1

2.5.2.3. Eroarea inerial de gradul I

Eroarea inerial de gradul I este dat de diferena dintre
deplasarea inerial i deplasarea meridianului (fig. 2.48):

Se nmulete i se mparte membrul
drept al expresiei de mai sus cu
Se scrie expresia sub forma:

Se determin termenul



Eroarea inerial de gradul I acioneaz pe timpul manevrei navei,
dup terminarea manevrei axa girocompasului vine n noul
meridian giro (Mg2) i dup una dou oscilaii se amortizeaz,
Fig. 2.48. Eroarea inerial de gadul I
( )
1 2 1 v v i
b o o o =
( )
1 2 v v
o o
( )
|
|
.
|

\
|

= 1
1 2
1 2 1
v v
v v i
b
o o
o o o
( )
1 2 v v
b
o o
g K
R B
R
D V D V
g K
t a B
b
t t
t t
g g
ix
v v

=

A
=

e
e
o o
cos
cos
cos cos
1 1 2 2
1 2 - -
= =

e
e
o o cos
cos
cos
cos
1 2
K B
K B b
t
t
v v
2
se anuleaz singur. Este maxim la terminarea manevrei. Se
calculeaz atunci cnd se intr pe un aliniament sau pe un drum
dintr-o zon de deparaie a traficului i se determin punctul navei
cu relevmente giro.
Pentru calculul coreciei ineriale de gradul I se nlocuiete n
expresia anterioar eroarea de vitez ( ) prin corecia erorii de
vitez ( ) i se obine:

2.5.2.4. Eroarea inerial de gradul II
Este produs de aciunea acceleraiei ineriale produs de manevra
navei asupra lichidului din vasele comunicante, se manifest la
girocompasele pendulare care dispun de amortizor hidraulic i la
girocompasele acionate cu mercur.
Se va analiza eroarea inerial de gradul II pentru un girocompas
pendular cu amortizor hidraulic (fig. 2.49).
v
o
g
o
( )
|
|
.
|

\
|
=
-
1
cos
cos
1 2

o o o
v v iI
3
Se consider girocompasul la
latitudinea de calcul cnd deplasarea
inerial este egal cu deplasarea
meridianului giro i eroarea inerial
de gradul I nu apare.
Fora inerial acioneaz att n
centrul de greutate i produce
deplasarea inerial ct i asupra
lichidului din dispozitivul hidraulic. Fig. 2.49 Aciunea acceleraiei ineriale
asupra uleiuluidin dispozitivul hidraulic
Componenta fiind perpendicular pe vasele comunicante nu
influeneaz cantitile de ulei.
Componenta face ca o parte din lichidul din vasul nordic s
treac n vasul sudic pe timpul manevrei .
Ca urmare pe timpul manevrei, asupra girocompasului va aciona
viteza unghiular de precesie dup axa Oz dat de momentele
mg
-

iy
F

ix
F
t A

y
M
4
datorat forei ce acioneaz n centrul de greutate i
datorat surplusului de lichid din vasul sudic.


Pe timpul manevrei navei
deplasarea inerial (b) va fi mai
mic (fig. 2.50) conform ultimei
expresii, deoarece viteza
unghiular este mai mic. Fig. 2.50. Traiectoria axului girocompasului
sub influena acceleraiei ineriale
Dup terminarea manevrei navei momentul Mg dispare deoarece
acceleraia inerial devine nul, dar rmne momentul dat de
surplusul de ulei din vasul sudic, care continu s se manifeste,
aa cum se tie de la & 2.4.1.

ix
F

'
y
M

=
'
i i
e e e
K
M M
y y

=
'
e
'
g
M
5
n figura 2.50 s-au notat:
b0 - deplasarea inerial pentru girocompas la latitudinea de calcul
fr a considera aciunea forei ineriale asupra dispozitivului
hidraulic;
b - deplasarea inerial n cazul considerrii aciunii forei ineriale
asupra dispozitivului hidraulic;
Ma - meridianul adevrat;
Mg1- meridianul giro nainte de manevr;
Mg2 - meridianul giro dup manevr;
Mx - meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei;
- meridianul indicat de girocompas la minute dup terminarea
manevrei;
- eroarea inerial de gradul II
Cantitile de lichid se egaleaz ntr-un sfert de perioad (
minute), axa girocompasului va executa o micare spre vechiul
'
x
M
iII
o
25 20
6
meridian, cnd eroarea inerial de gradul II atinge valoarea
maxim, dup care se va stabiliza n noua poziie de echilibru
(noul meridian giro).
La o alt latitudine dect cea de calcul ( ) eroarea inerial de
gradul II micoreaz eroarea inerial de gradul I pentru latitudini
mai mici dect latitudinea de calcul sau o mrete pentru latitudini
mai mari (fig. 2.51).






Fig. 2.51. Eroarea inerial pentru diferite latitudini
Eroarea inerial de gradul II se anuleaz singur dup
minute de la terminarea manevrei, odat cu dispariia acceleraiei
-

25 20
7
ineriale i a egalrii cantitilor de lichid din vasele comunicante.
De reinut c la latitudini mai mici dect latitudinea de calcul,
eroarea inerial de gradul II micoreaz eroarea inerial de
gradul I.
2.5.2.4.1. Anularea erorii ineriale de gradul II
Se realizeaz prin eliminarea cauzei care o produce, oprirea
trecerii uleiului dintr-un vas n altul pe timpul manevrei navei.
Pe conducta de trecere a uleiului dintre cele dou vase
comunicante se dispune o supap, care n momentul nceperii
manevrei navei se nchide i oprete trecerea uleiului, iar cnd
manevra a ncetat se deschide i va permite n continuare ca
dispozitivul hidraulic s amortizeze oscilaiile.

Dispozitivul de eliminare a erorii ineriale de gradul II se mai
numete i dispozitiv de ntrerupere a amortizrii (fig. 2.52).
Dispozitivul este constituit dintr-o cutie paralelipipedic (1) n
interiorul creia se afl o lamel din oel elastic (2) care la
captul liber este prevzut cu o semisfer (supap) ce nchide
orificiul conductei de trecere a uleiului. Lamela este acionat de
un electromagnet (3).
8
Dispozitivul trebuie folosit cu
mare atenie deoarece dac la terminarea
manevrei navei nu este scos din funciune,
girocompasul rmne fr amortizare i
va executa oscilaii neamortizate i va
iei din meridian, motive pentru care
la unele girocompase nici nu a mai fost prevzut, avnd n vedere c
eroarea inerial de gradul II se elimin singur dup aproximativ
un sfert de perioad ( min).
2.5.3. Eroarea de balans
2.5.3.1. Apariia erorii de balans
Balansul navei se datoreaz valurilor, a cror lege de micare
poate fi exprimat ca o funcie periodic.
Valurile acioneaz asupra navei deci i asupra girocompasului
prin intermediul unei acceleraii ( ) de tip inerial periodic i
Fig. 2.52. Dispozitivul de ntrerupere a
amortizrii
25 20

b
a
9
al crei vector este n permanen
perpendicular pe frontul valului (fig. 2.53).
Vectorul acceleraiei de balans ( )
poate fi descompus n dou componente:
una ( ) dup direcia NS (pe axa
Ox a girocompasului) i una ( )
pe direcia EW (pe axa Oy), Fig. 2.53. Acceleraia de balans
se consider acceleraia de balans n planul orizontului.
Componentele acceleraiei de balans vor fi:

unde: Q - unghiul dintre direcia NS (axa Ox) i direcia valului.
- pulsaia acceleraiei de balans
Componentele acceleraiilor de balans dau forele ineriale i
aplicate n centrele de greutate ale elementului sensibil.

b
a

bx
a

by
a
Q t A Q a a
b b b bx
cos sin cos
max
e = =
Q t A Q a a
b b b by
sin sin sin
max
e = =
b
e

x
F

y
F
Q t mA a m F
b b bx x
cos sin
max
e = =

Qq t mA a m F
b b by y
sin sin
max
e = =

10
Fora n decursul unei semiperioade de balans este orientat
spre E iar n cealalt semiperioad spre W sau invers. Aceast
for rsucete girocompasul n jurul axei Ox, deci nu provoac
micare de precesie (fig. 2.54). Datorit ei centrul de greutate al
elementului sensibil oscileaz fa de linia vertical ZnNd spre est
i spre vest.
Fora o semiperioad este orientat spre N, cealalt
semiperioad spre S. Aceast for tinde s rsuceasc elementul
sensibil n jurul axei Oy, creeaz momentul

Momentul ( ) se descompune n componenta orizontal i
respectiv i n componenta vertical . innd cont c
perioada balansului este destul de mic ( sec), valoarea
medie a precesiilor spre E i W provocate de componentele
orizontale este egal cu zero.

y
F

x
F

y
M
Q t h A m H F M
b b x y
cos sin
max
e = =

y
M

W
M

E
M

V
M
15 7
11








Fig. 2.54 Influena acceleraiei de balansasupra girocompasului
Pe timpul ambelor semiperioade ale balansului, componenta
verticala este orientat n aceeai direcie. Va da natere unei
precesii, ca urmare axa Ox se va nclina fa de planul orizontului,
deci unghiul crete sau scade i se va modifica viteza
unghiular a precesiei principale de aducere n meridian.

V
M
|
12
Condiia de echilibru n meridian nu se mai pstreaz i axa iese
din meridian cu un unghi ( ) numit eroare de balans pentru care
se restabilete echilibru.
La echilibru viteza unghiular de precesie ( )datorat
balansului trebuie s fie egal cu componenta orizontal ( ) a
vitezei unghiulare a Pmntului.
unde: i rezult
unde
B=mgh momentul maxim de pendul
se aproximeaz
Dup nlocuire rezult
Reise c eroarea de balans depinde de latitudinea locului(cu ct
crete latitudinea crete i eroarea), de amplitudinea (Ab)
acceleraiei de balans iar prin termenul "sin 2Q" eroarea depinde
de direcia valului.
b
o
'
e
o
e
o
e e =
'
K
M
vmed
=
'
e e t o
o e e sin cos =
e t
vmed
K
M
o e sin cos =
2
2
max
4
2 sin
g
Q A B
M
b
vmed

=
b
t
vmed
e
K
M
o
e
o sin
cos
sin = =
b b
o o ~ sin
Q
g
A
K
B
b
t
b
2 sin
cos 4
2
2
max
=
e
o
13
Eroarea de balans poate atinge valori de 30
0
ceea ce face ca
girocompasul s nu poat fi utilizat.
Din acest motiv eroarea de balans se anuleaz prin construcie.
2.5.3.2. Eliminarea erorii de balans
Pentru eliminarea erorii de balans se folosesc dou girocompase
identice, care se introduc ntr-o sfer numit girosfer.
Giroscoapele se pot roti n jurul axelor verticale n sensuri
contrare cu acelai unghi, pentru aceasta ele sunt cuplate ntre ele
prin intermediul unei legturi antiparalelogram(fig. 2.55).
Giroscoapele au dou grade de libertate, centrele de simetrie ale
torurilor se afl n acelai plan ce trece n apropierea centrului
geometric al girosferei.
Axele principale ale torurilor n poziie de echilibru formeaz un
unghi de 90
0
.
Girosfera este scufundata n lichid n interiorul unei alte sfere
numit sfer de urmrire, asigurndu-se astfel girosferei trei grade
de libertate.
14
de libertate
Vectorii momente cinetice ale celor dou giroscoape se
descompun n componente ( ) pe direcia arcurilor i
componentele ( ) i ( ) pe direcie perpendicular, acestea
din urm fiind egale i de semn contrar se anuleaz reciproc, astfel
c girosfera se comport ca un giroscop de moment sau
n modul: .
Fig. 2.55. Eliminarea erorii de balans

N
K

E
K

W
K

=
N
K K 2
2
1
K K =
15