Exoskeletons pentru Mrirea Puterii umane

Rezumat - exoschelet prima portant i energetic autonom, numit exoschelet Extremitatea inferioar Berkeley (BLEEX), plimbri, la viteza medie de dou mile pe or n timp ce transport 75 de kilograme de sarcin. Proiectul, finanat n anul 2000 de ctre Agenia de proiect Aparare Cercetari Avansate (DARPA) a abordat patru tehnologii fundamentale: proiectare exoschelet arhitectural, un algoritm de control, un organism LAN pentru a gzdui algoritmul de control, precum i o unitate de alimentare de la bord la putere de acionare , senzori i calculatoare. Acest articol ofer o imagine de ansamblu a proiectului BLEEX. Termeni Index - BLEEX, exoschelet, robotic, purtate locomotorii picioare, om-main sisteme. INTRODUCERE ncrcai ocup partea de sus a rucsacului i n jurul Unitatea de alimentare Unitatea de putere ocup partea de jos a rucsacului Centrala de calculator ocup partea de jos a rucsacului de mai jos Unitatea de alimentare Vest De la distan IO Modulul Servomotoare Figura 1: Berkeley Lower Extremitatea exoschelet (BLEEX) II. TOTAL UMAN Mrirea Obiectivul principal al acestui proiect la U.C. Berkeley este de a dezvolta tehnologii fundamentale asociate cu proiectarea i controlul exoskeletons energetic autonome inferior care amplific puterea omeneasc si rezistenta in timpul locomoie. Primul teren operaional exoschelet inferior de la Berkeley (denumit n mod obinuit BLEEX i ilustrat n figura 1) este alctuit din dou picioare cu reglaj electric antropomorfe, o unitate de putere, i un rucsac cum ar fi rama pe care o varietate de sarcini grele pot fi montate . Acest sistem prevede pilot (de exemplu, purtatorul ei) capacitatea de "transporta incarcatura semnificative asupra lui / ei spate, cu un minim de efort pe orice tip de teren. BLEEX permite pilotului s stea ghemuit confortabil, ndoii, leagn dintr-o parte n alta, poft de mncare, i merge pe pante ascendente i descendente, n timp ce ofer, de asemenea, capacitatea de a-i intensifice peste i sub obstacole n timp ce transport echipamente i provizii. Deoarece pilotul poate transporta sarcini semnificative pentru perioade lungi de timp, fr a reduce lui / ei agilitate, eficiena fizic crete semnificativ cu ajutorul acestei clase de exoskeletons inferior. n scopul de a aborda problemele de robustee i fiabilitate domeniu, BLEEX este conceput astfel nct, n caz de pierdere de putere, picioarele exoschelet pot fi uor ndeprtate i restul sistemului poate fi realizat ca un rucsac standard. 3120 0-7803-8912-3/05 / 20.00 dolari 2005 IEEE Design-ul unic BLEEX ofer o ergonomic, extrem de manevrabile, mecanic robust, uor, durabil i tinuta pentru a depasi limitele tipice omului. BLEEX are numeroase aplicatii, ea poate oferi soldai, muncitori caz de dezastre, luptatori Wildfire, i alte categorii de personal de urgen capacitatea de a

transporta ncrcturi mari, cum ar fi produsele alimentare, echipament de salvare, de prim ajutor livrrilor, precum i uneltele de comunicaii, fr tulpina de obicei asociate cu exigente forei de munc. Aceasta este viziunea noastr c BLEEX va oferi o platform de transport versatil pentru mission-critical echipamente. Acest lucru este finantat de DARPA grant DAAD19-01-1 - 0509. Om-robot de integrare, n special augmentare uman, subliniaz viitorul roboticii. Dei sistemele autonome robotizate efectua n mod remarcabil n medii structurate (de exemplu, fabrici), integrate om-robot sisteme sunt superioare la orice sisteme autonome robotizate in medii nestructurate, care necesit adaptarea semnificativ. n muncii noastre de cercetare de la Berkeley, am separat tehnologia asociat cu augmentarea puterea uman n exoskeletons inferior i superior exoskeletons extremitilor. Motivul pentru acest lucru a fost de doua ori, n primul rnd, am putea imagina o serie de aplicaii foarte multe, fie pentru un stand singur exoschelet extremitatea inferioar sau superioar n viitorul imediat. n al doilea rnd, i mai important, pentru c este divizia exoskeletons sunt n stadiile lor timpurii, precum i continuarea cercetrilor n continuare trebuie s fie efectuate pentru a se asigura c exoschelet extremitatea superioar i exoschelet extremitatea inferioar poate funciona independent de bine nainte de a putea aventura o ncercare de a le integra . Cu gndul acesta n, am procedat cu modele de exoschelet extremitatea inferioar i superioar separat, cu prea puin preocupare pentru dezvoltarea unei integrat exoschelet. Vom da mai nti un rezumat al eforturilor superioare exoschelet extremitilor la Berkeley i apoi vom continua cu descrierea proiectului BLEEX. III. UPPER Extremitatea exoschelet Aceast interaciune dintre oameni i maini de beneficii din combinarea intelectului uman i puterea mainii; uman prevede un sistem de luare a deciziilor pentru dispozitivul de asistare, n timp ce motoarele de dispozitiv ofer cele mai multe dintre puterea manipulare. La mijlocul anilor 1980, am iniiat mai multe proiecte de cercetare privind sistemele superioare exoschelet extremitilor, taxat ca "Prelungitoare omului [1] - *4+." De fapt, hrtie foarte primul Mrirea umane extremitatea superioar a fost prezentat n IROS 88 *8+. Funcia principal a unui exoschelet extremitatea superioar este augmentare putere uman, pentru manipularea obiectelor grele i voluminoase. Aceste sisteme, care sunt, de asemenea, cunoscute sub numele de dispozitive asiste sau de diluare omului de putere, se pot simula fortele pe braele unui lucrtor i trunchiului. Aceste fore difer de la, i sunt, de obicei, mult mai puin dect forele necesare pentru a manevra o sarcin. Atunci cnd un lucrtor folosete un exoschelet extremitatea superioar a muta o sarcin, dispozitivul poart cea mai mare parte a greutii de la sine, n timp ce transferul de la utilizator ca un feedback firesc, o valoare scalate-jos a greutii ncrcturii lui real. De exemplu, pentru fiecare 40 de kilograme de greutate de la un obiect, un muncitor ar putea susine doar 4 lire sterline, n timp ce dispozitivul accept restul de 36 de lire sterline. n acest fel, lucrtorul poate simti inca greutatea ncrcturii i a judeca lui / ei micrile n consecin, dar fora el / ea simte este mult mai mic dect ceea ce el / ea ar simi fr dispozitiv. ntr-un alt exemplu, s presupunem c lucrtorul folosete aparatul pentru a manevra un obiect mare, rigid, i voluminoase, cum ar fi o eav de eapament. Dispozitivul va transmite forta de a lucrtorului ca i cum acesta a fost o lumin, cu un singur punct de masa. Acest lucru limiteaz forele eco-cuplate i centrifuge care cresc dificultatea de manevrarea unui corp rigid i poate produce, uneori, forele prejudiciabile pe ncheietura minii. ntr-un al treilea exemplu, s presupunem c un lucrtor folosete aparatul s se ocupe de o cheie dinamometric elevator. Aparatul va scdea i se filtreaz forele transferate de la cheia la braul lucrtorului astfel nct lucrtorul se simte componentele de joas frecven ale forelor Chei de vibratoare n loc de

componente de nalt frecven care produc oboseala. Dispozitivele de asisten la noi proiectate nu numai din forele filtra nedorite pe un lucrtor, dar poate fi, de asemenea, programat s urmeze o traiectorie special, indiferent de directia exact n care lucrtorul ncearc s manipuleze dispozitivul. De exemplu, s presupunem c un lucrtor de autoasamblare se utilizeaz un dispozitiv de asistare a muta un scaun la destinaia sa final ntr-o main. Dispozitivul de asistare poate aduce scaunul la destinaia final, deplasndu-l de-a lungul unui traseu pre-programate, cu o vitez care este proporional cu magnitudinea de for lucrtorului pe dispozitiv. Dei lucrtorul ar putea fi acordnd o atenie foarte puin la destinaia final a scaunului, dispozitivul poate aduce nc scaunul la locul su, fr ndrumarea lucrtorului. Exoschelet extremitatea superioar reflect pe forele braul lucrtorului, care sunt limitate i mult mai mici dect forele necesare pentru a manevra sarcini. Cu Prelungitoare electrice omului, lucrtorii autoasamblare i de depozit poate manevra pri i cutii cu dexteritate mult mbuntit i de precizie, s nu vorbim de o scdere marcat n tulpina musculare. Drii n folosin, aceste dispozitive vor reduce semnificativ incidenta prejudiciului napoi n locul de munc, care se va transforma n compensa foarte mult costul anual de a trata leziuni spate. Figura 2: exoschelet electric extremitatea superioar Figura 3: dispozitive inteligente de asistare (IAD): Cea mai simpl form de promotori de extremitatea superioar pentru aplicaii industriale 3121 Exoskeletons superioare extremitilor au fost proiectate bazeaz n primul rnd pe controlul respectrii *5+, *6+, i *7+ sisteme care se bazau pe msurarea forei de interaciune dintre om i main. Diverse sisteme experimentale, inclusiv un ncrctor hidraulic proiectat pentru ncrcare aeronave i o diluare de energie electric construit pentru dou-mn, au fost proiectate pentru a verifica teoriile. Ne-am dezvoltat, de asemenea, low-cost cu o schimbare industriale Prelungitoare superioare extremitilor (denumit n mod obinuit ca dispozitive inteligente Assist), care sunt acum utilizate pe scar larg n Statele Unite i Europa. Un dispozitiv de asistare inteligent include un dispozitiv de acionare electric controlate de computer care este ataat direct la un plafon, sau o macara deasupra capului i se mic exact o frnghie de srm cu o vitez controlabil. Ataat la cablului este un senzorial final efectorului n cazul n care operatorul de mn, DAI, iar sarcina vin n contact. n aceste dispozitive asista, fora operatorului dispozitiv este simtit si amplificat electronic prin utilizarea unui calculator de a conduce acionare. End-efectorului include o interfa de ncrcare subsistem, care este proiectat pentru a interfata cu o varietate de sarcini i dispozitive de depozit, cum ar fi cupe de aspiraie i crlige. IV. PUNCTE DE PROIECTARE BLEEX n proiectarea BLEEX, mai muli factori au trebuit s fie luate n considerare: n primul rnd, este necesar s existe exoschelet n acelai spaiu de lucru al pilotului, fr a interfera cu micarea lui. n al doilea rnd, a trebuit s se stabileasc dac exoschelet ar trebui s fie antropomorf (de exemplu, cinematic de potrivire), sau non-antropomorfic (adic potrivirea cinematic singurul operator de la punctele de conexiune ntre om i main) *12+. Am selectat n cele din urm o arhitectura aproape de una antropomorf din cauza transparenei sale de a-pilot. Am ajuns la concluzia c, de asemenea, un exoschelet care se potrivete cinematic picioarele purtatorului castiga acceptarea de mai psihologic de utilizator i, prin urmare, este mai sigur de a purta. n consecin, a fost conceput pentru a exoschelet avea aceleai grade de libertate similare cu cele ale pilotului: trei grade de la

glezna si de old, i un grad de la genunchi. Aceast arhitectur, de asemenea, a permis n mod corespunztor scalate date clinice umane de mers pe jos pentru a fi utilizate pentru proiectarea componentelor de exoschelet, inclusiv spaiul de lucru, acionare i sursa de alimentare *10+. Un studiu de analiz clinice de mers (CGA) Datele ofera dovezi ca oamenii consuma cea mai mare putere prin articulaii plan sagital ale gleznei, genunchiului, oldului i n timp ce mersul pe jos, ghemuit, urcatul scrilor, precum i cele mai multe alte manevre comune. Din acest motiv, nivelul articulatiilor sagitale plane ale exoschelet primul prototip sunt alimentate. Cu toate acestea, pentru a economisi energie, de grade non-sagitale ale libertii la glezna i old rmne nealimentat. Acest lucru oblig pilot pentru a furniza fora de a manevra rpirea exoschelet i de rotaie, n cazul n care forele operaionale solicitate sunt mai mici. Pentru a reduce i mai mult sarcina pe operatorul uman, gradele de libertate sunt unactuated primvar-ncrcate ntr-o poziie neutr n picioare. Utilizarea datelor CGA i uman factori de informaii, intervalele de micare pentru exoschelet au fost selectate pentru a fi mai mari dect cele ale oamenilor n timp ce mersul pe jos, i mai mic dect limita fizic a articulaiilor umane. Acest lucru asigur o flexibilitate suficient pentru mersul pe jos, meninnd n acelai timp sigurana pilot. n scopul de a gzdui cel mai mare numr de piloi, exoschelet a fost conceput pentru a avea coad reglabil i seciuni coapsei. Aceste seciuni vor regla de la 5% la 95% din lungimea gambei i coapsei de oameni din armata SUA, astfel cum sunt stabilite de literatura de specialitate uman factori. La piciorul, exoscheletul rigid se ataseaza la boot-pilot, cu o obligatoriu, dar o ax de rotaie flexibil, tep-seciune, rpirea glezna, i pe vertical permite manevrabilitatea piciorul exoschelet suficient pentru a menine la greva de utilizator. Solduri conecta la picioare pentru a torsului prin trei grade de libertate. Dintre aceste trei grade de libertate, de un singur grad n planul sagital este alimentat n prototip nostru BLEEX preliminare. Pe lng articulaiilor flexie / extensie, abducie old / aducie necesit cea mai mare putere n timpul mersului, deoarece prevede forele laterale de echilibrare, astfel, BLEEX old rpirea / aductiune comun a fost acionat n prototipuri mai trziu. Trunchiului exoschelet este un membru structural care rigid se conecteaz la vesta pilot. Vesta este proiectat din mai multe suprafee dure din policarbonat conectate compliantly mpreun pentru a se conforma piept pilot, umerii si partea superioara a spatelui, prevenind astfel forele concentrate ntre exoschelet i purttorului. Torsul ofer, de asemenea puncte de fixare pentru sursa de alimentare, sarcina utila si calculator. Analiza mersului Clinic (CGA) a fost utilizat pentru a oferi nu numai baza pentru cinematicii exoschelet i arhitectura dinamic, dar, de asemenea, pentru acionarea acestuia. Desfurarea acestei date CGA a fost motivat de presupunerea c BLEEX seamn cu o greutate uman i volumul. De acionare BLEEX glezna au fost concepute pentru a oferi cuplurilor relativ mari plantarflexion (~ 1000 lb-in) corespunztoare celor necesare pentru propulsie se afl la tep-off. De acionare la genunchi au fost concepute pentru a oferi att cuplurile mari de extensie (~ 800 lb-in) necesare n timpul grevei toc, care are loc n timp ce mersul pe jos, i cuplurile mari flexie (~ -800 lb-in) necesare n timpul leagn, care apare cu aciuni cum ar fi alpinism scri. De acionare old au fost concepute pentru a oferi cuplurilor relativ simetrice flexie i extensie (+ / - 900 lb-in) care corespund naturii simetric a cuplurilor necesare la old s mearg. Aceste decizii critice de design au fost ulterior confirmat de observaie fiziologic. Deoarece actuatori hidraulici liniare au fost folosite pentru a alimenta articulaiilor BLEEX, cuplul impus la fiecare articulaie a fost o funcie neliniar a locaiei acionare i geometria acesteia. Un cod de optimizare a fost scris pentru a localiza att locaiile efectului acionare i zona de seciune transversal a dispozitivelor de acionare, astfel nct s cedeze dreptul de suma de cuplu la fiecare articulaie. n cazul n care au fost concepute acionare pentru a produce o cantitate mare de cuplu mai mult dect ceea ce este prescris de ctre datele CGA

la fiecare comun, atunci ar fi o mare cantitate de pierdere de putere in timpul modulare (de exemplu, de control). CGA de date, care a furnizat informaii cuplul i viteza la fiecare comun a unei persoane lire 165, a fost, de asemenea, utilizat la dimensiunea sursa de alimentare exoschelet. Informaiile sugerat c o persoan tipic folosete aproximativ 0,25 CP (185 Watts), pentru a merge la viteza medie de 3 mph. Aceast cifr, care reprezint produsul medie de vitez i cuplu, este o expresie a puterii pur mecanic expus la picioare n timpul mersului. Din moment ce am presupus c exoschelet este similar cu un om n termeni de geometrie i greutate, unul dintre obiectivele-cheie de design sa dovedit a fi o unitate de proiectare de alimentare i sistemul de acionare pentru a oferi aproximativ 0,25 CP la nivelul articulaiilor exoschelet. n mod evident, ca urmare a pierderilor inerente de infrastructur de putere, instalaiile de alimentare construite pentru BLEEX au fost capabili de a transmite mai mare de 0,25 CP putere. V.BLEEX CONTROL 3122 Eficacitatea exoschelet extremitatea inferioar provine de la beneficiul combinat al intelectului uman furnizate de utilizator i avantajul oferit de puterea exoschelet. Uman prevede un sistem de control inteligent pentru exoschelet, n timp ce dispozitivele de acionare exoschelet ofer cele mai multe dintre puterea necesar pentru mersul pe jos. Algoritm de control se asigur c se mic exoschelet n concert cu pilot cu fora interaciune minim ntre cele dou. Schema de control nu are nevoie de masuratori directe de la utilizatorul sau interfaa om-main (de exemplu, la senzori vigoare ntre cele dou), n schimb, estimrile controlerului, pe baza msurtorilor de la exoschelet doar, cum s se mite, astfel nct se simte purtatorul forta foarte puin. Acest sistem de control roman, care nu a mai fost aplicat la orice sistem robotic, este o metod complex, dar eficient de a genera locomoie atunci cnd locaia de contact ntre poart i maina este necunoscut i imprevizibil (de exemplu, exoscheletul si purtatorul sunt n contact, n varietate de locuri). Aceast metod de control difer de metodele de control al conformitii utilizate pentru exoskeletons extremitatea superioar, deoarece nu necesit senzor de forta ntre poart i exoschelet. Principiul de baz pentru controlul BLEEX se bazeaz pe ideea c exoschelet trebuie s urmreasc micrile purtatorului voluntare i involuntare repede, i fr ntrziere *11+. Acest lucru nseamn c exoschelet necesit un nivel ridicat de sensibilitate, ca rspuns la toate forele i cuplurile de pe exoschelet, n special forele impuse de purttor. Abordarea aceast nevoie implic un conflict direct cu scopul de control tiina lui de a minimiza sensibilitatea sistemului n proiectarea unui sistem nchis de feedback bucla, dar exoschelet este un sistem care necesit sensibilitate considerabil a forelor externe i cuplurile s i ndeplineasc funcia n mod corespunztor; dac sunt montate cu un sensibilitate sczut, sistemul nu se va muta n mod concertat cu purtatorului ei. Ne dm seama, cu toate acestea, c maximizarea sensibilitatea sistemului la forele externe i cuplurile duce la o pierdere a robusteii n sistem. innd cont de aceast nou abordare, scopul nostru a fost de a dezvolta un sistem de control pentru BLEEX cu sensibilitate ridicat. Ne-au confruntat cu dou probleme realiste asociate cu aceast abordare, prima a fost c un exoschelet cu sensibilitate mare la forele externe ar rspunde la alte fore externe care nu sunt iniiate de ctre pilot. De exemplu, dac cineva a mpins mpotriva unei exoschelet care a avut o sensibilitate ridicat, exoscheletul-ar muta la fel ca modul n care s-ar muta, ca rspuns la forele de pilot. Dei acest lucru poate suna ca o problem grav, fapt este c doresc s se asigure c exoschelet nu stabilizeze comportamentul su pe cont propriu, ca rspuns la alte fore.

n cazul n care a fcut-o, pilotul va primi de propunere de exoschelet n mod neateptat i ar trebui s se lupte cu aceasta pentru a evita miscarea nedorite. Cheie la stabilizarea exoschelet i mpiedicnd-o s cad, ca rspuns la forele externe depinde de capacitatea pilotului de a se deplasa rapid (de exemplu, pas napoi sau n lateral), pentru a crea o situaie stabil pentru sine i exoschelet. Pentru aceasta, o lime de band de control foarte mare este nevoie de att de exoschelet poate rspunde la ambele micri voluntare i involuntare (reflexe). Al doilea aspect este c sistemele cu sensibilitate mare la fore externe i cuplurile care nu sunt robuste la variaii i, prin urmare, precizia performanei sistemului va fi proporional cu precizia modelului dinamic exoschelet. Acest lucru este destul de un dezavantaj serios i am acceptat-o de la diferite sisteme experimentale in laboratorul nostru s-au dovedit eficacitatea metodei de control n umbra micrii pilotului. o clas de sisteme, care are sensibilitate mare este marginal sisteme stabile. Am conceput, prin urmare, un marginal stabil sistem nchis bucla controler care utilizeaz informaiile senzorul de pe exoschelet numai. Acest lucru se face prin utilizarea invers a dinamicii exoschelet ca un controller feedback pozitiv att ctigul bucla de exoschelet se apropie de unitate (mai puin dect 1). n mod evident, pentru a obine aceast metod de lucru n mod corespunztor, este nevoie s neleag dinamica exoschelet destul de bine, cum controlerul este puternic model bazat. experimentele noastre cu BLEEX au artat c, n acest moment, aceast schem de control-care nu stabiliza BLEEX-o oblig s urmeze umane la nivel de lime de band n timp ce manevrele care transport ncrcturi grele, dei este nevoie de o mare de modelare dinamic. Am ajuns s cread c ceea ce nu se stabilizeaz, va face doar mai puternici. VI. BLEEX ELECTRONICS BLEEX folosete un algoritm neliniar multivariabil cu fermitate pentru a controla comportamentul su. Sistemul are multe grade de libertate cu un numr mare de senzori i actuatori. din moment ce toate calculele necesare pentru punerea n aplicare de control sunt efectuate pe un singur computer, avem nevoie de o platforma de control pentru a reduce la minimum numrul de fire de semnal n sistem. Exoschelet electronice de sistem, EXoLINK, a fost conceput pentru a simplifica i de a reduce sarcina de cablare a tuturor senzori i actuatori necesare pentru controlul exoschelet. Aceasta se bazeaz pe o topologie de mare vitez sincron reea inel n cazul n care mai multe module electronice la distan de ieire de intrare (RIOM) reedina ntr-un inel. Fiecare RIOM este n comunicare cu mai muli senzori i un acionare n imediata apropiere, i include opt aisprezece bii analog-to-digital Convertoare (ADC), dou contoare cuadratura, opt biti de intrare digitale i porturi de ieire, dou digital-la-analogic convertoare (DAC) i filtre analogice. Fiecare RIOM include, de asemenea reglarea puterii localizate i izolare pentru a minimiza zgomotul semnalului i sistemul de bucle la sol n timp ce a construit-o n FPGA gestioneaz toate RIOM tranzacie de date i de filtrare. Datele colectate de ctre fiecare modul este codificat i transmise digital la un computer central prin inel. EXOLINK are patru inele, dintre care dou sunt asociate cu cele dou picioare i s includ trei module de intrare de la distan de ieire. Al treilea inel este conectat la o interfa grafic pentru utilizator pentru depanare i achiziie de date, i un inel patra este utilizat pentru a gzdui alte unelte electronice i de comunicare, care nu sunt legate de exoschelet, dar care pilotul trebuie s efectueze. Fiecare inel este echipat pentru a gzdui pn la opt RIOMs. 3123 EXOLINK const dintr-un microcalculator i Autoritii un modul IO (SIOM). SIOM include un FPGA programat pentru a servi ca hub de comunicare pentru toate cele patru inele. Un cip transceiver

reedina n SIOM i toate RIOMs permite transferul de date la o rat de 1500 Mb / s.. n prezent, un 650 MHz Pentium PC-104 microcalculator este folosit pentru a pune n aplicare algoritmul de control, precum i exoschelet actual utilizeaza 75% din capacitatea de I / O din EXOLINK. Utilizarea unei reele de mare vitez sincron n locul metodei tradiionale paralel permite exoschelet s reduc peste 200 senzor i actuator fire la doar 24 de comunicare i cabluri de alimentare. While senzorii sunt citite la rata de 10KHtz, controlul este actualizat la 4KHtz (moment de prelevare de control este de 250 microsecunde). VII.BLEEX unitate de putere Una dintre cele mai mari obstacole pentru a depi n realizarea autonomiei energetice cu roboi mobili este sursa de alimentare. Fiecare efort a fost fcut pentru a se asigura c este BLEEX energetic autonom i domeniul re-fuelable. Circulante dispozitive mobile robotizate de obicei folosesc un pripon ataarea robotul la o surs de alimentare de mare staionare, sau se transporta un numar mare de baterii pentru orarul de funcionare relativ scurte. O provocare semnificativ n proiectarea exoschelet extremitatea inferioar Berkeley a fost dezvoltarea unui sistem de alimentare cu energie i de acionare care s satisfac cerinele de putere i energie pentru o perioad lung de timp. ncercrile noastre preliminare n proiectarea o surs de alimentare pentru BLEEX axat pe pompa monopropelant-elevator cu piston hidraulic gratuit *9+ ca surs de energie. Acest sistem genereaza putere hidraulic prin descompunerea peroxidului de hidrogen 90%, concentrat. Monopropellants sunt mai energic dect bateriile, dar energia lor specific (1,2 MJ / kg pentru 90% - peroxid de hidrogen concentrat) este semnificativ mai mic dect cea a unui combustibil, cum ar fi benzina (44 MJ / kg). Relativ mic de energie specific, caracteristicile substaniale de siguran necesare, precum i costul combustibilului ne-a mpiedicat s i desfoare n continuare monopropelant pe baz de uniti de alimentare pentru aplicatii robotizate. Privim exoschelet ca o platform mobil fieldable ca un vehicul sau o motocicleta, mai degrab dect un robot industrial interioar cu un cablu de alimentare pentru a energiza membrele sale. Aceast schimbare de paradigm privind proiectarea exoschelet ne oblig s se confrunte cu un set de ntrebri de proiectare (inclusiv sursa de alimentare), n etapele iniiale de proiectare. Combustibili hidrocarburi n form de combustibil benzina sau motorina sunt mai potrivit form de energie pentru platforme mobile, din cauza lor specific de energie mare (44 Mega Jules per kilogram). Servomotoare electrice cu motor, comune n robotica industriale, datorit simplitii lor i utilitatea, au o densitate de putere mic, rezultnd n sisteme de acionare grele i voluminoase care necesit surse de mare putere pentru misiuni pe termen lung. BLEEX folosete un special conceput hidraulic-electric Unitatea de alimentare (HEPU), care furnizeaz o putere hidraulic de locomoie i energie electric pentru componentele de calcul i senzori. Acest sistem de putere hibrid este capabil de a alimenta un alt nealimentat uman scar de sistem mobil de robotizate pentru o perioada de cateva ore, mai degrab dect de minute, i combin energia specifica ridicata al combustibililor hidrocarburi cu putere specifica mare a sistemelor de acionare hidraulice. Potrivit datelor CGA, am constatat c o persoan 165 lire utilizri 0.25 CP a puterii mecanice pentru a merge cu viteza de 3 mph. Problema cheie este de a proiecta un sistem de putere i de acionare a oferi aproximativ 0,25 HP la nivelul articulaiilor exoschelet, presupunnd exoschelet seamn cu o persoan 165 lb. Unitate de putere ar trebui s ofere, de asemenea, cu privire la 150W de energie electric pentru a alimenta sistemele electronice, inclusiv calculatoare, RIOMs i senzori. Conformitate cu un set detaliat de calcule, sa ajuns la concluzia c un exoschelet care seamn cu o persoan 165 lb si foloseste hidraulice pentru acionarea are nevoie de un 1.6 consumabil HP de alimentare hidraulic (2.7GPM de debit hidraulic la 1000 psi), pentru a merge la

exoschelet viteza de 3MPH. Am proiectat dou HEPUs pentru a gzdui dou surse diferite de alimentare pentru exoschelet. Designul foarte primul const dintr-o racit cu aer patru timpi cu un singur cilindru cuplat la un generator de curent continuu fr perii cu trei faze i o pomp hidraulic pentru alimentarea electronice, precum i elemente de acionare hidraulice. Acest lucru a fost HEPU capabil s produc un maxim de 1,4 CP (1,04 kW) puterea hidraulic de la 1000 psi (6,9 MPa) presiune de funcionare (de exemplu, GPM de debit hidraulic 2,4), precum i aproximativ 200 W de energie electric. Am realizat o serie de experimente cu exoskslston i am aflat c aceast HEPU produce 1.08 CP si 1.4 CP la viteze de mers pe jos de 1,3 i 1.9 MPH mph. Puterea real mecanice utilizate pentru viteze de locomotie doi au fost 0.24 0.31 CP i HP, comparativ cu 0.25 HP pentru un mersului uman, la viteza de 3 mph. Nu am fost niciodat n msur s mearg cu viteza de 3 mph cu BLEEX ca unitate de alimentare saturate, puterea inadecvate (de exemplu debit inadecvat, deoarece presiunea a fost reglementat pn la 1000 psi) din prezentul HEPU limiteaz viteza de mers pe jos de exoschelet la 1,9 MPH. Dei, remiz de alimentare de la unitatea de alimentare exoschelet a fost, n aceeai ordine de mrime a estimat, diferena sa datorat faptului c statura BLEEX lui s-au dovedit a nu fi exact ca cea a unei persoane, n termen de greutate i geometrie. De exemplu, sarcina pe exoschelet napoi fcut mai degrab diferit de o persoan. Am, de asemenea, a realizat ca un rezervor de un galon de combustibil furnizeaz aproximativ 4 ore de funcionare, ceea ce duce la aproximativ 8 km de la distan de cltorie. Aceast distan lung pentru o misiune de care nu ar putea fi atins cu ajutorul bateriilor. 3124 Pentru mersul pe jos mai repede (nu mai lungi de ori misiune), am proiectat o HEPU cu putere mai mult [13]. Aceasta const ntr-un HEPU rcit cu lichid, motor in doi timpi pe benzina opus cilindri cuplat direct la un generator de curent continuu fr perii cu trei faze i o pomp hidraulic de viteze pentru alimentarea electronice, precum i elemente de acionare hidraulice. n scopul de a minimiza masa i pentru a facilita ambalaje strnse cu flux de aer de rcire limitat, HEPU este rcit cu lichid, cu lichid hidraulic de acionare acelai care folosesc. Acest HEPU produce cu succes 3HP (2,3 KW) a puterii hidraulice la 1000 de psi (6,9 MPa) presiune de funcionare (de exemplu, GPM de debit hidraulic 5.2), n plus fa de 220 W de energie electric. Fluxul mare a acestei HEPU teoretic permite viteza de mers pe jos de exoschelet s depeasc 4 mph, dar acest lucru este, n practic, viteza limitat de lime de band de control. Un rezervor de combustibil de un galon ofer aproximativ 1 or i 15 minute din timpul de misiune la puterea sa maxim (GPM la 1000 psi 5.2), ceea ce se traduce n 5 mile de cltorie ntr-o or. Am ajuns la concluzia c aceast HEPU doilea ar putea reduce timpul misiunii de ctre jumtate pentru o distan dat, i sarcina util, dar nu s-au efectuat experimente pentru verificare. Controlerele din HEPUs reglementeaz dou variabile: presiunea hidraulic i turaia motorului se folosesc dou intrri: acceleratie motor i o supap de by-pass hidraulic. Presiunea hidraulic a fost reglementat la 1000 psi i de vitez a fost reglementat la o vitez care pompa hidraulic sau motorul a avut cea mai mare eficien i putere la vrf (7000 RPM pentru HEPU prima i a doua 6500rpm pentru HEPU). Viteza constant a motorului, de asemenea, a condus la proiectarea unui amortizor de zgomot optimizat. Nivelul de zgomot produs de att HEPUs este minimizat folosind un sistem de evacuare i derutant integrate ncorporat n sistemul de ambalaj. VIII.REFERENCES [1] Kazerooni, H., "om-robot Interaciunea prin intermediul transmiterea de semnale electrice i Informare", IEEE Trans. privind sistemele i Cibernetic, v. 20, nr 2, martie 1990.

*2+ Kazerooni, H., i Mahoney, S., "Dinamica i de control ale sistemelor robotizate purtate de oameni," ASME Journal of Dynamic Systems, Msurtori i control,, Vol.. 113, No. 3, pp. 379-387, septembrie 1991. [3] Kazerooni, H., "Tehnologia extender de la Universitatea din California, Berkeley," Jurnal de Societatea Inginerilor de instrumente i de control n Japonia, Vol.. 34, 1995, pp. 291-298. *4+ Kazerooni, H., Guo, J., "Extender Omului," ASME Journal of Dynamic Systems, Msurtori i control,, Vol.. 115, No. 2 (B), iunie 1993. [5] Kazerooni, H., Snyder, TJ, "Un studiu de caz privind Dinamica Aparate haptic: Instabilitatea induse de om n mn Powered Controleri," J. AIAA de Orientare, control, i Dynamics, v. 18, N1, 1995. [6] Kazerooni, H., Houpt, PK, si Sheridan, TBC, "o metod de proiectare pentru Propunere Compliant robusta Manipulatori," IEEE Jurnalul de Robotica si Automatizari, Vol.. 2, No. 2, iunie 1986. *7+ Kazerooni, H., i Waibel, B., "Cu privire la stabilitate a manevrelor constrns Robotic" IEEE Trans. pe Robotica si Automatica, V7 # 1. Feb.1991. *8+ Kazerooni, H., "Extender: Human / interaciune main prin schimb de semnale putere i informaii," IEEE Workshop internaional cu privire la Roboi inteligente i a sistemelor, Tokyo, Japonia, octombrie 1988. *9+ Raade, JW, McGee, TG, i Kazerooni, H., "monopropelant-Driven pompa cu piston hidraulic pentru gratuit ce Mobile Sisteme robotice," ASME J. Sys dinamice, Domeniu de msur.., i Control, vol.. 126, nr. 1, martie 2004, pp. 75-81. *10+ Chu, A., Kazerooni, H., Zoss, A., "Pe Proiectare Biomimetic de exoschelet Extremitatea inferioar Berkeley (BLEEX)," Proc. a Conferinta Internationala IEEE pe Robotica si Automatica, Barcelona, Spania, 2005. [11] Kazerooni, H., Huang, L., Racine, JL, i Steger, R., "Cu privire la controlul de exoschelet Extremitatea inferioar Berkeley (BLEEX)," Proc. a Conferinta Internationala IEEE pe Robotica si Automatica, Barcelona, Spania, 2005. [12] Zoss, A., Kazerooni, H., Chu, A., "Cu privire la proiectarea mecanica a exoschelet Extremitatea inferioar Berkeley (BLEEX)," Proc. Roboi de IEEE inteligente i sisteme de, Edmonton, Canada, 2005. [13] Amundson, K., Raade, J., Harding, N., Kazerooni, H., "hibrid hidraulic-electric Unitatea de alimentare pentru roboti de cmp i Serviciul," Proc. Roboi de IEEE inteligente i sisteme de, Edmonton, Canada, 2005. *14+ Snyder, TJ, i Kazerooni, H., "un roman de manipulare sistem material", Conferinta Internationala IEEE pe Robotica si Automatica, aprilie 1996, pp. 1147-1152. *15+ Kazerooni, H., "Stabilitatea i performana sistemelor robotice purtate de oameni," Conferinta Internationala IEEE pe Robotica si Automatica, Cincinnati, Ohio, mai 1990.