i pn acum, c n
t
este numrul de epoci
de msurare, numrul total de necunoscute este 3 n
t
. Relaia dintre numrul de ecuaii i
numrul de necunoscute n cazul diferenelor simple, duble i triple este :
- diferen simpl : n
j
n
t
3 n
t
+n
j
+ n
t
- diferena dubl : (n
j
-1) n
t
3 n
t
+ (n
j
1) (6.89)
- diferena tripl : (n
j
-1) (n
t
1) 3n
t
1
Relaia:

4

j
j
t
n
n
n
(6.90)
echivaleaz cu modelul diferenei simple prezentat n relaia (6.25).
Micarea continu a receptorului B, restrnge numrul de date disponibile pentru
determinarea poyiiei epoc de epoc. Niciuna din situaiile prezentate n grupul de relii
(6.89) nu admite o soluie pentru poziionarea cinematic pentru msuarea unei singure epoci
(n
t
= 1).
Pentru a se realiza aceast determinare, este necesar eliminarea necunoscutei
ambigu-
itii de faze, cu o procedur de iniializare a msurtorilor cinematice. Dup eliminarea
acestei
necunoscute, diferena simpl i dubl (termenul din dreapta inegalitii) necesit pentru a
admite
soluii pentru o epoc de msurtori , ca numrul de satelii de la care se fac nregistrri s fie
n
j
4, pentru orice valoare a lui n
t
.
Tripla diferen poate fi utilizat dac se cunosc coordonatele receptorului B care
se mic (rover), la o epoc de referin. Relaia triplei diferene din grupul de formule
(6.89), ne conduce la aceeai condiie ca numrul de satelii recepionai simultan s fie n
j

4, pentru a admite soluii pentru orice valoare a lui n
t
, egal sau mai mare ca o epoc.
Toate modelele de poziionare solicit, n practic, un numr de minimum patru
satelii observabili simultan. Este de amintit c n general diferena tripl nu este utiliza n
pozionarea cinematic n condiiile n care pozia de referin se modific de la epoc la
epoc de msurare. Omiterea ambiguitii de faze, pentru simpla i dubla diferen, implic
faptul c acestea devin cunoscute. Ecuaiile corespondente, pentru determinarea poziiilor,
devin simplu de scris pentru simpla i dubla diferen, prin modificarea convenabil a relaiilor
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.34

(6.41) i (6.44), trecnd ambiguitatea la stnga egalitii ca n relaiile urmtoare :

) 91 . 4 ( ) (
1
) (
AB
j j
AB
j
AB
j
AB
f t N t

) 92 . 4 ( ) (
1
) ( t N t
jk
AB
jk
AB
jk
AB

i acum necunoscutele, apar numai n dreapta egalitii.
Aceste ecuaii pot fi rezolvate n situaia n care se cunoate poziia iniial a
receptorului mobil i n aceste condiii, vectorul care se determin din punctul de pornire A
(starting point) se mai numte vector de pornire (starting vector). Cunoscnd vectorul de
pornire se poate determina ambiguitatea de faz iniial, precum i toate poziiile succesive ale
receptorului mobil B, pn cnd din diverse motive, se pierde semnalul de la satelii sau dac
datorit unor obstrucii se recepioneaz mai puin de 4 satelii, cauze care conduc la o nou
iniializarea a msurtorilor cinematice.
Corectitudinea i rapiditatea cu care se face iniializarea este determinant n
asigurarea unor determinri precise i cu productivitate sporit.
6.7.2 Iniializarea static
Pentru iniializarea static se dispune de trei metode:
- prima metod presupune ca receptorul mobil (rover) s fie amplasat iniial
pe
un punct A, cu coordonate spaiale cunoscute, pe care va sta receptorul fix, determinnd n
acest fel un vector de pornire cunoscut. In acest fel ambiguitatea va putea fi calculat cu
modelul diferenei duble din relaia (6.82), cu valori reale, fixnd apoi ntregii;
- a doua metod de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin
determinarea acestuia prin metoda static;
- a treia metod const n interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix
cu
cel mobil. Dac n punctul A se afl receptorul fix (base) i n punctul B, poziia de plecare a
receptorului mobil (rover). In aceast poziie se pornesc ambele receptoare i se las s
nregistreze cteva epoci i apoi fr a se pierde contactul cu sateliii, antena i receptorul din
punctul A se mut n punctul B i receptorul i antena din B se mut n punctul A.Se las s
achiziioneze fiecare dintre cele dou receptoare pe noile poziii, cteva epoci de msurtoare,
n acest mod fiind posibil fixarea cu precizie a vectorului de start n foarte scurt timp, de regul
mai puin de 30 secunde. Practic, metoda interschimbrii antenelor se complecteaz cu
mutarea receptoarelor asupra punctului de pornire.

6.7.3 Iniializarea cinematic
O alt aplicaie a utilizrii tehnologiei GPS cinematice, fr o iniializare static
prealabil, se utilizeaz atunci cnd poziionarea se realizeaz pentru un mobil n micare
(avion n zbor, autovehicule n micare, etc).
Metoda are la baz determinarea ambiguitilor de faze n micare, metod
denumit OTF (On The Fly). Soluia necesit o determinare instantanee a ambiguitii de
faze sau o poziionare instantanee pentru o singur epoc de msurtori.
Principala problem este legat de identificare ct mai urgent a unei poziii ct
mai precis determinate. Aceast metod se realizeaz prin declanarea procesului de calcul ,
Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.35

pornindu-se de la coordonate provizorii care se mbuntesc prin compensare prin metoda
celor mai mici ptrate.

Tezde doctorat, ing.Bue Ioan
pag.36