Carte PAE

1
Lucian Ciobanu

PROIECTAREA
SISTEMELOR DE ACIONARE
ELECTRICE

EDITURA PIM
IAI-2007

2

Prefa

Domeniul acionrilor electrice, ca form de conversie electrome-
canic, a cunoscut n ultimul timp o mare dezvoltare datorit avantajelor le-
gate de gama larg de reglare a vitezei, posibilitatea automatizrii i con-
ducerii cu calculator i fiabilitatea ridicat.
Proiectarea sistemelor de acionare electrice este o lucrare com-
plex deoarece trebuie s ia n consideraie toate elementele sistemului de
acionare:maina de lucru, motorul electric de acionare, organele de trans-
misie a micrii, schema de comand, reglaj i protecie.
Proiectarea sistemelor de acionare electrice din diferite domenii
industriale impune cunoaterea procesului tehnologic al mainilor de lucru
n ceea ce privete particularitile ciclului de lucru, diagrama de vitez,
intercondiionri impuse i mediui ambiant de lucru.
Pe baza regimului de funcionare a mainii de lucru se trece la
alegerea tipului de motor de acionare n funcie de rigiditatea caracteris-
ticii, domenii de reglaj de vitez i sarcinii limit pe arborele motorului
electric de acionare.
Alegerea motorului electric de acionare se face pe baza urmtoa-
relor criterii:al nclzirii, al cuplului maxim de sarcinsau al cuplului de
prinire.
Verificarea motorului electric ales se face din punct de vedere al
suprasarcinii i al condiiilor de pornire.
n continuare se stabilete schema i echipamentul adecvat pentru
reglarea vitezei i se realizeaz dimensionarea cablurilor de alimentare cu
energie electric.
Proiectul cuprinde o prezentare a considerentelor avute n vedere
la proiectare i a variantelor tehnice analizat, precum i o parte economic
cuprinznd evaluarea cheltuielilor directe i indirecte de investiii i
exploatare.
Lucrarea este structurat pe 8 capitole care realizeaz prezentarea
teoretic i un CD cuprinznd aplicaii specifice diferitelor domenii
industriale.
In capitolul 1 se prezint probleme generale ale sistemelor de aci-
onri electrice legate de structura i cinematica acionrilor electrice, pre-
cum i posibilitile de reglare a vitezei..
Capitolul al 2-lea trateaz modul de determinare a diagramelor de
sarcin i respective de vitez pentru diferite acionri electrice cum ar fi :
macarale i poduri rulante,ascensore, laminoare, maini unelte, precum i
maini din industria textil i a hartiei.
3

n capitolul al 3-lea se prezint metodologia de dimensionare a
motoarelor electrice de acionare n funcie de regimul de funcionare al
mainilor de lucru i de domeniul de reglare a vitezei.
Capitolul al 4-lea se ocup cu stabilirea modului de alegere a
convertoarelor electrice pentru motoare de curent continuu i alternativ.
n capitolul al 5-lea se indic metodologia de dimensionare a
circuitelor de alimentare cu energie electric a motoarelor electrice pe baza
curenilor de calcul i de pornire i a criteriilor de alegere a echipamentului
de protecie.
Capitolul al 6-lea trateaz sistemele de comand, analogice i
numerice,pentru reglarea vitezei, curentului i poziiei specifice diferitelor
domenii industriale (i poduri rulante,ascensore, laminoare, maini unelte).
n capitolul al 5-lea seprezint modul de determinare a indicilor de
fiabilitate ai sistemelor de acionare electrice n faza de proiectare i
posibilitile tehnice de crestere a fiabilitii.
Capitolul al 6-lea trateaz criteriile economice de alegere a
sistemelor de acionare electrice i modul de apreciere a cheltuielilor de
investiiii exploatare.
Aplicaiile prezentate pe support CD cuprind exemple de proiec-
tare a acionrilor electrice pentru macarale i poduri rulante, ascensoare
de persoane i materiale,laminoare, utilaje din industria minier i a petro-
lului, echipamente pentru industria textil i a hrtiei, precum i microac-
ionri pentru echipamente periferice i pentru nregistrri audio-video.
Lucrarea se adreseaz specialitilor care activeaz n domeniul ac-
ionrilor electrice i studenilor care se pregtesc la aceast specializare..
Autorul mulumete colegilor care prin sugestii i critici au contri-
buit la elaborarea lucrrii.
Autorul

4

CUPRINS
CAP.1 PROBLEME GENERALE ALE SISTEMELOR DE
ACIONRI ELECTRICE..7
1.1 Structura sistemului de acionare electric..7
1.2 Alegerea mainilor electrice utilizate n acionri8
1.3 Studiul acionrilor pe baza teoriei unitare...............................................9
1.4 Convertoare electrice........12
1.5 Cinematica acionrilor electrice.............................................................12
1.6 Dinamica acionrilor electrice................................................................15
1.6.1 Ecuaia fundamental a micrii.....................................................15
1.6.2 Raportarea cuplurilor rezistente statice i a momentelor
de inerie la viteza arborelui motor......16
1.6.3 Caracteristicile mecanice i regimurile de funcionare
ale mainilor de lucru..17
1.6.3.1 Clasificarea mainilor de lucru dup caracteristica mecanic 18
1.6.3.2 Clasificarea mainilor de lucru dup regimul de funcionare..20
1.6.4 Construcia i caracteristicile organelor de transmisie...23
1.6.5 Interdependena dintre caracteristicile mecanice ale motoare-
lor electrice i parametrii elementelor sistemelor de acionare..26
1.6.6 Stabilitatea static a sistemelor de acionare electric27
1.7 Regimuri tranzitorii ale acionrilor electrice..28
1.7.1 Regimul tranzitoriu electromecanic al acionrilor electrice..29
1.7.2 Regimul tranzitoriu termic al motoarelor electrice de acionare30
1.7.3 Regimuri tranzitorii electromagnetice34
1.8 Analiza comportrii dinamice i corecia sistemului de acionare..........35

CAP.2 DIAGRAME DE VITEZ I DE SARCIN PENTRU
DIFERITE ACIONRI ELECTRICE........................................................37
2.1 Diagramele de vitez i de sarcin a macaralelor i a podurilor rulante.37
2.1.1 Diagramele de vitez i de sarcin ale mecanismului de ridicare 37
2.1.2 Diagrama de sarcin pentru deplasarea crucioruiui i a podului..44
2.1.3 Diagrama de sarcin pentru rotirea braului macaralei..................46
2.2 Diagramele de vitez i de sarcin ale ascensoarelor de persoane.........49
2.3 Diagramele de vitez i de sarcin ale unui laminor..............................58
2.4 Diagramele de vitez i de sarcin ale mainilor unelte.........................64
2.6 Diagramele de vitez i de sarcin ale defibratoarelor din industria
hrtiei......................................................................................................70
2.7 Diagramele de vitez i de sarcin ale mainii de tras hrtie..71
2.8 Diagramele de vitez i de sarcin ale mainii de filat cu inele..73
5

CAP.3 DIMENSIONAREA MOTOARELOR ELECTRICE
DE ACIONARE..77
3.1 Alegerea motoarelor electrice n funcie de condiiile de lucru...............77
3.2 Criterii de alegere a sistemului de acionare n funcie de cerinele
de variaie ale vitezei.....................................................................................79
3.3 Criterii de alegere a tipului motoarelor electrice de acionare.................79
3.4 Criterii de alegere a motoarelor electrice de acionare n funcie
de caracteristica mainii de lucru...................................................................80
3.5 Calculul puterii motorului electric de acionare n funcie de regimul
de funcionare al mainii de lucru..................................................................81
3.5.1 Alegerea motoarelor electrice cu funcionare continu i
sarcin constant..............................................................................82
3.5.2 Alegerea motoarelor electrice cu funcionare continu cu
sarcin variabil n trepte.................................................................84
3.5.3 Alegerea motoarelor electrice cu funcionare intermitent..86
3.5.4 Alegerea motoarelor electrice la funcionarea de scurt durat...87
3.5.5 Alegerea motoarelor electrice la funcionarea cu ocuri de sarcin.88
3.5.5 Alegerea motoarelor electrice la funcionarea cu sarcini periodice
de oc cu variaie pulsatorie armonic...91

CAP.4 ALEGEREA CONVERTOARELOR ELECTRICE.....93
4.1 Convertoare pentru comanda unitar a acionrilor electrice..................95
4.2 Alegerea convertoarelor electrice pentru motoare de curent alternativ...96
4.3 Alegerea convertoarelor electrice pentru motoare de curent continuu..103
4.4 Dimensionarea schemei de for a convertoarelor................................110

CAP.5 DIMENSIONAREA CIRCUITELOR DE ALIMENTARE
A MOTOARELOR ELECTRICE DE ACIONARE.....113
5.1 Determinarea curenilor de calcul..........................................................114
5.2 Calculul curenilor de pornire (vrf)......................................................116
5.3 Dimensionarea i alegerea echipamentului de protecie........................116
5.4 Dimensionarea seciunii conductoarelor sau cablurilor.........................118
5.5 Verificarea seciunii conductoarelor i cablurilor.................................120

CAP.6 COMANDA SISTEMELOR DE ACIONARE ELECTRIC .121
6.1 Sinteza schemei de comand.121
6.2 Comanda acionrii pentru reglarea vitezei, curentului i poziiei ......122
6.3 Algoritmi de comand pentru diferite procese industriale131
6.3.1 Comanda de poziie cu int fix..................................................131
6

6.3.2 Comanda de poziie cu int deplasabil......................................137
6.4 Scheme de comand analogice..............................................................140
6.4.1 Scheme de comand i protecie a macaralelor i a
podurilor rulante...........................................................................140
6.4.2 Scheme de comand i protecie a ascensoarelor.........................145
6.4.3 Scheme de comand i protecie a mainilor unelte.....................148
6.4.4 Scheme de comand i protecie a laminoarelor i preselo..........152
6.5 Scheme de comand numerice..............................................................153

CAP.7 FIABILITATEA SISTEMELOR DE ACIONARE EL. 157
7.1 Indici de fiabilitate a sistemelor de acionare electric.157
7.2 Creterea fiabilitii n etapa de proiectare...........................................159
7.2.1 Implementarea sistemelor tolerante la defeciuni...159
7.2.2 Rezervarea sistemelor de alimentare cu energie electric a
consumatorilor vitali...161
7.3 Implementarea comenzilor numerice cu sisteme autotestabile.............162
7.4 Calculul fiabilitii sistemelor de acionare electrice............................164
7.5 Diagnoza sistemelor de acionare electric...........................................166

CAP.8 CRITERII ECONOMICE DE ALEGERE A SISTEMELOR
ELECTRICE DE ACIONARE.........................167
8.1 Auditul calitii .....................................................................................167
8.2 Evaluarea cheltuielilor de investiii ......................................... ............170
8.3 Evaluarea cheltuielilor de exploatare....................................................170
8.3.1 ntocmirea bilanului energetic.171
8.3.2 Planul de msuri177
8.4 Evaluarea cheltuielilor de mentenan .................................................178
8.4.1Strategii de mentenan..............................................................179
8.4.2 Factori determinani ai mentenanei preventive........................181
8.4.3 Evaluarea mentenanei echipamentelor electrice......................182
8.5 Optimizarea mentenanei......................................................... .............183
8.5.1 Criterii de optimizare a mentenanei..............................................184
8.6 Politici de mentenan...187
8.7 Logistica mentenanei189
8.8 Evaluarea calitii produciei i a productivitii mainii de lucru........190

7
CAP.1 PROBLEME GENERALE ALE
SISTEMELOR DE ACIONRI ELECTRICE

Sistemul de acionare electric realizeaz conversiea energiei elec-
trice n energie mecanic cu control pe cale electric a energiei mecanice

1.1 Structura sistemului de acionare electric

Schema bloc a unui sistem de acionare electric (fig.1.1) conine
subsistemele de for i comand, care realizeaz conversia energiei electrice
Fig.1.1. Schema bloc a unui sistem de acionare cu motoare electrice.

primit de la sursa exterioar de energie n lucru mecanic util, realizat de
maina de lucru a procesului tehnologic. Sistemul de acionare cuprinde:
- Convertorul electric (transformator, redresor, convertor de frecven), care
transform energia electric primit de la sursa extern cu anumii parametri
n energie electric cu parametri adaptai cerinelor sarcinii;
- Convertorul electromecanic (motor electric, electromagnet), care transfor-
m energia electric primit de la convertorul electric n energie mecanic
caracterizat prin parametri (turaie, cuplu, poziie, for) adecvai sarcinii;
Conversia se poate realiza direct (direct drive), dac parametrii sunt compa-
tibili, sau prin intermediul unor organe de adaptare a parametrilor mecanici
(transmisii prin roi dinate, curele, lanuri, sistem urub piuli).
- Subsistemul de comand, care asigur reglarea subsistemului de for pen-
tru concordana dintre mrimea de comand i cea comandat, pe baza infor-
maiilor de la sistemul de conducere al procesului tehnologic i a observai-
ilor achiziionate de la senzori
Mrimile de intrare n sistemul de acionare sunt energia electric
aplicat sursei i sarcina (masa i momentul de inerie-pentru micri de ro-
taie, respectiv greutatea de transport, panta i coeficientul de frecare-pentru
micri de translaie).
Mrimile de ieire sunt parametrii deplasrii liniare (distana, vite-
za liniar, acceleraia) sau rotative (unghiul, viteza, acceleraia).
Subsistem de
comand
Convertor
electric
Convertor
electromecanic
Proces
tehnologic
Sarcin
Surs de
alimentare

Sistem de acionare electric
Proiectarea acionrilor electrice
8
Parametrii de referin impui sistemului de comand sunt poziia,
viteza, eventual fluxul.
Motorului electric i se aplic mrimile de intrare (tensiune, frec-
ven) i mrimile perturbatoare aferente sarcinii (moment de inerie, cuplu
rezistent), rezultnd ca mrime de ieire viteza liniar x sau unghiular .

1.2 Alegerea mainilor electrice utilizate n acionri

Alegerea tipului de motor electric de acionare depinde de cuplul
sau fora necesar mainii de lucru i de gama de reglare a vitezei.
Din acest punct de vedere deosebim:
- acionri electrice de mare putere cu viteze reglabile n limite largi, (lami-
noare, excavatoare, locomotive) sau cu vitez constant (mori de ciment);
- acionri electrice de putere medie, cu vitez reglabil (maini unelte, tram-
vaie, troleibuze);
- acionri electrice de mic putere pentru telecomenzi;
- acionri de foarte mic putere (microacionri) din domeniul mecatronicii
i bionicii.
n funcie de form i tipul deplasrii mainile electrice pot fi cla-
sificate n maini: rotative, cu inductor n form de arc i liniare (fig.1.2).
Mainile electrice cu inductor n form de arc (fig.1.2.b) i cele li-
niare (fig.1.2.c) rezult prin transformri topologice ale mainilor rotative
prin desfurarea dup un plan de secionare.

Fig.1.2 Transformri topologice pentru maini electrice
a) rotative; b) cu inductor n form de arc; c) liniare.

Dup fenomenul fizic al conversiei electromecanice care st la ba-
za funcionrii motorului electric i a construciei acestuia deosebim urm-
toarele categorii:
Tabel 1.1
Conversie Variante Tip de motor Construcie motor
Electro-
magnetic

Clasic (stator fix
i rotor masiv
mobil)
Curent
continuu
comutaie prin colector
cu nfurri de excitaie
sau magnei permaneni.
excit. independent
excit. derivaie
excit. serie
excit. mixt

9
cu comutaie electronic (fr perii)
Asincron (de inducie) rotor n s.c
rotor bobinat(inele)
Sincron cu excitaie clasic poli apareni
poli necai
cu magnei permaneni
cu reluctan variabil
cu histerezis
Pas cu
pas
cu magnei permaneni
cu reluctan variabil
hibride
Cu inerie redu-
s
Cu ntrefier radial (cu rotor pahar) de current continuu
Cu ntrefier axial (cu rotor disc) de inducie
Liniare Monoin-
ductor
Unilateral
Cu dubl aciune
Cu indus n U
Tubular
Bilaterale
Electrodinamice Circuit magnetic fix-bobine mobile
Electrosta-
tic
axiale
radiale
Piezoelec-
tric
axiale
radiale
oscilatorii

1.3 Studiul acionrilor pe baza teoriei unitare

Studiul unitar al fenomenelor mainilor electrice se poate realiza pe
baza sistemelor de coordonate statorice (s), rotorice (r) sau a unui sistem oa-
recare (k), decalat fa de sistemul statoric cu unghiul
k
(fig.1.3).

Fig.1.3 Sisteme de coordonate pentru studiul mainilor electrice.
Analiza unitar a sistemului de acionare electric se poate face pe
baza teoriei unitare a mainilor electrice [32] alimentate prin intermediul u-
nui automat de comand unitar cu microprocesor (fig.1.4).
Teoria unitar a mainilor electrice [2] utilizeaz modelul d-q a
mainii electrice generalizate cu axele fixe fa de stator i determin ecuaii-
le specifice sistemului mecanic i respectiv electric:
i
s
i
r

s
(k)

r

(r)

k

(s)

k

0
s

10
q d
q d
q d
i
L
i k J m
,
,
,
. ..
5 . 0 + + =
u
u u u (1.1)
q d q d q d q d q d
i L
dt
d
i R u
, , , , ,
+ = (1.2)
de unde rezult expresia cuplului electromagnetic:
q d
q d
T
q d e
i
L
i m
,
,
,
5 . 0
u c
c
= (1.3)
n cazul idealizat al neglijrii saturaiei i considerrii numai a p-
turii de curent statorice fundamentale, prin aplicarea principiului suprapu-
nerii efectelor, rezult ecuaiile mainii generalizate [6] pentru:
a) maina cu poli necai i axe d-q fixe fa de inductor:

( )
2 1 2 1
2
2
1
1
2 2 2
. .
2
.
2 2
.
1 1
1 1
2
2
1
1
.
0 0
0 0
q d d q e
q
d
q
d
q
d
q
d
i i i i M m
i
i
i
i
pL R L pM M
L pL R M pM
pM pL R
pM pL R
v
v
v
v
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
u u
u u (1.4)
b) maina cu poli apareni i axe d-q fixe fa de inductor :
c) maina cu poli apareni i axe d-q fixe fa de indus:
Aceste ecuaii generale ale mainii electrice se particularizeaz
pentru diferite tipuri de maini electrice (de c.c., asincrone, sincrone, etc.).
( ) ( )
( ) ( )
2 1 1 2 2
2
2
1
2 2 2 2
. .
.
2 2 2 2 2
1 1
2
2
1
2
.
0
q d q d g e
q
d
d
g p g p
g p g p
q
d
d
i Mi i i L m
i
i
i
L L L L M
L L L L p R pM
pM pL R
v
v
v
=
(
(
(
(
(
(
(
+ +
+ + +
+
=
(
(
(
u u
u
(1.5)
( ) ( )
( ) ( )
2 1 1 2 2
2
2
1
2 2
.
2 1 1 1
.
1
.
1 1
2
2
1
2
.
0
q d q d g e
q
d
d
g p g p
g p g
q
d
d
i Mi i i L m
i
i
i
pL R pM
M L L p R L L
pM L L L L p R
v
v
v
=
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+ +
+ +
=
(
(
(
u u
u
(1.6)

11
Fig. 1.4 Schema de principiu a comenzii unitare a mainilor electrice.

Pentru motorul de inducie se utilizeaz ecuaia generalizat (1.4).
Pentru mainile de c.c. i monofazate, ecuaia (1.5) se particulari-
zeaz, considernd nfurrile inductoare i induse decalate cu 90
0
electrice.
Pentru motorul sincron, care are inductorul n c.c. i indusul trifa-
zat, se particularizeaz ecuaia (1.6).
n cadrul acionrilor electrice, ansamblul convertor static-main
electric, n calitate de convertor electromecanic, cuprinde elemente func-
ionale discrete, care realizeaz funcii logice repetitive rapide de nchidere i
deschidere a ntreruptoarelor de putere i respectiv algoritmi de comand pe
baza unor funcii numerice de reglare a unor caracteristici de ieire (vitez,
cuplu sau for, poziie) prin intermediul unor parametri (amplitudine, frec-
ven). n prezent se lucreaz la conceperea unui automat de comand cu mi-
croprocesor care s realizeze comenzi integral numerice pentru maini elec-
trice diverse.
Automatul utilizeaz funcii logice rapide pentru comanda conver-
toarelor statice i funcii numerice pentru controlul caracteristicilor externe
ale convertorului [9].
Pn n prezent s-au realizat comenzi integral numerice pentru ma-
ini asincrone i sincrone autopilotate.

12
1.4 Convertoare electrice

Convertoarele electrice (tabelul 1.2) adapteaz puterea diferitelor
tipuri de motoare absorbit de la sursa de alimentare nct caracteristicile
cuplu-turaie M(n) i turaie-curent n(I) s fir compatibile cu sarcinii.
Tabel 1.2
Motor

Motor de inducie Motor sincron Motor pas
cu pas
Motor de
c.c.
Surs Convertor de frecven cu
circuit intermediar de c.c i:
-invertor de curent cu modula-
ie n amplitudine (PAM) rea-
lizat cu GTO pentru control
scalar i vectorial;
-invertor de tensiune cu
modulaie n lime (PWM),
realizat cu IGBT i MOSFET
pentru control vectorial.
Convertor de frecven-
cu circuit interme-
diar de c.c.
-invertor de curent cu
modulaie n amplitu-
dine (PAM) realizat
cu GTO;
-invertor de tensiune
cu modulaie n lime
(PWM), realizat cu
IGBT i MOSFET
Contactoare
statice cu
tranzistoare
Choppere
Redresoare
necomandate
.

1.5 Cinematica acionrilor electrice

Cinematica acionrilor electrice se ocup cu studiul graficelor de
vitez, acceleraie sau spaiu, definite prin relaii de forma:
A, v, l. =f(t) (1.7)
Graficul de vitez trapezoidal (fig.1.5) este cel mai utilizat n acio-
nrile electrice, fiind apropiat de graficul parabolic de energie constant.

Fig. 1.5 Variaia parametrilor cinematici pentru grafic de vitez trapezoidal.
a) vitez; b) acceleraie; c) putere.

v
v
2

t
a) t
1
t
2
t
3
t
c
a
a
1

t
F
1

F
2

b) F
3
a
3
t
P
1
P
2

P
3

c) t

13
Se consider acceleraii constante pentru perioada de pornire t
1
i
respectiv de oprire t
3
. Viteza se calculeaz cu relaia:
C t a v + =
3 , 1
(1.8)
Punnd condiii iniiale nule (v(0)=0) se determin viteza v
2
i tim-
pul t
1
cu relaiile:
t a v
1 2
= (1.9)

1
2
1
a
v
t = (1.10)
La funcionarea n regim (v=const.):

2 2 2
t v l = (1.11)
n perioada de frnare avem:
t a v v
3 2 3
+ = (1.12)
t v
t a
l
2
2
3
3
2
+ = (1.13)
Diagramele de micare se pot optimiza dup urmtoarele criterii:
- durata minim a ciclului;
- puterea minim a mainii electrice de acionare;
- acceleraia optim;
- confortul maxim.
Optimizarea dup criteriul duratei minime a ciclului urmrete ob-
inerea unei productiviti maxime a mainii de lucru. Se determin viteza
staionar (fig.1.6.a) astfel nct spaiul l
0
s fie parcurs n timp minim i cu
acceleraie constant a
1
=a
3
.

Fig. 1.6 Criterii de optimizare a diagramelor de micare:
a) durat minim; b) putere minim; c) solicitare electromecanic minim.

Pentru o diagram de vitez de tip trapez isoscel (t
1
=t
3
) rezult:

2 1
2
v
l
a
v
t
c
c
+ = (1.14)
Egalnd derivata cu zero:
l v v v
v v l a a
s s v

s a s a

t t
t
1
t
2
t
3

t
co
t
c
a) b) c)

F
1

F
2

F
3
a
3
t
P
1
P
2

P
3

t

14

2 1 2
1
v
l
a dv
dt
c c
+ = (1.15)
rezult:

c
l a v
1 20
= (1.16)

1
2
a
l
t
c
co
= (1.17)

2
0 0 c c
c
t v
l = (1.18)
ciclul de durat minim este de tip triunghiular, care implic regim perma-
nent tranzitoriu.
Pentru diagrame trapezoidale se optimizeaz raportul timpilor:

|
|
.
|
\
|
+ =
2
20
20
2
0
2
1
v
v
v
v
t
t
c
c
(1.19)
pentru viteze v
2
/v
20
=0,30,4.
Optimizarea dup criteriul puterii minime (fig.1.6.b) urmrete e-
vitarea supradimensionrii puterii motoarelor electrice.
Pentru o diagram de vitez trapezoidal se pune condiia obinerii
cuplului echivalent minim pentru aceeai distan l
c
parcurs i rezult viteza
optim:

m
l F
v
r
op
1
2
07 , 1 = (1.20)
unde: F
r
este fora rezistent; m reprezint masa elementelor n micasre; l
1

este spaiul parcurs la pornire.
n cazul transportului de persoane pe vertical sau orizontal se ur-
mrete reducerea senzaiei de disconfort datorat variaiei acceleraiei la por-
nire i oprire.
Optimizarea dup criteriul solicitrilor electromecanice minime
urmrete obinerea unui confort maxim prin utilizarea unor acceleraii re-
duse.
Se definete smucitura ca fiind derivata acceleraiei:

2
2
dt
v d
dt
da
s = = (1.21)
Datorit elasticitii sistemului de acionare i a jocurilor, n cazul
unei diagrame de vitez trapezoidale smuciturile la pornire i oprire nu sunt
infinite ci au valoare finit.
Pentru asigurarea confortului la transportul de persoane pe orizon-
tal sau vertical [9], este necesar ca la pornire i oprire viteza s varieze la
valori acceptabile ale ocului.

15
1.6 Dinamica acionrilor electrice

n cadrul sistemului de acionare motorul electric dezvolt un cuplu
M care nvinge cuplul rezistent M
r
datorat forelor statice ale mainii de lucru
Cuplul rezistent, sau de sarcin, cuprinde o component datorat
frecrii la nivelul arborelui motor M
f
, o component datorat rezistenei aeru-
lui M
ra
i o component util de sarcin M
u.
Cnd cuplurile sunt egale i de semn contrar ( 0 =
r
M M ) moto-
rul va funciona n regim stabilizat (O=const.) sau static.
La variaia vitezei apare regimul dinamic datorit variaiei energiei
cinetice a maselor n micare de rotaie, caracterizat printr-un cuplu dinamic
M
d
de acceleraie sau frnare.

1.6.1 Ecuaia fundamental a micrii
Regimul dinamic al acionrii electrice este definit prin relaia:

j r
M M M = (1.22)
reprezint forma general a ecuaiei micrii.
Expresia cuplului dinamic M
j
se determin din relaia:

dt
dJ
dt
d
J
J
dt
d
dt
dW P
M
j j
j
2 2
1 1
2
O
+
O
=
|
|
.
|
\
| O
O
=
O
=
O
= (1.23)
Deoarece n majoritatea cazurilor momentul de inerie J=const. re-
zult o alt expresie a ecuaiei micrii:
dt
d
J M M
r
O
= (1.24)
Prin nmulirea cu a termenilor relaiei (1.24) se obine o alt for-
m a ecuaiei micrii:

dt
dW
P P
j
r
= (1.25)
Exprimnd momentul de inerie J n funcie de raza de giraie R:
4
2
2
D
g
G
R m J = = (1.26)
i deci:

dt
dn GD n
dt
d
g
D G
M
j
375 60
2
4
2 2
=
|
.
|
\
|
=
t
(1.27)
Rezult o alt form a ecuaiei generale a micrii:
dt
dn GD
M M
r
375
2
= [Nm] (1.28)
n cazul deplasrilor liniare ecuaia micrii devine:
16
j r
F F F = (1.29)
unde F este fora motoare i F
r
reprezint fora rezistent.
Fora de inerie F
j
se determin din relaia:

dt
dm v
dt
dv
m
mv
dt
d
v v
P
F
j
j
2 2
1
2
+ =
|
|
.
|
\
|
= = (1.30)
Deoarece m=const. ecuaia general a micrii devine:

dt
dv
m F F
r
= (1.31)
Expresiile ecuaiei generale a micrii prezentate anterior sunt va-
labile doar n situaia acionrii directe (direct drive) cnd viteza arborelui
motorului de acionare este aceeai cu viteza arborelui mainii de lucru. n
general pentru punerea de acord a parametrilor mecanici se utilizeaz organe
de transmisie cu roi dinate.

1.6.2 Raportarea cuplurilor rezistente statice i a momentelor
de inerie la viteza arborelui motor
Motorul electric acioneaz maina de lucru printr-un lan cinema-
tic format din mai multe trepte de transmisie cu roi dinate (fig.1.7) avnd
randamentele q
1
,q
2
,,q
n
i rapoartele de transmisie i
1
,i
2
,,i
n
, definite prin:

n
n
n
i
i
i
O
O
=
O
O
=
O
O
=
1
2
1
2
1
1
.... ..........
(1.32)

Fig.1.7 Sistem de acionare cu organ de transmisie cu mai multe trepte:
a) mecanism de rotaie; b) mecanism de translaie.
Motor
electric
Maina
de lucru
Motor
electric

m

F
Maina de
lucru

i
1
;
1

M
r1
; I
1
;
1
1 i
2
;
2

M
r2
; I
2
;
2
2 i
3
;
3
v

a) b)

M
rn
; I
n
;
n
n

a) b)

17
Considerndu-se cuplurile statice rezistente ale mainii de lucru ra-
portate la arborii 0,1,2,,n i momentele de inerie corespunztoare arbori-
lor J,J
1
,J
2
,,J
n
se poate scrie prin egalarea puterilor pe arbori [34]:

n
n Rn
n r
R r
rR
M
M
M M
M
q q q
O
=
O
=
O
=
1
2
2 2
r1
1
1 1
;...; M ; (1.33)
Prin nmulirea relaiilor ntre ele rezult:

rR
n n
Rn
M
n n n i i i
M

=
...
1
...
1
2 1 2 1
(1.34)
n cazul micrilor de translaie din egalitatea puterilor se obine:

R rR
F
v
M
O
=
q
(1.35)
Momentul de inerie redus J
e
la arborele motorului electric se obi-
ne prin egalarea energiilor cinetice corespunztoare:

2
...
2 2 2 2
2 2
2
2
2
1
1
2 2
n
n e
J J J J J
O
+ +
O
+
O
+
O
=
O
(1.36)
inndu-se cont de relaiile (1.33) se obine:
2 2
2
2
2
1
1
... |
.
|
\
|
O
O
+ + |
.
|
\
|
O
O
+ |
.
|
\
|
O
O
+ =
n
n e
J J J J J (1.37)
Deci:
2
2 1
2
2 1
2
2
1
1
) ... (
1
...
) (
1 1
n
n e
i i i
J
i i
J
i
J J J

+ +
+ + = (1.38)
n cazul mecanismelor cu micare de translaie din egalitatea ener-
giilor cinetice rezult similar:
2
|
.
|
\
|
O
=
v
m J
e
(1.39)

1.6.3 Caracteristicile mecanice i regimurile de funcionare
ale mainilor de lucru
Considerarea interdependenei funcionale ntre elementele compo-
nenete ale sistemelor de acionare presupune cunoaterea caracteristicilor
mecanice i a regimurilor de funcionare ale mainilor electrice i mainilor
de lucru.
Caracteristica mecanic a unei maini de lucru reprezint depen-
dena dintre cuplul rezistent static M
r
al mainii de lucru i un parametru
oarecare (viteza, unghiul de rotaie a unui element al mainii de lucru fa de
o poziie de referin, spaiu).
Regimul de funcionare al mainii de lucru reprezint variaia n
timp a cuplului rezistent static:
18
) (
2
t f M
r
= (1.40)
Cuplul rezistent static M
r
se compune din cuplul rezistent util M
ru

i cuplul rezistent de frecare M
rf
:
M M M
ru r
+ = (1.41)
n figurile 1.8.a i b se prezint dou exemple de variaie ale com-
ponentelor cuplului rezistent static. Cuplul rezistent de frecare M
rf
are influ-
en asupra caracteristicii mecanice n special n perioada de pornire.

Fig.1.8. Influena componentelor cuplului rezistent static asupra caracteristicilor
mecanice ale mainilor de lucru.

Mrimea cuplului rezistent de frecare M
rf
depinde de natura frec-
rii (de alunecare sau rostogolire) i de viteza de rotaie.
n cazul lagrelor cu alunecare M
rf
este mare la pornire, datorit cu-
plului de nepenire, i apoi devine practic constant. Pentru lagrele cu rul-
meni variaia cuplului de frecare este mai aplatizat.

1.6.3.1 Clasificarea mainilor de lucru dup caracteristica mecanic
a) Maini de lucru cu cuplu rezistent static dependent de vitez:
( )
a
n
rf rn rf r
M M M M
|
|
.
|
\
|
O
O
+ = (1.42)
reprezentnd expresia general a caracteristicii mecanice M
r
=f() sau
M
r
=f(n) n care: M
rf
=Mo este cuplul rezistent de frecare numit i cuplu de
mers n gol; M
rn
este cuplul rezistent static nominal, corespunztor vitezei
nominale
n
; a reprezint un exponent care poate lua valorile 1,0,1 sau 2.
Pe baza relaiei (1.42) se obine expresia i forma caracteristicii
mecanice (fig.1.9. a, b, c, d) pentru diferite valori ale exponentului a [9].
n cazul a = -1 se obin caracteristici mecanice sub form de hiper-
bol cu asimptote n=0 i M
r
=M
0
, specifice mainilor achietoare i mainilor
de nfurat hrtie.
n cazul a = 0 se obine o caracteristic mecanic paralel cu absci-
sa corespunztor unei sarcini constante, specifice ascensoarelor, benzilor
transportoare sau laminoarelor reversibile.

19

Fig.1.9 Caracteisticile mecanice ale mainilor de lucru cu cuplu rezistent
dependent de vitez, pentru diferite valori ale exponentului a.
a) a = -1; b) a = 0; c) a = 1; d) a-= 2.

n cazul a = 1 caracteristica este o dreapt ce trece prin punctul no-
minal de funcionare (M
n
,n
n
) i este specific calandrelor din industria textil
sau valurilor din industria cauciucului.
n cazul a = 2 se obin caracteristici mecanice parabolice, care sunt
specifice ventilatoarelor, pompelor centrifuge sau turbocompresoarelor.
b) Maini de lucru cu cuplu rezistent static dependent de unghiul
dintre un organ al mainii i o poziie de referin, caracterizate prin aceea
c au n componen mecanisme bielmanivel (fig.1.10), Deplasarea glisi-
erei B, pentru manivela OC de lungime l i biela BC de lungime b, este:
( ) o o | cos 1 cos cos ~ + = = r r r r b BO AO s (1.43)

Fig.1.10 Mecanism biel manivel.

Fora util F
u
transmis prin biel se descompune n componentele:

r t u
F F F + = (1.44)
M
r
M
r

a=-1 a=0
M
rn
M
rn

M
0

n
n
n n
a) b)
M
r
M
r

M
rn
M
rn

a=1 a=2

n
n
n n
n
n
c) d)

20
unde: F
r
este fora radial; F
t
este fora tangenial de forma:
( )
|
.
|
\
|
+ ~ + = = o o | o 2 sin
2
sin sin sin
b
r
F F F F
u u u t
(1.45)
Cuplul rezistent util pe axul O va avea expresia:
|
.
|
\
|
+ = = o o 2 sin
2
sin
b
r
r F rF M
u t ru
(1.46)
Dac r << 2b rezult:
o sin
u ru
rF M = (1.47)
Mecanisme tip biel-manivel se ntlnesc la pompe, compresoare
cu piston, fierstraie mecanice.
c) Maini de lucru cu cuplu rezistent dependent de drumul parcurs,
care cuprind vehiculele electrice (tren, tramvai, troleibus) la care deplasarea
n palier i aliniament a roii de rulare determin o for rezistent:
( )G cv bv a F
r
2
+ + = (1.48)
La deplasarea n pant h [] se mai adaug i componenta F
h
:

1000
Gh
F
h
= (1.49)
d) Maini de lucru cu cuplul rezistent static variind neregulat n
timp (fig.1.11) fr a se putea stabili o lege de variaie, care sunt specifice
malaxoarelor din industria celulozei, instalaiilor de foraj.
Pentru dimensionarea corecte a puterii motorului de acionare se de-
termin n figura 1.11 cuplul rezistent mediu M
rm
pentru maini de lucru cu
sarcin invariabil n timp (mori cu bile, concasoare), respectiv pentru ma-
ini de lucru cu sarcin invariabil n timp (defibratoare, instalaii de foraj).

Fig. 1.11 Determinarea cuplului rezistent mediu M
rm
la mainile de lucru
cu variaia neregulat a cuplului rezistent.
a) sarcin invariabil n timp b) sarcini variabile n timp.

1.6.3.2 Clasificarea mainilor de lucru dup regimul de funcionare
Regimul de funcionare al mainii de lucru determin alegerea pu-
erii motorului electric de acionare, a organului de transmisie i a schemei de
comand.

M
r
M
r

M
rm

M
rm

t t

21
Din punct de vedere a regimului de funcionare mainile de lucru
se mpart n urmtoarele categorii [9]:
a) Maini de lucru cu regim de funcionare de durat i sarcin
constant (fig. 1.12) avnd cuplu rezistent constant:
M
r
(t) = const. (1.50)
Fig. 1.12 Maini de lucru cu regim de funcionare de durat i sarcin constant.

b) Maini de lucru cu regim de funcionare de durat i sarcini va-
riabile n timp (fig.1.13), la care sarcinile variaz n trepte i nu se repet de
la un ciclu la altul ca valoare sau durat.

Fig. 1.13 Maini de lucru cu regim de funcionare de durat i sarcini variabile
n timp.

Un astfel de regim de funcionare este caracteristic macaralelor, as-
censoarelor, laminoarelor reversibile, mainilor unelte.
c) Maini de lucru cu regim intermitent de funcionare (fig.1.14.a),
care cuprind pe durata unui ciclu de funcionare t
c
perioade de lucru t
a
alter-
nnd cu perioade de pauz t
p
, specific excavatoarelor i mainilor de ridicat.
Motorul electric, care se nclzete n timpul perioadei de lucru, nu
are timp suficient s se rceasc pn la temperatura mediului ambiant n pe-
rioada de pauz.
Pentru aceste maini de lucru se definete durata relativ de funci-
onare DA[%]:

M
r
M
r2

M
r4

M
r5

M
r1

M
r3

t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
t
c

M
r

M
rn

0 t
t
22

Fig. 1.14 Regim intermitent de funcionare.
a) grafic ideal; b) grafic real.
| | 100 %
c a
a
t t
t
DA
+
= (1.51)
Durata relativ de acionare DA i durata ciclului de lucru t
c
sunt
standardizate. n ara noastr s-au adoptat DA=25% i DA=40%, respectiv
t
c
=10, 15, 30, 45, 60 i 90 [minute].
Graficul din figura 1.14.a este ideal deoarece consider cuplul re-
zistent static constant pe durata acionrii. n realitate acest cuplu variaz n
trepte (fig.1.14.b).
d) Maini de lucru cu regim de funcionare de scurt durat, carac-
terizate prin aceea c perioadele de lucru t
u
alterneaz cu perioade de pauz
t
p
suficient de lungi astfel nct motorul de acionare nclzit n perioada de
funcionare are timp suficient s se rceasc n perioada de pauz (fig.1.15),
specific servomotoarelor de telecomand sau polizoarelor.
Ciclul de lucru este standardizat pentru aceste maini la 15, 30, 45,
60 i 90 [minute].

Fig. 1.15 Maini de lucru cu regim de funcionare de scurt durat

M
r
M
r2
M
r2

M
r1
M
r1

M
r3

t
1
t
2
t
3
t
p
t
1
t
t
a

t
c
M
r
M
r
M
r2
M
2

M
r4

M
r1
M
1

M
r3

t t
t
a
t
p
t
a

t
1
t
2
t
3
t
4
t
p
t
1

t
c
t
c

a) b)

M
r

t
a

t
p

t
a

t

t
1

t
2

t
3

t
4

t
p

t
1

t
2

t

t

23
e) Maini de lucru cu regim de funcionare cu ocuri de sarcin
(fig.1.16), care au un grafic de sarcin asemntor cu cel al mainilor de
lucru cu regim de funcionare de durat i sarcini variabile n timp, dar
limitele de variaie ale cuplului rezistent M
rs
n timp sunt mult mai mari:
3
0
>
r rs
M M (1.52)

Fig. 1.16 Maini de lucru cu regim de funcionare cu ocuri de sarcin.

La acionarea acestor maini de lucru se utilizeaz volani montai
pe arborele motorului electric pentru uniformizarea sarcinii.
Din aceast categorie a mainilor de lucru fac parte presele, cioca-
nele de forj, gaterele sau laminoarele.
f) Maini de lucru cu funcionare n regim pulsatoriu (fig.1.17),
caracterizate prin aceea c au n componena lor mecanisme bielmanivel
la care cuplul rezistent este dat de relaia (1.47).

Fig.1.17 Maini de lucru cu funcionare n regim pulsatoriu.

Cuplul rezistent variaz pulsatoriu ntre valorile extreme M
rf
+M
ru

i M
rf
-M
ru
. Din aceast categorie face parte foarfecele de tiat metale.
g) Maini de lucru cu regim de funcionare neregulat n timp la
care pe baza determinrii cuplurilor statice medii M
rm
se face ncadrarea n
una din categoriile prezentate anterior (fig.1.18.a i b).

Fig.1.18.Regim de funcionare neregulat n timp.
a) cu cuplu rezistent mediu constant; b) cu cuplu rezistent mediu variabil.

M
r

M
rs

M
r0

0 t
24
1.6.4 Construcia i caracteristicile organelor de transmisie
n afara acionrilor directe (direct drive) cnd exist compatibilita-
tea vitezei motorului electric i a mainii de lucru, n majoritatea acionrilor
electrice se folosesc organe de transmisie care realizeaz:
- corelarea ntre viteza mainii de lucru i a motorului electric de acionare;
- modificarea direciei de transmisie a micrii;
- uurarea procesului de pornire prin utilizarea pornirii n gol;
- atenuarea ocurilor de sarcin.
Deoarece mainile electrice de vitez redus au parametri energe-
tici (, cos) mai slabi iar preul de cost i greutatea mai mari se utilizeaz
motoare electrice cu viteze superioare la care corelaia cu viteza mainii de
lucru se face printr-un organ de transmisie cu roi dinate, curele, lanuri sau
cuplaje mecanice i electrice. Distingem urmtoarele cuplaje elastice:
Fig.1.19 Construcia cuplajelor elastice:
a) cu legtur mecanic; b) cu pulbere; c) cu alunecare.
1semicupl conductoare; 2arbore motor; 3electromagnet (inductor) de aciona-
re; 4semicupl condus; 5arbore condus; 6nfurare de excitaie; 7rulment; 8
buc dinat; 9resort; 10inele; 11garnituri; 12ferofluid (pulbere magnetic).

- cuplajele cu legtur mecanic (fig.1.19.a), la care transmiterea micrii
presupune alimentarea electromagnetului de pe semicuple conductoare 1, a-
tragerea semicuplei conduse 4 i apsarea pe discul de frecare;
- cuplajele electromecanice cu pulbere (fig.1.19.b), la care transmisia mic-
rii presupune alimentarea nfurrii de excitaie 6 de pe semicupla conduc-
toare 1, creterea vscozitii ferofluidului i antrenarea discului condus 4.
- cuplajele electromagnetice cu alunecare (fig.1.19.c), care transmit mica-
rea prin interciunea ntre fluxul inductorului 3 alimentat prin inele, cu indu-
sul 2, rezultnd o alunecare care depinde de mrimea excitaiei.

b)

a)
c)

25
Alegerea raportului de transmisie i i a organelor de transmisie din-
tre maina electric de acionare i mecanismul de lucru este corelat cu pro-
blema alegerii vitezei nominale a mainii electrice.
La putere dat, viteza nominal a mainii electrice influeneaz di-
rect gabaritul, parametrii energetici, construcia i costul acionrii.
De obicei vitezele mecanismelor dc lucru au valori mai sczute, iar
la viteze nominale mici ale motoarelor electrice cresc gabaritul, greutatea i
costul i scad randamentul i factorul de putere.
Mainile electrice se construiesc pentru viteze standardizate, care
de obicei sunt diferite de vitezele mecanismelor de lucru.
Alegerea tipului acionrii ine cont de urmtoarele considerente:
- costul mainii electrice de vitez mic este mai mare dect al celei de vite-
z ridicat mpreun cu costul reductorului cu roi dinate, la care puterea
transmis pe unitatea de volum este aproximativ de zece ori mai mare ca pu-
terea transmits pe unitatea de volum a rotorului unei maini electrice;
- gabaritul i greutatea acionrii cu maina electric de vitez redus sunt
mai mari fa de acionarea cu maina de vitez ridicat i redactor, iar ran-
damentul i factorul de putere sunt mai mici;
- ntreinerea suplimentar, creterea momentului de inerie raportat i nru-
tirea proceselor tranzitorii n cazul folosirii sistemului main electric-re-
ductor-mecanism de lucru;
- costul mai redus pe unitatea de volum a transmisiei ofer posibilitatea mic-
orrii costului investiiei n cazul unei acionri cu reductor, n comparaie
cu varianta cuplrii directe.
Raportul de transmisie la transmisiile elastice se definete prin:

' 1 ) ' 1 (
'
1
'
1
s
i
s
i
=
O
O
=
O
O
= (1.53)
considernd i alunecarea s dintre arborii mainii electrice i mecanismului
de lucru datorit pierderii de vitez relative prin elasticitatea transmisiei:

1
'
1 1
'
O
O O
= s (1.54)
Alegerea raportului de transmisie optim se face punnd condiia de
realizare a unui timp minim de pornire i de frnare.
La pornire se consider cuplul M i momentul de inerie J al mai-
nii electrice i pieselor de pe arborele mainii i cuplul M
rL
,, viteza unghiu-
lar
L
i momentul de inerie J
L
ale mecanismului de lucru. Se aproximeaz
randamentul transmisiei = 1 i se consider M, M
RL
, J
L
constante n timpul
pornirii i frnrii.
Din ecuaia de echilibru a cuplurilor (1.24) rezult:
J i J
M iM
dt
d
L
RL L
2
+
=
O
(1.55)
26
Raportul de transmisie pentru acceleraie maxim i
0
se obine din de-
rivata relaiei (1.55):
2 2
2
) (
) ( 2 ) (
J i J
M iM iJ J i J M
dt
d
di
d
L
rL L L
+
+
= |
.
|
\
| O
(1.56)
din care, dup egalarea cu zero, rezult n final:
J
J
M
M
M
M
i
L RL RL
+
|
.
|
\
|
+ =
2
0
(1.57)
adic valoarea pentru care timpul de pornire este minim.
n cazul pornirii n gol (M
RL
= 0) se particularizeaz relaia (1.57).
Acceleraia unghiular maxim se obine nlocuind i
0
din (1.57) n
(1.56), rezultnd n final:

J i
M
J
J
M
M
M
M
J
M
dt
d
L RL RL
L
0
2
max
2
2
=
(
(
+ |
.
|
\
|
+
= |
.
|
\
| O
(1.58)
La frnare valoarea optim
'
0
i se obine n acelai mod, innd ns
seama c n relaia (1.55) M este negativ. Dup efectuarea calculelor rezult:
J
J
M
M
M
M
i
L RL RL
+
|
.
|
\
|
+ =
2
0
' (1.59)

1.6.5 Interdependena dintre caracteristicile mecanice ale motoarelor
electrice i parametrii elementelor sistemelor de acionare
Caracteristica mecanic static a motorului electric exprim depen-
dena n regim staionar a vitezei de rotaie de cuplul pe arbore. M.
Caracteristica mecanic natural corespunde funcionrii motorului
la parametri nominali (U
n
, n
n
,
n
, f
n
).
Prin modificarea a unuia sau a mai multor parametri se obin carac-
teristici artificiale.
Rigiditatea unei caracteristici se exprim prin relaia:
n
n
n
n
n
n n
O
O O
=
=
0 0
100 o (1.60)
Caracteristicile mecanice pot fi (fig.1.20):
- suprarigide (curba 1), la care =0, specifice motoarelor sincrone;
- rigide (curba 2), la care 10 [%], specifice motoarelor de curent continuu
cu excitaie independent sau derivaie;
- semirigide (curba 3), la care =(1020) [%], specifice motoarelor de curent
continuu cu excitaie mixt sau motoarelor asincrone;

27

Fig.1.20 Rigiditatea caracteristicilor mecanice ale motoarelor electrice de acionare:
1-suprarigid; 2-rigid; 3-semirigid; 4-moale.

- moi (curba 4), la care 20, specifice motoarelor de curent continuu cu ex-
citaie serie
Interdependena ntre elementele sistemului de acionare (fig.1.21)

Fig.1.21 Interdependena caracteristicilor mecanice

rezult din poziia punctului de funcionare la intersecia dintre caracteristi-
ca motorului de acionare:
dt
d
i
J
J
i
M
M
r
m
r
O
|
|
.
|
\
|
+ + =
q q
2
(1.61)
i respectiv a mainii de lucru.
Pornirea motorului electric pe caracteristica natural 1 n punctul A
pentru caracteristica mainii de lucru 2 este posibil deoarece M
r1
M
p1.
Pentru caracteristica mainii de lucru 2 este necesar pornirea pe
caracteristica artificial 1 n punctual B, pentru care M
r2
M
p2.

1.6.6 Stabilitatea static a sistemelor de acionare electric
Stabilitatea static a sistemelor de acionare electric este proprie-
tatea acestora de a reveni n cel mai scurt timp la echilibru stabil, cnd sunt
scoase din starea de echilibru anterioar prin variaia sarcinilor (cuplu rezis-
tent) sau a parametrilor motorului electric (tensiune, frecven, excitaie).
n regim tranzitoriu viteza const. i expresia cuplului devine:
n
0
n
0
1

2

3

4

0 M
28
( ) ( ) AO + O = A + A +
dt
d
J M M M M
r r
(1.62)
Pe baza relaiei (1.62) rezult:
( ) AO = A A
dt
d
J M M
r
(1.63)
Considernd variaia liniar a cuplurilor pentru intervale mici de
timp obinem:
AO
O
= A
d
dM
M (1.64)
AO
O
= A
d
dM
M
r
r
(1.65)
i relaia (1.63) devine:
( ) AO = AO |
.
|
\
|
O
O dt
d
J
d
dM
d
dM
r
(1.66)
Prin separarea variabilelor i integrare rezult:

J
t
d
dM
d
dM
r
i
|
.
|
\
|
O
O
AO = AO exp (1.67)
Funcionarea stabil a sistemului de acionare (0 pentru t)
impune valoarea negativ a coeficientului de stabilitate:
0 s
O
O
= +
d
dM
d
dM
r
(1.68)
care presupune scderea cuplului dinamic la creterea vitezei.

1.7 Regimuri tranzitorii ale acionrilor electrice

Regimul tranzitoriu al unui sistem de acionare electric este un
proces nestaionar de funcionare n intervale de timp n care mrimile func-
ionale (viteza, cureni, tensiuni) variaz. Procesele tranzitorii se ntlnesc la
pornire, frnare sau la variaia treapt a comenzii sau perturbaiei.
Regimurile tranzitorii lente corespund proceselor n care viteza un-
ghiular variaz lent astfel nct se pot lua n considerare numai procesele
tranzitorii mecanice, neglijnd regimurile tranzitorii din circuitele electrice,
iar curenii corespunztori diferitelor situaii de funcionare se pot calcula cu
ajutorul schemelor echivalente din regim permanent.
Regimurile tranzitorii rapide se produc atunci cnd circuitele elec-
trice posed constante electromagnetice de timp (T
m
=L/R) att de mici nct
circuitele electrice pot fi considerate n regim nestaionar.
Ecuaiile regimurilor tranzitorii rapide sunt ecuaii difereniale neli-
niare a cror rezolvare este laborioas.

29
1.7.1 Regimul tranzitoriu electromecanic al acionrilor electrice
Vom considera c variaiile de vitez unghiular au loc suficient de
lent, nct curenii corespunztori diferitelor situatii de funcionare se pot
calcula cu ajutorul schemelor echivalente din regim permanent. Aceasta este
de fapt echivalent cu luarea n considerare numai a ecuaiei de micare a sis-
temului de acionare, deci numai de procesele nestaionare sau tranzitorii
mecanice, neglijnd regimurile tranzitorii din circuitele electrice.
ntre dou regimuri permanente mecanice (iniial i final) respectiv
ntre o vitez de rotaie iniial constant i una final constant, are loc un
proces tranzitoriu mecanic de acelerare sau decelerare a sistemului de acio-
nare considerat. Intereseaz ca duratele proceselor mecanice tranzitorii s fie
ct mai reduse.
Din ecuaia de micare (1.24) a sistemului de acionare, valabil n
ipoteza unui moment axial de inerie J=const., rezult prin separarea vari-
abilelor i integrare:
.
}

O
=
s
m m
d
J t (1.69)
Dac admitem m - m
s
= const., se obine:
, K
m m
J
t
s
+
O
= (1.70)
K fiind o constant de integrare.
Timpul de pornire t
p
, necesar atingerii vitezei unghiulare , va fi:
, K
m m
J
t
s
p
+
O
= (1.71)
deoarece condiia t = 0, = 0 determin K = 0.
Pentru pornirea ansamblului motor electric-maina de lucru trebuie
ca valoarea cuplui de accelerare m
a
= m - m
s
>0, s fie pozitiv (cuplul elec-
tromagnetic n al motorului s fie superior cuplului static rezistent total, re-
dus la arborele motorului m
s
).
Constanta de timp a pornirii motorului electric:
.
s n
m
p
M
J
T
u
O
= (1.72)
este definit, n situaia n care motorul ar porni n gol pn la viteza unghiu-
lar la funcionarea n gol ideai
, cu un cuplu de accelerare constant i

egal cu cel nominal M
n
al motorului. Pe arborele motorului nu sunt alte cor-
puri n micare de rotaie n afar de rotorul propriu-zis, iar J
m
reprezint mo-
mentul axial de inerie intern al motorului.
Constanta de timp a pornirii T
p
este cunoscut i sub denumirea de
constant de timp mecanic, depinznd de cuplul nominal M
n
al motorului,
deci de serviciul de funcionare al acestuia.
30
n cursul decelerrilor, cnd viteza unghiular descrete, diferena
cuplurilor capat valori negative, adic m - m
s
= - m
f
< 0 i apare un cuplu de
frnare m
f
.
Prin urmare relaia (1.70) devine:
. K
m
J
t
f
+
O
= (1.73)
Condiia iniial t = 0, =
1
, conduce la valoarea
f
m
J
K
1
O
= .
Timpul de frnare pn la atingerea vitezei unghiulare
2
<
1
este:
.
) (
2 1
f
f
m
J
t
O O
= (1.74)
Timpul t
o
de oprire fiind durata frnrii de la viteza unghiular
1

pn la imobilizarea sistemului de acionare, rezult din relaia (1.74) prin
nlocuirea vitezei unghiulare finale
2
=0:
.
1 1
0
s f
m m
J
m
J
t
O
=
O
= (1.75)
Analiznd parametrii de care depind timpii de pornire t
p
, de frnare
t
f
i de oprire t
o
, se evideniaz c aceti timpi sunt direct proporionali cu
momentul total de inerie redus la arborele motorului J i invers proporio-
nali cu cuplurile de accelerare i frnare.
Numrul de rotaii N ntre vitezele unghiulare
1
i
2
, este:

} }
O
O
O O
= O =
2
1
2
1
2 2
1
a
t
t
m
d J
dt N
t t
(1.76)
unde dt s-a izolat din expresia m
a
= J/dt.
Drumul parcurs ntre vitezele unghiulare
1
i
2
, este:

}
O
O
O O
= =
2
1
2
1
a
m
d
DJ DN l t (1.77)
utilizat la calculul deplasrii crligului unei maini de ridicat, fixat de un
cablu ce se nfoar pe un tambur de diametru D.
n cazul n care cuplul de sarcin m
s
este o funcie de grad superior
de vitez unghiular, iar cuplul electromagnetic m al motorului are o variaie
oarecare, cuplul de accelerare m
a
variaz de asemenea dup o funcie n ge-
neral greu de descris analitic. Integrala din (1.77) nu poate fi calculat i se
recurge la integrare numeric i grafic sau grafo-analitic.

1.7.2 Regimul tranzitoriu termic al motoarelor electrice de acionare
Din momenul pornirii, cnd diferitele pri componente ale mainii
se afl la temperatura mediului nconjurtor, nclzirea mainii ncepe s

31
creasc i dup un interval de timp de ordinul zecilor de minute, ntreaga
cantitate de cldur degajat este evacuat n mediul nconjurtor.
Maina electric atinge limita de nclzire i se realizeaz echili-
brul termic stabil, ntre maina n stare de funcionare i mediul nconjurtor.
Datorit neomogenitii constructive i materialelor diferite folosite
la construcia maininilor electrice, procesele termice care au loc sunt foarte
complexe. Pentru simplificarea studiului acestor procese n scopuri practice,
mainile se consider corpuri omogene.
Cantitatea de cldur Q care degajat n main n unitatea de timp
este proporional cu suma pierderilor n main:
|
|
.
|
\
|
= P
P
Q
q
24 , 0 (1.78)
unde: P este puterea pe arborele motorului, n [kW]; este randamentul mo-
torului corespunztor sarcinii P; 0,24 este echivalentul termic al puterii.
Cedarea de cldur de ctre maina electric n mediul nconjurtor
se face prin radiaie, conducie i convecie.
Cldura cedat prin conducie este proporional cu diferena dintre
temperatura mainii i cea a mediului nconjurtor:
( )
2 1
u u
=
d
S
Q
cd
(1.79)
unde:
1
i
2
reprezint temperaturile suprafeei care cedeaz cldur i res-
pectiv a mediului nconjurtor; S este aria suprafeelor ntre care se transmite
cldura; d reprezint distana dintre cele dou suprafee; este o constant de
material avnd valoarea de 385 [W/K.m] pentru cupru i respectiv (0,10,3)
pentru izolaie de clasa A.
Cldura cedat prin convecie, proporional cu diferena de
temperatur, se calculeaz cu relaia:
( )
n
cv cv
S Q
2 1
u u = (1.80)
unde n=1,11,25;
cv
=8 [W/K.m].
Cldura cedat prin radiaie, conform legii Stefan-Boltzmann, se
determin cu relaia:
( )
4
2
4
1
u u o =
T r
Q (1.81)
unde
T
=5,65.10
8
[W/K.m
2
] este constanta Stefan-Boltzmann pentru corpul
negru absolut.
Pentru simplificarea studiului regimului termic se asimileaz mai-
na electric cu un corp negru omogen, izotrop i cu conductivitate termic
infinit. Deoarece cea mai mare parte a cldurii este cedat prin convecie i
ntr-o msur foarte mic prin conducie i prin radiaie, se poate considera
c cedarea de cldur este proporional cu diferena de temperatur dintre
main i mediul nconjurator
1
-
2
, numit supratemperatur.
Ecuaia echilibrului termic a mainii se poate scrie sub forma:
32
u u Cd dt A Qdt + = (1.82)
unde: A [J/s.kg] este cantitatea de cldur cedat mediului nconjurtor n u-
nitatea de timp, pentru diferena de temperatur de 1 [
o
C] dintre temperatura
motorului electric i cea a mediului ambient; C [J/kg] reprezint capacitatea
caloric a motorului electric, respectiv cantitatea de cldur ce trebuie dat
mainii pentru a-i ridica temperatura cu un grad.
Cantitatea de cldur degajat de maina n intervalul de timp dt,
este egal cu cantitatea de cldur A dt cedat de main n acelai interval
de timp pentru o diferen de temperatur dintre main i mediul ncon-
jurtor, plus cantitatea de cldur absorbit de main Cd, pentru a-i ridica
temperatura cu grade.
Separnd variabilele n ecuaia diferenial (1.82) rezult:

u
u
A Q
Cd
dt
= (1.83)
de unde prin integrare obinem:
) ln(
0
u A Q
A
C
t t = (1.84)
n care t
0
este constanta de integrare ce poate fi determinat inndu-se seama
de condiiile initiale. Pentru t = 0 temperatura i =
0
rezult:
) ln(
0
u A Q
A
C
t = (1.85)
i deci relaia (1.83) devine:
. 1
0
A C
t
A C
t
e e
A
C

+
|
|
.
|
\
|
= u u (1.86)
unde: T
=C/A este constanta termic de timp a mainii electrice;

max
=Q/A
este temperatura maxim a mainii electrice, numit i temperatur de regim.
Ecuaia (1.86) reprezint curba de nclzire (fig.1.22) pentru
max
>
0
i respectiv curba de rcire pentru
max
<
0
.

Fig.1.22 Regimul termic al motoarelor electrice:
a) curba de nclzire; b) curba de rcire.
( ) . 1
0 max
u u
u u u
T t T t
e e

+ =

max

0

0
( )
u
u u
T t
e
= 1
max
( )
u
u u
T t
e
= 1
max

( ) . 1
0 max
u u
u u u
T t T t
e e

+ =

a) b)
max

0 T
t 0 T
t

33
Constanta de timp a nclzirii mainii T
, reprezint timpul necesar

ca maina sa, ating temperatura maxim:

Q
C
A
C
T
max
max
max
u
u
u
u
= = (1.87)
sau timpul n care maina, cednd cldur n mediul nconjurtor, atinge o
temperatur

=

0,632
max
, pentru t = T
0
i
0
=

0:

max
632 , 0
1
1 1 u u
u
u
=
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=

e A
Q
e
A
Q
T
T
(1.88)
care se poate determina cu ajutorul subtangentei (fig.1.22), fiind abscisa
punctului de intersecie dintre orizontala dus prin ordonata
max
i tangenta
la curba de nclzire a mainii, n originea axelor de coordonate.
Constanta de timp a nclzirii mainii este cu att mai mare cu ct
dimensiunile mainii sunt mai mari i cu ct viteza mainii este mai mic,
deoarece crete capacitatea termic a mainii i ventilarea este mai slab.
Pentru mainile electrice de tip deschis, cu diametrul rotorului pn
la 0,6 [m], constanta de timp a ncalzirii este de ordinul a 1,5 [ore], iar pentru
mainile cu diametrul de (0,62,0) [m], constanta T
este de (1,52,5) [ore].

Pentru mainile de tip nchis cu diametrul rotorului pn la 0,4 [m],
constanta de timp a nclzirii variaz ntre (1,53,5) [ore], iar pentru acelea
cu diametrul de (0,40,6) [m], ntre (3,55) [ore].
Pentru motoarele de tip deschis de mic putere, constanta de timp a
nclzirii ajunge la (12) [ore], iar la mainile cu ventilaie artifical, datorit
creterii capacitii de cedare a cldurii, poate scdea la (0,61) [ore].
n teoria corpului unic al mainii electrice se consider constant
de timp a prii mai expuse la nclzire: rotorul mainii de curent continuu,
statorul mainii sincrone sau statorul i rotorul motorului de inducie.
Dac nu se aplic teoria corpului unic se consider motorul electric
format din n pri distincte i nclzirea se exprim n funcie de n constante
de timp termice, ceea ce complic exagerat studiul.
Dac maina electric lucreaz la o sarcin P
k
constant, avnd
pierderile de cldur Q
k
, temperatura motorului crete de la valoarea iunii-
al
0
=0 la valoarea
x
, conform relaiei:
( )
u
u
T t k
k
e
A
Q

= 1 (1.89)
La diferite sarcini de durat P
1
, P
2
,...,P
n
, crora le corespund pier-
derile de cldur Q
1
, Q
2
, ,Q
n
, se obine o familie de curbe exponeniale cu
aceeai constant de timp termic T
(fig.1.23).
n cazul funcionrii motorului cu sarcini de durat n trepte pierde-
rile de cldur Q
1
, Q
2
,,Q
n
, n timpul unui ciclu sunt proporionale cu cuplu-
rile corespunztoare M
1
, M
2
,,M
n
, pentru intervalele de timp considerate.
34
n fiecare interval de timp se determin variaiile de temperatur cu
relaia (1.89) i se traseaz curba de variaie a temperaturii (t) (fig. 1.23).

Fig.1.23 Regimul termic pentru sarcini diferite de durat

1.7.3 Regimuri tranzitorii electromagnetice
Regimurile tranzitorii electromagnetice se produc atunci cnd cir-
cuitele electrice au constante electromagnetice de timp (T
m
=L/R) att de mici
nct circuitele electrice pot fi considerate n regim nestaionar caracterizat
prin ecuaii difereniale neliniare a cror rezolvare este laborioas.
Caracteristicile mecanice dinamice difer fa de cele statice datorit
curenilor liberi, respectiv a influenei lor asupra cuplului electromagnetic,
care poate fi micorat sau majorat.
La pornirea motorului abaterile dintre caracteristicile mecanic
stati-c i mecanic dinamic sunt cu att mai pronunate, cu ct momentul
total axial de inerie redus la arborele motorului este mai mic.
Cunoscnd graficile (t) i m(t) din cursul pornirii, prin eliminarea
timpului se traseaz caracteristica mecanic dinamic (m).
Caracteristicile mecanice dinamice depind de parametrii mecanici
(J;M
s
) ai sistemului de acionare i de procesul tranzitoriu (pornire, frnare).

1.8 Analiza comportrii dinamice i corecia sistemului de
acionare

Sistemul de acionare electric este caracterizat prin funcia de
transfer n circuit nchis H
0
(s), pe baza creia se determin urmtoarele per-
formane dinamice:
- factorul de amplificare pentru poziie k
p
i respectiv vitez k
v
:
( ) s H k
s
p
0
lim
= (1.90)
( ) s H
s
k
s
v
1
lim
0
= (1.91)
M

M
1
1
M
5
5

M
3
3

M
2
2

M
4
4

t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t

35
- constanta de timp pentru poziie T
p
i respectiv vitez T
v
:
p
p
k
T
1
= (1.92)
v
v
k
T
1
= (1.93)
Se determin factorul de amortizare i pulsaia proprie:

2
1 , e = e
n p
(1.94)
Precizia acionrii se determin pe baza erorii staionare :

( )
( ) s U
s H
s
i
d
t
st
+
= c
1
1
lim (1.95)
unde H
d
(s) este funcia de transfer n circuit deschis, iar U
i
(s) este transfor-
mata Laplace a mrimii de intrare.
Promptitudinea acionrii, care exprim viteza de rspuns pentru o
mrime de intrare programat, se determin prin calcularea timpului de cre-
tere pentru atingerea valorii staionare, obinut la intersecia caracteristicii in-
diciale cu orizontala corespunztoare mrimii de ieire staionare.
Stabilitatea comportrii dinamice a acionrii se determin cu aju-
torul criteriilor algebrice (Ruth, Hurvitz sau Mihailov), al caracteristicilor in-
diciale sau al locului de transfer.
Conform criteriului Nyquist funcionarea este stabil (fig.1.24) da-
Im

L(j) (-1,0) Re

0

Fig.1.24 Marginile de evaluare a robusteei stabilitii la locul de transfer Nyquist.
c funcia de transfer n circuit deschis ocolete prin dreapta punctul critic de
coordonate (-1,0).
Stabilitatea este robust dac perturbaiile exterioare sistemului sau
variaiile parametrilor modelului nu influeneaz stabilitatea.
Variaiile rezistenelor (statorice i rotorice) i ale inductanelor ci-
clice conduc la apariia unor diferene (ecarturi) ntre proces i modelul de
sintez a elementelor de corecie.
Capacitatea de urmrire exprim capacitatea acionrii de a rs-
punde la un semnal de intrare ntr-un domeniu de frecven ntre 0 i frec-
vena critic. Cu ct domeniul de frecven este mai mare cu att acionarea
este mai prompt i mai precis, dar mai aproape de limita de stabilitate.
36
Elementele de corecie (serie, paralel sau mixte), cu funcia de
transfer H
c
(s), realizeaz ameliorarea performanelor dinamice ale acionrii
n anumite domenii de frecven. Apoi se adaug poli i zerouri astfel ca s
fie satisfcute performanele dinamice pe ntreg domeniul de frecven.

37
CAP.2 DIAGRAME DE VITEZ I DE
SARCIN PENTRU DIFERITE ACIONRI
ELECTRICE
Proiectarea optim a sistemelor de acionare aferente diferitelor do-
menii industriale impune cunoaterea regimurile de funcionare ale maini-
lor de lucru. Aceasta presupune cunoaterea procesului tehnologic i a ciclu-
lui de lucru, precum i a diagramelor de vitez i de sarcin.
2.1 Diagramele de vitez i de sarcin a macaralelor i a
podurilor rulante
Macaralele sunt instalaii pentru deplasarea unor sarcini prin ridica-
re pe vertical, rotire sau translare, care sunt alctuite din:
- mecanismul de ridicare a sarcinii;
- mecanismul de rotire a braului macaralei;
- mecanismul de deplasare a macaralei.
Schema cinematic a podurilor rulante cuprinde:
- mecanismul de ridicare a sarcinii;
- mecanismul de deplasare a cruciorului.

2.1.1 Diagramele de vitez i de sarcin ale mecanismului de ridicare
Mecanismul de ridicare a sarcinii (fig.2.1) cuprinde motorul de ac-
ionare 1, reductorul 2 i arborele 3 pe care se monteaz roile dinate 4 care
antreneaz toba 5 pe care se nfoar cablul de ridicare 6 a sarcinii 7 prin in-
termediul unui palan dublu cu patru ramuri de cablu.

Fig.2.1 Structura cinematica a mecanismului de ridicare-coborre
1- motorul electric de acionare; 2- reductor; 3- arbore intermediar; 4- roi dinate; 5-
toba; 6- rol de egalizare; 7- dispozitiv de prindere a sarcinii
38
Diagrama de variaie a vitezei pentru mecanismul de ridicare -
coborare a sarcinii (fig.2) este de tip trapezoidal i cuprinde:
- timpul de accelerare din poziia oprit pn la viteza de ridicare:

1
a
v
t
r
a
= (2.1)
n care timp se parcurge spaiul:

2
2
1 a
a
t a
S = (2.2)

Fig.2.2 Diagrama de variaie a vitezei mecanismului de ridicare - coborare
a sarcinii

- timpul de frnare:
3
a
v
t
r
f
= (2.3)
n care timp se parcurge spaiul:

2
2
3 f
f
t a
S = (2.4)
- timpul de mers cu micare uniform:

r
v
v
v
S
t
r
r
= (2.5)
unde spaiul parcurs cu micare uniform este:
( )
f a v
S S H S
r
+ = (2.6)
ntr-un ciclu complet mecanismul de ridicare a sarcinii execut operaiile:
- ridicarea sarcinii i a dispozitivului de prindere;
- coborrea sarcinii (cu cuplu motor M
2
negativ);
- ridicarea dispzitivului de prindere a sarcinii.(n gol);
- coborrea dispozitivului de prindere a sarcinii.
Diagrama de sarcin (fig.2.3) cuprinde urmtorii parametrii:

39

Fig.2.3. Diagrama de sarcin a podului rulant

M
i
-cuplurile de sorcin raportate la arborle motorului, corespunztoare ope-
raiilor menionate i a regimurilor de pornire-accelerare (M
ai
) i frnare-
oprire (M
fi
); t
i
timpii de lucru (t
ai
i t
fi
) i de pauz (t
pi
); T
c
- durata total a
unui ciclu de funcionare.
Semnul cuplului de sarcin ine cont de modul cum aceste cupluri
ajut sau se opun micrii.
a) Ridicarea sarcinii maxime
Cuplul rezistent static este determinat cu relaia [9]:

( )
| | Nm
i
D G G
M
t s
1
0
1
2q
+
= (2.7)
unde: G
s
este greutatea sarcinii maxime [N]; G
0
este greutatea crligului de
prindere a sarcinii sau greutatea de mere n gol; D
t
este diaaetrul tobei pe
care se nfoar coablul n [m];
1
este randamentul organulai de transmisie
la ridicarea sarcinii maxime, care se determin sub forma produsului randa-
mentelor
n
i
i
1
1
=
= q q elementelor schemei cinematice; i este .raportul de.
transmisie total, care se determin sub forma produsului
p r
i i i = , dintre
raportul de transmisie al reductorului (i
r
) i respectiv al palanului (i
p
).
Raportul de transmisie al reductorului se calculeaz cu relaia :

t
m
r
n
n
i = (2.8)
unde turaia tobei n
t
se determin n funcie de viteza de ridicare v
r
[m/min] :

t
p r
t
D
i v
n
t
= (2.9)
iar turaia motorului n
m
se alege redus pentru capacitate mare de ridicare.
Raportul de transmisie se poate calcula cu relaia :

r
m t
v
n D
i
t
= (2.10)
40
b) Coborrea sarcinii maxime
Cuplul rezistent static raportat la arbortele motor rezult [9]:

( )
| | Nm
i
D G G
M
t s
2
0
2
2
q
+
= (2.11)
unde
2
eate randamentul transmisiei la coborrea sarciaii maxime, care se
determin considernd pierderile n organele de transmisie egale la coborre
i urcare.
Cuplul rezistent static la arborele motorului cuprinde componentele :
( )
( )
( ) ( )
|
|
.
|
\
|
+
=
+
+
+
= + =
1
0 0
1
0
2 2
1
2
2 2
1
2 q
q
i
D G G
i
D G G
i
D G G
M M M
t s t s t s
p u
(2.12)
unde : M
u
<0 este cuplul util al sarcinii totale, care ajut coborrea :

( )
| | Nm
i
D G G
M
t s
u
2
0
+
= (2.13)
M
p2
=M
p1
este cuplul de pierderi la coborrea sarcinii maxime:
( )
( )
| | Nm
i
D G G
M
t s
p
2
1
0
1 2
+
= q (2.14)
c) Ridicarea n gol
Cuplul rezistent static raportat la arbortele motor rezult [9]:
| | Nm
i
D G
M
t
3
0
3
2 q
= (2.15)
n care
3
eete randamentul transmisiei. la ridicaraa n gol, care se determin
pe baza curbelor randamentului
1
(fig.2.4) n funcie de raportul:

0
0
G G
G G
K
s
+
+
= (2.16)
unde
s
G G s s 0 este o sarcin care la gol se consider nul.

Fig. 2.4 Caracteristica randamentului
41
d) Coborarea n gol:
Cuplul rezistent static cuprinde urmtoarele componente:
p
r
M M M
4
4
4
'
+ = (2.17)
unde: M
4p
este cuplul de pierderi la ridicarea n gol:
( )
3 3 3 4
1 M M M
p p
q = = (2.18)
M
u
este cuplul util la coborrea n gol:

i
DT G
M
u
2
0
= (2.19)
Pot aprea urmtoarele situaii:
* |M
p4
|>|M
u
|, cnd motorul dezvolta un cuplu n sensul coborrii;
* |M
p4
[=|M
u
|, cnd cuplu de pierderi este acoperit de cuplu rezistent static dat
de sarcina G
o
la coborare, iar motorul se va roti cu viteza de mers n gol ideal
* |M
p4
|>|M
u
, cnd motorul va dezvolta un cuplu de frnare.
Pentru determinarea valorilor cuplurilor dinamice care apar n tim-
pul proceselor tranzitorii de pornire i oprire este necesar s se cunoasc mo-
mentul de volant total raportat la arborele motorului. Acesta este dat de
momentul de volant al motorului i al pieselor n micare de rotaie, montate
pe arborele motomlui, al pieselor n micare de rotatie, aferente mainii de
lucru i organelor de transmisie i respectiv de un moment de volant echiva-
lent datorit micrii de translaie a sarcinii i crligului.
Pentru simplificarea calculelor se consider momentul de volant al
pieselor de pe axele intermediare raportat la arborele motorului amplificnd
momentul de volant al motomlui cu un coeficient supraunitar de 1,1 1,25.
Momentul de inerie al motorului se adopt din catalog n funcie de
viteza v
r
i de puterea motorului calculat pe baza cuplurilor rezistente stati-
ce aferente celor patru operaii n intervale egale de timp.
Se determin un cuplu echivalent pe ciclu de lucru fcnd abstracte
de regimurile tranzitorii de pornire i oprire [9]:

4
2
4
2
3
2
2
2
1
M M M M
M
e
+ + +
= (2.20)
Puterea echivalent a motorului de acionare este calculat cu relaia:
| | kW
n M
P
e
e
9550
= (2.21)
sau:
| | kW
DA
DA
P P
s
r
e
= (2.22)
unde DA
r
i DA
s
reprezint duratele relative de acionare, real i respectiv
standardizat.
Din catalogul de motoare proiectate pentu regimul intermitent de
funcionare se alege un motor a crei putere este eel puin egal cu cea rezul-
tant din relaia de mai sus.
42
Pentru motorului ales se noteaz momentul de inerie al acestuia.
Momentul de volant echivalent micrii de translaie a crligului i
sarcinii se determin pe baza echivalenei energiilor cinetice din micarea de
translaie i micarea de rotaie echivalent la arborele motor:

( )
q
2
2 2
2
4g
GD
G
red
vr
O
= (2.23)
unde: este viteza unghiular a arborelui motor:

60
2 n t
= O (2.24)
i momentul de inerie al reductorului se determin cu relaia:
( )
q
t
2
2
2
60
365
n
Gv
GD
r
red
= (2.25)
Momentul de inerie total redus la arborele motor este [9]:
( ) ( )( )
q
2
2
2 2
365
25 , 1 1 , 1
n
Gv
m GD GD
r
+ = (2.26)
Pentru determinarea cuplurilor dinamice este necesar s se cunoasc:
- acceleraia liniar:

dt
dn
i
DT
i
DTn
dt
dn
dt
dv
a
p
t r
60 60
t t
=
|
|
.
|
\
|
= = (2.27)
n funcie de turaia motorului n
m
i cea a tobei n
t
;
- acceleraia de rotaie:

DT
ai
dt
dn
t
60
= (2.28)
Acceleraia liniar se recomand s fie de circa 0,2 [m/s
2
] la pornire
n condiii normale de lucru, iar n cazuri excepionale la 0,40,5 [m/s
2
].
Pentru o pornire uniform accelerat se determin viteza de regim:

a r
at v = (2.29)
i timpul de pornire (maxim 56 secunde):

r
r
a
v
v
t 5
2 , 0
= = (2.30)
Cuplurile dinamice corespunzatoare celor patru operaii vor fi:
- pentru pornire la ridicarea sarcinii maxime:

( )
dt
dn GD
M M
rs
a
375
2
1 1
+ = (2.31)
- pentru frnare la ridicarea sarcinii maxime:

( )
dt
dn GD
M M
rs
f
375
2
1 1
= (2.32)
- pentru pornire la coborrea sarcinii maxime:

( )
dt
dn GD
M M
rs
a
375
2
2 2
+ = (2.33)
43
- pentru frnare la coborrea sarcinii maxime:

( )
dt
dn GD
M M
rs
f
375
2
2 2
= (2.34)
- pentru pomire la ridicarea n gol:
( )
dt
dn GD
M M
r
a
375
0
2
3 3
+ = (2.35)
- pentru frnare la ridicarea n gol:
( )
dt
dn GD
M M
r
f
375
0
2
3 3
= (2.36)
- pentru pornire la coborrea n gol:
( )
dt
dn GD
M M
r
a
375
0
2
4 4
+ = (2.37)
- pentru frnare la coborrea n gol:

( )
dt
dn GD
M M
r
fa
375
0
2
4 3
= (2.38)
Duratele regimurilor tranzitorii de pornire ale operaiilor i=14:

( )
( )
r
ri
ai
M M
n GD
t
=
375
2
(2.39)
i de frnare:

( )
( )
r
ri
fi
M M
n GD
t
+
=
375
2
(2.40)
se determin n funcie de cuplul motor M, cuplul rezistent M
r,
turaia moto-
rului n
m
i momentele de inerie (GD
2
)
ri
ale operaiei,

reduse la arborele mo-
torului.
Pentru a stabili valoarea cuplului maxim dezvoltat de motor n regim
tranzitoriu, trebuie s se in seama ca tensiunea de alimentare poate admite
o cdere de 5-10 % din valoarea nominal.
Rezult c motorul poate dezvolta un cuplu maxim:
( )
k k
M M M 81 , 0 9 , 0
2
max
= = (2.41)
Se pot determina urmtoarele intervale de timp:
- duratele regimurilor tranzitorii:

( )
( )
ri
ri
fi
M M
n i GD
t
=
max
2
85 , 0 375
.
(2.42)

( )
( )
ri
ri
fi
M M
n i GD
t
+
=
max
2
85 , 0 375
.
(2.43)
- timpul de funcionare n regim stabilizat:

4
.
4
1
4
1

= =

=
i i
fi ai
i
t t DA T
t (2.44)
- timpul de pauz ntre operaii:
44

( )
DI
t t t DA
t
i i
fi ai
i
i
pi
4
. 1
4
1
4
1
4
1
|
|
.
|
\
|
+ +
=

= = =
(2.45)
Au fost astfel determinate toate elementele care intervin n graficul
de sarcin a dispozitivului de ridicare-coborre a sarcinii.

2.1.2 Diagrama de sarcin pentru deplasarea crucioruiui i a podului
Diagrama de sarcina (fig.2.5) a mecanismului de deplasare a caru-
cioruiui de-a lungul podului i de deplasare a podului de-a lungul cii de ru-
lare cuprinde operaiile de deplasarea n gol i de deplasarea n sarcin.

Fig.2.5 Diagrama de sarcina pentru deplasarea crucioruiui i a podului

Cuplul rezistent static la arborele motorului este dat de relaia:

1
1
1
q i
R F
M
d
r
= (2.46)
unde: F
1
este efortul care apare al periferia roii de rulare;
( ) f r
R
G G
c F
d
s
+
+
= .
0
1
(2.47)
R
d
- raza roii de rulare; c - coeficient care ine seama de frecrile dintre bor-
durile roiior i ina cii de rulare (c= 1.11.25 - pentru crucior; c= 1.31.5
- pentru pod); r - raza fusului roii de rulare; f- coeficientul de frecare la ros-
tosolire f= 0.050.1 (cm ); - coeticientul de trecare ntre fusul roii de rula-
re i lagrul ei (=0.080.15 pntru lagare cu alunecare; =0,010,05 pentru
lagre cu rulnieni); v
i
este viteza de dedeplasare a cruciorului (podului); i
este raportul de transmisie, calculat cu relaia:

d
d
v
nR
i
t 2
= (2.48)
Cuplul rezistent static raportat la arborele motorului la deplasarea n
gol a cruciorului (respectiv a podului) este:

2
2
2
q i
R F
M
d
r
= (2.49)
M
r

M
1

M
r1
M
r1

t

t
a1
t
1
-M
u
t
p1
-M
u
t
p2

t
f1
t
f2

t
c
45
unde: ( ) f r
R
G
c F
d
s
+ = .
2
.
Randamentul
2
se determin utiliznd curba
1
i considernd:

s p c
p c
G G G G
G G G
k
+ + +
+ +
=
0
0
(2.50)
Pentru determinarea cuplurilor rezistente dinamice, se impune cu-
noaterea momentului total de volant raportat la arborele motorului.
0 pondere nsemnat n valoarea momentului de volant total cores-
punde maselor n micare de translaie. Aceasta se determin echivalnd
energia cinetic din micarea de translaie cu cea din micarea de rotaie:
( )
q
2
2
2
365
n
gv
GD
d
= (2.51)
Se recomand ca viteza de deplasare s nu depeasc 34 [m/s].
Se determin cuplul echivalent::

4
2
2
2
1
M M
M
e
+
= (2.52)
i puterea echivalent:
| | kW
n M
P
e
e
9550
= (2.53)
respectiv puterea necesar:
| | kW
DA
DA
P P
s
r
e
= (2.54)
n funcie de duratele relative de acionare real a acionrii i cea standar-
dizat a motorului electric.
Se alege din catalog un motor cu o putere nominal P
n
>P i se cite-
te momentul de inerie al acestuia.
Momentul de inerie total raportat la arborele motor este n acest caz:
( ) ( ) ( )
m t
GD GD GD
2 2 2
1 , 1 + = (2.55)
Se recomanda ca acceleraia mecanismului de deplasare s nu dep-
easc 0,60,7 [m/s
2
] iar duratele regimurilor tranzitorii de pornire i de o-
prire s nu fie mai mari de 10 - 18 secunde.
Timpul de funcionare n regim stabilizat este:

= =
=
2
1
2
1
.
i
af
i
ai i
t t DAR T t (2.56)
Timpul de pauz ntre operaii este:

|
|
.
|
\
|
+ +
=

= = =
2
1
2
1
2
1
2
1
i
fi
i
af
i
ai pi
t t t
DAR
DAR
t (2.57)
Au fost astfel determinate toate elementele care au intervenit n gra-
ficul de sarcin al mecanismelor de deplasare a cruciorului de-a lungul po-
dului i a podului de-a lungul halei pe care o deservete.
46
2.1.3 Diagrama de sarcin pentru rotirea braului macaralei
Diagrama de sarcina (fig.2.6) a mecanismului de rotirte a braului
macaralei cuprinde operaiile de rotire a braului sub sarcin i de rotire a
braului n gol.

Fig.2.6 Diagrama de sarcina pentru deplasarea crucioruiui i a podului

Asupra braului rotitor acioneaz fora vertical G G Q
s v
+ = i cea
orizontal R i apar (fig.2.7) forele de reacie:
( )
h
RH a G G
R
s
A
+ +
=
(2.58)
R R R
A B
=

(2.59)
G G R
S N
+ = (2.60)
n care: G
s
este sarcina util; G este greutatea mecanismului de rotire i cea a
braului.

Fig.2.7 Macara cu bra rotitor.
L

A R G
s

G
b

H

h
N

M
r

M
1

M
r1
M
r1

t

t
a1
t
1
-M
u
t
p1
-M
u
t
p2

t
f1
t
f2

t
c
47
n cazul platformelor de diametru mare se folosesc role fixate pe
partea mobil care se rostogolesc pe un suport montat pe partea fix a
macaralei.
n cazul platformelor de diametru redus se folosesc lagre de alune-
care care preiau sarcina nominal N.
Sarcina care acioneaz asupra rolelor se calculeaz cu relaia:

( )
o o cos 2 cos 2 h
RH a G G R
P
s A
r
+ +
= =
(2.61)
Motorul electric de acionare, plasat pe partea mobil sau cea fix
acioneaz asupra mecanismului de rotire a braului prin intermediul unui
reductor.
Cuplul rezistent static raportat la arborele motorului M
r
:

v i N sa rf r
M M M M M M + + + + = (2.62)
se determin n funcie de urmtoarele componente:
- Cuplul n suportul cu role M
rf
, raportat la arborele motor:
( )
e
t r t
f
r
r rf
f
d
D
i
D
d
f
d
P M
q q
+ =
|
|
.
|
\
|
+ = 2
2 2 2
2
2
0 0
0
(2.63)
calculat n funcie de diametrul suportului D
0
, diametrul rolei d
r
, diametrul
fusului rolei d
f
, randamentul total al transmisiei
t
, raportul de transmisie i
dintre motor i mecanismul de rotire a braului, coeficientul de frecare prin
rostogoliredintre rol i suport f=0,050,1, coeficientul de frecare prin alune-
care ntre fusul rolei i lagarul su
e
=0,080,15 pentru lagre de alunecare
i
e
=0,010,05 pentru lagre cu rulmeni.
- Cuplul rezistent raportat la arborele motor n suportul cu alunecare M
sa
:

t
e B sa
i
d
R M
q
2
0
= (2.64)
- Cuplul n talpa inelar M
N
raportat la arborele motor:

( )
t
r
e N
i r R
R r R
N M
q
1
3
2
2
+
+
= (2.65)
calculat n funcie de raza exterioar R i cea interioar r a inelului de sprijin
a pivotului (pentru talp circular r=0);
- Cuplul datorat nclinrii fa de vertical M
i
:
( ) o
q
sin
1
1
b G G
i
M
s
t
+ = (2.66)
calculat n funcie de distana b de la axul de rotire la centrul de greutate a
prii rotitoare a macaralei i sarcinii i de unghiul de nclinare a axului de
rotire al macaralei fa de vertical.
- Cuplul datorat aciunii vntului M
v
:

= pf S
i
b
M
i
t
v
q
(2.67)
48
calculat n funcie de suprafeele totale ale macaralei i sarcinii expuse
vntului, de presiunea p a vantului pe unitatea de suprafa (p=15 daN/m
2
) i
de coeficientul de rezisten aerodinamic a suprafeelor expuse vntului
(f=1,4 pentru grinzi i f=1,2 pentru cabin i contragreuti).
Momentul de inerie total, raportat la arborele motorului:

+ =
i
i
GD GD GD
2 2
0
2
(2.68)
se determin n funcie de momentul de inerie al rotorului motorului de
acionare GD
2
0
i suma momentelor de inerie a componentelor n micare de
rotaie GD
2
i.
Se determin acceleraia liniar:

dt
dn
i
L
dt
dv
a
t 2
= = (2.69)
de unde rezult acceleraia de rotaie:

L
i a
dt
dn
t 2
.
= (2.70)
Cuplul dinamic rezult de forma:

L
i a GD
M
d
t 2
.
375
2
= (2.71)
Timpii de regim tranzitoriu se determin pentru o vitez maxim
v
M
=11,5 m/s pentru evitarea balansrii ncrcturii, rezultnd:
- timpul de accelerare pentru o acceleraie maxim de a=0,4 m/s
2
:

a
v
t
M
a
= (2.72)
- timpul de frnare t
f
, considerat egal cu cel de accelerare;
- durata total a ciclului de rotire a braului pentru un unghi de rotire :

M
c
v
L
t

= (2.73)
Considernd ca rotirea braului macaralei sub sarcin i respectiv n
gol, n regim stabilizat, se realizeaz n intervale de timp egale (fig.2.5) se
determin:
- Timpul de funcionare n regim stabilizat este:

2
.
2
1
22
1
2
|
|
.
|
\
|

= =

= = i
af
i
ai c
i
t t t DA
t t (2.74)
- Timpul de pauz ntre operaii este:

2
2
1
2
1
2
1
2
|
|
.
|
\
|
+ +
= =

= = = i
fi
i
i
i
ai c
p pi
t t t t
t t (2.75)
Se determin cuplul echivalent M
e
, puterea de calcul P i cea necesa-
r a motorului funcionnd n regim de lucru intermitent.

49
2.2 Diagramele de vitez i de sarcin ale ascensoarelor de
persoane

Ascensoarele sunt tot echipamente pentru ridicarea i coborrea sar-
cinilor, dar diagramele de sarcin difer.
Din punct de vedere al sarcinii deosebim ascensoarele pentru persoa-
ne, materiale sau mixte.
Din punct de vedere al comenzii deosebim ascensoare :
- cu nsoitor, la care comanda se face cu butoane de ctre nsoitor ;
- cu comand cu butoane din exterior, utilizate pentru materiale ;
- cu comand cu butoane din interior i autonivelare, utilizate pentru
persoane,
- cu comand centralizat la un punct dispecer.
Din punct de vedere a schemei cinematice distingem:
- ascensoare cu trolii i cu tob (fig.2.8);

Fig.2.8 Ascensoare cu trolii i tob

- ascensoare cu roat de friciune (fig.2.9).

Fig.2.9 Ascensoare cu roat de friciune

La ascensorul de marf se ia viteza de deplasare de 0,250,75 m/s.
Pentru ascensorul de persoane se recomand viteza de deplasare de:
- 0,151 m/s pentru 58 nivele;
- 0,52,5 m/s pentru 816 nivele;
- 3,5 m/s pentru mai mult de 16 nivele;
C
C
C
C
C

G G

G
G G

a) b) c) d) e)

C
C
C

G

G G G
T
T T

a) b) c)

50
Se admite viteza de pn la 7 m/s dac numrul de opriri este limitat
la minim. Nu se admit viteze mai mari deoarece pentru acceleraii/deceleraii
mai mari de 2 m/s
2
apar senzaii fiziologice neplcute n organismul uman.
n cazul ascensoarelor de persoaae cu viteze de peste 1,5 m/s se reco-
mand.utilizarea vitezei reduse de autonivelare n apropirea staiei de oprire.
Diagrama de vitez (fig.2.10) i durata timpului de lucru rezult :

Fig.2.10 Diagrama de vitez pentru ascensoare cu autonivelare

2 1 f va f vr a s
t t t t t t + + + + = (2.76)
unde:

'
; ;
2 1
a
v
t
a
v v
t
a
v
t
a
f
a r
f
r
a
=
= = (2.77)
n care v
r
i v
a
reprezint viteza nominal de regim i viteza de autonivelare,
a i a reprezint acceleraia la pornire i respectiv acceleraia la frnare de la
viteza de autonivelare.
Valorile acceleraiilor se adopt n funcie de viteza de lucru, astfel :
- pentru viteze de lucru de 0,50,75 m/s se recomand acceleraii de
0,5 m/s
2
;
- pentru viteze de lucru de 11,5 m/s se recomand acceleraii de 0,81
m/s
2
;
- pentru viteze de lucru de pn la 3,5 m/s se recomand acceleraii de
1,5 m/s
2
;
Viteza de autonivelare se recomand de 0,150,3 m/s.
nlimea maxim pe care o parcurge cabina h
x
din momentul nce-
perii frnrii i pn la oprire se recomand a fi de 0,81,2 m.:
m h h h h
f vva f x
2 , 1 8 , 0
2 1
= + + = (2.78)
unde:

'
'
;
2
;
2
2
2
2
2
1
1
2
a
t a
h
at
h
at
h
f
f
f
f
a
a
= = = (2.79)
Rezult spaiul parcurs cu viteza nominal de regim [9]:
V

v
r

v
2

t
a
t
vr
t
f1
t
va
t
f2
t

51
( )
a x vnva
h h H h + = (2.80)
i respectiv cu viteza de autonivelare:
( )
a f x va
h h h h + =
1
(2.81)
Similar rezult timpul de mers cu viteza nominal de regim:

n
vn
vn
v
h
t = (2.82)
i respectiv cu viteza de autonivelare:

a
va
va
v
h
t = (2.83)
Diuagrama de sarcin se traseaz pe baza cuplurilor rezistente i a
duratelor de lucru i de pauz.
Sarcina ulil maxim F
u
a ascensorulai se calculeaz cu relaia :
| | N n F
p u
. 785 = (2.84)
unde 785 N reprezint greutatea unei personae (STAS 2453/63) iar n
p
este
numrul de personae din ascensor.
Sarcina contragreutii F
CG
de echilibrare a cabinei F
C
i a sarcinii u-
tile F
u
se determin cu relaia :

u C CG
F F F + = (2.85)
unde =0,450,5 reprezint coeficientul de echilibrare.
Greutatea cabinei cu nlimea H=2,1 m se adopt din tabelul 2.1
Tabel 2.1
Sarcina
util [daN]
300 450 600 750 500 750 1000 1500 2000 3000 450
Greutate[daN] 460 550 630 690 540 740 900 1250 1650 2000 900
Dimensiuni A
[m] B
1 1,3 1,45 1,7 1,25 1,5 1,5 2,0 2,0 2,5 1,5
1,25 1,3 1,45 1,4 1,25 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 2,5
Destinaie P e r s o a n e M a t e r i a l e Bolnavi

Greutatea cablului de ridicare F
cb
se determin cu relaia;

c cb
n L F = (2.86)
unde este greutatea cablului pe unitatea de lungime, n
c
este numrul de ca-
bluri de susinere a cabilei, iar L este lunngimea cablui calculat cu relaia :

p
h N L . = (2.87)
n care N reprezint numrul de nivele, iar h
p
este nlimea unui nivel.
Sarcina de dimensionare a cablului se determin cu relaia [9] :
| | N
n
F F F
F
c
cb CG u
p
+ +
= (2.88)
i trebuie s ndeplineasc condiia de siguran :

p k
F k F . > (2.89)
unde k este un coeficient de siguran dependent de viteza de deplasare a
cabinei, avnd valoarea :
52
- k=810, pentru viteze de pn la 1 m/s ;
- k=13, pentru viteze de pn la 12 m/s ;
- k=14, pentru viteze de peste 2 m/s ;
Se alege un cablu cu fora teoretic de rupere adecvat i se determi-
n sarcina n cablu F
cb
i se verific relaia (2.95). n caz contrar se alege un
cablu cu for de rupere mai mare.
Diametrul roii de friciune D
RF
pentru limitarea uzurii cablului la n-
doiri repetate se alege cu relaia :
d D
RF
. 40 > (2.90)
unde d este diametru cablului.
Unghiul de nfurare al cablului pe roat se determin din
condiia de evitare a patinrii cablului pe rot :

2
1
T
T
e =
|
(2.91)
unde :

este coeficientul de frecare a cablului pe roat calculat cu relaia :

0
sin
2
sin 1
4
o o
o
= (2.92)
reprezint unghiul de nfurare a cabului pe roata auxiliar (fig.2.11),
este unghiul de nfurare a cabului pe roata de friciune (fig.2.11), T
1
i T
2

reprezint tensiunile din cablul de nfurare/desfurare n poziia limit jos
cu cabina ncrcat i respectiv n poziia limit sus cu cabina goal, iar
0

este coeficientul iniial de frecare (0,1 pentru font cenuie i 0,084 pentru
font maleabil).

Fig.2.11 Unghiurile de nfurare ale cablului ascensorului

Se calculeaz raportul tensiunilor din cablu n regim staionar:

CG
cb C u
st
F
F F F
T
T + +
=
|
|
.
|
\
|
2
1
(2.93)

C
cb CG
st
F
F F
T
T +
=
|
|
.
|
\
|
2
1
(2.94)
C

G

53
se alege valoarea maxim i apoi se determin raportul tensiunilor n regim
dinamic cu relaia :

a g
a g
T
T
T
T
st d

+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
2
1
2
1
(2.95)
n care g reprezint acceleraia gravitaional, iar a este acceleraia n regim
dinamic corespunztoare vitezei nominale.
Din relaia (2.98) se determin unghiul de nfurare a cablului pe
roata de friciune.
Se determin urmtoarele pierderi:
a) Pierderi datorate descentrrii sarcinii din cabin, considerat a fi
plasat la 1/6 din limea A i din adncimea cabinei B, cu relaiile :
( ) c H q
B
F
ds
+ =
1
6
(2.96)
( ) c H q
A
F
ds
+ =
2
6
(2.97)
unde : q
1
i q
2
reprezint forele rezistente

datorate descentrrilor pentru latu-
rile A i B ale cabinei (fig.2.12) ; H+c este distana dintre glisiere, care se
poate lua egal cu limea B a cabinei.

Fig.2.12 Descentrarea sarcinii din cabin

b) Pierderile prin frecare n glisiere datorate descentrrii sarcinii ca-
binei, cu relaia [9]:
( )
( )
( )
'
3
' 2 2
2 1

c H
B A F
q q P
ds
des
+
+
= + = A (2.98)
unde este coeficientul de frecare a glisierei pe in, cu valoarea :
=0,12, pentru glisiere din font i ine din oel ;
=0,2, pentru glisiere din oel i ine din lemn.
B

A

H+c

q
1

q
2
54
c) Pierderi datorate descentrrii greutii cabinei, cu relaia [9]:

( )
'
2
2 1
c c
c H
B A F
P
C
dc
+
+
= A (2.99)
n care
1
i
2
reprezint descrcrile relative ale cabinei fa de centrul de
greutate, raportate la dimensiunile A i B ale cabinei (se adopt
1
=
2
=0,5).
d) Pierderile prin frecare n scripei, cu relaia :

2
sin 02 , 0
o
t scr
F P = A (2.100)
unde reprezint unghiul de nfurare a cablului pe scripetele auxiliar ; F
t

este sarcina total pe scripete, determinat cu relaia :

CG cb C u t
F F F F F + + + = (2.101)
e) Pierderile prin frecare pe roata de friciune, cu relaia :

2
sin 05 , 0
|
t rf
F P = A (2.102)
f) Pierderile prin frecare cu aerul la deplasarea cabinei, cu relaia :
B A
v
P
n
fa
.
27
2 , 1
3
= A (2.103)
Pierderile totale la deplasarea cabinei sunt :

fa rf scr des tot
P P P P P P A + A + A + A + A = A (2.104)
Determinarea cuplurilor rezistente statice pentru dimensionarea mo-
torului de acionare se face n situaiile limit:
a) la ridicarea cabinei cu sarcina util din poziia limit jos :
tot CG cb C u lj
P F F F F F A + + + = (2.105)

b) la coborrea cabinei goale din poziia limit sus :
tot C cb CG ls
P F F F F A + + = (2.106)

Dintre eforturile F
lj
i F
ls
se alege valoarea maxim F
t
i se determin
cuplul rezistent static redus la arborele motor, cu relaia [9]:

q . . 2
.
i
D F
M
RF t
= (2.107)
n care este randamentul total al organelor de transmsie dintre motor i
roata de friciune )se recomand =0,50,8); i este raportul de transmisie
dintre motor i roata de friciune , calculat cu relaia :

n
RF
v
n D
i
60
. t
= (2.108)
Diagrama de sarcin se realizeaz pentru urmtoarele situaii :
a) deplasarea cabinei cu numrul maxim de persoane de la parter la
etajul x
1
, unde coboar n
p1
persoane, apoi cabina urc la etajul x
2
unde co-
boar n
p2
peroane, urc la ultimul etaj unde coboar restul de persoane i n
final coboar la parter. Se determin spaiile parcurse i timpii de lucru [9].
55
- Spaiul parcurs de cabin de la parter la etajul x
1
:

p
h x h
1 1
= (2.109)
- Spaiul parcurs de cabin cu viteza nominal de la parter la etajul x
1
:
( )
va x p vn
h h h hx h + =
1 1
(2.110)
- Timpul de deplasare a cabinei cu viteza nominal de la parter la etajul x
1
:

n
vn
vn
v
h
t
1
1
= (2.111)
- Spaiul parcurs de cabin cu viteza nominal de la etajul x
1
la etajul x
2
:
( ) ( )
va x p vn
h h x x h h + =
1 2 2
(2.112)
- Timpul de deplasare a cabinei cu viteza nominal ntre etajele x
1
i x
1
:

n
vn
vn
v
h
t
2
2
= (2.113)
2
la etajul x
3
:
( ) ( )
va x p vn
h h x x h h + =
2 3 3
(2.114)
- Timpul de deplasare a cabinei cu viteza nominal ntre etajele x
2
i x
3
:

n
vn
vn
v
h
t
3
3
= (2.115)
3
la ultimul
nivel

:
( ) ( )
va x p vn
h h x N h h + =
3 4
(2.116)
- Timpul de deplasare a cabinei cu viteza nominal ntre etajl x
3
i ultimul
nivel

:

n
vn
vn
v
h
t
3
3
= (2.117)
- Spaiul parcurs de cabin cu viteza nominal ntre ultimul nivel i parter

:
( )
va x p vn
h h Nh h + =
5
(2.118)
- Timpul de deplasare a cabinei cu viteza nominal ntre ultimul nivel i
parter

:

n
vn
vn
v
h
t
5
5
= (2.119)
Timpul total de mers pe ciclu cu viteza nominal rezult :

5 4 3 2 1
5
1
vn vn vn vn vn
i
i
t t t t t t + + + + =
=
(2.120)
Timpul total de accelerare :

a p
i
a
t n t =
=
5
1
(2.121)
i respectiv de frnare de la viteza nominal la viteza de autonivelare :

1 0
5
1
1 f
i
f
t n t =
=
(2.122)
56
n care : n
p
i n
o
reprezint numrul de porniri i respectiv de ioprir ; t
a
i t
f1

reprezint timpul de accelerare i respectiv de frnare de la viteza nominal
la viteza de autonivelare (determinat pe diagrama cinematic).
Timpul de mers cu viteza de autonivelare :

va
i
t n tai
0
5
1
=
=
(2.123)
Timpul de frnare de la viteza de autonivelare pn la oprire :

2 0
5
1
2 f
i
i f
t n t =
=
(2.124)
Timpul de lucru total al programului precizat :

= = = = =
+ + + + =
5
1
5
1
2
5
1
5
1
1
5
1 i
vni
i
i f
i
vai
i
i f
i
ai t
t t t t t t (2.125)
Timpii de pauz se determin cu relaia :

= = = =
+ + + =
5
1
4
5
1
3
5
1
2
5
1
1
i
i
i
i
i
i
i
i p
t t t t t (2.126)
unde :
=
5
1 i
ai
t reprezint suma timpilor necesari pentru nchiderea i deschide-
rea uiolor din staii i cabin ( 5 secunde) ;

=
5
1
2
i
a
t reprezint suma timpilor necesari pentru darea comenzilor la
pornirea cabinei ( 12 secunde) ;

=
5
1
3
i
a
t reprezint suma timpilor necesari pentru intrarea pasagerilor n
cabin ( 0,5 secunde pentru fiecare pasager) ;

=
5
1
4
i
a
t reprezint suma timpilor necesari pentru ieirea pasagerilor din
cabin ( 0,5 secunde pentru fiecare pasager).
Durata relativ de acionare rezult :
| | %
100
1
%
p f
t t
t
DA
+
= (2.127)
Se determin cuplurile de sarcin pentru fiecare interval de timp [9] :
- Cuplul de sarcin la deplasarea de la parter la nivelul x
1
este :

( )
q i
D P F F F F
M
RF CG cb C u
2
1
A + + +
= (2.128)
- Cuplul de sarcin la deplasarea de la etajul x
1
la nivelul x
2
este :

( )
q

i
D P F n x h F F n F
Mx
RF x CG c p cb C p u
2
2 785
1 1 1
1
A + + +
= (2.129)
- Cuplul de sarcin la deplasarea de la etajul x
2
la nivelul x
3
este :
57

( ) ( )
q

i
D P F n x x h F F n F
Mx
RF x CG c p cb C p u
2
2 785
2 2 3 2
2
A + + +
= (2.130)
- Cuplul de sarcin la coborrea cabinei goale de la ultimul nivel la parter :

( )
q i
D P F F F
M
RF CG cb C
c
2
0
A + +
= (2.131)
n relaiile anterioare P
xi
reprezint pierderile (datorate descentrrii,
frecrii n scripei i respectiv pe roata de friciune) aferente deplasrilor
ntre etajele menionate.
Pentru determinarea cuplurilor n regim tranzitoriu se impune cu-
noaterea momentului total de inerie raportat la arborele motor, pe baza mo-
mentului de inerie al motorului de acionare.
Cuplul echivalent al diagramei de sarcin se determin cu relaia :

=
=
+
+
=
n
i
o i
n
i
o o i i
e
t t
t M t M
M
1
1
2 2
(2.132)
respectiv puterea echivalent cu relaia [9]:

9550
n M
P
e
e
= (2.133)
Deoarece de obicei durata relativ de funcionare (DA
R
) difer de
cea standardsizat (DA
S
) se determin puterea calculat de motor cu relaia :

e
S
R
c
P
DA
DA
P = (2.134)
Se alege din catalogul de motoare electrice cu funcionare n regim
intermitent motorul cu puterea nominal P
n
superioare celei calculate :

c n
P P > (2.135)

Momentul de inerie al motorului se majoreaz cu 10 % pentru a in-
clude momentele de inerie ale pieselor n micare de cu viteze diferite de
cea a arborelui motor.
Momentul de inerie al micrii de translaie se determin cu relaia :
( )
2
2
2
365
n
Gv
GD
r
red
q
= (2.136)
Momentul de inerie total este de forma :
( )( )
2
2
2 2
365
25 , 1 1 , 1
n
Gv
GD GD
r
m
q
+ = (2.137)
Acceleraia micrii de rotaie se determin n funcie de acceleraia
liniar :

t D
i a
dt
dn
.
. 60
t
= (2.138)
58
Se determin cuplurile dinamice de accelerare :

( )
dt
dn GD
M M
red
i ai
375
2
+ = (2.139)
i respectiv de frnare :

( )
dt
dn GD
M M
red
i fi
375
2
+ = (2.140)
Se determin cuplurile dinamice pentru fiecare pornire pn la viteza
nominal i pentru fiecare frnare de la viteza nominal la viteza de
autonivelare. Si respectiv la oprire.
b) deplasarea cabinei goale de la parter la ultimul etaj, coborrea
cabinei ncrcate cu numrul maxim de persoane pan la parter, urcarea
cabinei cu numrul maxim de persoane pn la ultimul etaj i coborrea
cabinei goale la parter.

2.3 Diagramele de vitez i de sarcin ale unui laminor

Laminoarele sunt utilaje metalurgice grele pentru producerea de ta-
ble, traverse, bare profilate, ine sau srme.
Deosebim laminoare mari degrosisoare, bluminguri i slabinguri, ca-
re fasonaez metalul nclzit n cuptoare.
Laminorul cuprinde caja de lucru, format din cilindrii A acionai
de ctre motoarele electrice M prin intermediul transmisiilor B (fig.2.13)

Fig.2.13 Caja unui laminor

Reductorul dintre cilindrii cajei i motor este prevzut cu roi dinate
(caj dinat) pentru a realize rotirea cilindrului n sensul dorit.
Dup modul de aezare a cajelor laminoarelor (fig.2.14) distingem:
- laminoare cu o singur caj (fig.2.14.a);
- laminoare cu mai multe caje dispuse pe o singur linie (fig.2.14.b);
- laminoare cu caje tandem (fig.2.14.c) cu laminare prin mai multe treceri;
- laminoare continui (fig.2.14.d) cu laminare simultan pe mai multe caje;
- laminoare semicontinui (fig.2.14.e) alctuite dintr-un laminar continui i un
laminar n linie;
- laminoare n serie (fig.2.14.f).
59

Fig.2.14 Tipuri de laminoare:
a) cu o singur caj; b) cu caje n linie; c) cu caje tandem ; d) continui ; e)
semicontinui ; f) n serie

Din punct de vedere a acionrilor electrice laminoarele pot fi: nere-
versibile i nereglabile, reversibile i nereglabile i respectiv reversibile i re-
glabile.
Laminarea presupune deformarea plastic a metalului prin compresi-
une ntre cilindrii laminorului astfel nct s ia forma dorit (fig.2.15).
Asupra metalului se aplic forele de compresiune i de frecare de la
cilindrii i fora de ntindere care determin o for rezultant Q.
Dac neglijm greutatea proprie a piesei i forele transmise din ex-
terior n cazul acionrii ambilor cilindrii forele vor fi egale, opuse i per-
pendiculare pe planul piesei.
Dac se consider i greutatea proprie a piesei i forele de ntindere
transmise din exterior sau este acionat numai un cilindru forele nu vor fi
egale iar direcia nu mai este perpendicular pe planul piesei.
Considerm cazul unui laminor ne reversibil i nereglabil pentru de-
groarea lingourilor i laminarea tablelor groase. Acesta cuprinde trei cilin-
drii, caja dinat, dou cuplaje, un reductor i un volant.
Programul de laminare pentru trecerea de la seciunea iniial S
1
la
seciunea final S
2
presupune un numr N de treceri.
60
Se determin reducerea maxim de nlime Ah
max
:

N
H D
h
f n

= A
max
(2.141)
reducerea medie de nlime :

2
1
max
+
= A
N
H H
h
f i
H
(2.142)
i respectiv reducerea medie de lime :

2
1
max
= A
N
B B
h
f i
B
(2.143)
n care : D
n
este diametrul nominal al cilindrului ; H
i
i H
f
reprezint nli-
mile iniial i final ale piesei ; B
i
i B
f
reprezint nlimile iniial i final
ale piesei ; N este numril de treceri (care se ia divizibil cu 5).
n cazul cnd are loc rsturnarea laminatului se produce o deformare
plastic de 510 mm.
Diametrul ciclindrului pentru dou treceri succesive i i j :

2
j i
n ij
H H
D D
+
= (2.144)
depinde de reducerea medie de nline a laminatului la sfritul trecerii.
Lingoul, cu temperatura iniial T
i
[
o
C], se rcete la fiecare trecere,
astfel nct caderea de temperatur total este de:

=
A = A
N
i
i
T T
1
(2.145)
n care cderea de temperatur T
i
la primele dou treceri simple este mai
mare cu 23
o
C fa de celelalte treceri, iar la trecerile cu rsturnri cderea
de temperatur T
i
este de 23 ori mai mare dect la trecerile simple.
Dimensionarea motorului de acionare a laminorului se face exact pe
baza presiunii specifice de deformare, care depinde de : compoziia i tempe-
ratura laminatului, de coeficientul de frecare dintre lingou i cilindrii, de vi-
teza de laminare i de coeficientul de reducere relativ h/H.
Presiunea specific medie se calculeaz cu relaia [9]:
( )( ) u k m p
m
q + + = 1 (2.146)
unde : m este un coeficient careine cont de dimensiunile laminatului ; k re-
prezint compresiunea specific ; este un coeficient care ine cont de tem-
peratura de laminare; u reprezint viteza de deformare a laminatului.
Pentru trecera oarecare i aceti coeficieni se calculeaz cu relaiile :

f i
i i ki i
i
H H
h h R f
m
+
A A
=
2 , 1 6 , 1
(2.147)
( )( )
% 5
4 , 1 01 , 0 14 Mn C T k
i i
+ + = (2.148)
( )
vi i i
C T 01 , 0 14 01 , 0 = q (2.149)
61

3
10 .
2
ki
i
f i
i
i
R
h
H H
v
u
A
+
= (2.150)
n care :
i i
T f 0005 , 0 05 , 1 = este un coeficient datorat reducerii temperaturii ;
R
ki
reprezint raza cilindrului de lucru la trecerea i ; h
i
este reducerea de
nlime la trecerea i ; C
%
i Mn
%
reprezint coninutul de carbon i respec-
tiv de mangan al laminatului ; C
vi
este un coeficient dependent de viteza de
laminare (C
vi
=1 pentru viteze sub 6 m/s).
Turaia cilindrului de laminare se determin pe baza datelor iniiale :

n
L
D
v
n
t
. 60
= (2.151)
n funcie de viteza periferic a cilindrului v, care la trecera i este de forma :

ki i
D
n
v
60
t
= (2.152)
Pe baza presiunilor specifice medii pentru toate trecerile printre
cilindrii laminorului se determin cuplul total de sarcin M
s
cu relaia :
( )
ft ff def s
M M M M M + + + =
0
(2.153)
unde : M
0
reprezint cuplul de mers n gol ; M
def
este cuplul de deformare a
laminatului ; M
ff
reprezint cuplul de frecare din fusul cilindrului de lamina-
re ; M
ft
este cuplul de frecare a elementelor transmisiei.
Cuplul de deformare M
def
se calculeaz pe baza :
- determinrii forei de laminare ;
- determinrii lucrului mecanic de deformare.
Metoda forei de deformare implic calculul forei de deformare [9] :

m m def
S p F = (2.154)
determinat pentru laminate cu seciuni regulate (benzi, table) n funcie de
suprafaa medie de contact S
m
dintre cilindru de laminare i lingou (fig.2.16):

Fig.2.16 Suprafaa medie de contact S
m
dintre cilindru de laminare i lingou
62

c m
l
b B
S
2
+
= (2.155)
care depinde de dimensiunile B i B ale laminatului i de lungimea arcului
de contact dintre lingou i cilindrul de laminare l
c
:

i ki c
h R l A = . (2.156)
Cuplul de deformare se calculeaz cu relaia :

c ldef def
l F M = (2.157)
Cuplul de frecare din fusul cilindrului de laminare M
ff
este de forma:
( )
f f ff
d P P M
2 1
+ = (2.158)
unde :
f
0,070,1 este coeficinetul de frecare n lagarele cilindrului ; P
1
i

P
2
reprezint reaciile la cele dou fusuri ; d
f
=(0,50,6)D
n
este diametrul
fusului.
Metoda lucrului mecanic determin cuplul de deformare cu relaia :
ln . V p M
m def
= (2.159)
pentru profile diverse sau cu seciuni neregulate n funcie de : volumul barei
laminate V ; coeficientul de alungire =H/h.
Cuplul de frecri n elementele transmisiei se calculeaz cu relaia :
( ) 1 = K M M
L ft
(2.160)
n funcie de cuplul de laminare i de un coeficient de majorare K de forma :

4 3 2 1
K K K K K = (2.161)
n care :
- K
1
=1,041,06 pentru caja de angrenare ;
- K
2
=1,041,1 pentru reductoare cu o treapt ;
- K
2
=1,061,15 pentru reductoare cu dou trepte ;
- K
2
=1,061,15 pentru reductoare cu trei trepte ;
- K
3
=1,101,25 pentru transmisii prin curea ;
- K
3
=1,181,25 pentru transmisii prin cablu ;
- K
4
=1,011,03 pentru bare de cuplare.
Cuplul de mers n gol M
0
se aproximeaz cu valoarea maxim a
cuplului de frecri n organele de transmisie M
ft
.
Cuplul rezistent total raportat la arborele motorului este :

i
M
i
M M
i
M
M
ft
t
ff def
t
r
+
+
+ =
q q
0
(2.162)
unde randamentul transmisiei dintre motorul electric i caj depinde de coe-
ficientul K de majorare (=1/K).
Timpul t
i
la trecerea i a laminatului prin caja se calculeaz cu relaia:

i
i
i
v
L
t = (2.163)
unde : v
i
rrezint viteza la trecerea i a laminatului prin caj ; L
i
este lungimea
laminatuloui la trecerea i , calculat n funcie de volumul bramei V=L
i
S
i.
63

Timpii de pauz ntre dou treceri succesive se determin n funcie
de operaiile executate asupra lingoului astfel [9] :
- naintea primei treceri :
( ) ( ) s t t t
b p
6 , 3 1 6 , 0 4 3
1 1
= + = + = (2.164)

- dup prima trecere :
( ) ( ) ( ) . sec 5 , 6 8 , 4 5 , 1 2 , 1 1 6 , 0 4 3
1 2
= + + = + + =
t b p
t t t t (2.165)
-dup a doua trecere :
( ) ( ) ( ) . 1 , 7 3 , 5 6 , 0 5 , 0 5 , 6 8 , 4 4 3
1 3
s t t t t t
r t b p
= + + = + + + = (2.166)
- pentru urmtoarele treceri :
( ) ( ) s t t t t t t
b p pN p p
6 , 3 1 6 , 0 4 3 ...
1 1 5 4
= + = + = = = = (2.167)
unde : t
b
= 34 secunde este timpul pentru ridicarea i coborrea mesei bas-
culante pe care se transport lingoul pentru a fi adus n dreptul cilindrilor ca-
jei de laminare ; t
l
= 0,61 secunde este timpul pentru deplasarea longitudi-
nal a lingoului, care depinde de viteza de transport i de lungimea lingo-
ului ; t
t
= 1,21,5 secunde este timpul pentru deplasarea transversal a
lingoului pentru a intra perpendicular pe cilindrii de laminare ; t
r
= 0,50,6
secunde este timpul pentru rsturnarea lingoului.
Valoarea medie a cuplului rezistent static se calculeaz cu relaia :

= =
= =
+
+
=
N
i
pi
N
i
i
N
i
pi
N
i
i ri
med r
t t
t M t M
M
1 1
1
0
1
(2.168)
Pentru includerea cuplurilor dinamice i aplatizarea curbei de sarci-
n se utilizeaz mase de volant care implic creterea cuplului la valoarea :
( )
med r c
M M 3 , 1 1 , 1 = (2.169)
Rezult curba de sarcin din figura 2.16.

Fig.2.16 Diagrama de sarcin a laminorului.

M
M
1

M
2

M
0

t

t
p1
t
1
t
p2
t
2
t
p3
t
3

64
2.4 Diagramele de vitez i de sarcin ale mainilor unelte

Mainile unelte sunt lanuri cinematice care execut micri com-
plexe (ca traiectorie, vitez i deplasare) adecvate tehnologiei de prelucrare
prin achiere (fig.2.17) condiionat de precizia execuiei i rigiditatea an-
samblului, de vibraii i variaii de temperatur.
Structura cinematic a mainilor unelte cuprinde :
- lanuri cinematice principal, care transmit micarea de la motorul de acio-
nare la scula de prelucrare ;
- lanuri cinematice secundare, care pentru avans, divizare sau rulare.

a) b) c)
Fig. 2.17 Prelucrarea prin aschiere:
a) la strung; b) la rabotez; c) la frez.
1-pies; 2-scul; 3-achie; 4-sensul micrii principale; 5- sensul micrii de avans;
6-grosimea achiei; 7-limea achiei; 8-adncimea achiei;

Lanul cinematic principal este acionat de un motor electric separat.
Pentru acionarea lanului cinematic secundar de reglare se poate fo-
losi un mecanism de transmitere a micrii (fig.2.18.a) de la motorul princi-
pal sau un motor separat folosit i pentru avans (fig.2.18.b).

Fig. 2.18 Acionarea lanurilor cinematice ale unui strung:
a) cu motor comun pentru achiere i avans; b) cu motor separat.
65
Numrul de motoare de acionare depinde de tipul mainii, de tehnolo-
gia de prelucrare i de legtura dintre lanurile cinematice componente.
Prelucrarea pieselor cilindrice pe un strung paralel aimplic:
- micarea principal de rotaie a piesei cilindrice, realizat prin acio-
narea lanului cinematic principal de ctre motorul principal M
p
(fig.2.19.a) ;
- micarea de reglare a avansului de lucru i de poziionare a crucio-
rului, realizat de ctre motorul electric secundar M
s
;
- micarea de reglare a adncimii de tiere, care este stabilit manual ;
- revenirea sculei la poziia iniial, realizat manual.

Fig. 2.19 Acionarea lanurilor cinematice ale diferitelor maini unelte:
a) strung paralel; b) main de gurit radial; c) frez portal.
66

Maina de gurit radial (fig.2.19.b) cuprinde un lan cinematic pen-
tru reglarea poziiei braului acionat de un motor i respectiv un lan cine-
matic al ansamblului capului de lucru acionar separat de alt motor electric.
Maina de frezat portal (fig.2.19.c) cuprinde un lan cinematic pen-
tru deplasarea capului de travers MR
1
acionat de un motor, un lan cinema-
tic pentru reglarea poziiei traversei MR
2
i respectiv reglarea capetelor de
frezare cu motoarele MP
2
i MP
3
.
Regimul de achiere impune pstrarea vitezei constante (M
d
=0) n
timpul prelucrrii chiar dac se modific fora de achiere, starea sculei sau
seciunea achiei.
Cuplul rezistent static redus la arborele motorului electric se calcu-
leaz cu relaia [9]:

x
a av
a
x
p cv
p
r
Q
i
d
P
i
d
M
q q . 2 . 2
+ = (2.170)
unde P
x
este componenta principal a forelor de achiere ; Q
x
reprezint re-
zistena la deplasare a organului de execuie ; d
p
i d
a
reprezint diametrele
piesei de prelucrat i respectiv a urubului de avans ori a pinionului crema-
lierei ; i
cv
i i
ca
sunt rapoarte de transmisie ntre axul principal i axul moto-
rului electric, respectiv ntre urub/cremalier i axul motorului ;
p
i
a
re-
prezin randamentele mecanismelor lanului cinematic preincipal i respectiv
de avans.
Diagramele de sarcin ale mainilor unelte depind de specializarea
mainii i de stabilitatea ciclului de funcionare. Aceste diagrame se pot ex-
prima n funcie de curentul de sarcin.dac se menine proporionalitatea
dintre cuplu i curent. n caz contrar se folosete diagrama de sarcin n
funcie de putere (fig.2.20).
Fig.2.20. Diagrame de sarcin pentru diferite maini-unelte.

P P P

t t t
a) b) c)
P P P

t t t
d) e) f)
67
Diagrama de sarcin pentru mainile unelte cu ciclu mare de lucru
(strunguri carusel, maini de frezat portal, sau maini de frezat roi dinate)
au sarcina constant pe tot timpul prelucrrii (fig.2.20.a).
Diagrama de sarcin pentru mainile unelte cu regim de funcionare
de durat i sarcini variabile (fig.2.20.b) se ntlnete la maini de mortezat,
de rabotat sau la fierstraie cu micare alternativ.
Un caz particular este acela al mainilor de rabotat rectiliniu, la care
s-au luat n considerare i perioadele tranzitorii la sfritul curselar, datorit
maselor mari aflate n micare (fig.2.20.c).
Diagrama de sarcin pentru mainile unelte-automate (fig.2.20.d)
indic o variaie a puterii n limite largi.
Diagrama de sarcin pentru mainile unelte cu regim intermitent de
funcionare (fig.2.20.e) se ntlnete la mainile de gurit, filetat sau alezat.
Diagrama de sarcin pentru mainile unelte cu regim de funcionare
de scurt durat (fig.2.20.f) este specific lanurilor cinematice secundare de
avans, reglare sau fixare.
Fora de achiere la strunguri (fig. 2.21) are trei componente orto-
gonale: componenta tangentiala F
z
(corespunzatoare forei T), componenta
radiala F
y
i componenta axial F
x
avnd raportul F
t
/F
y
/F
x
=5/2/1.

Fig. 2.21 Componentele fortei de aschiere la strunjire.

Viteza de achiere se poate calcula cu relaia [8]:

v
y x m
a
v
K
a t T
C
v = (2.171)
unde: T
a
~ 60 min. este timpul ntre dou ascuiri succesive; a este avansul
cuitului pentru o tur a piesei [m/min]; t este adncimea de strunjire [mm].
68
La degroare a= (0.43) [mm/rot] i t=(330) [mm] iar la finisare a=
(0.10.4) [mm/rot] i t=(0.12) [mm]. Celelalte constante au valorile: m=
0.18; C
v
=304; x=0.15-0.3 i y=0.15-0.3 pentru oel dur (2000 uniti Brinell
H
B
) i m=0.28; C
v
=30,4; x=0.2-0.4 i y=0.2-0.4 pentru font (H
B
=2000).
Din (2.176) se determin timpul T
a
ntre dou ascuiri succesive:

y x
v v
a
a vt
K C
T = (2.172)
unde K
H
v
B
=
|
\
|
.
|

2000
0 9 1 25 . .
.
Fora de achiere se determina cu relaia [9]:

z
n y x
x x
K v a t C F = (2.173)
unde: C
x
= 392 - 245; x = 1.05; y = 0.2 si K
H
z
B
=
|
\
|
.
|

2000
0 9 1 .
sunt constante de-
pinznd de material.
Puterea util de achiere rezult:

60
2
2
n d
F M P
x u
t
= O = (2.174)
Se alege din catalog motorul cu puterea nominal :

q
u
n
P
P > (2.175)
Strunjirea implic micarea principal pentru obinerea vitezei de
achiere i avansul (deplasarea sculei).
Domeniul de variaie a turaiei (An=n
max
-n
min
) rezult pe baza
vitezelor de achiere.
Turaia minim (n
min
) se obine la prelucrarea unei piese din mate-
rial dur, cu diametrul maxim admisibil din punct de vedere constructiv.
Turaia maxima (n
max
) se obine la prelucrarea unei piese din mate-
rial moale i cu diametru minim.
Reductorul se dimensioneaz plecndu-se de la raportul diametrelor
1
10
min
max
=
d
d
i respectiv raportul vitezelor
1
5 . 2
min
max
=
v
v
.
Rezult un raport de transmisie 25 5 . 2 10
max max
= = = v d u care se
poate obine printr-o trans-misie cu roi dinate n dou trepte.
Rabotarea se deosebete de strunjire doar prin intervalul de mers n
gol, ceea ce face ca la fiecare curs cuitul sa fie supus la ocuri.
Frezarea este o achiere realizat cu ajutorul frezei (fig.2.22).
n cazul frezrii (fig. 6.5) achiile au o grosime variabil dar pentru
o grosime medie a achiei a
med
se poate calcula fora tangential pe dinte:

75 . 0
60
med t
ba C F
o
= (2.176)
69
Avnd n vedere numrul de dini i care lucreaz simultan rezult
puterea util de achiere:

75 . 0
60
med u
ba C vi P
o
= (2.177)

Fig. 2.22 Frezarea

Puterea de avans este de numai (1 10)% P.
Alegerea puterii motorului de acionare trebuie s in cont de re-
gimul de funcionare.
Regimul de funcionare continuu cu sarcina constant este specific
strungurilor mari i reglrii avansului la mainile de frezat roi dintate, pute-
rea fiind calculat cu relaia:

q
o
q
u u
F P
P = = (2.178)
Regimul de funcionare continuu cu sarcin variabil este specific
rabotezei iar puterea se deter-min cu metoda cuplului echivalent. Deoarece
randamentul q depinde de ncrcarea mainii q=f(P
a
) iar pierderile la mers n
gol reprezint
n
P P 6 . 0
0
= A rezult:

|
|
.
|
\
|
+
=
+
=
A +
=
1
1
1
1
n a
an
an
n
an
a
a
n a
a
P
P
P
P
P
P
P P
P
q
q
q (2.179)
Regimul de scurt durat se ntlnete la acionarea dispozitivelor
auxiliare, unde cuplul rezis-tent se datorete frecrilor. Puterea necesar este:

q
Gv
P = (2.180)
unde: = 0.1-0.2; G este greutatea, n [N]; v este viteza deplasarii, n [m/s].
Regimul de funcionare intermitent este specific majoritii
strungurilor, iar puterea motorului se determina prin metoda pierderilor
medii pe baza curbei q(P). Pierderile de putere medii pe durata unui ciclu
(t
c
=t
p
+t
1
+...+t
n
+t
f
+t
0
) sunt:

0 0 1 1 1
1 1
...
...
t t t t
E t P t P E
P
f p
f n n p
m
| | | + + + +
A + A + + A + A
= A (2.181)
unde: |
1
i |
0
sunt coeficieni ce in cont de nrutirea rcirii la pornire, fr-
nare i mers n gol; AE
p
si AE
f
sunt pirderile de energie la frnare i pornire.
70
2.6 Diagramele de vitez i de sarcin ale defibratoarelor din
industria hrtiei

Defibratoarele sunt utilaje pentru tocarea materialului lemnos n ve-
derea sortrii cu ajutorul unor ciururi i apoi a mrunirii cu ajutorul unor
mori cu ciocane, urmat de fierbere i splare n vederea obinerii celulozei.
Instalaia este alctuit dintr-o piatr cu ax orizontal (fig.2.23) pe ca-
re se preseaz materialul lemnos cu o presiune de 1,31,5 daN/cm
2
cu ajuto-
rul unui sistem cu lanuri cu viteze de 3540 m/min.

Fig.2.23 Defibrator cu funcionare continu
1-piatr; 2-avans cu lan; 3-caset.

Scula defibrator este format dintr-o piatr cilindric A cu ax ori-
zontal, care este rotit de motorul M i este splat cu ap.
Dispozitivul de alimentare este prevzut cu un regulator care modi-
fic viteza lanurilor astfel ca motorul M
1
s funcioneze la puterea nominal.

q
102
pSv
P = (2.182)
unde: p este presiunea specific pe piatr [10
5
N/cm
2
]; S=b
1
l| reprezint
suprafaa efectiv de defibrare; =0.25 reprezint coeficientul de frecare
lemn-piatr; v=(15-20) [m/s] este viteza periferic a piesei; q este randamen-
tul transmisiei; b
1
reprezint limea arcului de defibrare; |=0.9-0.95 este co-
eficientul de utilizare a arcului de defibrare; l este lungimea.
Acionarea defibratoarelor se face cu motoare electrice cu puteri de
5002500 kW.
Diagrama de sarcin este neregulat n timp deoarece lemnul are o
structur neregulat.
71

2.7 Diagramele de vitez i de sarcin ale mainii de tras hrtie

Maina de tras hrtie este alctuit dintr-o plas metalic sub form
de band din cupru cu limea de 2 metri (fig.2.24) care este nfurat pe o
tob acionat de un motor electric.

Fig.2.24 Maina de tras hrtie

Pasta se deplaseaz i apa se scurge prin sit (ajungnd de la 0,31
% fibr n apa la 34 %), se trece prin cutia cu aspiraie vacumatic i printr-
o pres cu dou valuri, nct ajunge la un coninut de fibr de 1920 %.
n etapa a doua pasta se transport pe nite benzi de postav printre
nite role care exercit o presiune de 2035 daN/cm
2
, astfel nct n final se
ajunge la un coninut de 3040 % fibr.
Etapa a treia de uscare se realizeaz prin trecera materialului printre
doi cilindri usctori nclzii cu abur prin interior la temperaturi de 8090
o
C,
astfel nct hartia obinut are numai 48 % ap.
n etapa a patra se trece hrtia printre mai muli cilindri rcii n
interior cu ap rece.
Etapa a cincea const n lustruirea i finisarea hrtiei cu ajutorul u-
nor calandre sub form de cilindrii.
n ultima etap se realizeaz nfurarea hrtiei cu ajutorul unor role
cuit pentru tierea la laimea dorit.
Sistemul de acionare al mainii de tras hrtie trebuie s permit re-
glarea vitezei cu abateri de 0,051 %, astfel nct s se pstreze constant
tensiunea n ptura de past i de hartie ntre seciunile succesive.
n funcie de calitatea pastei, de presiunea preselor umede, de inten-
sitatea vacumului i de uzura valurilor trebuie ca gama de variaie a viteze-
lor s fie cuprins ntre 1015 %.
72
Diagrama de viteze se traseaz plecnd de la viteza de referint, pre-
cizandu-se variaiile vitezelor relative ale diferitelor seciuni.
Raportul de transmisie dintre motorul electric i axul de antrenare se
calculeaz cu relaia [9]:

med s
med m
n
n
i = (2.183)
unde : n
m med
este turaia motorului corespunztoare seciunii respective; n
s med

reprezint viteza de rotaie a axului de antrenare a seciunii respective, ca-
re se calculeaz cu relaia :
|
.
|
\
|
=
100
1
s
Di
v
i
m
med s
t
(2.184)
n funcie de : viteza maxim a hartiei v
max
n seciunea de uscare, diametrul
valului D, raportul de transmisie i i valoarea s a turaiei relative a seciunii
considerate.
Fora de traciune pentru fiecare seciune se calculeaz cu relaia [9]:

D
d
Q Q F
e
2
2
2
1
+ = (2.185)
unde:
2 2 1 1 1
cos cos o o S S G Q + + = este componenta vertical a efortului
de ntindere a sitei i greutatea G a valurilor;
2 2 1 1 2
cos sin o o S S Q =
este componenta orizontal a efortului de ntindere a sitei ;
e
=0,008-0,009

este coeficientul de frecare al fusurilor n cazul lagrelor pe rulmeni.
Fora de traciune pentru nvingerea efortului dintre site i cutiile de
sugere se calculeaz cu relaia :

CS CS CS
Q F = (2.186)
Gradele de finee ale hrtiei (exprimate prin greutate pe unitatea de
suprafa [kg/m
2
]) se obin n principal prin variaia vitezei sitei. Domeniul
de reglaj este v
MAX
/ v
MIN
~10/1 iar viteza de naintare este de 5-6 [m/s].
Acionarea se realizeaz, fie cu un motor de c.c. i transmisie prin
curele, fie cu motoare asincrone individuale, care trebuie s satisfac urm-
toarele cerine:
- s permit modificarea vitezei de lucru funcie de sortimentul de hrtie;
- pentru un anumit sortiment de hrtie viteza s fie constant pentru meni-
nerea fineii i evitarea ruperii;
- s menin fora de ntindere a hrtiei pentru evitarea cutelor sau ruperea
accidental..
Puterea motorului electric de acionare se calculeaz cu relaia:
v
g
b k P )
630
1 )( 55 . 0 ( + + = [kW] (2.187)
unde: v = (60-300) [m/min] este viteza de naintare a sitei; g reprezint
fineea hrtiei [g/m
2
]; b este limea sitei [m]; k = 0.15-0.29 reprezint un
coeficient n funcie de tipul mainii i viteza de lucru.
73
2.8 Diagramele de vitez i de sarcin ale mainii de filat cu inele

Filarea este operaia de rsucire a fibrelor pentru formarea firului.
Bobinele cu semitort, suspendate de dispozitivul 1 (fig.2.25) sunt de-
rulate i astfel semitortul ptrunde n trenul de laminare 3, la care cilindrii in-
feriori sunt acionai mecanic iar cilindrii superiori (de presiune) au manoa-
ne din material plastic [12]. Valoarea ntinderii la trenul de laminare depinde
de tipul trenului de laminare i de fineea firului care trebuie obinut.

Fig. 2.25 Schema cinematic a mainii de filat cu inele.
1-dispoozitiv de suspendare; 2-bar conductoare; 3-tren de laminare; 4-conductor
de fir; 5-fus; 6-banca inelelor; 7-banda fus.

Fibrele sunt tensionate de fusul 5, care se rotete cu o vitez foarte
mare (pn la 2500 rot/min), i apoi se depun sub form de fir pe eava
suport bobin. Rsucirea firului este dat de raportul ntre vite-za de rotaie a
fusului i lungimea debitat.
nfurarea firului pe eav se face cu ajutorul bncii 6, inelului i i
cursorului c, care execut micarea de ridicare-coborre. La fiecare curs
banca schimb poziia cu o grosime de fir i se obine bobina tronconic.
Dac fusul se rotete cu turaie constant se constat ca tensiunea n fir T
scade cu mic-orarea nlimii balonului (pe msura ridicrii bncii cu inele)
i pe msura creterii diametrului bobinei [12].
Pentru a nu se rupe firul tensiunea T trebuie s fie constant. Deci
turaia fuselor trebuie s scad cu creterea diametrului bobinei i pe msura
deplasrii bncii spre poziiile externe.
74
La nivelul balonului componenta radial a tensiunii n fir este e-
chilibrat de fora centrifug:

}
O =
b
y
y
dy x m
dy
dx
T
2
1
(2.188)
Prin derivare rezult ecuaia:
x
T
m
y d
x d
y
O
=
2
0 1
2
2
(2.189)
a crei soluii:

y
T
m
a x
2
0 1
sin
O
=
b
y
a y =
2
sin
t
(2.190)
se obine pe baza relaiilor:
y
T
m
2
0 1
O
2
t
= b (pentru x=a) i
N
l
m =
1
;
y
NT b
0
2
2
O
=
t

Elementul de volum dV pentru o bobin tronconic (fig 2.26) este:
hdh
tg
dh dr r dV
o
o
o t t
cos
2 2 = = (2.191)
Deoarece: o htg r = ; o tg dr = , o o cos = dh ; q=coeficient de umplere.
Rezult parabola ( )t K h 2
2
= .

Fig.2.26 Bobina tronconic.

n figura 2.27 se prezint variaia n timp a turaiei motorului pen-
tru diferite straturi ale bobinei.

Fig 2.27 Variaia turaiei pe straturi.
75
Acionarea fuselor se poate face cu:
- motor de inducie individual IMDS (Individual Motor Drive System)
realizat la SKF pentru U
N
=380 [V]; f
n
=450 [Hz]; n
n
=27000 [rot/min1 i
q=0.8, alimentat de la un convertizor de frecvena comandat de un controler
cu microprocesor care asigur optimizarea tensiunii i frecvenei funcie de
condiii, sincro-nismul vitezelor fuselor i trenului de laminare, meninerea
constant a vitezei fuselor la un moment dat.
- motor asincron n scurtcircuit alimentat la frecvene f=4050 [Hz].
- motor derivaie de c.c. cu reglarea vitezei prin subexcitare.
Pentru stabilirea domeniului de reglaj a fluxului u se pleac de la
valorile D
max
i D
min
ale bobinei i viteza minim de tragere a firului (v
min
) i
se determin:
- Viteza de tragere :

60
Dn
v
t
= [m/s] (2.192)
- Turaia maxim a bobinei corespunzatoare vitezei minime de tragere:
i
n
v
n
N
t
min '
max
60
= [rot/min] (2.193)
Diametrul bobinei de ncepe a slbilirii cmpului magnetic este:

i
n
v
D
N
S
t
min
60
= (2.194)
unde
'
max
max
n
n
i = este raportul de transmisie al mainii.
Pentru D>D
S
motorul de c.c. funcioneaz cu vitez constant.
Pentru D
min
<D<D
S
are loc subexcitarea, deci variaia de vitez este:

D
const
D
v
i in n = = =
t
min '
60
(2.195)
Deoarece const n = u rezult u ~ u n n
N N
i:

const
D
n
n
N
N
= =
u
u
(2.196)
Deci pentru intervalul
S
D D D s s
min
viteza variaz invers pro-
porional cu diametrul iar fluxul magnetic variaz direct proporional cu dia-
metrul bobinei.Deoarece
e
Ki = u rezult c i curentul de excitare variaz
direct proporional cu diametrul:

const
D
i i
N e
= (2.197)
Rezistena proprie a nfurrii de excitaie este:
n n e
i U R = (2.198)
76
Dac R
r
este rezistena de reglaj din circuitul de excitaie rezult valoa-
rea curentului :

r e
e
R R
U
i
+
= (2.199)
i mrimea rezistenei de reglaj :

e
e e
r
i
i R U
R

= (2.200)

77
CAP.3 DIMENSIONAREA MOTOARELOR
ELECTRICE DE ACIONARE
Proiectarea optim a sistemelor de acionare presupune determina-
rea puterii motorului de acionare i alegerea acestuia n funcie de urmtoa-
rele condiii de lucru:
- condiii de mediu, care se refer la mediu curat, cu praf, uscat, umed,
cu pericol de incendiu sau exploziv;
- condiii ale procesului tehnologic, care se refer la domeniul de vite-
z, caracteristica mecanic a mainii de lucru sau la regimul de funcionare.

3.1 Alegerea motoarelor electrice n funcie de condiiile de lucru

Adaptarea construciei motoarelor electrice la condiiile de lucru se
exprim, ca i n cazul altor echipamente electrice, prin gradele de protecie:
Deosebim urmtoarele grade de protecie contra atingerii prilor
sub tensiune sau n micare, ori contra ptrunderii corpurilor strine:
- I
0
- fr protecie contra atingerii prilor interioare aflate sub tensi-
une sau n micare i fr protecie contra ptrunderii corpurilor strine n in-
terior;
- I
1
- cu protecie contra atingerii prilor interioare aflate sub tensiune
sau n micare cu o suprafa mare a corpului omenesc i fr protecie
contra ptrunderii corpurilor strine solide cu grosimi mai mari de 50 mm;
- I
2
sau n micare cu degetele i fr protecie contra ptrunderii corpurilor
strinecu dimensiuni mai mici de 12 mm;
- I
3
sau n micare cu scule, srme sau obiecte cu dimensiuni mai mari de 2,5
mm i cu protecie contra ptrunderii corpurilor strine cu dimensiuni mai
mari de 2,5 mm;
- I
4
- cu protecie contra ptrunderii corpurilor strine i obiectelor cu
dimensiuni peste 1 mm;
- I
5
- cu protecie total contra atingerii prilor interioare aflate sub
tensiune sau n micare i cu protecie parial contra prafului;
- I
6
- cu protecie total contra prafului.
Distingem urmtoarele grade de protecie contra ptrunderii apei:
- P
0
- fr protecie contra ptrunderii apei;
- P
1
- cu protecie contra picturilor de ap de condensare cu cdere
vertical;
- P
2
- cu protecie contra picturilor de ap care cad sub un unghi
maxim de 15
o
fa de vertical;
- P
3
- cu protecie contra apei sub form de ploaie, cu un unghi maxim
de cdere fa de vertical de 60
o
;
78
- P
4
- cu protecie contra stropirii cu ap din orice direcie;
- P
5
- cu protecie contra jeturilor de ap sub presiune, proiectat de un
furtun sau alt surs;
- P
6
- cu protecie contra condiiilor create de puntea navelor, n special
de valuri;
- P
7
- cu protecie contra efectelor imersiei n ap, la o putere dat i
pentru un timp limitat;
- P
8
- motoare submersibile cu protecie contra ptrunderii apei n
cantiti duntoare, la o presiune dat i pentru un timp limitat.
n plus mai exist urmtoarele condiii suplimentare de protecie:
- W- contra unor condiii atmosferice;
- S- cu probare la ptrunderea apei cu motorul oprit;
- M- cu probare la ptrunderea apei cu motorul n mers.
Simbolurile proteciei motoarelor electrice sunt formate din dou li-
tere, care indic tipul proteciei, i dou cifre, care indic gradul de protecie
din cadrul fiecrui tip. De exemplu IP00 indic un motor complet neprotejat,
iar IPW 54 indic un motor protejat contra intemperiilor, parial contra p-
trunderii prafului i contra stropirii cu ap.
Mai exist i urmtoarele tipuri de motoare electrice cu protecie an-
tiexploziv, care sunt destinate s lucreze n medii cu pericol de incendiu sau
explozie din industria minier (Ex.I-antigrizutoas) sau n industria petroli-
er sau chimic (Ex.IIA, Ex.IIB, Ex.IIC).
Deosebim urmtoarele moduri de protecie a prilor echipamentului
electric unde se produc arcuri i scntei periculoase la funcionarea normal:
- d-prin capsulare antideflagrant;
- p-prin capsulare presurizat;
- q-prin nglobare n nisip;
- o-prin imerise n ulei;
- s-prin protecie special.
n cazul echipamentului electric fr arcuri i scntei la funcionarea
normal se mai utilizeaz i protecia cu siguran mrit e.
n cazul circuitelor de putere redus, care nu se aprind n mediul
nconjurtor se folosete protecia intrinsec i.
Din punct de vedere al proteciei climatice deosebim protecia:
- N pentru climat temperat;
- F pentru climat rece;
- TH pentru climat tropical-umed;
- TA pentru climat tropical-uscat;
- T pentru climat tropical umed i uscat;
- U pentru zonele cu climat marin;
- M pentru climat temperat-rece;
- MT pentru climat tropical;
- MU pentru climat temperat-rece i tropical;
- W toate zonele climatice de uscat i marine.
79
Din punct de vedere constructiv mai ntlnim urmtoarele tipuri de
motoare electrice adaptate condiiilor de lucru:
- motoare electrice cu ax vertical, utilizate n domenii n care se impu-
ne reducerea dimensiunilor ansamblului main de lucru-motor de acionare;
- motoare electrice integrate pentru maini unelte, la care axul coinci-
de cu axul principal;
- motoare electrice verticale pentru acionarea sapei de foraj;
- motoare electrice pentru acionarea uneltelor de min.

3.2 Criterii de alegere a sistemului de acionare n funcie de
cerinele de variaie ale vitezei

Din punct de vedere al cerinelor de variaie ale vitezei mainii de
lucru aferente procesului tehnologic distingem acionri electrice nereglabile
i respectiv reglabile [10].
n cazul acionrilor electrice cu vitez strict constant se recomand
utilizarea motoarelor electrice sincrone. Astfel de situaii se ntlnesc la ac-
ionarea pompelor i compresoarelor centrifuge de mare putere.
n cazul acionrilor electrice cu vitez relativ constant se recoman-
d utilizarea motoarelor electrice asincrone, care sunt robuste, fiabile ieftine
i au o caracteristic rigid cu cdere de vitez redus. Astfel de acionri se
ntlnesc n cazul acionrii ventilatoarelor i pompelor, a mainilor de ridi-
cat i transportat, a ascensoarelor i mecanismelor de deplasare a macaralelor
i podurilor rulante.
n cazul proceselor tehnologice care impun reglajul de vitez n trep-
te se recomand utilizarea motoarelor asincrone cu reglare a vitezei n trepte
(n general dou trepte) prin modificarea numrului de perechi de poli.
n cazul proceselor tehnologice care impun reglajul de vitez n li-
mite largi se folosesc sisteme de acionare cu motoare asincrone cu reglarea
vitezei prin variaia amplitudinii i frecvenei tensiunii de alimentare cu
ajutorul convertizoarelor de frecven sau cu dubl alimentare, ori sisteme de
acionare cu motoare de curent continuu alimentate de la redresoare coman-
date sau de tip generator-motor.

3.3 Criterii de alegere a tipului motoarelor electrice de acionare

Tipul motorului electric de acionare se alege pe baza cerinelor
procesului de producie (intervale de reglare a vitezei, pornire, frnare sau
reversare a sensului, caliti dinamice).
Motorul asincron cu rotor n scurtcircuit este cel mai rspndit n
cadrul acionrilor electrice deoarece este mai ieftin i mai robust, dar ne-
cesit echipament complex pentru reglarea vitezei n limite largi.
80
Se utilizeaz motoare cu puteri de peste 3000 [kW] pentru propul-
sia navelor i acionarea excavatoarelor cu rotor cu cupe, motoare cu puteri
de 1000 [kW] pentru propulsia trenurilor de mare vitez (TGV, X 2000), dar
i de puteri mici pentru acionarea cilor cu role sau a mainilor textile.
Motorul asincron cu inele are cuplu mare la pornire i permite re-
glarea vitezei n anumite limite, cu pierderi n reostat. Se utilizeaz la acio-
narea mainilor de ridicat, a ascensoarelor i a pompelor.
Motorul sincron are un factor de putere bun dar necesit o surs
pentru alimentarea excitaiei sau utilizarea magneilor permaneni.
La puteri mari de 1100 [kW] se folosesc la propulsia trenurilor de
mare vitez (TGV) sau la acionarea morilor de ciment, iar la puteri de 100
[kW] pentru acionarea compresoarelor cu piston, turbocompresoarelor, ven-
tilatoarelor i pompelor.
Motorul de curent continuu este scump i are puterea limitat dato-
rit dificultii de exploatare la nivelul periilor i colectorului. Se utilizeaz
motoare cu puterea de pn la 1000 [MW] pentru propulsia navelor, cele cu
putere de 500 [kW] la propulsia trenurilor, iar cele cu puteri mai mici pentru
acionarea laminoarelor, n extracia minier sau traciunea electric urban.
Motoarele de mic putere, cu comutaie electronic i cele pas cu
pas, se folosesc la acionarea echipamentelor de calcul (hard i floppy-disk)
sau de tip audio-video (casetofon video sau audio) sau a echipamentelor
auxiliare ale automobilelor.
Micromotoarele piezoelectrice sau electrostatice de foarte mic pu-
tere se folosesc la focalizarea videocamerelor sau n bionic.
Tensiunea de alimentare a motorului electric se alege n funcie de
puterea motorului i de sursa diaponibil.
Tensiunea de 380 [V] se folosete pentru alimentarea motoarelor
de pn la 200 [kW]. La puteri mai mari se utilizeaz alimentarea la tensiu-
nea de 6 sau 10 [kV].
Pentru alimentarea locomotivelor electrice se folosete reeaua mo-
nofazat de 25 [kV], 50 [Hz].
Motoarele monofazate se folosesc la puteri mici (sub 0,5 [kW]).
Motoarele de curent continuu se fabric pentru tensiuni standardi-
zate de 110, 220 i 440 [V].
Motoarele pentru traciunea electric se alimenteaz la 500 [V],
pentru tramvaie, 750 [V] la troleibuze i 1500 [V[ la locomotive electrice.

3.4 Criterii de alegere a motoarelor electrice de acionare n
funcie de caracteristica mainii de lucru

Parametrii de funcionare n i M ai unui sistem de funcionare co-
respund coordonatelor punctului de funcionare aflat la intersecia caracteris-
ticii mecanice a mainii de lucru i a motorului de acionare.
81
Pentru un sistem de acionare avnd caracteristica mecanic 1 a
motorului electric i respectiv caracteristica mecanic 2 a mainii de lucru nu
este posibil funcionarea deoarece aceste caracteristici nu au un punct de
intersecie.

Fig.3.1 Probleme de stabilitate a acionrii

Dac motorul electric ar funciona pe caracteristica mecanic 1 se
obine punctul de funcionare instabil P
1
deoarece nu se respect condiia:
0 ' < = tg tg (3.1)
n cazul acionrilor electrice cu maini de lucru cu cuplu rezistent
static pulsatoriu, care au n componen mecanisme biel-manivel (fig.3.1):
t M M M
A m r
e sin + = (3.2)

Fig.3.1 Caracteristici mecanice pentru mecanisme biel-manivel

cuplu dezvoltat de motorul electric este de forma:

( )
( ) e
e

+
+ = t
T
M
M M
A
m
sin
1
2
(3.3)
unde:
( )
2
1
1
T
k
a
e +
= este coeficientul de atenuare a motorului electric ,
care depinde de constanta electromecanic de timp T, dependent de alune-
care.
Rezult c n acest caz este avantajos s se utilizeze un motor asin-
cron cu alunecare mrit de putere mai redus, deoarece energia cinetic
acumu-lat n mase ineriale acoper o parte din sarcina mainii de lucru.
M
M
A
M
r

M

M
m

0 2 t

M
1
P
1
2
1 n
82
3.5 Calculul puterii motorului electric de acionare n funcie
de regimul de funcionare al mainii de lucru

Regimul de funcionare al mainii de lucru determin forma dia-
gramei de sarcin a motorului electric de acionare.
Puterea nominal a motorului electric P
n
corespunde nclzirii ma-
xime admise de clasa de izolaie folosit, astfel ca temperatura izolaiei s nu
depeasc limita admis.
Puterea prea mic duce la distrugerea izolaiei i scderea duratei
de viat, iar puterea prea mare duce la cheltuieli suplimentare de investiii i
la funcionarea cu parametri energetici. sczui.
Suprasarcina de scurt durat este limitat de considerente speci-
fice fiecrui tip de main electric. La motoarele de curent continuu supra-
sarcina este limitat de condiiile unei bune comutaii, iar la motoarele de
inducie i sincrone de valoarea cuplului electromagnetic maxim.
Capacitatea de suprasarcin (= M
max
/M
n
) are valorile urmtoare:
2 3, pentru motoare de curent continuu;
22,8, n cazul motoarelor asincrone cu inele;
1,62,2, pentru motoarele asincrone cu rotorul n colivie;
1,82,7, n cazul motoarelor cu dubl colivie sau cu bare;
23, la motoarele sincrone;
1,62, n cazul motoarelor de curent alternativ cu colector.
Modul de funcionare (serviciul) se ia n considerare la alegerea
motorului, deoarece determin nclzirea diferit a motoarelor electrice.
Se cunosc urmtoarele moduri de funcionare: continu cu sarcin
constant, continu cu sarcin variabil, de scurt durat i intermitent.

3.5.1 Alegerea motoarelor electrice cu funcionare continu i
sarcin constant
n aceast categorie fac parte acionrile pompelor centrifuge, ven-
tilatoarelor i compresoarelor, a calandrelor din industria cauciucului sau a
mainilor textile, la care se stabilete echilibrul termic pentru t
f
=(34)T
Puterea motorului electric de acionare se determin cu relaia:
| | kW
n M
P
9550
.
= (3.4)
unde: M este cuplul rezistent total raportat la arborele motorului, n Nm; n
reprezint turaia motorului, n rot/min .
n cazul acionrii mainilor unelte la care randamentul total al mai-
nii unelte depinde de viteza arborelui principal i se impune ca s se asigure
o for de aschiere constant F
max,
exprimat n N i o vitez de aschiere
constant v
max
, exprimat n m/s, rezult puterea maxim de achiere:
| | kW
v F
P
a
1000
max max
max
= (3.5)
83
iar puterea la arborele motorului electric:

min
max
max
q
a
a
P
P = (3.6)
n care fora de achiere F
max
se adopt din tabele n funcie de compoziia
materialului i grosimea spanului, iar
min
este randamentul total minim obi-
nut prin produsul randamentelor elementelor schemei cinematice a acionrii
Randamentul total al lanului cinematic depinde de: viteza de lucru,
calitatea prelucrrii i asamblri componentelor, pierderile prin frecare, cali-
tatea ungerii, numrul de componente. Aceti factori determin pierderi P
n:

v c n
P P P A + A = A (3.7)
nsumnd pierderile constante P
c
i pierderile variabile cu sarcina P
v
pro-
porionale cu fora de frecare P
f
= .F
f
.
Pierderile de mers n gol la mainile unelte nu sunt constante deoa-
rece ele depind de ungere i de condiiile tehnologice.
Puterea de mers n gol depinde de turaie, conform relaiei:
| | kW
n M
P
f
9550
.
0
= (3.8)
Randamentul acionrii la sarcini diferite se calculeaz cu relaia:

v c a
a
n a
a
P P P
P
P P
P
A + A +
=
A +
=
max
q (3.9)
care, prin explicitarea pierderilor n funcie de randamentul maxim
max
:

max
max
max
max max max a
a
v c
P
P
P P P = A + A = A
q
(3.10)
conduce la relaia randamentului n funcie de puterea de achiere 0<P
a
<P
amax

max
max
max
1
1
1
q
q
q
+
=
a
a
P
P
P
(3.11)
n cazul cnd maina unealt funcioneaz cu un grafic de sarcin
n trepte se pot calcula randamentele pentru fiecare putere de achiere i ast-
fel se poate determina diagrama de sarcin.
In cazul cnd cuplul rezistent variaz neregulat n timp diagrama de
sarcin se echivaleaz cu diagrama corespunztoare unui cuplu echivalent
constant egal cu valoarea medie a cuplului M
m
(fig.3.2) sau prin nregistrarea
variaiei cuplului, puterii sau curentului de sarcin pe durata unui ciclu.

Fig.3.2 Diagrama de sarcin pentru cuplu variabil neregulat n timp
M

M
m

t
84

Dimensionarea motorului de acionare a mainii de tras hrtie se
face cu relaia empiric:
( ) | | kW
G
v b K P 736 , 0
630
1 55 , 0 |
.
|
\
|
+ + = (3.12)
unde: b reprezint limea sitei, n m; v este viteza mainii, n m/min;
K=(0,20,4) este un cieficient dependent de viteza de lucru; G este greutatea
specific a hrtiei care se fabric, n N/m
2
.
Alegerea motoarelor electrice cu funcionare continu cu sarcin
constant se reduce la determinarea puterii standardizate P
n
imediat superi-
oare celei corespunztoare sarcinii motorului, pentru temperatura de 40 [
o
C].

3.5.2 Alegerea motoarelor electrice cu funcionare continu cu sarcin
variabil n trepte
La dimensionare se are n vedere ca temperatura admis, corespun-
ztoare clasei de izolaie, s nu fie depit n perioada ncrcrii maxime.
Calculul puterii motorului electric se face pe baza pierderilor medii

=
=
=
+ + +
+ + +
=
n
i
i
n
i i
n
n n
e
t
t Q
t t t
t Q t Q t Q
Q
1
1 1
1
2 1
2 21 1 1
...
...
(313)
unde: Q
1
, Q
2
, ,Q
n
, reprezint pierderile din motorul electric corespunztoa-
re intervalelor t
1
, t
2
, ,t
n
, iar Q
e
reprezint pierderile medii echivalente func-
ionrii continui cu sarcin constant.
Dac separm pierderile n pierderi constante i variabile rezult:

( )
=
=
+
= +
n
i
i
n
i iv nc
xv nc
t
t q q
q q
1
1 1
(3.14)
Metoda curentului echivalent ine cont de faptul c pierderile vari-
abile sunt proporionale cu ptratul curentului:

2
x xv
CRI q = (3.15)
iar pierderile n fier i mecanice sunt considerate constante. Mrimile utili-
zate reprezint respectiv: C este o constant care depinde de numrul de fa-
ze; R este rezistena indusului.
Reducnd pierderile constante q
nc
din relaia (3.13) rezult:

=
=
= =
n
i
i
n
i i
x e
t
t I
I I
1
1 1
2
(3.16)
85
Curentul echivalent I
e
al motorului trebuie s satisfac din punct de
vedere al nclzirii regimul continuu cu sarcini variabile n trepte.
Se alege din catalog motorul electric cu curentul nominal I
n
imediat
superior curentului echivalent I
e
i se face verificarea la suprasarcin:

n
I
I
I
max
> (3.17)
unde:
I
este coeficientul de suprasarcin admis de ctre motorul electric;
I
max
reprezint curentul maxim dup graficul de sarcin.
Metoda cuplului echivalent ine cont de faptul c, exceptnd moto-
rul de curent continuu cu excitaie serie, la flux constant i vitez constant
cuplul motorului se poate calcula cu relaia [10]:
CI I K M = = | (3.18)
nlocuind n relaia (1.18) se obine relaia de calcul a cuplului e-
chivalent :

=
=
=
n
i
i
n
i i
e
t
t M
M
1
1 1
2
(3.19)
Se alege din catalog motorul electric cu cuplul nominal M
n
imediat
superior cuplului echivalent M
e
i se face verificarea la suprasarcin:

n
M
M
M
max
> (3.20)
unde:
M
este coeficientul de suprasarcin pentru cuplu, admis de ctre mo-
torul electric; M
max
reprezint cuplul maxim dup graficul de sarcin.
Puterea echivalent se calculeaz cu relaia:

9550
n e
e
n M
P = (3.21)
Se alege din catalog motorul electric cu puterea nominal imediat
superioar P
n
>P
e.
.
Metoda puterii echivalente ine cont de faptul c P=M i consi-
der viteza, randamentul i factorul de putere constante.
Puterea echivalent a motorului se calculeaz cu relaia:

=
=
=
n
i
i
n
i i
e
t
t P
P
1
1 1
2
(3.22)
Se alege din catalog motorul electric cu puterea nominal P
n
>P
e
i
se verific la suprasarcin n regim de lucru i la pornire:

n
P
P
P
max
> (3.23)

86
M
Q

max
1
1

min
3
2

t
a
t
p
t
a
t
p
t
a
t t
a
t
p
t
a
t
p
t
a
t
a) t
c
b)
3.5.3 Alegerea motoarelor electrice cu funcionare intermitent
n cazul ideal al funcionrii cu sarcini constante i cicluri de lucru
t
c
egale (fig.3.3) dimensionarea se face conform regimului termic definit de
curba 3 pe baza curbei de nclzire 1 i a curbei de rcire 2.
Deoarece dimensionarea motorului electric pe baza curbei de n-
clzire este greoaie se prefer utilizarea metodei cuplului echivalent.

Fig.3.3 Alegerea motoarelor electrice cu funcionare intermitent:
a) cu sarcini constante: b) regimul termic.

Se consider (fig.3.4) un grafic de sarcina real, caracterizat prin a-
ceea c n timpul duratei de acionare t
a
cuplul nu este constant, ci variaza n
trepte. n perioada de pauz t
p
motorul se rcete i M
2
p
t
p
=0

Fig.3.4 Grafic cu sarcini diferite de durat

Rezult urmtoarea expresie a cuplului echivalent:

p
e
t t t t
t M t M t M
M
+ + +
+ + +
=
4 2 1
4
2
4 2
2
2 1
2
1
...
...
(3.24)
M
M
1
M
1

M
3

M
2

M
4

t
1
t
2
t
3
t
4
t
p
t
t
c

87
Pe baza cuplului echivalent se calculeaz puterea echivalenta P
e
, se
alege puterea nominal P
n
i se face verificarea la suprasarcin a motorului.
Funcionaxea n regim intermitent este standardizat n Romnia
pentru durate de acionare DA = 25 % i DA = 40 %. La sarcini diferite:
| | | | % 100 % 100
...
...
4 2 1
4 2 1
p a
a
p
t t
t
t t t t
t t t
DA
+
=
+ + + +
+ + +
= (3.25)
Pentru dimensionarea motoarelor electrice cu funcionare intermi-
tent cu durat de acionare standardizat DA se ine cont de rcirea moto-
rului. n timpul pauzei, calculndu-se cuplul echivalent M
e
cu relaia:

4 2 1
4
2
4 2
2
2 1
2
1 '
...
...
t t t
t M t M t M
M
e
+ +
+ + +
= (3.26)
Calculul puterii motorului electric pentru durate de acionare reale
DA
r
diferite de cele standardizate se face pe baza egalitii puterilor:

s ns r nr
t I t I
2 2
= (3.27)
unde: t
r
este timpul de lucru real, aferent duratei de acionare reale DA
r
; t
s

este timpul de lucru standardizat, corespunztor duratei de acionare stan-
dardizate DA
s
; I
nr
reprezint curentul nominal corespunztor duratei DA
r
; I
ns

este curentul nominal corespunztor duratei standardizate DA
s
. Scriind:

s ns r nr
t P t P
2 2
= (3.28)
rezul:

r
s
ns
r
s
ns nr
DA
DA
P
t
t
P P = = (3.29)

3.5.4 Alegerea motoarelor electrice la funcionarea de scurt durat
La funcionarea de scurt durat a motorului electric se are n vedere
faptul c motorul se nclzete n intervalul scurt t
a
i se rcete pn la tem-
peraturea mediului ambient n perioada de pauz t
p
. (fig.3.5).

Fig.3.5 Alegerea motoarelor electrice cu funcionare de scurt durat:
a) cu sarcini constante: b) cu sarcini variabile.

M M

M M
M
2

max
M
1
M
1

t
a
t
p
t
a
t t
1
t
2
t
p

a) b) t
c

88
La motoarele cu sarcini variabile i funcionare de scurt durat
cuplul echivalent se calculeaz cu relaia:

2 1
2
2
2 1
2
1
t t
t M t M
M
e
+
+
= (3.30)
Ciclul de lucru este standardizat la 15, 30, 45, 60 i 90 [minute].

3.5.4 Alegerea motoarelor electrice la funcionarea cu ocuri de sarcin
Mainile de lucru cu funcionare cu ocuri de sarcin au un grafic
de sarcin (fig.3.6), asemntor cu cel al mainilor de lucru cu regim de
funcionare de durat i sarcini variabile n timp, dar limitele de variaie ale
cuplului rezistent M
rs
n timp sunt mult mai mari:
3
0
>
r rs
M M (3.31)
Din aceast categorie a mainilor de lucru fac parte presele, cioca-
nele de forj, gaterele sau laminoarele.

Fig. 3.6 Maini de lucru cu regim de funcionare cu ocuri de sarcin.

La acionarea acestor maini de lucru se utilizeaz volani montai
pe arborele motorului electric pentru reducerea ocurilor i uniformizarea
sarcinii, precum i reducerea puterii motorului electric de acionare pe seama
energiei cinetice nmagazinate n volant.
n cazul acionrilor cu motoare sincrone masele de volant se folo-
sesc pentru atenuarea pendulrii motorului la variaia sarcinii, care ar putea
conduce la ieirea din sincronism.
Pentru uniformizarea sarcinii volantul trebuie s aib o caracteris-
tic semirigid. O astfel de caracteristic se poate obine i prin introducerea
de rezistene n circuitul rotoric al motorului asincron cu rotor bobinat.
Dac considerm c n timpul ocului de sarcin turaia variaz de
la valoarea maxim n
M
la valoarea minim n
m
se pot calcula mrimile :
- valoarea medie a turaiei :

2
m M
med
n n
n
+
= (3.32)
- alunecrile maxim i minim :

0
0
n
n n
s
m
M
;
0
0
n
n n
s
M
m
(3.33)
- alunecarea medie :

M
r

M
rs

M
r0

0 t
89

2
m M
med
s s
s
+
= (3.34)
- coeficientul de neregularitate a vitezei :
med
m M
m M
m M
med
m M
n
s
s s
n n
n n
n
n n
K

=
+
=
1
2 (3.35)
Energia cinetic acumulat n masele n micare de rotaie este :

( )
| | J
n GD n
J E
c
734 1800 2
2 2 2 2
= =
O
=
t
(3.36)
Energia cinetic cedat de volant n timpul ocului de sarcin este :
( )
2
2
2
1
2
O O = A
J
E
c
(3.37)
n care
1
i
2
reprezint limitele de variaie a vitezei n timpul ocului.
Energia cinetic relativ :
( ) v v v =
+
=
=
O
O O
=
A
2
1
2 1
2
1
2
2
2
1
2
2
2
2
1
n
n n
n
n n
E
E
c
c
(3.38)
depinde de indicele de variaie a vitezei.
Forma curbei de variaie a energiei cinetice relative funcie de indi-
cele de variaie a vitezei.arat faptul c variaiile de enrgie sunt intense
pentru indicele de variaie a vitezei de =2025 %.
Proiectarea acionrii cu volant a unui laminor presupune alegerea
puterii P
n
motorului asincron cu rotor bobinat avnd momentul de inerie
GD
2
cunoscut, coeficientul de suprasarcin i dimensionarea volantului.
Pe fazele rotorice ale motorului se introduc rezistene suplimentare
r
s
care s asigure la cuplu nominal o alunecare de s
n
= 58 %. A crei
valoare se determin din relaia [9]:

s f
f
n
n
r r
r
s
s
+
=
'
(3.39)

Fig. 3.7 Caracteristica mecanic a motorului sincron cu Volant pentru acionarea
unui laminor

Pentru o reducere de vitez de 25 % sarcina maxim admis pe ar-
bore este de M
A
= KM
n,
unde K=1,5, se determin turaiile n
A
i n
B
= 0,75 n
A
1 2 3
M
A B
KM
n

M
n

K K K s

0 n n n

90
de pe caracteristica mecanic natural 1 i respectiv artificial 2 i se poate
calcula alunecarea :

A
A k k
k A
M
M M M
s s
2 2
'

= (3.40)
Alunecarea critic pe caracteristica artificial 3 se poate calcula cu
relaia similar :

B
B k k
B k
M
M M M
s s
2 2
"
+
= (3.41)
Rezistena suplimentar r
s
din circuitul rotoric pentru caracteristica
artificial 3 se calculeaz din relaia :

a s f
f
k
k
r r r
r
s
s
+ +
=
"
(3.42)
Dimensionarea volantului presupune calculul constantei electrome-
canice de timp T pentru momentul de inerie total majorat cu 25 %, aferent
caracteristicii mecanice naturale 1 :

n
n o
M
s n GD
T
375
2
= (3.43)
caracteristicii mecanice artificiale 2 :

n
n o
M
s n GD
T
375
'
' 2
= (3.44)
i respectiv caracteristicii mecanice artificiale 3 :

n
n o
M
s n GD
T
375
" 2
"
= (3.45)
n care :

m
m k k
k n
M
M M M
s s
2 2
" "

= (3.46)
Se determin elementele conturului de acoperire a diagramei de sar-
cin (fig.3.8) n funcie de cuplul de sarcin M
s
aferent :

Fig. 3.8 Caracteristica mecanic a motorului sincron cu volant pentru acionarea
unui laminor
1 2 3
M
A B
KM
n

M
n

s
0

M

a c e
KM
n

b d f
M
0
a
0
t

91
( )
|
|
.
|
\
|
+ =
'
0
0
exp
T
t
M M M KM
a a
s s n
(3.47)
( )
|
|
.
|
\
|
+ =
"
exp
T
t
M M M KM
bc
s b s n
(3.48)
Intervalul de timp t
a0a
se determin cu relaia:

n s
s
a a
KM M
M M
T t
=
0 '
ln
0
(3.49)
i cunoscnd durata ocului t
2
rezult :

a a bc
t t t
0
2
= (3.50)
Momentul de inerie al volantului se determin cu relaia :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
L r L LV V
GD GD i GD GD GD
2 2 2 2 2 2
= = q (3.51)
n care : ( )
L
GD
2
este momentul de inerie al laminorului ; ( )
r
GD
2
este mo-
mentul de inerie al pieselor n micare ale laminorului.

3.5.5 Alegerea motoarelor electrice la funcionarea cu sarcini periodice
de oc cu variaie pulsatorie armonic
Maini de lucru cu funcionare n regim pulsatoriu (fig.3.8), carac-
terizate prin aceea c au n componena lor mecanisme bielmanivel la ca-
re cuplul rezistent este dat de relaia :
t M M M
A s
e sin
0
+ = (3.52)

Fig.3.8 Maini de lucru cu funcionare n regim pulsatoriu.

Cuplul rezistent static variaz ntre valoarea maxim i minim:

r
M M 2 = A (3.53)
Cuplul dezvoltat de motorul electric n regim permanent:
( )
( )
( )
( )
(
(
+
+ =
+
+ = e e
e
e e
e
t t
T
a
M t t
T
M
M M
r
sin
1 2
1 sin
1
2
0
2
0
(3.54)
este defazat n urm cu unghiul . i depinde de coeficientul de neregularita-
te a cuplului rezistent (a=
2Mr/
M
0
) i de constanta electromecanic de timp T.
Considernd o caracteristic mecanic liniar a motorului:

n n
n n
n n
M
M
=
0
0
(3.55)
92
rezult relaia turaiei:
( )
( ) ( )
( )
( ) t e
e

+

+
+
= = t
T
n n M
M
n M M M n
n n
M
M
n n
n r
n
n n
n
n
sin
1
2
0 0 0 0
0 0
(3.56)
Pentru alegerea puterii motorului electric de acionare se determin
valoarea cuplului echivalent mediu pattratic M
e
cu relaia:

( ) | |
2
2
0
0
2
1 8
1
T
a
M
t
dt M
M
c
t
e
c
e +
+ = =
}
(3.57)
Cuplul maxim dezvoltat de motor este de forma:

( ) ( )
2 2
0
1 1 2
1
T
M
T
a
M M
r
e e +
~
(
(
+
+ = (3.58)
Din relaiile anterioare rezult :
0 2 3 2
2
2
= +
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
x
M
M
x
M
M
e
m
e
m
(3.59)
cu soluia :
( )
2
1 2 x x
M
M
e
m
+ = (3.60)
n care
e
M M x
0
=
Prin anularea derivatei rezult valoarea maxim 73 , 1 =
e
m
M
M

93
CAP.4 ALEGEREA CONVERTOARELOR
ELECTRICE
Convertoarele electrice (tabelul 4.1) adapteaz puterea diferitelor
tipuri de motoare, absorbit de la sursa de alimentare, nct caracteristicile
cuplu-turaie M(n) i turaie-curent n(I) s fir compatibile sarcinii.
n funcie de parametrii electrici modificai deosebim circuite:
- redresoare, care transform energia de curent alternativ n energie
de curent continuu;
- invertoare, care transform energia de curent continuu n energie de
curent alternativ;
- convertoare de frecven, care transform energia de curent alterna-
tiv cu frecvena f
1
n energie de curent alternativ cu frecvena f
2
;
- variatoare cu contactoare statice de curent continuu sau curent al-
ternativ, care prin ntrerupera alternativ a fluxului de energie electric mo-
dific amplitudinea tensiunii de alimentare.
n funcie de natura fenomenului de comutaie deosebim convertoare:
- cu comutaie natural de la reea, la care comutaia se obine prin
creterea valorii instantanee a tensiunii dispozitivului semiconductor care
preia curentul peste valoarea tensiunii dispozitivului semicon-ductor care
cedeaz conducia;
- cu comutaie forat, la care se realizeaz blocarea dispozitivului
semiconductor care cedeaz conducia se face printr-o tensiune de polaritate
invers aplicat de un circuit suplimentar;
- fr comutaie, la care conducia se stinge sau circul printr-un
dispozitiv semiconductor n antiparalel.
Tabel 4.1
Motor

Motor de inducie Motor sincron Motor pas
cu pas
Motor de
c.c.
Surs Convertor de frecven cu
circuit intermediar de c.c i:
-invertor de curent cu modula-
ie n amplitudine (PAM) rea-
lizat cu GTO pentru control
scalar i vectorial;
-invertor de tensiune cu
modulaie n lime (PWM),
realizat cu IGBT i MOSFET
pentru control vectorial.
Convertor de frecven-
cu circuit interme-
diar de c.c.
-invertor de curent cu
modulaie n amplitu-
dine (PAM) realizat
cu GTO;
-invertor de tensiune
cu modulaie n lime
(PWM), realizat cu
IGBT i MOSFET
Contactoare
statice cu
tranzistoare
Choppere
Redresoare
necomandate
.

Funcionarea sistemelor de acionare n regim dinamic cu variaii ra-
pide ale poziiei i vitezei, necesit un cuplu dinamic M
d
ridicat i deci o va-
loare mare a curentului absorbit de la convertorul electric de putere, ceea ce
ar impune cresterea preului i gabaritului.
Pentru limitarea curentului se folosesc:
94
- bucla intern de curent care permite controlul curentului de ieire al
convertorului PWM n funcie de curentul de referin dependent de vitez
(fig.4.1.a);
- regulatorul de vitez PI care acioneaz dac se depete curentul
limit dependent de vitez (fig.4.1.b).

Fig.4.1 Limitarea curentului convertoarelor electrice de putere:
a) cu bucl intern de curent; b) cu regulator PI.

Convertorul electric de putere furnizeaz o tensiune controlat care
s permit obinerea unui anumit curent prin motor i un anumit cuplu elec-
tromagnetic la motorul electric care are capacitate de suprasarcin i cons-
tant termic de de timp
Cuplul electromagnetic de vrf va determina un curent de vrf ab-
sorbit care parcurge dispozitivele semiconductoare din structura convertoru-
lui electric i determin suprasolicitarea termic a dispozitivelor semicon-
ductoare i pierderi suplimentare.
Constanta de timp termic a dispozitivelor semiconductoare din
structura convertoarelor electrice este mult mai mic de ct cea a motoarelor
electrice.
Regul
vitez
Circuit de
limitare a
curentului
Taho-
gener
Motor
electric
Main
de lucru
Regulator
de vitez
Convertor
electric
de putere
Circuit de
limitare a
curentului
Taho-
gener
Motor
electric
Main
de lucru
Fixare
frecv.
Convert
comuta
ie
Calculat.
conversie
M-I
Covertor regulat de curent
Ref. Curent

Ref. cuplu

Ref.
vitez Reacie dup vitez

a)
Ref. Tens.
Vitez comand

Curent
Motor

Reacie dup vitez
b)

95
Motoarele electrice produc o tensiune contraelectromotoare e pro-
porional cu viteza motorului, care se opune tensiunii u aplicate.
Viteza de cretere a curentului i cuplului se determin cu relaia:

L
e u
dt
di
= (4.1)
inde L este inductana motorului electric.
Pentru a obine un control rapid al curentului i cuplului motorului
electric trebuie ca tensiunea de ieire u a convertorului electric s fie rezona-
bil mai mare dect tensiune contraelectromotoare e.
Pentru ca motorul electric s poat s rspund rapid cerinelor sar-
cinii trebuie ca inductana L s fie mic.
Pentru reducerea riplului curentului i deci a cuplului inductana L
trebuie s fie mare sau s se foloseasc o frecven de comutare mai mare.
Din aceste aspecte contradictorii rezult c trebuie s se realizeze un
compromis n alegerea inductanei i a frecvenei de comutaie.

4.1 Convertoare pentru comanda unitar a acionrilor electrice

n cadrul acionrilor electrice, ansamblul convertor static-main
Fig. 4.2 Schema de principiu a comenzii unitare a mainilor electrice.
96
electric, n calitate de convertor electromecanic, cuprinde elemente func-
ionale discrete, care realizeaz funcii logice repetitive rapide de nchidere i
deschidere a ntreruptoarelor de putere i respectiv algoritmi de comand pe
baza unor funcii numerice de reglare a unor caracteristici de ieire (vitez,
cuplu sau for, poziie) prin intermediul unor parametri (amplitudine, frec-
ven).
n prezent se lucreaz la conceperea unui automat de comand cu
mi-croprocesor care s realizeze comenzi integral numerice pentru maini
electrice diverse (fig.4.2).
Un astfel de automat utilizeaz funcii logice rapide pentru coman-
da convertoarelor statice i funcii numerice pentru controlul caracteristicilor
externe ale convertorului.
Pn n prezent s-au realizat comenzi integral numerice pentru ma-
ini asincrone i sincrone autopilotate.

4.2 Alegerea convertoarelor electrice pentru motoare de curent
alternativ

Metoda cea mai des ntlnit de reglare a vitezei motoarelor de c.a
const n modificarea frecvenei i amplitudinii tensiunii de alimentare,
pentru meninerea constant a cuplului. n acest sens se utilizeaz ciclocon-
vertoarele i invertoarele de curent sau tensiune.
Convertoarele de frecven variabil, plasate ntre reeaua de c.a. i
motorul electric asincron sau sincron trebuie s ndeplineasc urmtoarele
cerine:
- s permit reglarea frecvenei n concordan cu viteza necesar
motorului de c.a.;
- s permit reglarea tensiunii de ieire pentru meninerea constant a
fluxului din ntrefier;
- s furnizeze curentul nominal pentru orice valoare a frecvenei,
Cicloconvertoarele sunt convertoare directe formate din puni de ti-
ristoare transversale cu ntrzieri diferite pentru a sintetiza tensiuni sinusoi-
dale de diferite frecvene.
De obicei frecvena maxim este sub jumtatea frecvenei sursei de
c.a..
Cicloconvertorul se utilizeaz pentru alimentarea motoarelor asin-
crone de turaie sczut avnd frecvena reglabil n gama f
2
=(020)[Hz].
Cicloconvertorul monofazat cuprinde dou redresoare de dou ca-
drane montate n paralel i opoziie.
Cicloconvertorul cu 3 pulsuri (fig.4.3) are 18 tiristoare iar cel cu 6
pulsuri are 36 de tiristoare. Coeficientul de distorsiune a tensiunii de ieire
este invers proporional cu numrul de pulsuri.
97

Fig. 4.3 Cicloconvertor cu 3 pulsuri pentru reglarea vitezei motorului asincron.

Cicloconvertorul n punte de 6 pulsuri (fig.4.4) pentru alimentarea
unei sarcini monofazate implic variaia unghiurilor de comand
1
i
2

astfel ca
1
+
2
=180
0
rezultnd tensiunile redresate U
d1
u U
d2
.

Fig.4. 4 Cicloconvertor monofazat de 6 pulsuri.
a) schema electric; b) variaia tensiunii; c) variaia unghiurilor de comand.

Datorit inegalitii tensiunilor apare un curent de circulaie care
este limitat prin intermediul inductanelor L
c1
, L
c2
, L`
c1
i L`
c2
. Prin blocarea
unui convertor se poate realiza funcionarea fr curent de circulaie.
Comanda scalar a vitezei motoarelor sincrone de mare putere pen-
tru acionarea morilor de ciment, locomotivelor i navelor, la frecvene mai
mici dect frecvena de alimentare se face cu ajutorul cicloconvertoarelor cu
stingere natural sau autopilotate de ctre motor (fig.4.4).
98

Fig.4.5 Alimentarea motoarelor sincrone cu cicloconvertoare:
a) cu stingere forat extern; b) autopilotate de ctre motor.

Cicloconvertorul cu stingere natural (fig.4.4.a) utilizeaz princi-
piul comenzii pe gril i a stingerii de ctre reea, specifice redresoarelor co-
mandate. La cicloconvertorul cu trei pulsuri sunt necesare 18 tiristoare.
Cicloconvertorul autopilotat de ctre motor (fig.4.5.b) evit pe-
ricolul ieirii din sincronism prin utilizarea unui traductor al poziiei a axei
d a rotorului fa de sistemul de referin statoric.
Invertoarele sunt convertoare electrice de putere care sintetizeaz
una sau mai multe unde alternative dintr-o tensiune continu (fig.4.6).
Convertoarele indirecte (fig.4.6) realizeaz dubla conversie:
- transform tensiunea alternativ a reelei U
1
de frecven f
1
=50 [Hz] n
tensiune continu prin intermediul unui redresor cu 2 sau 4 cadrane;
- transform apoi tensiunea continu din circuitul intermediar ntr-o tensiune
alternativ U
2
cu frecven variabil f
2
prin intermediul unui invertor.

Fig.4.6 Schema de principiu a convertorului indirect.

Dup tipul constructiv al redresorului i invertorului deosebim:
99
- convertor cu invertor PWM de tensiune i redresor necomandat
(punte de diode);
- convertor cu invertor de tesiune cu und dreptunghiular i redresor
comandat cu tiristoare;
- convertor cu invertor de curent cu und dreptunghiular i redresor
comandat cu tiristoare;
La invertorul de tensiune intrarea de c.c. apare ca o surs ideal de
tensiune (fr impedan intern), iar la invertorul de curent intrarea de c.c.
apare ca o surs ideal de curent (fr impedan infinit).
Dup modul de stingere a tiristoarelor deosebim:
- invertoare cu stingere autonom, la care stingerea unui tiristor este determi-
nat de amorsarea tiristorului urmtor prin intermediul unor condensatoare;
- invertoare cu stingere forat, la care stingerea tiristorului principal se face
cu tiristoare i circuite de stingere.
Convertoarele cu circuit intermediar de tensiune variabil i in-
vertor de tensiune cu stingere autonom sunt formate dintr-un redresor co-
mandat n punte trifazat i un invertor de tensiune trifazat, cu stingere au-
tonom (fig.4.7). Condensatorul C din circuitul intermediar asigur o ten-
siune continu U
d
constant corespunztoare unei valori a unghiului de con-
ducie a tiristoarelor redresorului comandat.

Fig.4.7 Invertor de tensiune cu stingere autonom
a) schema electric; b) forma tensiunii dintre faze ( T/6 ; 0 = = t t )
100
Invertorul de tensiune cu stingere autonom este format din tiris-
toarele principale T
1
,T
2
,...,T
6
, diodele de descrcare D
1
,D
2
,,D
6
, diodele su-
presoare DS
1
,DS
2
,..DS
6
(fig.4.6.a), condensatoarele de stingere C
1
, C
2
,..,C
6
i
bobinele de comutare L
R
, L
S
i L
T
. ntr-un interval de 60
0
conduc simultan
dou tiristoare.
Considerm c n faza precedent conduceau tiristoarele T
1
i T
2

iar curentul se nchidea de la borna (+) prin T
1
, DS
1
, L
R
, faza T, L
T
, DS
2
, T
2
,
borna (-). Condensatorul C
1
are iniial polaritatea din figur.
La intrarea n conducie a tiristorului T
3
, condensatorul C
1
se des-
carc pe circuitul C
1
, DS
1
, L
R
, D
1
, T
3
, C
1
, blocheaz tiristorul T
1
(aplicnd
potenial pozitiv pe catod) i condensatorul se ncarc cu polaritate invers.
Motorul de inducie este o sarcin puternic inductiv, diodele de
descrcare D conduc cte 60
0
iar tensiunea U
RS
are o forma din figura 3.32.b.
Convertoarele cu circuit intermediar de tensiune constant i
invertor de tensiune cu stingere independent modific tensiunea U
2
i
frecvena f
2
de ieire, iar blocarea tiristoarelor principale se face cu circuite
speciale de stingere (fig.4.8).

Fig.4.8 Invertor de tensiune cu stingere forat:
a) schema electric ; b) forme de unde.
101

n momentul t
1
se aplic impuls de comand pe poarta tiristorului
T
1
care asigur curentul I
R
.
Condensatorul C
1
, cu polaritatea din figur, se descarc pe circuitul
C
1
, L
1
, d
1
, T
1
, C
1
i se ncarc cu polaritate invers. Curentul i
d1
se suprapune
n perioada t
1
-t
2
peste curentul de sarcin din tiristorul T
1
. Datorit caracteru-
lui inductiv al motorului curentul de sarcin crete liniar n intervalul t
2
-t
3
.
n momentul t
3
se aplic un impuls de comand pe poarta tiristoru-
lui T
S1
, se aplic tensiunea invers condensatorului C
1
care se descarc pe
circuitul C
1
, DS
1
, L
R
, faza R. Condensatorul i inverseaz polaritatea, tiristo-
rul T
S1
se blocheaz i curentul prin faza R este preluat de dioda de sens DS
4
.
Convertoarele cu circuit intermediar de tensiune variabil i
invertor de curent cu stingere autonom sunt alctuite dintr-un redresor
comadndat i un invertor de curent cu stingere autonom format din tiris-
toarele T
1
,...T
6
, condensatoarele de comutaie C
1
,C
6
i diodele de separare
D
1
,D
6
(fig.4.9.a). Tiristoarele conduc cte 120
0
, fiind simultan n conduc-
ie cte dou tiristoare.

Fig.4.9 Invertor de curent cu stingere sutonom.
a) schema electric ; b) forma curenilor i tensiunii.

Presupunem iniial n conducie tiristoarele T
1
i T
2.
Curentul I
d
din
102
circuitul intermediar se nchide prin T
1
, D
1
, faza R, faza T, D
2
, T
2
.

3
, datorit remanenei mag-
netice a motorului, curentul continu s treac prin faza R., respectiv 2 I
d
/3
prin condensatorul C
1
i I
d
/3 prin condensatoarele C
2
i C
3
. Pe catodul tiristo-
rului T
1
se aplic o tensiune pozitiv i acesta se blocheaz.
Forma de und a curenilor i tensiunii sunt indicate n fig.3.36.b.
Deoarece ncrcarea condensatorului se face sub curent de sarcin schema
prezint siguran i la mersul n gol.
Dac prin frecvena de lucru se depete viteza de sincronism ma-
ina va funciona n regim de generator, iar prin trecerea redresorului co-
mandat n regim de invertor se obine frnarea cu recuperare.
La pornire tensiunile condensatoarelor sunt nule. Se consider co-
mandate tiristoarele T
1
i T
2
, care intr n conducie, iar fazele R i S sunt
parcurse de curentul I
d
. Condensatoarele C
1
i C
3
sunt nseriate i se ncarc
la tensiunea U
C1
= U
C2
=I
d
R, iar condensatorul C
5
se ncarc prin tiristorul T
1

i D
5
la tensiunea U
C5
=2I
d
R.
3
condensatorul C
1
se polari-
zeaz invers i blocheaz tiristorul T
1
i prin dioda D
3
curentul este aplicat
fazei S.
Deoarece la tensiune sczut la bornele condensatorului nu are loc
comutaia se crete tensiunea la bornele condensatorului C
1
prin scurtcir-
cuitarea pentru scurt timp a inductivitii din circuitul intermediar de c.c.
Tranzistoarele IGBT (Insulated Gate Bipolar Tranzistor) au avan-
tajul c mbin caracteristicile de intrare ale tranzistoarelor MOSFET cu
caracteristicile de ieire ale tranzistoarelor bipolare (fig.4.10).

Fig.4.10 Invertor de curent realizat cu tranzistoare IGFBT.

Protecia tranzistoarelor IGBT se realizeaz cu rezistoare, conden-
satoare i diode, montate independent sau cuplat.
103
n cazul unui convertor electric cu invertor PWM se folosete un
redresor necomandat, deoarece invertorul PWM asigur modificarea att a
frecvenei ct i a amplitudinii tensiunii.
Armonicele de tensiune i de curent la invertoarele PWM au frec-
vene egale cu frecvena de comutare a invertorului. Deoarece aceast frec-
ven este mare rezult c se reduc valorile condensatorului i inductanei de
filtrare din circuitul intermediar de c.c.
n acelai timp se reduc pulsaiile de cuplu i de vitez dar cresc
pierderile n fier prin cureni turbionari i histerezis.
n cazul unui motor asincron alimentat de la un convertor de frec-
ven cu invertor PWM se alege puterea majorat cu 5-10 % pentru a se ine
cont de pierderile suplimentare datorate armonicelelor de frecven.
Pe durata frnrii polaritatea tensiunii din circuitul intermediar de
c.c. rmne aceeai dar inverseaz sensul curentului. Deoarece redresorul cu
diode nu permite circulaia curenilor de sens invers se adaug o rezisten
de frnare R
f
n paralel cu capacitatea (fig.4.11).

Fig.4.11 Frnarea n cazul convertoarelor cu redresoare necomandate

O alt soluie mai scump este utilizarea unui redresor reversibil de
4 cadrane (fig.4.12).

Fig.4.12 Frnarea n cazul convertoarelor cu redresoare reversibile de 4 cadrane

4.3 Alegerea convertoarelor electrice pentru motoare de
curent continuu

Convertoarele electrice de putere pentru motoare de curent conti-
nuu trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii:
- s permit inversarea sensului tensiunii i curentului pentru funcio-
narea motorului n toate cele 4 cadrane;
- s permit funcionarea convertorului n regim de control al curentu-
lui n perioadele de regim dinamic, cu acceleraii i deceleraii mari;
- s asigure variaia liniar a tensiunii medii de ieire cu intrarea de
comand, indiferent de sarcina motorului, pentru controlul exact al poziiei;
Redresor
reveribil de
4 cadrane

Invertor
Motor
c.a.
Redresor
necomandat
cu diode

Invertor
Motor
c.a.
104
- s furnizeze la ieire un curent cu factor de form bun pentru mini-
mizarea fluctuaiilor de cuplu i vitez;
- s rspund rapid la modificarea comenzii astfel nct s fie repre-
zentat printr-o constant de amplificare n expresia funciei de transfer a sis-
temului de acionare.
Pentru motoarele de curent continuu se utilizeaz redresoare coman-
date sau variatoare de tensiune continu.
Redresorul comandat este convertorul electric care transform pa-
rametrii energiei de c.a. n c.c. pentru alimentarea motorului de c.c.

Fig.4.13 Alimentarea motorului de c.c. de la un redresor comandat.

Intrarea n conducie a tiristoarelor (fig.4.13) are loc dac tensiunea
n sens pozitiv pe unul din tiristoare este mai mare dect tensiunea pe cele-
lalte tiristoare, deci numai dup punctul de comutaie natural.
Unghiul de comand se consider n raport cu momentul comutai-
ei naturale sau cu momentul trecerii prin 0 a tensiunii
a
.
La creterea unghiului de comand, valoarea medie a tensiunii re-
dresate U
d
scade conform relaiei:
o
t
t
cos
sin
2
p
p
U U
a d
= (4.3)
unde p este numrul de pulsaii pe o perioad a tensiunii redresate.
Pentru 0<<90
o
se obine funcionarea n regim de redresor (U
d
>0),
iar pentru 90
o
<<180
0
funcionarea este n regim de invertor (U
d
<0). Dato-
rit acestor dou regimuri de funcionare se utilizeaz noiunea de mutator.
105
Neglijnd reactana de scpri a transformatorului i considernd
tiristoarele ca ntreruptoare perfecte i inductana L
t
de valoare finit se poate
scrie ecuaia de tensiuni din circuitul indusului:
t U R
dt
di
L R i
s
d
t t d
= sin
max
= + + (4.4)

Fig.4.14 Regimul de redresor i invertor obinut prin variaia unghiului de comand.

unde R
t
i L
t
reprezint rezistena i inductana total a circuitului iar E este
tensiunea contraelectromotoare din rotor. mprind relaia prin R
t
rezult:
t t
s
d
d
t
t
R
E
t
R
U
i
dt
di
R
L
= + e sin
max
(4.5)
a crei soluie are o component de forma membrului drept i o component
care este soluia ecuaiei omogene:
t
t
L
t R
t t t
s
d
Ke
R
E
t
L R
U
i

+
+
= ) sin(
2
2 2
max
e (4.6)
Constanta de integrare K se determin pe baza condiiilor iniiale:
e t=0; I
d
=I
0
.
Tensiunea de ieire a redresorului comandat conine un riplu alter-
nativ cu frecvena de multiplu al frecvenei industriale de 50 Hz.
Deoarece frecvena riplului curentului alternativ i
a
este joas se
utilizeaz o inductan mare de filtrare.
Redresoarele comandate au dezavantajul unui timp mare de rs-
puns la modificarea semnalului de comand.
106
Dup ce un tiristoar sau o pereche de tiristoare sunt deschise un-
ghiul de comand care controleaz tensiunea de ieire nu mai poate fi modi-
ficat pe durata unei perioade (fig.4.15).
Frecvera impulsurilor de 100 [Hz] este inferioar celei corespun-
ztoare modulaei prin limea impulsurilor i determin un rspuns lent la o
perturbaie a cuplului rezistent pe arborele motorului de c.c. (fig.4.15).

Fig. 4.15 Comportarea dinamic a motorului de c.c., alimentat prin
redressor,
la o perturbaie a cuplului rezistent.
a) cuplul rezistent; b) tensiunea; c) viteza de rotaie.

La creterea brusc a cuplului rezistent M
r
pe arbore, eroarea de vi-
tez determin creterea unghiului de conducie al tiristoarelor la alternana
urmtoare a tensiunii, ceea ce conduce la creterea vitezei de rotaie .
Pentru realizarea frnrii recuperative este necesar conectarea a
dou convertoare n antiparalel (fig.4.16) sau un singur redresor i dou
perechi de contactoare.
Redresoarele comandate realizeaz variaia turaiei motorului de
c.c. prin modificarea unghiului de comand al tiristoarelor (fig.4.14).

Fig.4.16 Alimentarea motorului de c.c. cu redresor comandat:
a) schema de alimentare; b) variaia unghiului de comand a tiristoarelor.

Funcionarea n mai multe cadrane a sistemelor de acionare cu
motoare de c.c. se obine prin combinarea regimurilor de funcionare ale mo-
torului (motor; generator) i respectiv ale redresorului comandat (redresor;
invertor). Aceasta se realizeaz practic prin: schimbarea sensului curentului
U
1

U
m1
T
1
T
3
t

1
1

1
M U
T
2
T
4

U
m2

a) b)
2

2

2
t
M
r
M
2

M
1

a)
t
U

b) t

1

1

2
2

c c) t

107
de excitaie, schimbarea sensului curentului I
d
prin indus cu un comutator
mecanic sau alimentarea motorului prin dou redresoare comandate n anti-
paralel sau n cruce (fig.4.17.a i b). Unul din convertoare funcioneaz n re-
gim de redresor iar cellalt n regim de invertor. Sensul curentului prin motor
va fi determinat de convertorul care lucreaz n regim de redresor.

Fig.4.17 Acionri cu motoare de c.c. alimentate prin dou redresoare comandate.
a) schema n antiparalel; b) schema n cruce.

Curentul de circulaie apare datorit unghiurilor de comand dife-
rite ale convertoarelor cnd tensiunile redresate nu coincid.
Curenii de circulaie se limiteaz cu bobine de netezire.
Pentru ameliorarea factorului de putere i reducerea armonicelor se
utilizeaz modularea limii pulsului PWM (Pulse Width Modulation), care
presupune amorsarea i stingerea tiristorului de mai multe ori pe parcursul
unei semiperioade (fig.4.18).
Controlul sinusoidal al limii pulsurilor de curent se obine prin
compararea tensiunilor triunghiulare e
t
cu tensiunea sinusoidal e
s
, care este
n faz cu tensiunea u de alimentare a motorului de c.c.
Variaia tensiunii de alimentare u se obine prin variaia amplitudi-
nii e
s
sau a factorului de modulare m=e
s
/e
t
.<1.

Fig.4.18 Modularea limii pulsului PWM
108

Pentru patru pulsuri pe semialternan cele mai joase armonici sunt
de ordinul 5, iar pentru ase pulsuri pe semialternan cele mai joase armo-
nici sunt de ordin 7.
Redresoarele comadate se utilizeaz pentru acionri cu motoare de
c.c. cu puteri de (1010
3
) [kW] deoarece au urmtoarele avantaje: sunt stati-
ce, au caracteristici de reglare bune i constante mici de timp, iar randamen-
tul la mers n gol i sarcin este bun. n schimb au factor de putere mic i ne-
cesit supradimensionri n tensiune.
Variatorul de tensiune continu (chopperul) este un convertor elec-
tronic (fig.4.19.a) alctuit din tiristorul principal T
p
, dioda de descrcare sau
de roat liber D
0
i grupul de stingere constituit din tiristorul secundar T
s
,
condensatorul C, bobina L
1
i dioada D
1
.

a) b)
Fig.4.19 Alimentarea motorului de c.c. prin variatoare de tensiune continu:
a) schema de alimentare; b) variaia duratei relative de conectare.

Funcionarea variatorului de tensiune continu cuprinde trei etape.

Fig.4.20 Etapele funcionrii variatorului de tensiune continu.

Se aplic impuls de amorsare pe tiristorul T
s
(fig.4.20.a), care asi-
gur alimentarea motorului de c.c. prin circuitul indicat. Condensatorul C se
ncarc cu polaritatea indicat i realizeaz blocarea tiristorului secundar T
s
.

0
U u
dt
di
L Ri
C
C
C
= + + (4.7)
109

C
C
i
dt
du
C = (4.8)
care se mai pot scrie i sub forma:
( )
C C
C
u Ri U
L dt
di
=
0
1
(4.9)

C
C
i
C dt
du 1
= (4.10)
La aplicarea impulsului de comand pe tiristorul principal rezult:
- circuitul de alimentare a indusului motorului la tensiunea U
a
a sursei;
( ) O
+
=
e a
a
a
k Ri U
L L dt
di
|
0
1
(4.11)
( )
r a e
m i k
J dt
d
=
O
|
1
(4.12)

C
i
dt
du
a C
= (4.13)
( )
r a e
m i k
J dt
d
=
O
|
1
(4.14)
- circuitul oscilant T
p,
D
1,
L
1,
C
1
care inverseaz polaritatea condensatorului C.
La aplicarea unui nou impuls de amorsare pe tiristorul T
s
rezult:
- circuitul de alimentare a indusului la tensiunea U
a
a sursei prin C, T
s
, L,

ca-
re aplic polaritate invers pe tiristorul T
p
i l blocheaz (fig.4.20.c);
- circuitul de descrcare a tensiunii de autoinducie prin dioda D
0
.
( ) O =
e a
a
a
k Ri
L dt
di
|
1
(4.15)
( )
r a e
m i k
J dt
d
=
O
|
1
(4.16)

C
i
dt
du
a C
= (4.17)
Pentru comutarea curentului de pe tiristorul T
p
pe T
s
este necesar
un timp de blocare t
b
=CU
co
/I pentru repolarizarea condensatorului.
Comanda cu microprocesor a duratei de conducie T
c
i a perioade
T se realizeaz prin dou linii ale portului de ieire a microsistemului, izolate
galvanic cu optocuploare sau cu transformatoare de impulsuri.
n toate cele trei intervale analizate motorul de c.c. este alimentat
de chopperul care funcioneaz ntr-un cadran.
Acionrile reversibile cu choppere de patru cadrane se obin prin
conectarea motorului n diagonala unei puni cu tranzistoare (fig.4.21).
Sensurile de rotaie sunt comandate prin driverele 1 i 2.
110

Fig.4.21 Acionare reversibil cu motor de c.c. i chopper cu patru cadrane

n cazul motoarelor de c.c. fr perii cu 2,3 sau 4 faze, alimentate de
la o schem de comutaie electronic cu tranzistoare MOS sau prin
intermediul circuitului integrat specializat tip LM 631 al firmei Thomson
(fig.4.22).
Fig.4.22. Schema de comutaie a motorului liniar de c.c. cu trei faze conectate n stea cu
ajutorul circuitului integrat specializat LM 621.

4.4 Dimensionarea schemei de for a convertoarelor

Pe baza parametrilor motorului de c.c. (P
n
, U
n
, n
n
,
n
, I
n
, M
n
, R
a
, L
a
,
m, J) i gamei de reglare a vitezei se dimensioneaz schema de for cu con-
vertor trifazat comandat n punte, care presupune urmtoarele etape [11,15]:
Alegerea dispozitivelor semiconductoare de putere ale convertoa-
relor se face pe baza urmtorilor parametri calculai:
- Tensiunea invers repetitiv maxim U
RRM
, calculat cu relaia:
111
( )
2
2 1 , 1 5 , 2 2 U U
RRM
= (4.18)
unde U
2
este tensiunea de linie din secundarul transformatorului.
- Tensiunea de alimentare a motorului de c.c. de forma:

o
t
t
U U
p
p
U U
R a
A A = cos sin 2
2
(4.19)
unde: p reprezint numrul de pulsuri al convertorului; =30
o
este unghiul de
comand al convertorului; U
R
este cderea de tensiune rezistiv de forma:
( )
an
an an c TRMS T TAV To
an
sig Cu tr
R
I
I U k I r I V
I
P P P
U
1 , 1 . 2 . 5 , 1
2
+ +
~
A + A + A
= A ;
U
este cderea de tensiune datorit comutaiei, de forma:

0
5 , 0
a sc
U u U = A

(4.20)
k
c
,este un parametru care depinde de tipul capsulei (k
c
=1 pentru rcirea pe o
singur fa i respectiv k
c
=2, pentru rcirea pe ambele fee).
Se alege tiristorul T
xx
N
yyy
pentru curentul mediu xx i tensiunea
invers repetitiv maxim yyy.
Verificarea termic se face cu relaia:

tj TAV a vj
R P T T =
max max
(4.21)
unde: T
vj max
=125 [
o
C] reprezint temperatura virtual a jonciunii dispozi-
tivelor semiconductoare cu siliciu; T
a max
=40 [
o
C] este temperatura maxim a
mediului ambiant n ara noastr; R
Tj
[
o
C/W] reprezint rezistena termic a
jonciunii pentru tiristoare de mic putere cu capsul de plastic, cu urub (B)
sau baz plat (E); P
TAV
[W] este puterea total disipat n regim tranzitoriu
de dispozitivul semiconductor, calculat cu relaia:
( )
c T T T To TAV
t I r I V P
2
3 + = (4.22)
unde: I
T
[A] este curentul de suprasarcin admis de indusul motorului de c.c.
Tiristoarele disc T cu rcire bidirecional au rezistena termic njumtit..
Dimensionarea proteciei la scurtcircuit, realizat cu sigurane
ultrarapide, se face pe baza curentului:

TRMs sg n
I I > (4.23)
Dimensionarea proteciei RC la supratensiune, realizat pe baza
fenomenului de supresie la rezonana serie, care transform impulsul de ten-
siune mare i durat redus n impuls de durat mare dar cu tensiune mai
redus. Valorile elementelor R i C se aleg astfel ca:

RRM RC
U U s
max
(4.24)
Se alege C= 1 [F] i rezistena echivalent individual R rezult:

80 40
100
>
inv T
U
R (4.25)
Dimensionarea inductanelor de protecie se face astfel ca:
112

ad T
dt
dU
dt
dU
max max
|
.
|
\
|
s
|
.
|
\
|
(4.26)
Pentru inductane n aer se folosete relaia:

( )
p p ST
sT l
L L L
L R U
dt
dU
+
=
|
.
|
\
|
2
2
3
2
2
max
(4.27)
unde: L
ST
este inductivitatea de scpri a transformsatorului:

ef sc
an
T
l
St
I
I
fS
U
L
22 , 1 2
2
2
t
= (4.28)
dependent de curentul de scurtcircuit efectiv al siguranei I
sc sg
, iar

L
p
este
inductana de protecie nseriat cu tiristorul.
Dimensionarea inductanei de reea, montat pe faze n cazul co-
nectrii directe la reea, fr transformator de adaptare, se face cu relaia:

3 2
ef sc
r
r
fI
U
L
t
= (4.29)
Dimensionarea inductanei de netezire, din circuitul de c.c. al
convertoarelor de dou cadrane pentru evitarea regimului de curent ntrerupt:

a
a
cc
I
U
L
05 , 0
3 , 0
1
= (4.30)
i reducerea armonicelor de curent din indus:

a
a
cc
I
U
L
17 , 0
13 , 0
2
= (4.31)
presupune alegerea valorii maxime a celor calculate anterior.
Dimensionarea inductanei de limitare a curenilor de circulaie
la schemele cu montaj antiparalel sau n cruce, se face cu relaia:

a
l
cir l
cir l
I
U
p p
k
L
2
sin 2
1 , 0
t t
= (4.32)
unde: p reprezint numrul de pulsuri; k
lcir
este un coeficient avnd valoarea
cir l
k =1,09, la montajul n antiparalel i
cir l
k =0,3, la montajul n cruce.
Dimensionarea aparatelor (ntreruptor, releu termic, sigurane u-
ltrarapide) se face astfel ca tensiunea nominal s fie sub tensiunea de linie a
reelei, iar curentul s fie superior curentului din primarul transformatorului.

113
CAP.5 DIMENSIONAREA CIRCUITELOR DE
ALIMENTARE A MOTOARELOR ELECTRICE DE
ACIONARE

Utilajele acionate cu motoare electrice se amplaseaz n planurile
de arhitectur la scara 1:50 ale cldirilor industriale (fig.5.1).

Fig.5.1 Amplasarea utilajelor i a instalaiilor de for.
__conductor aparent; -----conductor ngropat

Se precizeaz destinaia i tipul ncperilor i locurilor de munc pe
baza clasificrilor din punct de vedere al condiiilor de mediu, al pericolului
de electrocutare, incendiu sau expolozie (conform anexelor).
Pe baza destinaiei fiecrei ncperi se precizeaz tipul de aparate i
motoare electrice recomandate.
Alegerea traseelor circuitelor electrice se face cu evitarea strpun-
gerii elementelor de rezisten i cu respectarea distanelor recomandate fa
de instalaiile de ap, nclzire, canalizare, gaze.
La construciile civile cu perei netencuii de beton sau panouri
prefabricate instalaia electric se pozeaz n tuburi sau n canale.
La construciile industriale cu perei netencuii se indic trasee n
tuburi de protecie sau se folosesc cabluri armate.
Dup tipul receptoarelor se alege schema general de distribuie
radial, cu coloan magistrasl, n cascad etc.
114
5.1 Determinarea curenilor de calcul

Determinarea curentului de calcul (cerere) se face pe baza unor re-
laii care depind de numrul i tipul receptoarelor.
n cazul motoarelor electrice se cunosc parametrii electrici nomi-
nali: (puterea nominal P
n
[kW], tensiunea nominal U
n
[V], factorul de
putere cos
n
, randamentul nominal
n
Ip/I
n
),
durata relativ de acionare i coeficientul de ncrcare (K
I
S
/I
n
)) i se
determin curentul nominal cu relaia:
| | A
co U
P
I
n n n
n
n
| q 3
10
3
= (5.1)
Curentul de calcul al circuitele care alimenteaz un motor electric
se determin cu relaia:
| | A
co U
P K
I K I
n n n
n
n c
| q 3
10
3
= = (5.2)
unde K
este coeficientul de ncrcare.

La circuitele care alimenteaz un utilaj sau mai multe motoare
avnd puterea instalat P
i
5 [kW], curentul de calcul se determin cu relaia:
| | A
U
P K
I
med med n
m
j
nj
c
q cos 3
10
1
3
=
= (5.3)
unde
med
i cos
med
se determin cu relaiile (3.7) i (3.8).
La coloanele trifazate se determin puterea cerut prin metoda coe-
ficienilor de cerere cu relaia i curentul de calcul rezult:
| | A
U
P
k
K
K
I
med med n
i
a
c
c
c
q cos 3
10
1
3
|
|
.
|
\
|
+
= (5.4)
unde: K
c
este coeficientul de cerere; cos
c med
este factorul de putere cerut
mediu al grupei de receptoare considerate; k
a
este un coeficient de influen a
numrului de receptoare din grup.
Dimensionarea circuitelor i coloanelor pe baza curentului de cal-
cul se prezint sintetic n tabelul nr.5.1
Puterea instalat P
i
a celor n receptoare

din grupa considerat se de-
termin n condiiile cnd fiecare receptor este ncrcat cu putere nominal:

=
=
m
j
nj i
P P
1
(5.5)
La coloanele de alimentare a tablourilor de distribuie pentru recep-
toare diferite repartizate ntr-un numr k de grupe, puterea cerut a fiecrei
115

Tabel 5.1
Instalaie
Mrime
Circuit pt.
motor el.
Circuit de utilaj Coloan de alimentare
Mrimi
iniiale
P
n
[kW];
cos
n
;
n
; ;
K
t
=
=
n
j
nj i
P P
1
;K
c
;
med

i c i
P K P = ;cos
med
=
=
n
j
nj i
P P
1
; cos
med

i c i
P K P = ;
med;
K
c
;I
c
[A]=
n n n
n
co U
P K
| q 3
10
3

med med n
n
U
P K
| q cos 3
10
3

med med n
n
a
c
c
U
P K
k
K
K
| q cos 3
10
1
3
|
|
.
|
\
|
+

I
v
[A]=
| | A I
n

( )

=
+
1
1
max
n
j
cj p
I I

( ) ( ) | | A I I I
c c p max
max
+

I
F1
I
c
I
c
I
c

I
F2
I
p
/c ( )
+

=
1
1
max
n
j
ej
P
I
c
I

( )
( )
max
max
c c
p
I I
c
I
+

I
nFSTAS
max
(I
F1
;I
F2
)

sig/soclu LFi 10/25 LF 80/100 MPR 200/315
0,33 0,33 0,66
K=K
1
K
2
K
3

I
ad1

aK
I
STAS nF

aK
I
STAS nF

aK
I
STAS nF

I
ad1

aK
I
I
c
ad
>
1

aK
I
I
c
ad
>
1

aK
I
I
c
ad
>
1

I
adSTAS
max
(I
ad1
; I
ad1
)

cablu/secS[
mm
2
]
ACYY 4x4 ACYY 4x25 ACUAbY 3x120+90
Lung l[m]
U
s
U
ad
d
STAS n
c c
U
S U
l I
s 100
cos 3

100
cos 3
STAS n
c c
S U
l I

100
cos 3
STAS n
c c
S U
l I

U
p
Upad

| | %
100
cos 3
ad
STAS n
c c
U
S U
l I
s

| | % 100
cos 3
ad
STAS n
c c
s
U
S U
l I
U s = A

| | % 100
cos 3
ad
STAS n
c c
s
U
S U
l I
U s = A

ad
STAS
p
p
j
S
I
j s =

ad
STAS
p
j
S
I
s

ad STAS
p
S
I

STAS
p
S
I

Ap. comut.
c n
I I >
c n
I I >
c n
I I >
116
grupe de receptoare se determin curentul cerut cu relaia.
| | A
U
P
I
med n
m
j
cj
c
cos 3
1
=
= (5.6)

5.2 Calculul curenilor de pornire (vrf)

Calculul curenilor de pornire se face pe baza condiiilor de pornire
care se precizeaz prin coeficientul de pornire
n
) care indic
stabilita-tea termic n regim de scurt durat.
Pornirea direct la tensiunea nominal U
n
=380[V], este admis
pentru motoare cu puteri de P
n
< 5,5 [kW]. n celelalte situaii, pornirea se
face cu comutator steatriunghi, reostat de pornire sau autotransformator.
Curentul de pornire al motoarelor electrice se determin cu relaia:
| | A I I
n p
= (5.7)
unde: = 58, pentru pornirea direct; = 1,72,7, pentru pornirea stea-
triunghi; = 1,11,3, irea cu reostat de pornire.
n cazul circuitelor care alimenteaz un utilaj sau mai multe mo-
toare curentul de vrf va fi:
( ) | | A I I I
n
j
cj p v
=
+ =
1
1
max
(5.8)
unde: (I
p
)
max
este curentul de pornire al motorului cu pornirea cea mai grea,
deci cu (I
p
I
n
) = max;
cj
I reprezint suma curenilor de calcul pentru
restul de n-1 receptoare considerate n funciune.
n cazul coloanelor, curentul de vrf se calculeaz cu relaia:
( ) ( ) | | A I I I I
c c p v max
max
+ = (5.9)
unde: (I
c
)
max
este

curentul de calcul al motorului cu pornirea cea mai grea; I
c

reprezint curentul de calcul al coloanei.

5.3 Dimensionarea i alegerea echipamentului de protecie

Protecia mpotriva curenilor de scurtcircuit se realizeaz cu sigu-
rane fuzibile pentru circuite i coloanelor secundare i principale. Curentul
minimal al fuzibilului se determin n urmtoarele condiii (tabelul 5.1):
- siguranele fuzibile trebuie s suporte curentul de durat al circuitului sau
coloanei, deci n cazul motoarelor electrice:

c F
I I >
1
(5.10)
- siguranele fuzibile trebuie s reziste la aciunea curentului de pornire sau
de vrf, deci n cazul circuitelor care alimenteaz un singur motor electric:
117
c I I
p F
>
2
(5.11)
Pentru circuitele de alimentare a unui utilaj sau a mai multor
motoare electrice se utilizeaz relaia :

( )
+ >

=
1
1
max
2
n
j
ej
P
F
I
c
I
I (5.12)
n cazul coloanelor de alimentare, relaia devine :

( )
( )
max
max
2 c c
p
F
I I
c
I
I + > (5.13)
Coeficientul c ine cont de condiiile de pornire, avnd urmtoarele
valori: c = 2,5, pentru pornirea direct uoar (t
p
= 510[s]) ; c = 2, pentru
pornirea direct grea (t
p
= 1040[s]) i stea triunghi ; c = 1,6, pentru
pornirea cu reostat de pornire.
Se alege valoarea standardizat a fuzibilului (anexa 5.1):
( )
2 !
; max
F F STAS nF
I I I > (5.14)
Protecia la scurtcircuit a circuitelor i coloanelor de alimentare cu
sigurane fuzibile este prezentat sistematizat i n tabelul 5.1
Protecia la scurtcircuit a coloanelor generale de alimentare a ta-
blourilor de for sau a motoarelor electrice de puteri mari se realizeaz cu
ntreruptoare automate prevzute cu relee electromagnetice.
Curentul de reglaj al acestor relee electromagnetice I
RE
se determi-
n cu relaiile :
- n cazul receptoarelor de for (motoarelor) n regim permanent de pornire:
( )
p RE
I I 4 , 1 2 , 1 > (5.15)
- n cazul circuitelor pentru alimentarea utilajelor i a coloanelor:
( )
v RE
I I 4 , 1 2 , 1 > (5.16)

Protecia la suprasarcin se realizeaz cu relee termice (anexa 5.2)
i curentul de serviciu al acestora se determin cu relaia:

c RT
I I > (5.17)
Curentul de reglaj al releului termic se ia n intervalul:
( )
c RT
I I 2 , 1 0 , 1 > (5.18)
Releele termice au urmtoarele domenii de reglaj: (0,671,0)I
n RT,

pentru releele termice tip TSA: (0,81,0)I
n RT,
pentru

releele termice care
echipeaz ntreruptoarele USOL i respectiv (0,51,0)I
n RT
pentru releele
termice ale ntreruptoarelor OROMAX.
La alegerea echipamentului de protecie trebuie asigurat selectivi-
tatetea proteciei. n cazul a dou sigurane fuzibile, selectivitatea este asigu-
rat dac curenii lor nominali au o diferen de cel puin dou trepte.
ntre o siguran fuzibil i un releu termic selectivitatea implic:

STAS RT STAS nF
I I 3 > (5.19)
118
pentru sigurane cu putere medie de rupere i respectiv:

STAS RT STAS nF
I I 5 , 2 > (5.20)
pentru sigurane cu mare rupere.
Intre dou ntreruptoare automate selectivitatea se asigur prin tem-
porizarea t < 0,15 [sec], a releului situat n amonte n sensul de circulaie a
energiei electrice.

5.4 Dimensionarea seciunii conductoarelor sau cablurilor

Dimensionarea seciunii conductoarelor sau cablurilor de alimenta-
re se face la nclzire i se verific la pierderea de tensiune.
Curentul maxim admisibil I
ad
pentru un conductor, cablu sau bar
reprezint intensitatea curentului pentru care temperatura materialului con-
ductor nu depete valorile admise ale izolaie.
Valorile curentului maxim admisibil pentru diferite materiale (Cu,
Al), n regim permanent de funcionare i n condiii standard de temperatur
i montaj (30 sau 20
o
C), precum i coeficienii de corecie pentru condiii
reale de funcionare se indic n anexele 5.3 i 5.4. Acestea depind de ma-
terialul i seciunea conductorului, de numrul de conductoare, de mediul de
lucru, de temperatura mediului (aer sau pmnt) i de regimul de lucru.
Curentul maxim admisibil se determin cu urmtoarele relaii:
- n cazul circuitelor de alimentare a motoarelor electrice:

aK
I
I
c
ad
>
1
;
aK
I
I
STAS nF
ad
>
2
;
K
I
I
STAS RT
ad
>
3
(5.21)
- n cazul coloanelor de alimentare a utilajelor:

aK
I
I
c
ad
>
1
;
aK
I
I
STAS nF
ad
>
2
(5.22)
Coeficienii a, K i in cont de temperatur, condiiile de montare
i de regimul de funcionare, avnd urmtoarele semnificaii:
este un coeficient de corecie n funcie de tipul instalaiei electrice i de
modul de execuie, care are valoarea: =0,33 pentru circuitele de alimentare
a receptoarelor de for sau a utilajelor cu regim permanent de funcionare,
instalaia fiind executat n ncperi fr pericol de incendiu sau explozie;
=0,66 pentru coloanele de alimentare; =1,25 n cazul cldirilor de locuit
la care sarcina electric a instalaiei este aleatoare.
a este un coeficient de corecie a regimului de lucru, avnd valoarea a=1
pentru regimul permanent de funcionare i DA a 875 , 0 = pentru regimul
intermitent cu durata relativ de acionare DA;
K este un coeficient de corecie care depinde de modul de montare i de
rcire. Pentru cabluri pozate n pmnt K = K
1
K
2
K
3
n care:
K
1
este un coeficient de corecie n funcie de rezistena termic specific;
119
K
2
este un coeficient de corecie n funcie de numrul de cabluri pozate;
K
3
este un coeficient de corecie care depinde de temperatura solului.
Pentru cablurile pozate n aer coeficientul este K = K
1
K
2
n care:
K
1
este un coeficient de corecie funcie de modul de pozare (canal, stelaj);
K
2
realizeaz corecia n funcie de temperatura mediului ambiant.
n cazul barelor dreptunghiulare montate orizontal pe muchie co-
eficientul de corecie se calculeaz cu relaia K= K
1
K
2
K
3
K
4
K
5
n care:
K
1
este o corecie n funcie de temperatura mediului;
K
2
este un coeficient de corecie pentru barele rcite forat;
K
3
reprezint o corecie pentru pachetele de bare dreptunghiulare montate pe
lat pe trasee orizontale;
K
4
este o corecie pentru traseele verticale;
K
5
= (10000 / 9000) +H este o corecie n funcie de altitudinea H a locului.
Pe baza valorilor curentului maxim admisibil determinate anterior
se adopt valoarea standardizat conform relaiei:
( )
3 2 1
; ; max
ad ad ad STAS ad
I I I I > (5.23)
Cunoscnd I
ad STAS
se determin din tabele seciunea conducto-
rului, cablului sau barei i tipul constructiv n funcie de mediul de pozare.
Alimentarea podurilor rulante (fig.5.2) se face cu linii semirigide plasate pe
izolatori, iar alimentarea cu energie electric a macaralelor se face cu cabluri
flexibile rulate pe un tambur sau cu linii semirigide plasate pe izolatori

Fig. 5.2 Alimentarea cu energie electric a unui pod rulant.
120
5.5 Verificarea seciunii conductoarelor i cablurilor

Verificarea seciunii din punct de vedere mecanic se face compa-
rnd seciunea dimensionat la nclzire cu valoarea minim admis:

min
S S > (5.24)
Verificarea seciunii la pierderea de tensiune se face pe traseul cel
mai lung i mai ncrcat, ncepnd de la tabloul general i pn la receptorul
cel mai ndeprtat. n cazul instalaiilor electrice de for verificarea se face
att n regim normal de funcionare ct i n regim de pornire cu relaiile:
| | % 100
cos 3
ad
STAS n
c c
s
U
S U
l I
U s = A

(5.25)
| | % 100
cos 3
ad p
STAS n
pc p
p
U
S U
l I
U s = A

(5.26)
Pierderea de tensiune admis n Romnia la alimentarea receptoa-
relor de for este de: 5 [%] dac consumatorii de for sunt alimentai direct
de la reeaua de distribuie printr-un branament electric, 10 [%], dac consu-
matorii de for sunt alimentai de la posturi de transformare proprii i res-
pectiv 12 [%], la pornirea motoarelor electrice.
Verificarea seciunii la pornire n regim de scurt durat se face
comparnd densitatea de curent la pornire j
p
cu valorile maxim admisibile:

(
s =
2
mm
A
j
S
I
j
ad
STAS
p
p
(5.27)
unde j
adAl
=20 [A/mm
2
], pentru conductoare de aluminiu i respectiv j
adCu
=35
[A/mm
2
], pentru conductoarele din cupru.
Verificarea seciunii la stabilitatea dinamic la scurtcircuit se face
pentru instalaiile cu bare, considernd rezistena maxim admisibil la n-
covoiere:
adCu
=1400[daN/cm
2
];
adAl
=900[daN/cm
2
];
adOL
=1600[daN/cm
2
].

5.7 Alegerea aparatelor de comutaie i de msur

Stabilirea curentului nominal I
n
se face considernd c:
- aparatele trebuie s suporte un timp ndelungat curentul de calcul al liniei:
c n
I I > (5.28)
- aparatele trebuie s prezinte stabilitate termic i dinamic la curenii de
scurtcircuit din aval de punctul de montare, deci curentul de rupere este:
sc r
I I > (5.29)
Ampermetrele de la tablourile generale se racordeaz prin interme-
diul transformatoarelor de msur cu curentul nominal:
c A
I I 3 , 1 ~ (5.30)
121
CAP.6 COMANDA SISTEMELOR DE
ACIONARE ELECTRIC

6.1 Sinteza schemei de comand

Sinteza schemei de comand a unui sistem de acionare electric
presupune cunoaterea amnunit a proceselor tehnologice ale mainilor de
lucru acionate pentru stabilirea condiiilor i secvenelor de lucru.
Metodele de comand a acionrilor electrice au evoluat de-a lun-gul
timpului de la comanda analogic simpl a motoarelor de c.c. (fig.6.1) i
controlul scalar (fig.6.2)a motoarelor de inducie, la comanda numeric
pentru controlul vectorial (cu senzori, fig.6.3.a i fr senzori,fig.6.3.b) i la
controlul direct al cuplului (fig.6.4) motoarelor de inducie.

Fig.6.1 Comanda mainilor de c.c.

Fig.6.2 Controlul scalar al mainilor de inducie

Fig.6.3 Controlul vectorial al mainilor de inducie:
a) cu senzori de poziie i vitez; b) fr cu senzori de poziie i vitez.

Fig.6.4 Controlul direct al cuplului
Regulator
de vitez
Regulator
de cuplu
Motor de
inducie
Estimator
de vitez
Control
vectorial
Invertor
PWM

m
ax

max

Regulator
de vitez
Regulator
de cuplu
Motor de
inducie
Invertor
cu histerezis
Regulator
de vitez
Regulator
de cuplu
Motor de
inducie
Traductor
de turaie
Control
vectorial
Invertor
PWM
a)
Regulator
de vitez
Regulator
de cuplu
Motor de
curent
continuu
Traductor
de turaie
Frecvena
de referin
Raport
U/f =const

Invertor
PWM
Motor de
inducie
122
Sistemele de comand analogice au un spectru larg de aplicaii in-
dustriale deoarece deoarece permit controlul precis i msurarea semnalului.
i modific performanele datorit mbtrnirii componentelor i utilizeaz
algoritmi simpli de comand pentru regulatoare PID i compensarea erorilor.
Sistemele de comand numerice tip microcontroler, bazate pe
circuite integrate specializate ASIC (Application Specific Integrated Circuit)
i procesoare numerice de semnal DSP (Digital Signal Processor) prelucrea-
z cu ajutorul algoritmilor numerici semnalele primite de la senzori prin
comparaie cu semnalele de referin furnizate de unitatea de comand.
S-au realizat procesoare dedicate implementrii sistemelor de co-
mand a acionrilor electrice, cum ar fi : procesoarele TMS320C14 ale fir-
mei Texas Instruments, procesoarele DSP56001 i DSP 96002 ale firmei
Motorola, procesoarele DSP16 i DSP32 ale firmei AT&T, procesoarele
PD77220 ale firmei Nec Electronics.

6.2 Comanda pentru reglarea vitezei, curentului i poziiei

n tabelul 6.1 se prezint sintetic metodele de comand, aplicaiile
uzuale i echipamentele utilizate [33].
Tabel.6.1
Comanda Echipament Perfor-
man
Comple-
xitate
Aplicaii
Cuplu
Flux
Vitez
Poziie
Analogic ASIC C DSP Scalar Vector
Regulator PID da da da da medie slab da da da
PolinoameRST nu da da da bun medie
- -
da
Reacie dup
stare
nu da da da ridicat funcie
de ordin
sistem
-
da da
Sinteza H

da da da da

ridicat
-
da da
Adaptiv nu nu da da Funcie
variaie
parame-
trilor
ridicat
-
da da
Clasificarea sistemelor de comand dup complexitate distinge:
- sisteme de comand n bucl deschis;
- sisteme de comand cu reacie (alocare de poli-zerouri, bazate pe principiul
alunecrii, tehnici de zerorizare);
- sisteme de comand adaptive (cu model de referin, cu regulatoare autoa-
cordabile);
- sisteme de comand robust ;
- sisteme de comand inteligent (repetitive cu nvare, cu sisteme fuzzy, cu
reele neuronale sau cu algoritmi genetici).
Elementele de corecie regleaz mrimilor electrice (cureni), mag-
netice (flux) i mecanice (cuplu, vitez poziie).
123
Comanda analogic are avantajul c opereaz cu semnale de ace-
lai tip (analogice), ca i mrimile caracteristice ale acionrilor i deci tim-
pul de rspuns este mic.
Sinteza elementelor de corecie P, PI, PID prin metoda optimului
simetric a lui Kessler prezint avantajul c sistemul este robust, stabil i pu-
in sensibil la variaiile parametrilor convertorului.
Comanda numeric utilizeaz semnale discrete i convertoare ana-
log-numerice. Metodele de discretizare a modelului matematic al mainii
electrice se prezint sintetic n tabelul 6.2.
Tabel 6.2
Metoda
de dis-
cretiza-
re
Metoda
diferene-
lor nainte
(Euler)
Metoda
dife-
renelor
napoi
Metoda trans-
formatei
biliniare
(Tustin)
Metoda
invarianei la
impuls
Metoda invarianei la
treapt
Ecuaia
1
1
1
=
Tz
z
s

T
z
s
1
1

=

1
1
1
1 2
=
z
z
T
s

( )
( ) | | { } s G L TZ
z G
D
1
=
=

( )
( ) ( ) | | { } s G L Z z
z G
D
1 1
1

=
=

Msurtorile sunt prelevate cu un timp de eantionare de kT
e.
.
Comportarea sistemului continuu se poate modifica prin eantionarea semna-
lului sau prin blocarea mrimii de comand. Funcia de transfer a procesului
este precedat de un bloc de blocare de ordin 0.
Frecvena de eantionare f
e
trebuie s respecte condiia Shannon
h e
f f 2 > (f
h
este frecvena maxim de ieire a procesului corijat), care asi-
gur evitarea replierii spectrului mrimii de ieire a procesului corijat i pier-
derea informaiilor utile.
Metodele convenionale de comand cele mai utilizate sunt bazate
pe regulatoare PID (pentru cuplu, vitez, poziie i flux magnetic) sau pe
controlul cu alunecare a poziiei.
Comanda cu regulatoare PID, cu aciune continu sau discret, se
folosete pentru obinerea unei comportri optime a acionrii (fig.6.3).
Elementul de tip proporional P asigur creterea factorului de am-
plificare, creterea preciziei i rapiditii, precum i reducerea stabilitii.
Elementul de tip integrator I determin anularea erorii staionare de
poziie i reducerea stabilitii.
Elementul de tip derivativ D determin reducerea suprareglajului i
diminuarea rapiditii.
Algoritmul analogic al regulatorului PID este de forma:
( ) ( ) ( )
( )
}
+ + =
dt
t de
K dt t e K t e K t u
D I P
(6.1)
unde: K
P
, K
D
, K
I
sunt constantele regulatorului; e(t) este semnalul de eroare,
respectiv diferena dintre valoarea de referin i cea msurat; u(t) repre-
124
zint semnalul de ieire al regulatorului.

Fig.6.3 Comanda acionrii electrice cu regulator PID:
a) pentru sisteme discrete; b) regulator cu amplificator operaional.

La sisteme discrete se folosete transformata Laplace rezultnd:
( ) ( ) s E
s
K
sK K s U
I
D P
|
.
|
\
|
+ + = (6.2)
care prin transformare biliniar:

1
1 2
+
=
z
z
T
s (6.3)
conduce la funcia de transfer a regulatorului:
( )
( )
( )
2
2
3
1
2 1
1

+ +
= =
z
z k z k k
z E
z U
z H
R
(6.4)
unde coeficienii k
1
, k
2
, k
3
n funcie de perioada de eantionare T sunt:

P
D I
D
I
P
D I
K
T
K
T
K
k
T
K
TK k
K
T
K
T
K
k
+ =
=
+ + =
2
2
4
2
2
3
2
1
(6.5)
Coeficienii k
1
, k
2
, k
3
se determin inmd cont de ntrzierea z
-1
:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 2
3 2 1
+ + + = n k n e k n e k n u n u (6.6)
prin selectarea polilor funciei de transfer n bucl nchis (motor-regulator):
( )
( ) ( )
( ) ( ) z H z H
z H z H
z H
M R
M R
tot
+
=
1
(6.7)
Constantele regulatorului; K
P
, K
D
, K
I
se determin n funcie de co-
eficienii k
1
, k
2
, k
3
din relaiile (6.5).
Alegerea regulatoarelor dup criteriul modulului, cnd funcia de
transfer n circuit nchis este de forma:
( )
1 2 2
1
2 2
mod 0
+ +
=
E E
s T s T
s H (6.8)
Regulator
PID
N/A
A/N
Acionare
mecanism
e(t)

a) b)
u/t)
u* e*(t) u(t)
125
asigur anularea erorii de poziie datorit astatismului de ordin unu i o bun
precizie i stabilitate prin factorul de amortizare de 0,707.
Alegerea regulatoarelor dup criteriul simetriei cu funcia de trans-
fer n circuit nchis de forma:
( )
( )( ) 1 2 1 2 4
1 4
2 2
mod 0
+ + +
+
=
E E E
E
s T s T s T
s T
s H (6.9)
asigur anularea erorii de poziie datorit astatismului de ordin 2 i promp-
titudine n apropierea limitei de stabilitate prin factorul de amortizare de 0,5.
Comanda bazat pe principiul alunecrii (sliding mode) se folo-
sete n sistemele de reglare a poziiei indiferent de variaiile parametrilor de
stare i a perturbaiilor.
Modelul acionrii este exprimat matematic de un sistem de ecuaii
avnd ca variabile de stare eroarea de poziie i derivata acestuia.
Controlul prin alunecare n lungul domeniului de variaie a rspun-
sului se realizeaz prin alegerea traiectoriei S(X)=0 (fig.6.4) n planul faze-
lor la limitele parametrilor acionrii (M
max
, M
r max
, v
max
, J
max
).

Fig.6.4 Traiectoria de alunecare n planul fazelor

Legea de comand de forma [4]:
( ) S k e k e k u sgn
3 2 1
+ A + = (6.10)
conine primul termen proporional cu eroarea de poziie, al doilea cu varia-
ia erorii de poziie care exprim robusteea la variaia perturbaiilor i a pa-
rametrilor i al treilea o constant care reduce erorile statice ale variabilelor
de stare n raport cu cuplul rezistent. Condiia metodei:
4 ,.., 2 , 1 0 lim
0
= <
pentrui
dt
dS
S
i
i
S
(6.11)
conduce la patru inegaliti, satisfcute prin alegerea coeficienilor k
1
, k
2
, k
3
.
Comanda bazat pe principiul alunecrii nu necesit cunoaterea
exact a parametrilor sistemului de acionare
Comanda RST prin plasarea polilor utilizeaz o bucl de coman-
d (fig.6.5) n care sistemul este modelat prin funcia de transfer [40]:
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1

= =
d d
z
z A
z B
z
z A
z B
z H (6.12)
e

S
4
e

S
3
S
1

S
2

126
unde:
( )
n
n
z a z a a z A

+ + + = ....
1
1 0
1
(6.13)
( ) ( )
1 1 2
2
1
1
1
...
-
= + + + = z B z z b z b z b z B
m
m
(6.14)
Fig.6.5 Comanda prin plasarea polilor.

Se determin polinoamele R,S i T, astfel ca funcia de transfer n
bucl nchis de reglaj s fie de forma :
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
p
n
d
d
z
z P
z B z T
z R z B z z S z A
z T z B z
z H

=
+
=
1
1 1
1 1 1 1
1 1
1
0
(6.15)
Polinomul S cuprinde urmtoarele trei pri:
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1
1
1 - -
= z B z S z S z S
p
(6.16)
unde: S
p
este partea care conine factori de tipul (1-z
-1
) pentru eliminarea ero-
rii statice; B
**
partea care mascheaz zerourile stabile care se elimin; S
1
este
un polinom care urmeaz a fi calculat.
Polinomul R se descompune similar.
Polinomul T permite compensarea dinamicii reglrii P(z
-1
).
( ) ( ) ( ) 0 1 ;
1 1
= =
-
B dac z P z T (6.17)
Comanda prin reacie dup stare utilizeaz un vector de stare X
care cuprinde informaiile necesare la momentul t
0
pentru predicia evoluiei
pentru o mrime de intrare cunoscut .u. Astfel, pentru motorul asincron ali-
mentat n curent se folosete ca vector de stare
(
(
(
(
(
(
O
qs
ds
qr
dr
sau i
i
.

w e
k
+ x
k+1
x
k
+ y
k

- +

Fig.6.6 Comanda prin reacie dup stare.
K
D
d
A
d
C
d
z
-1
B
d
T
( )
1
z R
( )
1
z H
( )
1
1
z S

( )
1
z T
( )
( )
1
1
z A
z B

127
Vectorul de ieire Y
k
este legat de vectorul de stare X
k
i de vectorul
de intrare U
k
printr-o relaie liniar (fig.1.37):

k d k d k
k d k d k
U D X C Y
U B X A X
+ =
+ =
+
;
1
(6,18)
Sinteza elementului de corecie se face prin plasarea polilor nct
sistemul corectat s prezinte polii z
1
,z
2
,...,z
n
impui. Polinomul caracteristic:
( ) ( ) ( )
n n
n n
z z a z a a z z z z z + + + + = = u

1
1 1 0 1
... ... (6.19)
Deci, sistemul cu bucl nchis are polinomul caracteristic:
( ) ( ) | | K B A zI z
d d
= u det (6.20)
Prin identificarea ecuaiilor (6.19) i (6.20), rezult reacia dup
stare K.
Comanda dup model intern a acionrilor utilizeaz ca model in-
tern modelul Park d-q legat de rotor, la care parametri se identific on-line.
Se aplic transformarea de repere 3/2, care liniarizez matricele de transfer.
Comanda dup model intern cu orizont infinit, conform schemei
bloc (fig.6.7) cuprinde:
w y
as
+ d
1
y

u
c
d
2

w d
2
x
acm
x
r
x
pm
y
m
y
ac

y
pm

+y
r

Fig.6.7 Comanda dup model intern cu orizont infinit.

- modelul acionrii, care prezint evoluia sistemului n absena perturbai-
ilor, prin intermediul variabilei de stare X
acm
;
- modelul perturbaiilor msurate, care prezint reacia procesului la pertur-
baiile msurate prin intermediul variabilei de stare X
pm
;
- modelul comenzii, care prezint alura mrimii de ieire dorite ca rspuns la
constrngerile impuse prin intermediul variabilei de stare X
c
;
- modelul de reglare a ctigului unitar, n funcie de performanele cerute
prin intermediul variabilei de stare X
r
;
Semnalul de comand u
c
care minimizeaz criteriul patratic [40] :
Modelul
reglrii
Calculul
comenzii
Modelul pertur-
baiilor msurate
Modelul
acionrii
Proces
P(z)
G
Modelul
comenzii
128
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
=
(
+ =
1 i
c
T
c
m
c
d
c
T
m
c
d
c
i Ru i u i u i u Q i y i y J (6.21)
se calculeaz cu relaia:
( )
+ + + + =
2 4 3 2 1
d K y y K y K y K X G u
m d
c
m
c i i c
(6.22)
pe baza mrimii msurate de ieire a acionrii y
m
, a valorii impuse y
d
i a
perturbaiilor msurate i nemsurate. Matricele G
i
i K
i
cu coeficieni cons-
tani sunt identificate off-line.
Comanda robust menine stabilitatea ansamblului convertizor-
main electric, reprezentat ca un sistem n bucl nchis la variaia para-
metrilor modelului. Din punct de vedere dinamic variaiile rezistenelor sta-
torice i rotorice i a inductanelor ciclice determin apariia unor erori ntre
proces i model, n funcie de temperatur, saturaia circuitului magnetic i
efectul pelicular.
Pe lng aceste diferene fa de model, se mai adaug perturbaii
de msurare datorate senzorilor de vitez sau poziie, perturbaii la intrarea
sistemului, datorate convertizoarelor statice, sau perturbaii la ieire, datora-
te msurtorilor de cuplu i vitez.
Dac indicm influena perturbaiilor d
z
asupra erorilor prin relaia:

y y
d
e
d
y
S = = (6.23)
i influena zgomotelor de msur d
m
asupra ieirii prin relaia:

u
d
d
y
T
m
m
= = (6.24)
rezult urmtoarele relaii ntre mrimile de intrare i ieire ale procesului:

m y
Td SPdu Sd Tw y + + = (6.25)
) (
y m u
d d SK Sd SKw u + + = (6.26)
unde:
KP
S
+
=
1
1
este matricea de sensibilitate la intrare sau ieire;

KP
KP
T
+
=
1
este matricea de sensibilitate complementar la intrare
sau ieire (fig.6.8).

w + e K + d
u
u P + d
y
y

d
m
Fig.6.8 Reprezentarea influenei perturbaiilor i zgomotelor asupra procesului.

Stabilitatea robust presupune definirea spaiului
H al variabilei
complexe din semiplanul Re(s)>0 cu norma [40]:
129
( ) ( ) ( ) { } 0 Re ; sup > o =
s s G G
M
(6.27)
unde G este funcia de transfer exprimat sub forma unei fracii raionale ast-
fel ca ( ) ( ) < o G
M
.
Stabilitatea robust fa de incertitudinea modelului de tip aditiv,
caracterizat prin:
( ) ( ) ( ) e A + e = e j j P j P
m nom
(6.28)
presupune atenuarea lui ( ) e j T ,astfel ca:
( )
( ) e
< e
j W
j T
T
nom
1
(6.29)
Performana nominal a sistemului monovariabil se stabilete prin
fixarea atenurii ( ) e j S n funcie de frecven prin relaia:
( )
( ) e
< e
j W
j S
S
nom
1
(6.30)
unde W
T
reprezint procentajul de incertitudine a modelului pentru frecven-
a corespunztoare pulsaiei .
Pentru un model dat al sistemului de acionare, se alege o funcie
de transfer n bucl nchis ( ) ( ) s T s J
J
= i se adopt pentru W
T
(s) dreapta ca-
re tinde asimptotic la T
J
la frecven nalt i respectiv dreapta care tinde a-
simptotic la S la frecven joas.
Hiperstabilitatea sistemelor monovariabile este dat de ecuaiile:
bu Ax
dt
dx
+ = (6.31)
du x c y + =
-
(6.32)
n care: A este matricea patrat nxn, b este un scalar; c este matricea coloan
de domensiune n. Se asociaz funcia [40]:
( ) ( ) dt cu x x c u uu d ydt u R t
t t
} }
|
.
|
\
|
+ + =
|
|
.
|
\
|
= q
- - - - -
1 1
0 0
1
2
1
2
1
Re , 0 (6.33)
Un sistem este hiperstabil dac sunt ndeplinite condiiile:
- pentru toate condiiile iniiale x(0)=x
0
exist o soluie a ecuaiei (6.33)
pentru care ( ) 0 , 0
1
s q t pentru t
1
>0 i ( ) 0 lim =

t x
t
;
- ( ) | | ( ) b A I c d
1
Re

- + nu este identic nul iar b nu este nul.
Comanda adaptiv ajusteaz parametrii elementului de corecie
astfel ca s se conserve performanele dorite ale parametrilor necunoscui
cum ar fi constanta de timp rotoric.
Comanda adaptiv cu model de referin face ca procesul s tind
asimptotic ctre modelul stabilit prin modificarea parametrilor regulatorului
n funcie de eroarea dintre mrimea de ieire a procesului i a modelului.
130
Sinteza (fig.6.9) se face prin plasarea polilor pentru o lege de comand [40]
( ) ( ) ( )
k k k
y q R w q T u q S
1 1 1
= (6.34)
w
k
w*
k
+ e
k
u
k
y
k

Fig.6.9 Comanda adaptiv cu model de referin explicit.

Coeficienii de corecie se calculeaz cu relaia :
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1
1
1
= + q P q R q q S q A
d
(6.35)
unde P este un polinom care reflect dinamica reglrii, iar q
-d-1
este modelul
cu ntrziere al procesului.
Pentru momentul k, se definete eroarea:
( )( )
m
k
k k
y y q P = c
1
(6.36)
i criteriul asociat :
( )( ) | |
2
,
1
1 2
1
1
2
1
2
1
k
d k
d k
d k
w y q P K = c =
+ +
+ +
+ +
(6.37)
Comanda pe baza teoriei hiperstabilitii aplic ecuaiile sistemului:
CX Y i Bu AX
dt
dX
= + = ; (6.38)
i respectiv ale modelului:

m m m m m
m
CX Y W B X A
dt
dX
= + = ; (6.39)
unde: U i W sunt scalari iar A
m
este o matrice stabil.
Comanda U cuprinde o component liniar:
W K Y Y K X K u
w m e m x L
+ + = ) ( (6.40)
i respectiv o componenta neliniar:
( ) ( )( ) ( )W t v K Y Y t v K X t v K u
w m e m x NL
, , , A + A + A = (6.41)
Pentru eroarea de stare e
x
=X
m
-X, se determin o lege de adaptare
neliniar pentru care sistemul [40]:
Model
q
-d-1
( )
1
q P
( )
1
q P

( )
1
q R

( )
( )
1
1
q A
q B
q
d

( )
1
q T
( )
( )
1
1
q A
q B
as
as

( )
1
1
q S

131
( ) u B e C BK A
dt
de
e
x
A + = (6.42)

( ) ( )
( ) ( ) W K K A A B B B
e K X K K A A B B B u
x x m
T
y e m x x m
T
(
A +
+ A
(
A = A
1
1
(6.43)
este asimptotic hiperstabil dac :
- matricea de transfer: ( )
1
+ C BK A sI H
e
este real, strict pozitiv;
- partea neliniar este: ( )
2
0
o > t A
}
t
T
vd u .
Comanda cu regulatoare autoajustabile permite explicitarea para-
metrilor elementului de corecie n funcie de parametrii sistemului i de per-
formanele dorite (fig.6.10).

w u y

Fig.6.10 Comanda cu regulatoare ajustabile indirecte.
Se compar valorea de ieire a predictorului
.
y cu cea a procesului
i pe baza erorii e de predicie se adopt parametrii i apoi se reface sinteza
corectorului pentru a rspunde performanelor dorite.

6.3 Algoritmi de comand pentru diferite procese industriale

Se pot identifica urmtoarele categorii de algoritmi de comand:
6.3.1 Comanda de poziie cu int fix
Comanda de poziie este specific roboilor industriali, mainilor u-
nelte, ascensoarelor, laminaoarelor, radarelor sau antenelor pentru satelit.
Se consider un robot (fig.6.11) cu trei grade de libertate (RTT),
care are sarcina de a prelua obiectul sferic Ob de pe banda transportoare BT
i a-l depune n dispozitivul de lucru DL al unei maini-unelte cu secvenele:
apucarea obiectului Ob la timpul t
I
,n punctul M, n secvena de oprire a
benzii transportoare, cnd
M P
r r = ;
eliberarea obiectului Ob n timpul t
II
n poziia dat N, cnd
N P
r r = .
Sinteza
corectorului
Procesor Regulator
Predictor
Mecanism de
adaptare
132

Fig.6.11 Construcia i schema cinematic a manipulatorului RTT:
a) construcia manipulatorului; b) schema cinematic.

Sinteza funciilor de comand presupune calculul funciilor de po-
ziie i vitez n momentele t
I
i t
II
n raport cu sistemele de referin ataate
robotului O(x
0,
y
0,
z
0
), benzii transportoare L(x
4,
y
4,
z
4
), obiectului M(x
5
,y
5,
z
5
)
i dispozitivului de lucru N(x
6
,y
6,
z
6
).
Pe baza notaiilor:
1
s OA = ; ) 1 (
1 0
= x x ;
2
d AB = ;
3
s BC = ;
3
l CP = ,
rezult vectorul de poziie al punctului caracteristic al robotului [20]:

( )
( )
(
(
(
+
+ +
=
(
(
(
(
=
2
1 cos
3 3
1 sin
2
1 sin
3 3
1 cos
2
s
a l d
a l d
p
z
p
y
p
x
r
p
(6.44)
Preluarea obiectului sferic de pe banda transportoare BT la mo-
mentul t
I
(secvena 1) presupune determinarea vectorului de poziie
M
r al
centrului de mas al obiectului sferic conform relaiei:
( )
04 45 5 45 04
r r r M M r
M
+ + = (6.45)
sau explicit:
(
(
(
+

=
(
(
(
+
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
L
L
L
M
z
s y
s x
s r
4 5
4 5
5 1 1
1 1
cos
sin
0
0
1
0
0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
0 0
cos sin
sin cos
(6.46)
ndeplinirea condiiei
M P
r r = presupune:
( )
( )
=
+ = +
= + +
L
L
L
z s
s y s l d
s x s l d
2
4 5 1 3 3 1 2
4 3 1 3 3 1 2
cos cos sin
sin sin cos
(6.47)

133
Cunoscnd parametrii
L
r ,
4
i
5
s corespunztori benzii trans-
portoare BT, din relaia (1.153) se determin parametrii
1
,
2
s i
3
s :

( ) ( )
L
L L
z z
d s x s y
=
= + +
2
2 1 4 5 1 4 5
cos sin sin cos
(6.48)
afereni celor trei grade de libertate RTT, rezultnd:

( )
( ) ( )
2 4 5
2
2
2
4 5
2
4 5
2 4 5
4 5
1
sin
sin cos
sin
cos
2
d s x
d s x s y
d s x
s y
arctg
L
L L
L
L

+ +

+
=
(6.49)
Deplasarea liniar
3
s se calculeaz cu relaia:
( ) ( )
3 1 4 5 1 4 5 3
cos cos sin sin l s y s x s
L L
+ = (6.50)
Deplasarea
5
s a obiectului Ob pe banda transportoare BT este:
I
t v s =
5 5
(6.51)
La deplasrile intermitente ale benzii BT i, dup apucarea obiec-
tului sferic Ob n secvena de oprire, rezult: const t
I
= ; const y
med 5
= ;
const s
1 5
=
Eliberarea obiectului Ob pe dispozitivul de lucru DL al mainii de
prelucrat presupune ndeplinirea condiiei:
N P
r r = (6.52)
unde:
| |
T
N N N N
z y x r = (6.53)
Din relaiile (1.150) i (1.159) rezult:

( )
( )
=
= +
= + +
N
N
N
z s
y s l d
x s l d
2
1 3 3 1 2
1 3 3 1 2
cos sin
sin cos
(6.54)
Din primele dou ecuaii rezult:

2 1 1
cos sin d x y
N N
= + (6.55)
cu soluia:
134

2
2
2
2 2
1
2
d x
d y x y
arctg
N
N N N
+
= (6.56)
Deplasarea
32 3
s s = se calculeaz cu relaia:

1 1 3 3 32
cos sin + = =
N N
y x l s s (6.57)
Preluarea unui obiect cilindric de pe banda transportoare BT n secvena de
oprire a ei presupune [20] adugarea la schema cinematic a unui mecanism
de orientare cu o cupl cinematic de rotaie 4-5 (fig.6.12) i suprapunerea
dreptelor caracteristice
P
12
A i
M
12
A , respectiv:

1 1 M p
r r = ;
2 2 M p
r r = (6.58)
Fig. 6.12 Schema cinematic a robotului RTTR pentru preluarea unui obiect
cilindric de pe o band transportoare.

Aezarea obiectului cilindric n poziie vertical n dispozitivul de
lucru DL nseamn ndeplinirea condiiilor de poziie:

1 1 M P
r r = ;
2 2 M P
r r = (6.59)
care presupune determinarea a 6 parametri de poziie ai robotului.
Funciile de poziie ale cuplelor cinematice motoare, nregistrate n
memoria calculatorului, transmit dispozitivului de prehensiune, prin inter-
mediul dispozitivului de ghidare, coordonatele necesare reproducerii pozi-
iei prescrise ntr-o anumit secven de lucru a robotului.
n cazul sarcinii de conteinerizare (fig.6.13) robotul preia obiectul
cilindric Ob din dispozitivul de lucru DL al unei prese i l aaz ordonat n
conteinere orizontale dispuse la nivele diferite tot dou secvene [20].
Pentru meninerea n poziie vertical a obiectului cilindric Ob de
manipulat, mecanismele de poziionare i de orientare se blocheaz n pozi-
ia n care planul de aciune al robotului rmne paralel cu planul orizontal.

135
Planul vertical se rotete cu unghiul
1
n jurul axei
0
Oz Oz = , ast-
fel nct punctul caracteristic P n sistemul de coordona,te fix (O,x
0,
y
0,
z
0
)
,
are
coordonatele:
a) b)
Fig.6.13 Robot RRR pentru operaii de conteinerizare:
a) structura cinematic: b) proiecii n plan orizontal i vertical.

1
0
cos =
p p
x x ;
1
0
sin =
p p
x y ;
p p
z z =
0
(6.60)
Coordonatele
p
x i
p
z sunt dependente de parametrii cuplelor ci-
nematice de rotaie
2
i
3
, conform relaiilor:

3 3 2 2 1
4 3 3 2 2
sin sin
cos cos
+ + =
+ + =
l l l z
l l l x
p
p
(6.61)
Pentru nelegerea problemei, n fig.6.13.b, se prezint proiecia o-
rizontal n planul (x
0
O z
0
) i respectiv proiecia vertical n planul (x
0
O z
0
).
S-a notat cu ( )
M M M
z y x M , , centrul de greutate al piesei cilin-
dri-ce rezultate n urma presrii n matri.
S-a considerat ) , , (
0 0 0
0 N N N
z y x N centrul de greutate al primei pie-
se cilindrice aezat pe palet sau pe placa conteinerului ca int fix.
Dac poziia curent a centrului de greutate al obiectului cilindric
Ob la un moment dat este ( )
N N N
z y x N , , , cele dou secvene de lucru presu-
pun egalitatea vectorilor de poziie:
pentru preluare (P = N) i
N M P
r r r = = (6.62)
pentru depunere (P = N) i
' N M P
r r r = = (6.63)
Dac stivuirea se face pe rnduri paralele cu axele Ox
0
, Oy
0
i n

136
straturi suprapuse pe direcia Oz
0
, echidistant cu parametrii x A , y A , z A i
dac se noteaz cu i, j, k poziia curent a unei piese stivuite pe fiecare din
laturile reelei paralelipipedice, rezult coordonatele punctului N n sistemul
Ox
0
,y
0
,z
0
, considerat ca int fix:

( )
( )
( )
=
=
=
z k z z
x j y y
x i x x
N n
N N
N N
1
1
1
0
0
0
(6.64)
Stivuirea ncepe din punctul ( )
0 0 0
, ,
0 N N N
z y x N , aezndu-se i
max

piese n primul rnd pe direcia Ox
0
cu pasul x A , apoi se aaz i
max
piese n
rndul doi, distanat de primul rnd cu pasul y A .a.m.d., pn la aezarea n
plan a i
max
j
max
piese. n continuare, dispozitivul de prehensiune al robotului
se ridic cu pasul z A i reia stivuirea n aceeai ordine pn la epuizarea
celor
max max max
k j i piese posibil de stivuit n conteiner.
Funciile de poziie
1
,
2
,
1
ale robotului RRR n secvena de
apucare a obiectului Ob n punctul ( )
N N N
z y x N , , , inndu-se cont de
relaiile (6.60) i (6.61), rezult:

( )
( )
+ + =
+ + =
+ + =
3 3 2 2 1
1 4 3 3 2 2
1 4 3 3 2 2
sin sin
sin cos cos
cos cos cos
l l l z
l l l y
l l l x
N
N
N
(6.65)
Din primele dou ecuaii, rezult:

N
N
x
y
arctg =
1
(6.66)
Unghiurile
2
i
3
rezult din sistemul de ecuaii:

= +
+ = +
1 3 3 2 2
4 1 1 3 2 2 2
sin sin
sin cos cos cos
l z l l
l y x l l
N
N N
(6.67)
n cazul acionrilor liniare cu cuple de translaie (motor liniar,
urub-tij), calculul deplasrilor se face cu relaiile:
AB BB B A BB B A s | + =
2 0 0 0
2
0
2
0 0 2
cos 2 (6.68)
AD DD B A DD B A s | + =
3 0 0 0
2
0
2
0 0 3
cos 2 (6.69)
137
( ) ( )
Z = Z = o
+ o = | + o + o = |
D D A BO A
0 0 0 1
3 1 3 3 2 1 2
; 90 ; 270
(6.70)
6.3.2 Comanda de poziie cu int deplasabil
n aceast categorie se ncadreaz roboii cu sarcina de a prelua un
obiect de pe o band transportoare n micare, aciunea unei ghilotine pentru
tierea tablelor n procesul de laminare, funcionarea laminoarelor continui,
deplasarea vehiculelor ghidate sau a roboilor mobili.
Preluarea de ctre robot a unui obiect sferic n micare, la timpul
t
I
, n cazul deplasrii continue a benzii transportoare BT (fig.6.12), cu viteza
uniform const v s = =
5 5
presupune ndeplinirea urmtoarelor condiii:

M P
r r = i
M P
r r = (6.71)
sau explicit din relaia (6.47) rezult:
( ) ( )
( ) ( )
=
= + +
= + +
0
cos sin cos
sin cos sin
2
4 5 1 1 3 3 1 3 1 2
4 5 1 1 3 3 1 3 1 2
s
v s l s d
v s l s d

(6.72)
Pentru parametrii de poziie calculai cu relaiile (6.49) i (6.50)
rezult din relaia (6.72) expresiile vitezelor:
1 1
l
= e i
3 3
s v = :
( )
4 1
3 3
5
1 1
sin
+
= = e
s l
v
(6.73)
( ) ( ) ( ) | |
4 1 5 3 2 1 2
3 3
5
3 3
cos sin +
+
= = s l d
s l
v
s v (6.74)
Preluarea obiectului cilindric de pe banda transportoare BT n
micare uniform (fig.1.43) i aezarea n dispoyitivul de lucru n poziie
vertical presupune n plus egalarea vitezelor:

2 2
1 1
M P
M P
v v
v v
=
=
; (6.75)
Laminoarele continui prezint ecuaia diferenial neliniar:
0
1
0
2
0
2
v
v
v
v
dt
b
x
d
l
x
v
b
=
|
.
|
\
|
(6.76)
determinat pe baza relaiei geometrice
2 2
2 2 x b l + = din figura 6.14.
138
Sistemele de comand n cascad, specifice laminoarelor, utilizea-
z bucle de reacie dup cuplu, vitez i poziie care s elimine efectul rezis-
tent al sarcinii. Rezult reacii pentru comnanda dup model dinamic

Fig.6.14 Consideraii geometrice la laminarea continu.
Ghilotina de tiat tabl n procesul de laminare (fig.6.15) se carac-
terizeaz prin aceea c poziia x
1
(t) a punctului int variaz liniar, iar poziia
x
2
(t) a ghilotinei variaz parabolic [10].
Pe baza relaiilor geometrice (fig.6.15.a) rezult:
- durata de accelerare:
max
1
1 2
a
v
t t t
a
= = (6.77)

x
Ref

x(0) v(0) a(0)

inta
x
Ref
v
Ref
a) a
Ref
b)
Fig.6.15 Ghilotin pentru tierea tablelor la laminare:
a) principiul metodei; b) modelul dinamic.
v
2
v
1
f
m
f
L
x
b b
Poziia iniial
a ghilotinei
int
v
1
x
1
(t)
x
2
(t)

Cuit
f(e)

it
Poziie
iniial
139

- deplasarea punctului int:
( ) ( )
max
2
1
1 1 1 2 1
a
v
t v t x t x
a
= = (6.78)
- viteza cuitului:
( ) ( )
1 2
1
1 max 1 2 2
t t
t t
v a t t t v
= = (6.79)
- domeniul de frnare:
( ) ( ) ( )
max
2
1 2
1 2
max
1 2 2 2
2 2 a
v
t t
a
t x t x = = (6.80)
Modelul dinamic (fig.6.15.b) indic inta, poziia iniial i poziia
curent.
Transportul urban automat cu vehicule ghidate prin calea de ru-
lare necesit controlarea distanei x (fig.6.16.a) fa de vehiculul premergtor
x
ref
cu ajutorul unor senzori. De obicei se folosesc radare sau senzori cu
ultrasunete).

a) f
2
v
2
v
1

f
L

a) x
v
2
f(v
2
) x f
L
v
1
x
b)

x
Ref
v
2
f
dRef
f
d
v
2
b)

Fig.6.16 Controlul distanei la vehicule ghidate:
a) schema cinematic; b) modelul dinamic al acionrii.

Dac v
1
i v
2
sunt vitezele celor dou vehicule analizate, iar F
1
i F
2

sunt forele de propulsie corespunztoare, rezult c distana de siguran fa-
de vehiculul antemergtor este o funcie neliniar parabolic, dependent
de vitez.
Pe baza celor menionate rezult schema bloc de comand din
figura 6.16.b.

Regulator
de vitez
Comanda
acionrii
Regula-
tor de
distan

Reglare
interval
interve-
hicule
140

6.4 Scheme de comand analogice
Schemele de comand analogice realizeaz comenzi simple de por-
nire, frnare, oprire i inversare a sensului, folosind relee intermediare i de
timp, precum i limitatoare de curs.

6.4.1 Scheme de comand i protecie a macaralelor i podurilor rulante
Schemele de comand ale macaralelor i podurilor rulante trebuie s
asigure manevre simple (pornire, oprire, inversare de sens) i respectarea u-
nui numr mare de protecii pentru evitarea defectelor i securitatea perso-
nalului de deservire i a celor care lucreaz n zona deservit.
Schema de comand i protecie trebuie s evite urmtoarele:
a) defectele mecanice precum:
- de rupere a cablului la ridicarea sarcinii prin depirea sarcinii
admise sau prin ciocnirea sarcinii cu cruciorul;
- de depire a limitelor de deplasare a cruciorului i tamponarea
la capete;
- depirea limitelor de deplasare a podului i ciocnirea cu
elementele construciei.
b) defecte electrice precum:
- suprasolicitarea termic a motoarelor electrice, aparatelor i
cablurilor electrice prin funcionarea n dou faze sau la
scurtcircuit, ori prin suprasarcini pe erborele motorului electric;
- depirea coeficientului de suprasarcin ca urmare a scderii
tensiunii de alimentare i deci a cuplului critic dezvoltat;
- atingeri indirecte prin punerea n contact a unei faze a reelei la
masa utilajului;
- ruperea liniei de contact sau a cablului de alimentare.
c) comenzi greite precum:
- anclanarea contactorului de linie cnd maneta controlerului nu
este pe poziia zero;
- deschiderea uii n timpul deplasrii macaralei sau podului
rulant;
- manevrarea simultan a ambelor crlige din dotare.
Panoul de protecie trebuie s asigure protecia:
- pentru limitarea curselor podului rulant, a cruciorului i a
mecanismului de ridicare a sarcinii, precum i protecia depla-
srii sub aciunea vntului;
- pentru evitarea depirii sarcinii maxime;
- maximal de curent;
141
- minimal de tensiune i de lips de tensiune;
- contra blocrii controlerului i alimentarea contactorului;
- contra funcionrii cu ua deschis;
- contra manevrrii simultane a ambelor crlige.
Pentru comanda macaralelor i podurilor rulante se folosesc:
- controlere cu contacte alunectoare, pentru un numr de
maximum 120 conectri/or i o durat relativ de acionare DA
=40 %;
- controlere cu came pentru un numr de maximum 600
conectri/or;
- controlere magnetice, pentru puteri mai mari de 110kW i peste
600 conectri/or.
Frnarea macaralelor i podurilor rulante se prin metodele frnrii
electrice i respectiv mecanic cu ajutorul electromagneilor cu saboi sau
panglici de frnare.
n lipsa alimentrii electromagnetului mecanismul este frnat sub
aciunea unui resort sau a unei greuti.
Electromagneii de frnare trebuie s asigure fora de atracie i gr-
eutatea armturii.
Podul rulant cuprinde un mecanism de translaie acionat cu motor
asincron cu inele, (fig 6.17) comandat prin controler.
Alimentarea contactorului K
1
la trecerea controlerului pe poziia 1
realizeaz deblocarea frnei.

Fig. 6.17 Comanda acionrii mecanismului de translaie cu motor asincron

142
Contactoarele K
2
(2) i K
3
(3) asigur inversarea sensului de rotaie.
Releele de timp K
7
(8), K
8
(9) i K
9
(10) permit anclanarea contactoarelor
K
4
(7), K
5
(6) i K
6
(5) i prin scurtcircuitarea treptat a treptelor de rezisten
asigur pornirea lin.
Macaraua turn (fig.6.18) cuprinde un asiu pe boghiuri, turnul cu bra
orizontal i contragreutate pe care se deplaseaz cruciorul comandat prin
controler.

Fig. 6.17 Macara turn
1-asiu; 2-turn; 3-contragreutate; 4-tronson mobil; 5-vrf; 6-bra; 7-contrabra;
8-tirant; 9-crucior; 10-contragreutate; 11-cabin.

Schema de for i de comand (fig.6.18) se alimenteaz prin
nchiderea ntreruptorului general Q
0
(1)
Apsnd pe butonul de pornire S
2
(9) se alimenteaz bobina releului
K
10
(9), dac microintreruptorele Q
1
(10), Q
2
(10), Q
3
(10) i Q
4
(10) sunt in
chise, care anclaneaz. Se nchide contactul K
10
(1) care alimenteaz bobina
contactorului K
0
(1). Prin anclanarea acestuia se nchide contactul K
0
din
schema de for i acesta este pus sub tensiune. Prin intermediul
controlerului se alimenteaz bobina releului K
11
(12) dac limitatorul de
sarcin S
s
(12) i cel de moment S
M
(12) sunt nchise. Prin apsarea butonului
S
3
(10) se alimenteaz lampa H(10) de avertizare sonor.
Pe prima treapt de ridicare controlerul alimenteaz bobina releului
K
12
(13), care anclaneaz dac limitatorul de curs la ridicare S
CR
(13) nu
este acionat. La coborre pe prima treapt anclaneaz releul K
13
(17).
Prin nchiderea contactului K
12
(2) se alimenteaz bobina contacto-
rului K
1
(2) care anclaneaz. La nchiderea contactelor K
1
din

schema de
for se elibereaz frna Y
1
i pornete motorul M
1
. In acelai timp se ali-
143
menteaz bobina releului de timp D
2
(19). Prin anclanare se nchide contac-
tul D
2
(4) i se alimenteaz bobina contactorului K
3
(4). Prin nchiderea con-
tactului K
3
din schema de for, motorul M
1
pornete pe turaie mic i se
aprinde lampa H
1
(30) la nchiderea contactului K
3
(30).

a)

b)
Fig.6.18 Schema de comand pentru macaraua turn.
a) schema de for; b) schema de comand.

Dup temporizarea de 2 secunde, realizat pe treapta a 2-a a
controlerului, de ctre releul de timp D
2
(21), se nchide contactul D
2
(23) i
144
se alimenteaz releul de timp D
3
(23). Se ntrerupe alimentarea contactorului
K
3
(4) i se alimenteaz contactorul K
4
(5).
Prin deschiderea contactelor K
3
i nchiderea contactelor K
4
din
schema de for, motorul M
1
funcioneaz la turaie mare. Se stinge lampa
H
1
(30) i se aprinde lampa H
2
(31).
Dup temporizarea de 2 secunde, realizat pe treapta a 3-a a con-trolerului
de ctre releul de timp D
4
(25) se nchide contactul D
4
(6) i se alimenteaz
bobina contactorului K
5
(6). Se nchid contactele K
5
din schema de for, se
elibereaz frna Y
2
i motorul M
2
este pornit pe turaie mic. Prin nchiderea
contactului K
5
(32) se aprinde lampa de semnalizare H
3
(32). Pe treapta a 3-a
ambele motoare (M
1
i M
2
) transmit cuplu reductorului.
Dupa temporizarea de 2 secunde, realizat pe treapta a 4-a a con-
trolerului de ctre releul de timp D
5
(27), dac sarcina nu depete valoarea
maxim admis i limitatorul S
FC
(27) are contactul nchis, se alimenteaz
bobina contactorului K
6
(7).
Prin nchiderea contactelor K
6
din schema de for se pornete
motorul M
2
pe turaie mare.
Motorul M
1
funcioneaz pe turaie redus (1440 [rot/min]) iar
motorul M
2
pe turaie mare (2950 [rot/min]) i ambele transmit cuplu la
reductorul diferenial. Se nchide contactul K
6
(33), se aprinde lampa H
4
(33),
se deschide contactul K
5
(32) i se stinge lampa H
2
(32).
Pentru oprirea ridicrii sarcinii se deplaseaz maneta controlerului
spre poziia zero cu staiona-re de o secund pe fiecare treapt.
Dac sarcina din crligul macaralei depete sarcina impus limi-
tatoarelor de sarcin S
S
(12) i de moment S
M
(12), se ntrerupe alimentarea
releului siguranei de ridicare K
11
(12), declaneaz releul K
12
(13) i contac-
torul K
1
(2), oprind motorul pentru sensul de ridicare.
Pentru deplasarea n fa a cruciorului se mpinge nainte maneta
controlerului i astfel se alimenteaz bobina contactorului K
15
(34), dac con-
tactele limitatorului de cursa S
CF
(34) sunt nchise i contactul releului de si-
guran K
11
(34) este nchis.
7
din schema de for se pornete mo-
torul M
3
n fa. Cuplul motor se transmite prin reductorul melcat i trans-
misie cu curele.
Deplasarea n spate a cruciorului este comandat de deplasarea
napoi a manetei controlerului, care determin anclanarea contactorului
K
16
(35) i rotirea invers a motorului M
3
.
Comanda manetei mecanismului de rotire spre stnga sau dreapta a
controlerului conduce la anclanarea contactorului K
17
(36) sau K
18
(37).
17
sau K
18
din schema de for se por-
nete motorul M
4
spre stnga sau dreapta i se blocheaz frna cu saboi.
Comanda manetei mecanismului de translaie n sensul I sau II a
controlerului determin alimentarea bobinei contactorului K
19
(39) sau
K
20
(40), dac viteza vntului nu depete valoarea prescris.
145
Releul K
18
(38) este anclanat dac limitatoarele de cursa S
C1
(39)
sau S
C2
(40) au contactelor nchise.
9
sau K
10
din schema de for se
pornesc motoarele M
5
sau M
6,
cuplate cu frne electro-magnetice i reductor.

6.4.2 Scheme de comand i protecie a ascensoarelor
Sistemul de acionare electric a ascensoarelor de persoane sau de
mrfuri trebuie s asigure deplasarea cu viteza nominal de cca. 1 m/s pn
n apropierea nivelului comandat, trecerea la viteza de autonivelare de
0,10,25 m/s i oprirea. Se folosete un motor asincron cu dou viteze sau
dou motoare asincrone conectate n cascad i cuplate pe acelai arbore.
Comanda se face cu butoane sau manete plasate n exteriorul i
interiorul cabinei. Schema de comand trebuie s permit funcionarea:
- n ordinea de adresare a apelurilor sau ntr-o ordine logic a apelurilor
realizate n ordinea etajelor pe sensul de mers;
- n sarcin (cu persoane) numai cu uile nchise la nivelul cabinei ascenso-
rului i la nivelul tuturor etajelor;
- n gol (fr persoane n cabin) numai cu uile puului nchise, ua cabinei
putnd fi deschis;
- numai pn la capacitatea maxim admis;
- pe baza comenzilor persoanelor adulte, selectate prin contactul de podea;
- s permit blocarea cabinei la ruperea cablului de suspendare.
Pentru selectarea etajului de oprire a ascensorului se folosesc co-
mutatoare de etaj.
Schema de semnalizare indic starea liber/ocupat a cabinei, sensul
de deplasare i trecerea cabinei prin dreptul diferitelor etaje ( la parter).
Instalaia de iluminat asigur iluminarea cabinei numai la deschide-
rea uii i n prezena persoanelor.
Schema de comand a ascensorului acionat cu motor asincron n
scurtcircuit cu nfurare Dahlander i turaii diferite (fig 6.19) permite
funcionarea numai dup ndeplinirea condiiilor menionate anterior.
Turaia mic n
1
i sensul dreapta se obine prin apsarea butonului
S
2
(1) de comand a contactorului Q
1
(1), care anclaneaz.
Se nchide contactul normal deschis Q
1
(5) care determin anclan-
area contactorului Q
3
(5).
Prin nchiderea contactelor Q
1
i Q
3
din schema de for se
alimenteaz fazele w
a
, v
a
, u
a
, i motorul funcioneaz cu vitez mic.
Comanda funcionrii cu vitez mic n sens invers se obine prin
apsarea butonului S
3
(4), care comand anclanarea contactoarelor Q
2
(4) i
Q
3
(5). Contactele Q
2
i Q
3
din schema de for asigur inversarea sensului
cmpului nvrtitor prin inversarea a doua faze.
Turaia mare n
2
i sensul dreapta se obine prin apsarea butonului
S
4
(2) care comand anclanarea contactorului Q
1
. Prin contactul Q
1
(5) se
comand anclanarea contactelor Q
4
(5) i Q
5
(7). Contactele contactoarelor
146
Q
1
, Q
4
i Q
5
, din schema de for, asigur alimentarea fazelor motorului w
b
,
v
b
, u
b
i funcionarea cu vitez mare.
Inversarea sensului de mers al motorului la turaie mare se realizea-
z prin apsarea butonului S
5
(5) care comand anclanarea contactelor Q
2
,
Q
4
i Q
5
i inversarea cmpului nvrtitor prin inversarea a dou faze.

Fig. 6.19 Acionarea ascensorului cu motor asincron cu 2 turaii.

Modificarea turaiei n acelai sens se face din butoanele S
2
i S
4

sau S
3
i S
5
, iar schimbarea sensului de rotaie se face dup deconectare.
Ascensorul de materiale i persoane (fig. 6.20) este alctuit dintr-un

Fig. 6.20 Ascensor de materiale i personae.
1-catarg turn; 2-fundaie; 3-cabin; 4-cablu; 5-contragreutate; 6-macara pentru
montare; 7-ancor; 8-staie intermediar; 9-staie de baz.
147

catarg turn, montat pe o fundaie care permite deplasarea pe vertical a ca-
binei legat printr-un cablu de traciune de contragreutate. n care sunt dispu-
se, motorul electric, frna i reductorul, comanda i dispozitivul de siguran.
Cabina se monteaz pe exteriorul cldirii i se nal odat cu aceasta
pn la o nlime de 100 [m].
Pentru comanda deplasrii pe vertical se anclaneaz ntreruptorul
general Q
0
(2) care alimen-teaz schema de comand (fig. 6.21) cu tensiune
redus. Prin apsarea butonului S
0
(7) se alimenteaz bobina contactorului
K
3
(7) care anclaneaz. Prin nchiderea contactului K
3
(1) se acioneaz clo-
potul de avertizare.

Fig. 6.21 Schema electric a ascensorului de materiale i persoane.

Se fixeaz selectorul de comenzi pe poziia I (din cabin) sau pozi-
ia II (de la sol), ceea ce determin nchiderea contactelor S
u
, S
c
, S
s
sau S
u
,
S
c
, S
s
.
Comutatorul Q
3
(10) permite funcionare numai la apsarea conti-
nu pe butoanele de urcare S
u
sau coborre S
c
, sau fr apsare continu.
La apsarea butonului S
c
(9) se alimenteaz bobina contactorului
K
2
(9), dac limitatorul de cursa S
c
(9), limitatorul de u cabin S
u
(9), limi-
tatorul de siguran S
s
(14), limitatorul de oprire S
o
(7) i limitatoarele cu ca-
me-opritor de etaj (coloana 15) sunt nchise. Se alimenteaz bobina contacto-
rului K
2
(9), care anclaneaz. La nchiderea contactului K
2
(9) se elibereaz
frna Y
1
(4) i pornesc motoarele M
1
(2) i M
2
(3) pentru coborrea cabinei.
Contactul cabinei S
c
(10) restabilete circuitul ntrerupt de limita-
torul K
1
(9) i permite coborrea prin apsare butonului S
s
(14).
Limitatorul de viteza (< 0.9 m/s) K(14) blocheaz cabina pe catarg,
dac se apas pe butonul S
u
(12). n circuitul bobinei alimentarea bobinei
K
1
(12) se realizeaz asemntor.
148
6.4.3 Scheme de comand i protecie a mainilor unelte
Deoarece viteze n timpul achierii trebuie meninut constant re-
zult c se folosete un motor cu caracteristic rigid
n cazul mainilor de frezat, de gurit, de rectificat i al strungurilor,
la care porelucrarea se face prin rotirea piesei sau sculei cu vitez periferic
impus rezult viteza de lucru v
max
i fora F
max
, deci o putere constant:
| | kW
v F
P
60 . 102
max max
= (6.81)
i un cuplu variabil:

2
max
dx P
M = (6.82)
deoarece stratul de prelucrare dx variaz.
n cazul mainilor de rabotat i mortezat, la care micarea este
rectilinie, cuplul este constant:

2
max
d P
M = (6.83)
deoarece diametrul d al pinionului cremalierei sau urubului este constant.
Rezult c cel puin pentru acionarea lanurilor cinematice
principale se folosesc motoare cu caracteristic rigid de tip asincron cu
rotor n scurtcircuit sau de curent continuu cu excitaie derivaie.
Acionarea mecanismelor auxiliare (cuplajele, frne, mecanisme de
indexare sau cu clichet) acionarea se face cu ajutorul electromagnilor.
Schema electric a mainii de frezat (fig.6.22) cuprinde motoare
asincrone pentru rotire, deplasare i avans.

Fig.6.22 Schema electrica a unei maini de frezat.
149

Comanda acionrii motorului M
1
(1) de rotire a frezei se face prin
intermediul ntreruptorului Q
1
(5) i a butonului de pornire S
2
(5), care deter-
min alimentarea bobinei contactului K
1
(9) i nchiderea contactelor K
1
(3).
Comanda acionrii motorului de avans M
2
(2) se face prin interme-
diul butonului de pornire S
4
(7), care determin alimentarea bobinei contacto-
rului K
4
(7) i nchiderea contactelor K
4
(2).
Comanda acionrii motorului M
3
(3) pentru deplasarea masei la
stnga sau la dreapta se face prin intermediul butoanelor de pornire S
8
(8) sau
S
9
(9), care determin alimentarea bobinelor contactoarelor K
1
(9) sau K
2
(10).
Informaiile sistemelor de comand numeric privind dimensiunile,
geometria, viteza i avansul sunt indicate cablat (pe band magnetic) iar
informaiile deplasrilor sunt furnizate de traductoare.
Reglarea n limite largi a vitezei mainilor unelte a impus utilizarea
motoarelor de c.c. cu inerie redus.
Sistemele de acionare cu motoare de c.c. cu inerie redus (indus
disc sau inel) pot realiza un domeniu de reglare a turaiei de 1/1000 prin
utilizarea unui regulator autoadaptiv de turaie, ca n cazul echipamentelor
tip CMM (convertor miniatur monofazat).

Fig. 6.23 Reglarea in limite largi a vitezelor motorului de c.c. (CMM)

Motorul de c.c. M este alimentat de la transformatorul T prin inter-
mediul unui redresor coman-dat cu tiristoare n antiparalel (fig.6.23).
Pentru fiecare sens de rotaie al motorului un mutator este n regim
de redresor iar cellalt n regim de invertor. Curentul de circulaie pulsatoriu
dintre mutatoare este limitat de inductanele K
1
i K
2
. Se adopt schema
reglrii n paralel.
150
n regim tranzitoriu, cnd curentul depete valoarea maxim pre-
stabilit (pornire, frnare cu recuperare, inversare de sens), valoarea unghiu-
lui de amorsare o este dictat numai de de regulatoarele RI
1
i RI
2
.
n perioadele n care curentul este sub valoarea maxim prestabili-
t, valoarea unghiului de amorsare o este impus de regulatorul de vitez R
n
,
deoarece regulatoarele de curent sunt scurtcircuitate prin diodele V
1
i V
2
.
Valoarea impus regulatorului de viteza R
n
se stabilete prin poten-
iometrul R
0
sau prin convertorul numeric-analogic de comand numeric.
Regulatorul de vitez R
n
are structura PID i funcia de transfer:

f
d
i
R
sT
sT
sT
K s H
+
+ + =
1
1
) 1 )(
1
1 ( ) ( (6.82)
Acordarea constantelor K
R
, T
i
i T
d
se face pe baza criteriului sime-
triei rezultnd eroare staionar nul pentru doi poli n origine.
Regulatorul R
n
este autoadaptiv, modificand prin blocul BA coefi-
cientul de amplificare K
R
i constanta de integrare T
i
n sensul creterii cons-
tantei K
R
i micorrii constantei T
i
la turaii joase. Acest regulator permite
ajustarea independent a parametrilor.

Fig.6.24 Reglarea vitezei motoarelor prin slbirea fluxului.

Astfel, factorul de amplificare K
1,
corespunztor turaiilor joase, se
reduce la |K
1
la turaii mari, iar constanta de integrare T
i1,
corespunzatoare
vitezelor mici, crete de 1/| oril a turaii mari.
Se consider ( ) 1 1 . 0 =
A
=
T
T
| durata relativ de punere la mas
sau raportul de modulare.
151
Regulatoarele de curent RI
1
i RI
2
au o structura PI i realizeaz a-
cordarea dup criteriul modulului:

( )
( ) ( )
1
1
lim =
+ s Y s Y
s Y
d r
d
(6.83)
Valoarea impus a curentului este fixat prin poteniometrele R
1
i
R
2
sau prin blocul limit de curent variabil (BLCV).
La depirea curentului impus prin transformatoarele de curent, re-
dresor i regulatoare de curent cu comand pe gril DCG se blocheaz re-
gulatorul de turaie R
n
, rezultnd astfel comanda la cuplu maxim.
Echipamentele CMM se utilizeaz la comanda acionarii avansului
strungurilor cu comand numeric cu o gam de reglare a vitezei 1/10000, la
un curent maxim de (4-10)I
n
.
Pentru extinderea reglrii i n domeniul vitezelor mai mari dect
cea nominal se realizeaz slbirea fluxului de excitaie i a polaritii printr-
un convertor bidirecional.
Indusul motorului M este alimentat de la mutatorul cu tiristoare
U(M), tip punte comandat. Reglarea indusului se face cu dou bucle n
cascad, una de turaie, condus de regulatorul RegO cu tahogenerator pe
bucla de reacie, i o bucl de current, condus de regulatorul de curent RegI
cu transformatorul T i redresorul R
d
pe reacie (fig.6.8).
Indiferent de sensul de rotaie al motorului, curentul prin indus are
sensul de conducie al tiristoarelor. La deplasarea ntr-un sens a motorului
valoarea impus regulatorului de curent se aplic prin amplificatorul inversor
-1, iar pentru deplasarea n sens invers aceast valoare se aplic direct de
la re-gulatorul de vitez RegO.
nfurarea de excitaie este alimentat de un convertor bidirecio-
nal. Dispozitivele de comand pe gril DCG ale convertoarelor sunt alimen-
tate de regulatorul de tensiune RegU prin intermediul amplificatoarelor AI.
Ambele convertoare funcioneaz n regim de invertor (o
1
=o
2
=
144) pentru tensiune nul aplicat regulatorului RegU.
La abateri pozitive ale tensiunii unul din convertoare trece n regim
de invertor.
Prin reglarea cderii de tensiune din circuitul indusului tensiunea la
bornele motorului (U~E=KOI
ex
) se menine constant pe poriunea liniar a
curbei de magnetizare.
Pentru valori ale vitezei de rotaie mai mici dect valoarea nomi-
nal, regulatorul de vitez apli-c prin intermediul amplificatorului (-) i
regulatorului de tensiune RegU o tensiune negativ, ceea ce determin valori
ale unghiurilor de comanda o
1
=30el i o
2
=150el. Deci convertorul M
1

funcioneaza n regim de invertor, iar convertorul M
2
n regim de redresor.
Curentul de excitare este constant la valorile vitezei sub valoarea
nominal. Dac se pres-crie regulatorului de vitez o vitez mai mare dect
viteza nominal, sistemul funcioneaz la cuplu constant.
152
La viteza nominal apare o tensiune AU=U*-U>0, intr n funciu-
ne regulatorul de tensiune RegU, care comand reducerea curentului de exci-
taie prin micorarea tensiunii medii redresate a motorului M
2
(o
2
~90el).
Inversarea sensului de rotaie i frnarea este comandat prin inver-
sarea polaritii tensiunii de referin U*. Convertorul M
1
intr n regim de
redresor i M
2
n regim de invertor i curentul de excitaie i schimb sensul.
Frnarea cu recuperare a energiei este comandat de blocul logic
BL iar schimbarea sensului curentului de excitatie este permis prin anclan-
area releului d
2
.
La trecerea prin zero a vitezei de rotaie, sesizat de ctre blocul
elementelor de prag (BEP), se comand declanarea releului K
2
prin blocul
logic BL i schimbarea polaritaii valorii impuse regulato-rului de curent.

6.4.4 Scheme de comand i protecie a laminoarelor i preselor
n cazul laminoarelor nereversibile i nereglabile acionarea se face
cu motoare asincrone cu rotor bobinat care are posibilitatea de a prelua ocul
de sarcin.
n cazul laminoarelor nereversibile i reglabile pentru profile metali-
ce i bandaje pentru roi, reglarea vitezei se face prin intermediul unei casca-
de sau prin intermediul unui motor asincron alimentat prin convertizor de
frecven.
Procesul tehnologic impune ca viteza la intrarea i ieirea lamina-
tului s fie mai mic dect viteza corespunztoare trecerii laminatului printre
cilindrii laminorului.
Acionarea laminoarelor reversibile i reglabile se face cu grupuri
generator-motor deoarece procesul tehnologic presupune puteri mari de cca.
10 kW, turaii reduse de cca. 30100 rot/min, variaii brute de cuplu i in-
versri frecvente ale sensului de mers.
Acionarea berbecului presei de ambutisare se face cu motor asin-
cron cu rotor n scurtcircuit i mecanism biel-manivel (fig.6.25).

Fig.6.25 Schema electric a presei de ambutisare.
153
Schema electric de for a presei cuprinde:
- motorul M
1
pentru ridicarea i coborarea berbecului i reglarea distanei
ntre masa inferioar i berbec;
- motorul M
2
pentru acionarea berbecului n timpul stanrii.
La apsarea butonului S
1
se alimenteaz bobina contactorului K
1
(4)
i se nchide contactul normal deschis Q
1
(5) de automeninere nseriat cu
contactul normal nchis al releului termic F
1
. Se nchid contactele Q
1
(1) i se
alimenteaz motorul electric M
2
de acionare a berbecului.
Prin apsarea simultan cu ambele mini de ctre operator a
butoanelor S
2
(5) i S
3
(6) se pune in funciune berbecul.
Dac se nchide ntreruptorul K
1
(6) se trece la funcionarea
automat prin alimentarea perma-nent a electromagnetului E care determin
de-plasarea sus - jos a berbecului.
Comanda acionarii motorului M
1
(1) pentru reglarea distanei ntre
masa inferioar i berbec se face cu ajutorul butoanelor S
s
(7) sau S
j
(7).
Acestea permit alimentarea bobinelor contactoarelor Q
s
(4) sau Q
j
(4) i prin
contactele Q
s
(1) sau Q
j
(1) asupra deplasrii berbecului pe distane stabilite
de limitatoarele de curs S
cs
(6) sau S
cs
(6).

6.5 Scheme de comand numerice
Schemele de comand numerice au avantajele c sunt precise, prog-
ramabile i insensibile la perturbaii.
Sistemele de comand a acionrilor electrice bazate pe microcon-
trolere (fig.6.26) au inconvenientul c sunt mai lente i ridic probleme la
procesarea n timp real, la controlul adaptiv sau la controlul micrii mai
multor axe. Din cauza funcionrii lente se utilizeaz traductoare de vitez
TG de tip tahogenerator.

Fig.6.26 Sistem de comand a acionrilor electrice bazate pe microcontroler

Pentru reducerea timpului de calcul se folosesc tabele de cutare ca-
re n schimb determin mrirea memoriei.
Microcontroler
Convertor
N/A
Bloc de
comand i
amplificator
de putere
Motor
electric TG TP
154
Blocul de comand cu microcontroler industrial este conectat la
microcalculatorul care supravegheaz acionarea electric prin intermediul
unui circuit periferic inteligent.
Microcontrolerul de 16 bii tip Intel 80C196 are un numr de 28 de
intrri i 16 ieiri numerice programabile.
Schema de comand numeric a acionrii unei maini de bobinat
(fig.6.27) trebuie s permit bobinarea fr rupere a firelor cu grosimi dife-
rite (de la micrometri la centrimetri). Se folosete n acest scop comanda n
bucl deschis de tensiune i compensarea acceleraiei i frecrii sau coman-
da n bucl nchis de tensiune.

Fig.6.27 Comanda numeric cu microcontroler a acionrii unei maini de bobinat.

Controlul poziiei se face cu traductor de poziie cuplat pe axul mo-
torului de acionare a bobinei.
Sistemele de comand a acionrilor electrice bazate pe procesoare
numerice de semnal DSP (fig.6.28) sunt foarte rapide, permind controlul

bazate p

Fig.6.28 Sistem de comand a acionrilor electrice bazat pe procesoare numerice de
semnal DSP
r
J
3~
TP
3~
TP
Invertor
Comand
Procesor
numeric de
semnal
DSP
Convertor
N/A
Bloc de
comand i
amplificator
de putere
Motor
electric TP
Manager
de sistem
155
vitezei prin calcularea ei pe baza informaiilor preluate de la traductorul de
poziie i realizarea controlului adaptiv.
Dup modul de integrare a procesoarelor numerice de semnal DSP
n cadrul schemei de comand numeric deosebim:
- funcionarea de sine stttoare (fig.6.29.a) cu un singur circuit integrat
TMS320C14;
- funcionarea n sistem Master-Slave (fig.6.29.b) la care funciile de
control sunt realizate de structura Master iar structura Slave acioneaz ca
periferic;
- funcionarea n regim multiprocesor (fig.6.29.c)la care se utilizeaz o
memorie extern comun i un bloc de arbitraj a procesoarelor.

Fig.6.29 Moduri de funcionare a procesoarelor numerice de semnal DSP:
a) de sine stttor; b) Master-Slave; c) n regim multiprocesor.

Memorie
pentru
date i
program
DSP
general
Convertoare
A/N
N/A
Memorie
extern
date i
program
DSP
Master
Memorie
local
date i
program
DSP
Slave
Convertoare
A/N
N/A
Memorie
local
date i
program
DSP

Memorie extern
date i program
Memorie
local
date i
program
DSP

Bloc logic de
arbitraj
Date Intrri

Adrese Ieiri

a)

Date

Adrese

Date
Intrri
Adrese
Ieiri

b)

Date Adrese
Date Date
Adrese
Adrese

Date

Adrese Date
Adrese
c)

156

157
CAP.7 FIABILITATEA SISTEMELOR DE
ACIONARE ELECTRICE

7.1 Indici de fiabilitate a sistemelor de acionare electric

Fiabilitatea este aptitudinea unui produs, echipament sau instalaie
de a-i ndeplini funcia specificat n condiii date i pe parcursul unei dura-
te impuse. n faza de proiectare se calculeaz fiabilitatea previzional deter-
minndu-se urmtorii parametrii de fiabilitate:
- funcia de fiabilitate R(t), care reprezint probabilitatea ndeplinirii funciei
specificate a unui produs sau dispozitiv, n condiii date i pe parcursul unei
perioade precizate T:
( ) ( ) t T P t R > = (7.1)
- funcia de defectare (nonfiabilitate) F(t), care reprezint probabilitatea de
defectare a produsului sau dispozitivului pn n momentul t:
( ) ( ) t T P t F < = (7.2)
astfel nct :
( ) ( ) 1 = + t F t R (7.3)
- intensitatea de defectare sau rata cderilor (t), care reprezint probabi-
litatea ca un produs sau dispozitiv care a funcionat fr defeciuni pn n
momentul t s se defecteze n intervalul urmtor At:
dt
dR
t R t R
t f
t F t
t F t t F
t
t
) (
1
) (
) (
) ( 1
1 ) ( ) (
lim ) (
0
= =
A
A +
=
A
(7.4)
care conduce la urmtoarea relaie:

(
=
}
= =
}
t
dt t
dt t e t F t R
0
) (
) ( exp ) ( 1 ) (
(7.5)
- media timpului de funcionare m(t), care este valoarea medie a timpului de
funcionare pn la defectare:
( )
} }

= =
0 0
) ( ) ( t tdR dt t tf t m (7.6)
Sistemele de acionare electric sunt sisteme complexe care cuprind
diferite dispozitive electrice (motoare, contactoare, relee, sigurane fuzibile)
conectate n serie, paralel sau mixt.
Sistemele cu conexiune de baz (serie) se caracerizeaz prin aceea c
defectarea unui element (fig.7.1) conduce la defectarea sistemului iar proba-
bilitatea de funcionare a sistemului se calculeaz cu relaia:
( ) ( ) ( ) ( )
[ [
= =
= = =
n
i
i
n
i
i s
Et R E P E P t R
1 1
(7.7)
158

Fig.7.1 Conexiunea de baz (serie)

Dac elementele componente ale sistemului au intensitile defeci-
unilor constante rezult:
( )
[
=

= =
n
i
t t
s
S i
e e t R
1

(7.8)
unde:

=
=
n
i
i S
1
(7.9)
Sistemele cu conexiune cu rezervare (paralel), numite sisteme re-
dondante, se caracterizeaz prin aceea c defectarea sistemului se produce o-
dat cu defectarea ultimului element component (fig.7.2), iar fiabilitatea
sistemului se calculeaz cu relaia:
( )
[ [
= =
= =
n
i
n
i
i i s
R E P t R
1 1
) 1 ( 1 ) ( (7.10)

Fig.7.2 Conexiunea cu rezervare (paralel)

Sistemele cu structur mixt (serie-paralel) sunt formate (fig.7.3)
din m ramuri n paralel, fiecare ramur cuprinznd n elemente n serie, rezul-
tnd relaia de calcul a fiabilitii sistemului de forma:

[ [ [
= = =
= =
m
j
m
j
n
i
ji j s
R R R
1 1 1
) 1 ( 1 ) 1 ( 1 (7.11)
Sistemele de acionare electric prezint n principiu dou tipuri de
defeciuni: scurtcircuite sau ntreruperi ale circuitelor.

Fig.7.3 Conexiunea serie-paralel

1

2

3

n
11

12

1n

21

22

2n
j1

j2

jn
m1

m2

mn
1

2

n
159
7.2 Creterea fiabilitii n etapa de proiectare

Creterea fiabilitii sistemelor de acionare n etapa de proiectare
se realizeaz prin conceperea adecvat a schemelor sau prin metode cons-
tructive.
Conceperea adecvat a schemelor se poate realiza prin:
- crearea de scheme ct mai simple posibil care determin reducerea num-
rului de componente, a volumului i a greutii prin optimizarea fiabilitii; s
- crearea de scheme cu consecine limitate la apariia defeciunilor nepericu-
loase;
- rezervarea (hard i software) prin utilizarea elementelor sau sistemelor re-
dondante active sau pasive realizate prin dublarea dispozitivelor;
- utilizarea unor scheme de tolerane largi la variaia factorilor externi (tem-
peratura, tensiunea de alimentare, umiditatea);
- prevederea testabilitii schemelor electrice sau crearea de dispozitive au-
totestabile;
- utilizarea unei logici adecvate (paralel, radial) la sistemele numerice pen-
tru evitarea propagrii defectelor;
Metodele constructive de cretere a fiabilitii la proiectare implic:
- utilizarea elementelor la parametrii nominali de funcionare;
- uurarea regimului termic realizat prin alegerea elementelor i sarcinilor,
separarea elementelor termic active (motoare electrice, transformatoare, re-
zistene de putere) de cele pasive (condensatoare, inductane), amplasarea de
ecrane metalice termoizolante, utilizarea derivatoarelor termice sau a rcirii
forate adecvate;
- reducerea sarcinii electrice (puterea disipat la rezistoare i tensiunea la
condensatoare) pn la 50 % din valoarea nominal i evitarea regimurilor
tranzitorii la care apar suprasarcini importante;
- evitarea utilizrii de elemente cu fiabilitate sczut cum sunt piesele mo-
bile, filamentele sau bobinajele cu conductoare subiri;
- facilitatea interveniilor n operaii de mentenan prin construirea siste-
melor sub form de blocuri funcionale i etaje tipizate, asigurarea accesului
i prevederea de borne pentru conectarea aparatelor de msurat;
- utilizarea schemelor unificate i a etajelor tipizate care permite interschim-
babilitatea blocurilor de acelai fel, reduce cheltuielile de exploatare;
- miniaturizarea prin utilizarea circuitelor integrate i a circuitelor imprimate
cu tehnologia montrii la suprafa, ce reduc greutatea i gabaritul i puterea;
- utilizarea echipamentelor de testare rapid (testere adecvate, plac de tes-
tare, blocuri de detectare i diagnosticare a defectelor).
- utilizarea sistemelor tolerante la defeciuni;

7.2.1 Implementarea sistemelor tolerante la defeciuni
Implementarea sistemelor (hardware i software) tolerante la defec-
160
iuni presupune stabilirea cerinelor de fiabilitate a sistemului i a metodelor
de diagnosticare a defectelor sau de reconfigurare a sistemului.
Sistemele hardware tolerante la defeciuni utilizeaz tehnici de re-
dondan static i dinamic.
Tehnicile de redondan static pasiv presupun conectarea de mo-
dule suplimentare care realizeaz mascarea semnalelor eronate la defectri.
Tehnicile de redondan dinamic activ tolereaz defeciunile prin
reconfigurarea sistemului, astfel nct componenta defect este nlocuit cu o
component n stare de funcionare.
Redondana dinamic presupune urmtoarele trei etape :
- detecia defectrii sistemului i izolarea defectului;
- ndeprtarea defectului prin repararea sau nlocuirea unitii defecte.
- restabilirea sistemului la funcionarea anterioar defectului.
Se utilizeaz urmtoarele metode de reconfigurare:
- metode de reconfigurare total, care presupun nlocuirea elementelor de-
fecte cu elemente de rezerv astfel ca structura sistemului revine la situaia
anterioar defectului;
- metode de reconfigurare parial, care presupun nlocuirea unor module
hardware care readuce sistemul n stare de funcionare cu capacitate redus;
- metode de deconectare automat pentru evitarea avarierii sistemului i fur-
nizarea de mesaje de diagnosticare pentru lucrri de mentenan.
Tehnicile de reconfigurare ale sistemului pot fi :
- manuale, care sunt executate de operatori umani exteriori sistemului;
- dinamice, care sunt realizate de sistem ca rspuns la instruciuni primite din
afara sistemului.
- spontane, cnd operaiile sunt iniiate i organizate de sistem.
Reconfigurrile dinamice i spontane utilizeaz reele de comuni-
caie care modific conexiunile dintre componente (fig. 7.4).
Comutatorul are interfee cu ambele componente de comutat, iar
comutaia modific legturile fr schimbarea sistemului.
Strategia de reconfigurare const n plasarea componentelor de ba-
z i de rezerv astfel nct s asigure funcionarea sistemului.

Fig. 7.4 Reconfigurarea structurii unui sistem de comutaie.

Dac o component este defect este nlturat din sistem, ceea ce
determin o degradare lent a funciilor sistemului.
n cazul defectrii unui modul de memorie, acesta este izolat de se-
tul de module operaionale, ceea ce determin reducerea corespunztoare a
Sistem Comutator
Component
nou
Component
nlocuit
161
dimensiunilor memoriei principale.
Se poate determina nivelul optim de partiionare a sistemului pen-
tru obinerea creterii maxime a fiabilitii la acelai grad de redondan.
Partiionarea n uniti mari permite localizarea uoar a defectului,
dar impune redondana la nivel superior i creterea costurilor, iar partiio-
narea n uniti mici necesit o reea de comutaie complex.
n interiorul microprocesoarelor sau a modulelor de memorie nu
este necesar efectuarea testelor de diagnoz deoarece aceste module sunt
nlocuite integral.
Alt strategie de realizare a sistemelor tolerante la defeciuni por-
nete de la un sistem minimal (de ncredere) la care se adaug componente
care satisfac testele de diagnoz.
Reconfigurarea optimal a sistemelor multiprocesor din punct de
vedere a costului presupune un numr minim de rezerve (P) pentru tolera-
rea unui numr de defecte.

7.2.2 Rezervarea sistemelor de alimentare cu energie electric
a consumatorilor vitali
Rezervarea alimentrii cu energie electric a sistemelor de aciona-
re a consumatorilor vitali (pompe de incendiu, cuptoare electrice ascensoare)
se realizeaz prin:
- dubla alimentare a consumatorilor vitali din acelai nod sau din noduri
diferite ale reelei de distribuie, folosind elemente de comutare normal
nchise sau normal deschise (fig.7.5);

Fig.7.5 Metode de rezervare prin dubl alimentare a distribuiei electroenergetice.

- buclarea reelelor electrice (fig.7.6) prin legturi ntre punctele de alimen-
tare (staii, posturi de transaformare, bare, tablouri);
- insularizarea prin deconectarea grupurilor sau centralelor electrice i func-
ionarea autonom pentru alimentarea consumatorilor locali (fig.7.7);
~

a) b) c) d)

e) f) g) h)
162

Fig.7.6 Buclarea reelelor electrice:
a) cu bar comun; b) cu dou seciuni de bar; c) cu dou bare; d) buclare
strns; d) cu conductor de echilibru.

Fig.7.7 Principiul insularizrii:
a) schema centralei electrice; b) insularizare cu trei insule.

7.3 Implementarea comenzilor numerice cu sisteme autotestabile

Realizarea sistemelor de comand numeric pe baz de micropro-
cesor presupune: proiectarea software, proiectarea hardware i elaborarea
programului de diagnosticare (fig.7.8).
Proiectarea software presupune scrierea programului n limbaj de
asamblare pe baza temei de proiectare i introducerea n editor i n memoria
RAM.
Prin execuia monitorizat a programului se depisteaz erorile lo-
gice.
Dup corectarea erorilor programul se nregistreaz n memoria
EPROM.
Proiectarea hardware presupune elaborarea schemei bloc care con-
ine subansamblele i modul de interconectare.

a) b) c)

d) e)
~
~
~
~ ~
~
Sistem electroenergetic naional Sistem electroenergetic naional

G
1
G
2
G
3
G
1
G
2
G
3

C
1
C
2
C
3
C
4
C
1
C
2
C
3
C
4

a) b)

163
Pe baza dispozitivelor logice se ntocmete schema logic i sche-
ma de conexiuni dintre elementele componente.
Se execut prototipul i se testeaz din punct de vedere electric cu
ajutorul osciloscoapelor i a analizoarelor logice.
Se face testarea funcional a adresrii, operaiilor de I/O, etc.
Elaborarea programului de diagnosticare se face utiliznd simbo-
luri i limbaje de nivel nalt, realizndu-se un proces iterativ de testare i co-
rectare a erorilor.
Programul de depanare permite execuia iterativ i testarea.
Dup validarea operrii hard i software se valideaz sistemul de
operare.

Fig.7.8 Diagrama unui sistem autotestabil cu microprocesor.

START proiectare software START proiectare hardware
Crearea schemei bloc a sistemului
Scrierea programului
Introducerea programului n editor Crearea schemei logice i de cablaj
Asamblarea programului,corectare erori Construcia prototipului
Link-editarea programului
Emularea hardware cu program de test
Depanarea programului i corectarea
erorilor logice.
Programarea final a memoriei EPROM
Corectarea erorilor
Scrierea, asamblarea, linkeditarea i emularea programului de diagnosticare
Corectarea erorilor
Validarea operrii hardware
Validarea operrii software
Validarea operrii sistemului
164
7.4 Calculul fiabilitii sistemelor de acionare electrice

Sistemele de acionare electric de mare putere (laminoare, schele de
foraj, etc.) sunt alimentate printr-un sistem de distribuie (fig.7.9) cuprinznd
urmtoarele dispozitive electrice caracterizate prin intensitatea de defectare
i respectiv de reparare : substaia de alimentare cu tabloul general TG (
TG

,
TG
), barele de distribuie (
b
,
b
), siguranele fuzibile (
F
,
F
), contactoarele
(
Q
,
Q
), motoarele electrice (
Mi
,
Mi
), i consumatorii de iluminat i prize.

Fig.7.9 Schema de distribuie radial a unui sistem de acionare electric

Circuitul de alimentare a unui motor de acionare cuprinde: tabloul
de for TF
k
(
TFk
,
TFk
), cablul trifazat (
ct
,
ct
), siguranele fuzibile F (
F
,
F
)
i contactorul Q (
Q
,
Q
).
Rezult parametrii de fiabilitate pentru tablourile de for:
( )
M Qj cj Q c F TF
k j + + + + + =
1 1 1 1
(7.12)

(
(
+
|
|
.
|
\
|
+ + + + =
Mi
Mi
Qj
Qj
cj
cj
Q
Q
c
c
F
F
TF TF
k k

1
1
1
1
1
1
1 1
(7.13)
........................................................................................................
( )
Mi Qk ck Qk ck Fk TFk
k j + + + + + = (7.14)
(
(
+
|
|
.
|
\
|
+ + + + =
Mi
Mi
kj
kj
kj
kj
Qk
Qk
ck
ck
Fk
Fk
TFk TFk
k k
(7.15)
Pe baza schemei logice de fiabilitate (fig.7.10) se determin tabelul

Fig.7.10 Schema logic de fiabilitate
TG
TF
k
TF
1
TL
TF
j
220/0,4 kV

TG-380 V, 50 Hz
F
1
F
k
F
n

Q
1
Q
k
Q
n

TF
1
....... TF
k
TL

..... .... ... ... .....

M
11
................M
1j
M
k1
.................M
kn
CL
1
...CL
i
CP
1

CP
j
M
3~
M
3~
M
3~
M
3~
M
3~
M
3~
165

strilor (fig.7.11), n care s-a marcat defectul simplu cu iar defectul dublu
cu :
Alimentare TF
1
....... TF
k
TL
Alimentare
TF
1

......
TF
k

TL

Fig.7.11 Tabelul strilor

Starea 0- toate motoarele electrice i iluminatul sunt n stare de funcionare;
Starea 1, 2,...,k se defecteaz un circuit de for pentru alimentarea motoa-
relor electrice;
Starea k+1,...,k+i se defecteaz circuitul de iluminat;
Starea k+i+1,...,k+i+j se defecteaz un circuit de priz;
Starea k+i+j+1,..,2k+i+j+1 - se defecteaz un circuit de for i un circuit de
iluminat;
Starea 2k+i+j+2,..., 2k+2i+j+1 - se defecteaz un circuit de iluminat i un
circuit de for;
Starea 2k+2i+j+2,..., 3k+2i+j+2 - se defecteaz un circuit de bare i un cir-
cuit de for;
Starea 3k+2i+j+3,..., 4k+2i+j+3 - se defecteaz un circuit de for i un cir-
cuit de bare;
Starea 4k+2i+j+4,..., 4k+3i+j+4 - se defecteaz un circuit de bare i un cir-
cuit de iluminat;
State 4k+3i+j+4,..., 4k+2i+2j+4 se defecteaz un circuit de iluminat i un
circuit de bare;
Dac circuitele de motoarelor de acionare sunt alimentate printr-o
schem de distribuie cu dubl alimentare (fig.7.12), care este mai economi-
c i mai fiabil dect schema de distribuie radial (fig. 7.10)

Fig.7.12 Schema de distribuie cu dubl alimentare a unui sistem de acionare.

TG1

TG2

TS1

TSn

TS
i
TS
2

TS
1

TG
1

TS
n-1

TS
n

TG
2
a) b)

166
Intensitatea defeciunilor pentru tablourile de for TF
j
i tabloul de
iluminat i prize TL se calculeaz pe baza relaiilor (7.3)(7.10) :
( )
=
+ + + =
2
1
2 2 , 1
1
n
j
Q Q c Fj TG
j j
(7.16)
Pentru o distribuie exponenial rezult expresia fiabilitii n cazul
schemei de distribuie cu dubl alimentare:
( )
( )t t t
i
TG TG c TG TG
e e e R R
2 1 2 1
1
2
1 1
1 1
+
=
+ + = =
[
(7.17)
Pentru calculul indicatorilor de fiabilitate se folosesc parametrii indi-
cai n tabelul 7.1.
Table 7.1
Element
Indice fiabil
10
-4
[h
-1
]
Staie
20/0,4
Bar Siguran

cablu contactor lamp priz
0,0115 1,157 1,157 0,772 2,315 3,472 6,944
. 26,27 1000 4000 1250 10000 20000 20000

Parametrii de fiabilitate sunt influenai de sarcina electric i de
agenii climatici (variaii de temperatur i umiditate, praf i nisip).

7.5 Diagnoza sistemelor de acionare electric

Diagnoza sistemelor de acionare electric se poate realiza of-line,
dac se cunosc simptomele i se determin defectele, sau on-line, prin utili-
zarea unui calculator care analizeaz semnalele unor senzori.
Pentru diagnoza mainilor electrice i a transformatoarelor se reali-
zeaz o descriere a ctorva manifestri anormale, o clasificare a defectelor
care conduc la aceste manifestri i moduri de nlturare a defectelor.
Baza de cunotine cuprinde simptomele S
i
(i=1n), care produc
defectele D
ij
(j=1m), determinate de cauzele C
ijk
(k=1r). Pe aceast baz
se alctuiete baza de cunotine i graful aferent, care permit determinarea
defectelor i cauzelor, cnd se cunosc simptomele, sau determinarea simpto-
melor cnd se cunosc cauzele.

167
CAP.8 CRITERII ECONOMICE DE PROIECTARE A
SISTEMELOR ELECTRICE DE ACIONARE
Proiectarea optim a sistemelor de acionare presupune pe lng di-
mensionarea corect din punct de vedere tehnic i considerarea criteriilor
economice corespunztoare variantei tehnice adoptate.
n cazul unor proiecte de foarte mare anvergur stabilirea variantei
optime de acionare se face considerndu-se urmtoarele aspecte economice:
calitatea produciei, valoarea cheltuielilor de investiii, productivitatea mai-
nii de lucru acionate, valoarea cheltuielilor de exploatare, fiabilitatea siste-
mului de acionare.
Acionarea electric a unei maini de lucru reprezint o parte com-
ponent a unei investiii care mai cuprinde: cldirea industrial de amplasare,
alimentarea cu energie electric a obiectivului, instalaii de mbuntire a
factorului de putere, etc.
Valoarea total a investiiei este menionat n devizul general, care
totalizeaz cheltuielile directe din devizele pe obiect ale componentelor in-
vestiiei i cheltuielile indirecte.
8.1 Auditul calitii

AudituI calitii reprezint examinarea sistematic a activitii de
calitate la diferite niveluri de obinere a unui produs prin procese sau acti-
viti. Politica calitii a unei firme se exprim prin manual i management.
ManagementuI calitii se refer la activitile privind politica cali-
tii, cu obiective, responsabiliti i mijloace aferente [17].
Sistemul calitii din Romania, prezentat n acte normative interne
i internationale la care Romnia este parte, cuprinde structuri organizatori-
ce, metode, procese i resurse de implementare a managementului calitii.
Planul calitii precizeaza practicile, resursele i succesiunea acti-
vitilor specifice calitii.
Planificarea calitii produselor, proiectelor sau contractelor cu-
prinde activitile care stabilesc obiectivele calitii i modul de aplicare:
- elaborarea planului calitii, care precizeaz practicile specifice calitii,
resursele i succesiunea activitilor specifice;
- stabilirea logisticii pentru realizarea calitii (mijioace de control, echipa-
mente competente);
- asigurarea compatibilitii proiectrii, execuiei i ncercrilor;
- stabilirea criteriilor de acceptare.
Calitatea produsului sau instalaiei este specificat n procese ver-
bale de omologare, rapoarte de audit, diagrame de atestare.
Auditul calitii presupune parcurgerea urmtoarelor etape [17]:
Analiza contractului pentru determinarea capabilitii furnizorului
de a satisface condiiile tehnice i economice ale contractului.
168
Analiza proiectrii, care const n examinarea proiectului, evalua-
rea capabilitii de satisfacere a condiiilor de calitate i neajunsurilor
Controlul proiectrii presupune analiza datelor de intrare, verifi-
carea i validarea caracteristicilor de funcionare, exploatare, manipulare sau
mentenan, corespunztor necesitilor utilizatorului.
Modificrile proiectului sunt analizate i aprobate de persoanele a-
vizate care au ntocmit i verificat proiectul.
Verificarea tehnic a proiectului realizeaz controlul documentai-
ei de proiectare pentru obinerea autorizaiei de construcie i examinarea
detaliilor de execuie (plane, calcule, caiete de sarcini) pentru urmtoarele
obiective:
A. rezistena i stabilitatea construciei;
B sigurana n exploatare i evitarea accidentelor (electrocutare, ardere);
C sigurana la foc, pentru evitarea pierderilor de viei omeneti i materiale i
pentru limitarea propagrii focului;
D igiena i protecia mediului, privind poluarea, degajarea de gaze toxice
sau radiaii;
E protecia termic, hidrofug i economia de energie pentru iluminat artifi-
cial, ventilaie, nclzire;
F protecia la zgomot.
Stabilirea categoriei de importan a construciei se face de ctre
verificatori autorizai pe baza urmtorilor factori determinani:
importana vital, care are n vedere implicarea oamenilor n disfunciile
construciei, caracterul evolutiv i efectele periculoase ale acestora;
importana socio-economic i cultural, care precizeaz valoarea bunuri-
lor materiale i gradul de folosire a acestora de ctre comunitate;
implicarea ecologic, privind influena nefavorabil asupra mediului;
durata de utilizare preconizat, pe baza influenei n timp a solicitrilor;
adaptarea la condiiile de teren, care stabilete gradul de dependen de
teren i de mediu;
volumul de munc i de materialele pentru realizarea construciei i pen-
tru exploatare.
Evaluarea punctajului fiecrui factor determinant al proiectului se
face cu relaia [66]:
( ) ( )
( )
( ) i n
i P
n n k n P = (8.1)
unde: k(n) = 12 este coeficientul de unicitate; n (i) reprezint numrul de
criterii asociate factorului determinant; P(n) este procentajul factorului de-
terminant i; P(i) este procentajul criteriului i asociat factorului determinant,
conform tabelului 8.1.
Tabelul 8.1
Criteriul i 0 1 2 4 6
Procentajul criteriului P(i) inexistent inexistent mediu apreciabil ridicat
169
Construciile i instataiile aferente se ncadreaz de ctre proiec-
tant, la cererea investitorului, pe baza punctajului calculat n categoriile de
importan, indicate n tabelulul 8.2.
Tabelul 8.2
Categoria de
importan
Excepional (A) Deosebit (B) Normal (C) Redus (D)
Punctaj realizat 30 1819 617 5

Se verific toate cerinele menionate pentru:
- cldirile P+1 cu aglomerri de persoane (nvamnt, sntate, turism);
- construciile industriale cu procese tehnologice care pun n pericol sigu-
rana i sntatea.
Experiza tehnic se face de ctre experti autorizai n cazul acci-
dentelor naturale ori tehnologice, sau a rezolvrii litigiilor.
Aprovizionarea tehnico-material specific conformitatea condi-
iilor de asigurare a calitii pentru categorii sau clase de produse.
Identificarea i testabilitatea produsului sau lotului se realizeaz pe
baza documentelor de producie, livrare sau montaj.
Controlul execuiei (producie, montaj etc.) indic:
- proceduri privind modul de execuie, n conformitate cu standardele sau
planurile de calitate;
- aspecte de dependabilitate pentru indicarea factorilor care influeneaz fia-
bilitatea i mentenabilitatea;
- proceduri privind mentenana pentru asigurarea capabilittii produselor;
- criterii de bun practic profesional.
Furnizorul de produse stabilete:
- inspeciile (verificarea caracteristicilor unei entiti) i ncercrile pentru
lansarea n fabricaie, execuie i mentenan;
- condiiile de acceptare la controlul final precum i echipamentele de ins-
pecie, msurare i ncercare;
- metode adecvate de manipulare, depozitare, ambalare, conservare, livrare
- auditul intern al calitii, precum verificarea conformitii i stabilirea efi-
cienei aciunilor corective;
- aciuni corective i preventive de evaluare, izolare i tratare a produselor
neconforme prin reprelucrare, reclasare sau respingere i eliminarea cau-
zelor de neconformitate;
- modul de realizare a service-lui;
- implementarea metodelor statistice pentru controlul calitii.
Recepia lucrrilor se realizeaz de ctre proiectant i executant la
terminarea lucrrii. ProiectantuI ntocmete cartea tehnic care cuprinde:
- documentaia de proiectare (tema de proiectare, amplasamentul, avize,
scheme de instalaii, breviare de calcul etc.);
- documentaia de execuie, recepie i exploatare.
Dup finalizarea construciei sau instalaiei se realizeaz urmrirea
170
comportrii n exploatare, a interveniilor datorate uzurii, degradrilor sau
modernizrilor, precum i destinaia postutilizare.
Pentru produse, procedee i echipamente se acord agrementul teh-
nic care conine: descrierea produsului, domeniul de utilizare, condiiile de
calitate i durata de valabilitate. Documentaia mai cuprinde buletine de n-
cercri i rapoarte de experimentare.

8.2 Evaluarea cheltuielilor de investiii

Sistemul de acionare electric include: ansamblul motor electric-re-
ductor-main de lucru, circuitele i coloana de alimentare cu energie electri-
c, convertorul, echipamentul de comand i protecie.
Sistemul de acionare electric constituie unul dintre obiectele de
investiii, alturi de altele precum arhitectur-construcii, instalaii diverse.
Elaborarea proiectului presupune parcurgerea urmtoarelor faze:
a) Studiul de prefezabilitate, care cuprinde date tehnice i economi-
ce prin care beneficiarul investiiei fundamenteaz necesitatea i oportunita-
tea realizrii investiiei. Se precizeaz [40] amplasamentul, valoarea estima-
t, principalele caracteristici tehnice i dotri , precum i modul de finanare.
b) Studiul de fezabilitate, care cuprinde avize de specialitate, carac-
teristicile tehnice i indicatorii tehnico-economici ai investiiei, devizul gene-
ral estimativ, ealonarea investiiei i modul de finanare [40].
c) Proiectul tehnic, care cuprinde informaii tehnice i economice
complete pentru realizarea lucrrilor de investiii, astfel ca s permit alctu-
irea de ctre proiectant a caiectului de sarcini pentru execuia lucrrii [40].
Caietul de sarcini conine breviare de calcul, descrierea modului de
execuie a lucrrii i cantitile de lucrri, utilaje i echipamente tehnologice
pe obiecte i pe ntregul obiectiv de investiii.
Caietul de sarcini, cuprinznd cerinele minimale din punct de vede-
re tehnic, este achiziionat de ctre diferii executani, care realizeaz propri-
ile evaluri economice i le depun ofertele n plic secretizat la beneficiar
pentru analiz n cadrul licitaiei publice.
d) Detalii de execuie, care conine o serie de desene i explicaii de-
taliate pentru realizarea lucrrilor (scheme de conexiuni, jurnale de cabluri).
Pe baza soluiei tehnice se elaboreaz partea economic a proiectului
care cuprinde:
a) antemsuratoarea, prin care se determin cantitile de lucrri
pentru fiecare articol de deviz, necesare a se executa n succesiunea tehnolo-
gic fireasc (anexa 12.1) pe baza unui indicator de norme de deviz i a can-
titilor calculate i preluate din planele de execuie;
b) devizul pe categorii de lucrri, care conine descrierea lucrrilor
de executat pentru obiectul analizat (acionarea electric) i preurile unitare
i totale necesare execuiei lucrrilor din antemsurtoare, estimate pe baza
171
unor cata-loage de preuri care indic chltuielile materiale, manopera, utilajul
i cheltu-ielile de transport (anexa 12.2).
Pe baza devizului pe categorii de lucrri programul de calcul permite
ntocmirea urmtoarelor documente sintetice:
- extrasul de materiale;
- extrasul de for de munc;
- extrasul de utilaje de construcii;
- extrasul de transport.
c) devizul pe obiect, care prezint sintetic (anexa 12.3) totalul rotun-
jit al valorilor estimate n lei i euro fr TVA, aferente devizelor pe cate-
gorii de lucrri i totalul de cheltuieli pe obiect (fr TVA i cu TVA).

8.3 Evaluarea cheltuielilor de exploatare

Cheltuielile de exploatare se refer la: consumul de energie electric,
cheltuielile aferente materialelor i manoperei pentru ntreinere curente,
cheltuielile de reparaii periodice planificate care implic oprirea instalaiei
i nlocuirea unor piese de schimb defecte, etc.
Consumul de energie electric se apreciaz prin auditul energetic
Auditul este un termen din limba englez echivalent termenilor ro-
mneti de bilan, analiz sau evaluare.
AudituI energetic este un instrument de lucru al oricrui program de
aciune avnd ca obiectiv economisirea energiei.
Intocmirea unui audit energetic permite n final obinerea unei ima-
gini asupra modului n care fluxurile de purttori de energie intr, se distri-
buie, se transform i se consum n interiorul conturului de bilan.
AudituI energetic pune n eviden schimburile cu exteriorul i
ntre componentele din contur i exprim modul de valorificare a resursele.
Sunt identificate punctele unde se manifest ineficien i mrimea pierde-
rilor i constituie baza pentru eficientizarea energetic a ntregului sistem
prin reorganizri, raionalizri, mbuntairi, modernizri, retehnologizri.
AudituI energetic preliminar este ntocmit fr a se lua n conside-
rare structura sistemului i interdependenele dintre subsisteme, pe baza ur-
mtoarelor date: numele i adresa organizaiei (firmei, companiei, ntreprin-
derii); aspecte calitative privind natura activitilor; statutul juridic i co-
mercial (forma de organizare, forma de proprietate, sectorul de activitate,
tipul afacerii etc.); numele, funcia i a-dresa persoanei de legtur; numrul
angajailor; programul de lucru (zilnic, sptmnal, lunar, annual); numrul
de schimburi, istoricul consumurilor de energie din ultimii 5 ani de activi-
tate; factura energetic anual detaliat pentru ultimul an financiar; consu-
murile absolute i specifice de energie ale organizaiei pentru ultimul an fi-
nanciar; date privind volumul activitii organizaiei pentru ultimul an finan-
ciar [39].
172
Auditul energetic propriu-zis include informaii legate de compo-
nentele sistemului analizat i eficiena fiecrei componente. Acesta nu este o
sum de bilanuri energetice, ci o analiz a mrimilor de intrare din conturul
analizat cuprinznd: tipul i caracteristicile purttorului de energie; carac-
teristicile cererii de energie acoperite de ctre sursa extern; tariful de livrare
i tarife alternante disponibile; amplasarea i capacitatea sursei externe.
n interiorul conturului analizat se ntocmete inventarul consuma-
torilor de energie (pe centre de consum) i a transformatorilor inteni de ener-
gie, evideniindu-se: procesul tehnologic care primete fluxul de energie; pa-
rametrii, sursa i caracteristicile fiecrui flux purttor de energie; legturi
tehnologice cu ali consumatori i implicaiile lor energetice; potenialul re-
surselor energetice secundare disponibilizate din proces.
Pentru fiecare transformator intern de energie (centrale tennice,
centrale electrice de termoficare, staii de aer comprimat, staii de pompare)
se precizeaz: caracteristicile fluxurilor de energie care intr; randamentul
transformrilor suferite; parametrii fluxului de energie direct utilizabil; mo-
dul de alimentare (direct, prin reea de distribuie) i consecinele ei asupra
consumatorilor; potenialul energetic evacuat n atmosfer i impactul asupra
mediului.
Evaluarea eficienei energetice a conturului analizat se face prin
compararea indicatorilor calculai pe baza datelor prelevate cu valori de refe-
rin. Se elaboreaz un program de msuri de cretere a eficienei energetice
care precizeaz costurile i economiile estimate.

8.3.1 ntocmirea bilanului energetic
Bilanul energetic aferent unui contur dat cuprinde numai mrimile
de intrare i ieire i ignor procesele din interiorul conturului i interdepen-
dena dintre ele. Analiza detaliat presupune efectuarea unui bilan pentru
subsistemele componente din contur.
Intocmirea bilanului material i energetic al unei activiti produc-
tive presupune stabilirea conturului de bilan, suprafaa sau volumul de con-
trol. Conturul poate cuprinde intreaga organizaie, o secie de producie, un
lan tehnologic, o cldire sau un agregat tehnologic.
Fluxurile sau cantitile de mas sunt apoi cuantificate prin msu-
rare sau prin calcule. Pe baza lor se detemin termenii de intrare sau ieire ai
bilanului energetic, indicai n tabelul 8.3:
Tabel 8.3
Intrri n conturul bilanului Ieiri n conturul bilanului
Resurse primare materiale i energetice Resurse secundare materiale i energetice
Energie direct utilizabil Pierderi directe de energie
Produs principal

Deosebim urmtoarele tipuri de bilanuri [8, 39]:
Bilanul de proiect, elaborat pe baza calculelor analitice i a carac-
173
teristicilor tehnice a receptoarelor componente, reprezint soluia optim co-
respunztoare condiiilor tehnico-economice cele mai avantajoase, permind
preliminarea performanelor i comparaia cu realizri similare.
Bilanul de omologare, care analizeaz n faza de omologare a sis-
temului tehnic modul de realizare a parametrilor tehnologici i energetici din
proiect.
Bilanul de recepie este elaborat la punerea n funciune a echipa-
mentului prin evaluarea abaterile parametrilor reali de la valorile nominale.
Bilanul real, care pune n eviden randamentele reale ale siste-
mului analizat i reflect starea tehnic i decalajul fa de alte sisteme.
Bilanul optimizat, care se elaboreaz pe baza bilanului real dup
evaluarea analitic a efectelor msurilor de mbuntire care se justific din
punct de vedere economic la un moment dat.
Bilanul simplu (termoenergetic sau electroenergetic), care ope-
reaz cu cantiti de cldur coninute n purttori (abur, ap fierbinte), res-
pectiv cu cantiti de energie electric.
Bilanul total, care reprezint sumarea bilanurilor simple (termo i
electroenergetic) la aceeai instalaie i n aceeai perioad de timp, utili-
znd combustibilul convenional drept unitate de msur a energiei.
Metodologia elaborrii bilanurilor electroenergetice presupune:
- stabilirea schemelor electrice i tehnologice ale sistemului, a punctelor de
msur i a aparatetor necesare pentru determinri n cadrul conturului;
- efectuarea de msurtori pentru o perioad relevant (o zi lucrtoare carac-
teristic, un schimb, un an), instalaia funcionnd la parametrii nominali;
- determinarea cantitii de energie electric intrate n conturul de bilan din
sistemul electroenergetic naional sau din surse proprii;
- determinarea componentelor energiei consumate n interiorul conturului:
energia util W
u
necesar utilajelor tehnologice, energia consumat de ser-
viciile auxiliare (ventilaia, iluminatul, instalaii de ridicat, consumul ener-
getic pentru utiliti generale (birouri, magazii) i pierderile de energie elec-
tric n elementele sistemului (transformatoare, linii, motoare electrice).
Bilanul energetic al procesului analizat se exprim prin relaia:

PA PM ES PP DU EP
W W W W W W + + + = + (8.2)
unde: W
EP
este coninutul energetic al fluxurilor de energie primar (com-
bustibili convenionali); W
DU
reprezint coninutul energetic al fluxurilor de
energie direct utilizabil prin conversia energiei primare (electric, meca-
nic, cldur); W
PP
reprezint coninutul de energie al produsului principal;
W
ES
este coninutul de energie al fluxurilor de resurse energetice secundare
(combustibile, termice, cinetice, de suprapresiune) W
PM
reprezint fluxul de
energie pierdut direct n mediul ambiant sub forma clduii transmise me-
diului nconjurator prin pereii componentelor a cror temperatur este mai
mare dect temperatura ambientului; W
PA
este cantitatea de energie pierdut
prin efect de acumulare.
174
Valorificarea n interiorul conturului de bilan a resurselor energe-
tice secundare, numit i recuperare intern sau reciclare, presupune modifi-
carea procesului tehnologic sau a unor echipamente ale instalaiei.
Valorificarea n afara conturului de bilan a resurselor energetice
secundare, numit recuperare extern, presupune existena n apropiere a u-
nui consumator potenial de energie cu caracteristici compatibile cu cele ale
resurselor energetice secundare.
Cea mai sugestiv prezentare a rezultatelor se face grafic cu ajuto-
rul diagramelor Sankey (fig.8.1).

Fig.8.1 Diagrama Sankey pentru reprezentarea bilanului energetic

Analiza energetic pe baz de bilan a unei activitati economice e-
videniaz gradul de economisire a energiei n cadrul respectivei activiti
prin compararea consumului specific de energie pe produs realizat cu valori-
le de referin pe plan mondial .
Consumul specific de energie pe unitatea de msur a volumului de
activiti este dificil de evaluat pentru mai multe feluri de fluxuri de energie
(primar, direct utilizabil) i de aceea se face conversia acestora n echiva-
lent combustibil convenional.
Randamentul energetic este un indicator specific mai ales pentru
procesele de transformare a energiei
Indicatorii energetici se determin pe baza auditului energetic al
conturului analizat pentru o perioad cel puin egal cu un ciclu de fabricaie.
Auditulul energetic are caracter cantitativ, reflectnd consecinele
primului principiu al termodinamicii.
Bilanul exergie-anergie exprim consecinele celui de-al doilea
principiu al termodinamicii asupra eficienei energetice a conturului analizat
prin indicatorul numit randament exergetic.
175
Consumul specific total (global) de energie C
se
, calculat cu relaia:

ac
DU EP
se
V
W W
C
+
= (8.3)
exprim intensitatea energetic a unei activiti sau a unui produs, caracte-
rizat prin volumul V
ac
.
Consumul specific cumulat de energie primar nglobat n unita-
tea de produs este un indicator global pentru un ntreg lan tehnologic.
Consumul specific pe unitatea de produs final, defalcat pe diferite
forme de energie se utilizeaz pentru determinarea consumurilor specifice
de: energie electric sau termic, aer comprimat, combustibil convenional
solid, lichid sau gazos ori echivalent.
Consumul specific de energie al unui produs caracterizeaz gradul
de valorificare a resurselor energetice pentru lanul tehnologic sau pentru ci-
clul de fabricaie. Acesta include consumurile de energie primar aferente re-
surselor materiale utilizate, precum i consumurile energetice corespunz-
toare funcionrii i uzurii instalaiilor tehnologice, transportului tehnologic
i produselor intermediare.
Caracterizarea unei ntreprinderi industriale din punct de vedere e-
nergetic se face prin urmtoarele tipuri de consumuri de energie:
- consumul complex pentru realizarea produciei (absolut sau specific), care
cuprinde suma fluxurilor de energie primar i direct utilizabil, intrate n
procesele de consum final pentru realizarea produciei;
- consumul (absolut sau specific) pentru realizarea unui produs oarecare i,
care cuprinde suma fluxurilor de energie primar i direct utilizabil din con-
turul de bilan n care se realizeaz produsul analizat i.
Centrele de consum energetic sunt caracterizate prin consumuri
standard, obiective sau optime.
Bilanul electroenergetic pentru receptoare electrice uzuale cores-
punztor unui contur dat se elaboreaz conform tabelului 8.4.
Tabelul 8.4
Nr.
crt
Specificaie Intrri Ieiri
Pierderi Util
1 Linie electric de alimentare A
1
B
1
C
1
2 Transformator A
2
B
2
C
2
3 Motorul pompei X A
3
B
3
C
3
4 Motor echivalent al strungului A
4
B
4
C
4
A B C

Se msoar cantitile de energie electric intrate n contur i se de-
termin prin calcule pierderile de energie electric n echipament, sau prin
msurarea puterii, tensiunilor, curenilor i factorului de putere, diferena lor
reprezentnd energia util W
u
.
Dac n contur funcioneaz generatoare de regim deformant nu
176
este permis folosirea aparatelor curente de msur, determinarea puterilor
fundamentale i armonicelor fcndu-se prin metoda analizei armonice.
n spaiile cu cmpuri electromagnetice importante (cuptoare cu arc
electrice, electroliz) aparatele folosite pentru msurtori i legturile se vor
proteja prin incinte Faraday.
Puterea util reprezint pentru un motor electric puterea la cupl,
pentru un transformator aceasta este puterea la bornele dinspre consumator,
iar pentru un element de linie este puterea la bornele dinspre receptor.
Pentru un grup de motoare electrice cu funcii tehnologice asem-
ntoare i puteri apropiate se folosete noiunii de motor echivalent.
Motorul echivalenr este motorul fictiv a crui putere nominal este
egal cu suma puterilor no-minale ale motoarelor reale pe care le cuprinde,
iar puterea absorbit este suma puterilor absorbite de motoarele individuale
reale.
Gradul de ncrcare se calculeaz cu relaia:
=
n
abs
P
P
P (8.4)
Valorile nominale ale randamentului i factorului de putere ale motorului e-
chivalent se consider valorile corespunztoare ale motoarelor majoritare.
Pentru valorile momentane msurate V
i
a parametrilor electrici (cu-
rentul I[A]; puterea activ P[kW]; puterea reactiv Q[kVA r]; puterea apa-
rent S[kVA]; tensiunea U[kV]) se determin:
- valoarea medie a mrimii msurate:
( )
n n m
V V V V
n
V 2 2 .... 2
2
1
1 1 0
+ + + + =

(8.5)
- valoarea medie patratic a mrimii msurate:

1
2
+
=
n
V
V
i
mp
(8.6)
i se calculeaz coeficientul de form al curbei de sarcin cu relaia:

m mp f
V V k = (8.7)
Pierderile de energie ntr-un motor electric asincron de joas
tensiune se calculeaz cu relaia [15]:
( ) | | kWh t P W
Am e
q = 1 (8.8)
unde P
Am
[kW] este puterea absorbit medie pe perioada msurtorilor;
e

este randamentul efectiv al motorului la sarcina P
Am
, determinat cu relaiia:
2
bW k a
k
e
+ +
= q (8.9)
unde:
177
|
|
.
|
\
|
+ =
2
1 1 , 1
122 , 0
3
1
n n
a
q q
(8.10)
|
|
.
|
\
|
+ + =
2
1 1 , 4
122 , 3
3
1
n n
b
q q
(8.11)
n
este randamentul nominal al motorului; k
este coeficientul de ncrcare.

Pierderile de energie electric ntr-un transformator cu dou
nfurri se calculeaz cu relaia [15]:
| | kWh t P
S
S
k P W
sc
n
m
f Fe
(
(
|
|
.
|
\
|
+ =
2
(8.12)
unde: P
sc
[kW] sunt pierderile active n scurtcircuit, indicate n cataloage;
S
n
[kVA] este puterea nominal a transformatorului; P
Fe
[kW] reprezint
pierderile n fier indicate n cataloage.
Concluziile unui audit energetic pot fi urmtoarele [39]:
- modificarea soluiei de alimentare i/sau a concepiei de utilizare a energiei
n cadrul ntreprinderii;
- recuperarea avansat a energiei disponibilizate de ctre fluxul tehnologic
analizat;
- nlocuirea parial sau total, pentru anumite procese de nclzire, a com-
bustibililor fosili sau a agenilor termici din exteriorul conturului de bilan cu
energia electric;
- reducerea polurii mediului ambiant, specific utilizrii combustibililor
naturali sau sintetici;
- implementarea unor procedee i tehnologii noi, care determin reducerea
facturii energetice;
- organizarea produciei pentru ncadrarea ntr-un sistem avantajos de tarifare
a energiei (pe timp de noapte).
Valorificarea rezultatelor auditului energetic se face prin urmtoa-
rele msuri:
- evaluarea eficienei energetice n interiorul unui contur la un moment dat i
ntocmirea unui plan de msuri pe termen mediu, coninnd propuneri justifi-
cate economic pentru imbunatirea situaiei energetice existente;
- monitorizarea consumurilor de energie i utiliti n scopul ameliorrii efi-
cienei energetice i minimizrii cheltuielilor energetice;
- evaluarea soluiei tehnice i a condiiilor contractuale de alimentare cu e-
nergie n vederea minimizrii cheltuielilor energetice.
Situaia energetic, definit cu ajutorul indicatorilor de eficien e-
nergetic, este supus unei analize interne care realizeaz:
- analiza tehnologiilor utilizate n interiorul conturului de bilan prin compa-
raii cu alte organizaii cu acelai profil sau a informaiilor din literatura de
specialitate;
178
- stabilirea eventualelor resurse energetice secundare i soluii de valorificare
n condiii economice;
- analiza oportunitii i eficienei conversiei n interiorul conturului de bi-
lan (central termic, central electric de termoficare, staii i transforma-
toare electrice, staii de aer comprimat);
- analiza oportunitii, compatibilitii i eficacitii schimburilor de energie
ntre subsistemele conturului de bilan;
- analiza eficienei utilizatorilor finali de energie.

8.3.2 Planul de msuri
ntocmirea planului de msuri privind creterea eficienei energeti-
ce ntr-un contur la un moment dat se face de ctre o firm de consultan cu
realizri notabile n domeniu i cuprinde urmtoarele probleme [39]:
- modificri ale soluiei de alimentare centralizate (prin instalarea de centrale
de termoficare proprii i a centralelor locale pe gaz metan) i a modului de u-
tilizare a energiei (prin utilizarea nclzirii prin inducie sau dielectrice);
- recuperarea avansat a energiei disponibilizate de ctre fluxul tehnologic
(prin utilizarea schimbtoarelor de cldur i a pompelor termice);
- nlocuirea combustibililor fosili sau a agenilor termici din exteriorul contu-
rului de bilan cu energie electric;
- reducerea polurii mediului ambiant;
- implementarea de tehnologii noi pentru reducerea cheltuielilor energetice;
- reorganizarea produciei pentru un sistem avantajos de tarifare a energiei.
Implementarea sistemului de supraveghere i evaluare continu a
eficienei energetice a unui contur dat se realizeaz cu ajutorul unor norme
sau performane energetice standard, privind consumurile energetice i a
utilitilor pe baza caracteristicilor energetice de forma:
( ) ... , ,
2 2 2
+ + + + + + + = gz fy ex dz cy bx a z y x W (8.16)
i a principalilor factori de influen x, y, z.
Se stabilesc obiective pe termen scurt (durata lotului, sptmn,
lun) pe baza caracteristicii energetice i se face analiza rezultatelor.
8.4 Evaluarea cheltuielilor de mentenan

8.4.1 Strategii de mentenan
Mentenana reprezint ansamblul tuturor aciunilor efectuate n
scopul meninerii sau restabilirii unui dispozitiv pentru a-i ndeplini funcia
specificat. Deosebim mentenana preventiv i corectiv (fig.8.2).
Evoluia n timp a fenomenului de uzur (fig.8.3), n cazul utiliz-
rii mentenanei preventive i respectiv corective, arat faptul c gradul de u-
zur este mai ridicat n cazul mentenanei corective.
Mentenana preventiv urmrete reducerea probabilitii de pro-
ducere a defectelor i poate fi de dou feluri:
- mentenana sistematic sau programat, care se aplic sistemelor la care
179

Fig.8.2 Tipuri i operaii de mentenan

costurile de nlocuire nu sunt mari i const n operaii de nlocuire, control
i reglaj al pieselor supuse uzurii, mbtrnirii la intervale regulate de timp;

Fig.8.3 Evoluia uzurii la un sistem tehnic.
-regim de mentenan preventiv - corectiv; - - regim de mentenan corectiv
T
r
- interval de rodaj; T
n
interval de funcionare normal; T
u
interval de uzur.

- mentenana predictiv sau condiional, care se aplic sistemelor la care
costurile de nlocuire sunt mari, i const n intervenie numai dac monitori-
zarea sistemului prin teste nedestructive indic riscul degradrii putenice a
performanele sistemului.
- mentenana proactiv, la care se acioneaz n sensul eliminrii cauzelor
care favorizeaz procesele de degradare ale echipamentelor.
Mentenana bazat pe fiabilitate identific n prima etap compo-
nentele critice pentru funcionarea instalaiei, a cror defectare are impact
considerabil asupra obiectivelor propuse (securitate, disponibilitate, costuri,
calitate) i n etapa a doua defectele poteniale care indic defectarea func-
ional iminent.
Intervalul de timp optim de testare T
ot
pentru mentenan preventi-
Grad de
uzur

T
r
T
n
T
u
t
Mentenan
sistematic
Scadene
la termen
Inspecie
MENTENAN
Mentenan preventiv Mentenan corectiv
Mentenan
condiional
Mentenan
previzional
Mentenan
paleativ
Mentenan
curativ
Prag prede-
terminat
Evoluia
parametrilor DEFECTARE
Control Vizit Depanare
Reparare
Declasare
180
v (Eventual Replacement Policy) se determin cu relaia:

( )
| | testari ntre ore
e
T
k k
ot

t
+

=
+
1
2 1
(8.17)
unde: k
1
[h
-1
] este rata uzurii; k
2
reprezint rata renoirii [h
-1
]; este durata
de pregtire a testrii
Frecvena optim de testare f
opt
rezult grafic (fig.8.4) din repre-
zentrile duratelor mentenanei preventive T
mp
i respectiv corective T
mc
.

Fig.8.4 Frecvena optim de testare

Pentru studiul mentenanei se folosesc urmtoarele date [38]:
- date aferente diagnosticrii precum: tipurile defectrilor (complete, critice,
pariale), componentele dispozitivului sau instalaiei, localizarea defectului;
anomalia constatat i modul de oprire a funcionrii;
- date privind impactul defectrii asupra dispozitivului sau instalaiei: faza
ciclului de funcionare, consecina defectului i durata de indisponibilitate;
- date privind descrierea defectrii: modul de detectare (alarmare, msurare,
ncercri), tipul defectului (direct, repercutat) i a aciunilor corective;
- date referitoare la operaiunile de mentenan: tipul mentenanei (preventi-
ve, corective), operaii de mentenan realizate (ntreinere, inspecie, con-
trol, ncercare, reparare), durata reparaiei, costul repunerii n funciune (ma-
terial, de personal, doz de radiaii);
- timpi de funcionare i de reparare.
Achiziia datelor n vederea mentenanei trebuie s asigure:
- corectitudinea informaiilor prin posibiliti de verificare a evenimentelor
plauzibile pe baza variabilelor cantitative (durata de reparaii durata de in-
disponibilitate) i coerena informaiilor prin validarea fiei;
- eantionarea pertinent a informaiilor pentru studiul siguranei sau mente-
nanei n vederea utilizrii sistemelor expert, prin precizarea operaiilor i
duratei mentenanei cuz eliminarea datelor aberante sau singulare;
- caracterul strategic al datelor pentru a nu conduce la concluzii false.
Mentenabilitatea elementelor i sistemelor reparabile depinde de:
- accesibilitatea, care permite depanarea numai a elementului defect;
- interschimbabilitatea subansamblurilor pentru simplificarea depanrii;
- modularizarea i standardizarea subansamblurilor cu aceeai funcie;
Timp de
indisponi-
bilitate T
i

T
mp

T
mc

F
opt
f
181
- ncorporarea de dispozitive de testare i diagnostic;
- ncorporarea de elemente de reglaj accesibile;
- prevederea de protecii pentru reducerea consecinelor defectrii i pentru
evitarea manevrelor greite;
- interconectarea componentelor prin cabluri colorate sau inscripionate
- existena pieselor de schimb.
Din totalitatea componentelor unui echipament sau instalaii sunt
analizate n vederea mentenanei: componentele critice pentru securitatea sau
disponibilitatea sistemului, cele cu pierderi mari de producie sau cu costuri
ridicate de mentenan.
Dintre defectele unui echipament sau instalaii sunt studiate:
- defectele critice pentru securitatea echipamentelor pe baza unor reguli de
exploatare, a expertizelor i prin descompunerea echipamentelor macrosco-
pice n elemente interschimbabile pn la nivel microscopic;
- defectele cu cauz comun a mai multor echipamente folosind acelai su-
port (tablou electric, surs de frig);
- defectele cu mod de producere comun pentru mai multe echipamente iden-
tice (erori de exploatare sau mentenan, intervenii externe).
Activitatea inginerilor de mentenan pe baza datelor asigur:
- precizarea modului de operare;
- adaptarea frecvenei operaiilor de mentenan n funcie de experien;
- stabilirea programului n funcie de evoluia tehnicii i tehnologiei.
Pe baza datelor privind defectele i degradrile observabile i a ca-
uzelor lor fizice, inginerul adopt programul de mentenan preventiv.
Programul de mentenan trebuie s:
- stabileasc durata de via a dispozitivelor i instalaiilor;
- indice periodicitatea i sarcinile mentenanei;
- precizeze logistica necesar mentenanei (piese, documentaii, instrumente)
care s optimizeze disponibilitatea pentru un cost minim al ciclului de via.
Mentenana corectiv se aplic n urmtoarele situaii:
- dac echipamentele nu sunt vitale pentru funcionarea sistemului i deci nu
sunt observate continuu;
- dac costul echipamentelor de supraveghere este mult mai mare dect cos-
tul aferent defectrii neateptate i a nlocuirei echipamentului.
Mentenana corectiv a echipamentelor electrice poate fi:
- paleativ, care presupune repunerea n funciune a elementului defect n
timp scurt, prin soluii provizorii urmate de mentenana ulterioar de aducere
n starea normal de funcionare;
- curativ, care presupune repunerea n funciune a elementului defect la
parametri nominali.
Aciunile de mentenan corectiv presupun urmtoarele etape:
- testarea prin comparaia msurtorilor cu o referin;
- detectarea pentru stabilirea existenei unui defect;
- localizarea elementelor cu defect;
182
- diagnosticarea pentru stabilirea cauzelor defectului;
- repararea (remedierea) pentru repunerea n runciune;
- imbunatirea echipamentului prin aciuni de nlocuire i perfecionare;
- consemnarea datelor.

8.4.2 Factori determinani ai mentenanei preventive
Factorii care influeneaz mentenana preventiv (fig.8.5) sunt:

Fig.8.5 Factori determinani ai mentenanei preventive

- factorii afereni echipamentului, se refer la limitele tehnice i capacitatea
de suprasarcin ori la logistica sistemului prin modulare i standardizare sau
la depanarea elementelor redondante i utilizarea de mijloace de ncercare
ncorporate;
- sarcinile componentelor nu trebuie s fie modificate n urma lucrrilor de
mentenan;
- arhitectura sistemului care are n vedere faptul c sistemele cu elemente n-
seriate implic ntreruperea alimentrii pe durata depanrii;
- filozofia managementului, care mentenanei preventive care determin
reducerea riscului de defect i eliminarea principalelor cause ale defectelor.

8.4.3 Evaluarea mentenanei echipamentelor electrice
Modelarea evalueaz parametrii ce definesc mentenana, n corela-
re cu performanele de comportament sau economice, permind optimizarea
disponibilitii, nivelului stocului de piese de rezerva, numrului echipelor
de reparaii i a echipamentelor necesare efecturii mentenanei.
Modelarea mentenanei corective se face prin intermediul timpului
mediu dintre nlocuiri T
c
:
( )
}
= =
0
dt t R MTBF T
c
(8.18)
egal cu timpul mediu dintre defectri, MTBF (Mean Time To Failure).
Disponibilitatea de timp a sistemului D
c
(fig.8.6) este de forma:
Arhitectura
sistemului
NIVELUL
MENTENANEI
Fora i calitatea
resurselor umane
Filozofia
managementului
Factori afereni
echipamentului
Sarcinile compo-
nentelor
sistemului
Factori de mediu
Indici int de
fiabilitate
Strategii de
exploatare
183

Fig.8.6 Succesiunea evenimentelor pentru politica mentenanei corective

mc c
mc
mc c
c
c
T T
T
T T
T
D
+
=
+
= 1 (8.19)
Costul mediu al mentenanei corective unitare este de forma:

c
d n
c
T
C C +
= t (8.20)
unde: C
n
este costul nlocuirii (echipament i manoper); C
d
reprezint va-
loarea daunelor ntreruperii neprogramate.
Modelarea mentenanei preventive se face prin intermediul timpu-
lui mediu de funcionare nentrerupt T
p
:
( )
}
= =
T
p
dt t R MTBF T
0
(8.21)
Echipamentul este nlocuit preventiv dup intervalul de timp T
p
cu
un cost C
p
, iar dac se defecteaz n intervalul (0,T) nlocuirea se face cu un
cost C
d
. Cunoscnd momentul defectrii t
4
, momentele t
1
i t
3
de oprire pro-
gramat (fig.8.7) i respectiv de punere n funciune t
2
i t
5
se determin
timpul mediu de nefuncionare T
nf
pe durata (0,T):
( ) ( ) ( )
mc mp nf
T t R T t R T + = 1 (8.22)

Fig.8.7 Succesiunea evenimentelor pentru politica mentenanei preventive

i disponibilitatea:

nf p
nf
nf p
p
p
T T
T
T T
T
D
+
=
+
= 1 (8.23)
Costul mediu al mentenanei preventive unitare este de forma:

( ) | |
p
d p
p
T
T R C C +
=
1
t (8.24)
unde: C
np
este costul nlocuirii programate (echipament i manoper) la ex-
pirarea perioadei T
p
; C
d
(1-R(t) reprezint costul nlocuirii neprogramate
nmulit cu numrul de defecte produse n intervalul (0,T) considerat.
T
p
T
mp
T
p
T
c
T
mc

t
0
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
t
T
c
T
mc
T
c

t
0
t
1
t
2
t
3

t
184
Modelarea mentenanei predictive se face prin intermediul timpu-
lui mediu de nefuncionare T
nfp
pn la prima inspecie:
( ) ( ) ( )
mc i i nfp
T T R T R T + = 1 t (8.25)
i generaliznd pentru n inspecii rezult:
( ) ( ) ( ) ( )

= = =
=
(
+ =
n
i
i mc mc
n
i
i mc
n
i
i n nfp
T R T nT T R n T T R T
1 1 1
t t (8.26)
Pe aceast baz se determin disponibilitatea:

n nf n p
n nf
n nf n p
n p
T
T T
T
T T
T
D
n

+
=
+
=
1 (8.27)
i costul mediu al mentenanei predictive unitare funcie de costul inspeciei:

( ) ( )
n p
n
i
e d d p
n p
T
C C nC C
+
=
1
t R
t
(8.28)

8.5 Optimizarea mentenanei

Activitatea de mentenan implic cheltuieli (fig.8.8) pentru men-

tenana corectiv K
mc
i preventiv K
mp
care determin valoarea optim.
ntre duratele mentenanei corective i preventive (fig.8.9) se sta-
bilete o valoare optim din punct de vedere economic, pentru care durata n-
treruperii este minim.
Cheltuieli
Totale K
t
=K
mc
+K
mp

cu cu
mentenana mentenana
corectiv preventiv
K
mc
K
mp

0 Optim Disponibilitate
Fig.8.8 Mentenana optim cu cheltuieli minime

185

Fig.8.9 Durata total i frecvena optim a opririlor

Determinarea intervalului optim de mentenan preventiv se poate
aprecia i cu ajutorul diagramei defeciunilor (t) dac se aplic operaii de
mentenan preventiv la apariia semnelor de uzur sau se nlocuiete ele-
mental.
Dac intensitatea de defectare a elementului component (t) i in-
tensitatea de mentenan preventiv
mp
(t) cu constanta sunt legate prin:
( )
mp
e
mp
o

= (8.29)
optimizarea intensitii de mentenan dup urmtoarele criterii:
- dup intensitatea total minim de defectare (d
T
/d=0):

mp
e
mp T
o

+ = (8.30)
Fig.8.10 Determinarea intervalului optim de mentenan

ceea ce conduce la relaia:
( )
mp opt p
o
o
ln
1
= (8.31)
- dup timpul minm ntrerupere a funcionrii (dT/d
mp
=0):

r mp
T
m mp
e T T

+ = (8.32)
unde T
m
este durata medie a mentenanei; T
r
este durata medie de reparare,
ceea ce conduce la relaia:

m
r
opt p
T
T o
o
ln
1
= (8.33)

Indisponibilitatzea
G Durata total a opririlor

Durata opririlor
mentenanei preventive
Durata opririlor
mentenanei
corective
0
Optim Frecvena opririlor

(t)

t

Durata de via
0 Mentenan t
186
8.5.1 Criterii de optimizare a mentenanei
Criteriul costului optim se poate considera la alegerea strategiei de
mentenan (fig.8.11) sau a politicei relaiei cost-disponibilitate (fig.8.12).

Fig.8.11 Strategia cheltuielilor optime de mentenan.

Fig.8.12 Strategia cheltuielilor optime de disponibilitate

Rezult necesitatea unui echilibru ntre cheltuielile mentenanei co-
rective C
mc
i a mentenanei preventive C
mp
, precum i ntre cheltuielile de
fiabilitate C
F
i cele pentru mentenan C
m
.
Criteriile restrictive n cazul variaiei intensitii defeciunilor dis-
pozitivului n funcie de intensitatea defeciunilor pentru mentenana pre-
ventiv
mp
(fig.8.13), n perioada de uzur i ntre aciuni de mentenan:
( )
mp
a
fmp
e t

= (8.35)
unde:
fmp
este intensitatea de defectare fr mentenan preventiv;
amp
este
valoarea limit a mentenanei preventive, dup care nu mai este valabil dis-
tribuia exponenial. Pe aceast baz se determin
opt
pe durata T
a
pentru:

Fig.8.13 Intensitatea defeciunilor n perioada de uzur i ntre aciuni de mentenan
- intensitatea minim de defectare
T
prin anularea derivatei 0 =
c
c
mp
t
:
Cheltuieli
mentenan C
m

C
mc
C
mp

Optim strategia mentenanei
mentenanei

Costul
disponibilitii C
D

C
D

C
F
C
M

minim

optim Nivelul disponibilitii

fmp

amp

mp

187

fmp opt mp
a
a
ln
1
= (8.36)
- durata minim de indisponibilitate ( )
a mc fmp mp mp i
T T e T T
mp

+ = prin a-
nularea derivatei 0 =
c
c
mp
i
T
:

mp
fmp mc
opt mp
T
a T
a
ln
1
= (8.37)
- costul minm al lucrrilor de mentenan
mp mc m
C C C + = definit prin:
( ) ( )
a mp mp mp mp a
a
fmp mc mc mc m
T T k k T e T k k C
mp

2 1 2 1
+ + + =

(8.38)
obinut prin anularea derivatei 0 =
c
c
mp
m
C
:

( )
mp mp mp
mc mc mc fmp
opt mp
T k k
T k k a
a
2 1
2 1
ln
1
+
+
=

(8.39)
Optimizarea mentenanei n cazul suprapunerii a dou evenimente,
unul cu mentenan corectiv i altul cu mentenan preventiv, avnd
MTBF i MTMC cu distribuie exponenial
t
bf
e f

= i
t
mc
e f

= are
n vedere evenimentul combinat C
n
cnd nu apare defeciune pe parcursul
mentenanei preventive de ordin i (evenimentul A
i
) i se defecteaz compo-
nenta 1 pe parcursul mentenanei preventive de ordin n a componentei 2 (e-
venimentul B
n
):

n n n
A A A B C = ...
2 1
(8.40)
Probabilitatea evenimentului C
n
este:
( )
|
|
.
|
\
|
=

=
1
1
n
i
i n n
A B P C P (8.41)
Numrul de cicluri de mentenan preventiv pn la apariia unui
defect este:

=
=
1
1
i
i
n
n
pc
P
nP
N (8.42)
Optimizarea periodicitii ncercrilor elementelor cu rezervare
pasiv se determin pe baza relaiilor indisponibilitii elementului testat n
timpul ncercrilor:
188

t
n NT
e N
I
T
T
+
=
}

0
1 (8.43)
unde: n este numrul mediu de defectri; N reprezint numrul de intervale
(T,) pe durata de analiy; T este intervalul de timp dintre dou ncercri;
este intensitatea defeciunilor elementului principal; reprezint durata me-
die de reparare; este probabilitatea ca elementul pasiv de rezerv s se de-
fecteze n timpul ncercrii.
Pentru ( )
T
rp
e N n

= 1 n care
rp
este intensitatea defeciunilor
elementului pasiv de rezervare, rezult:

( )
T
T
e T
e
I
+

=
1
1
1 (8.44)
Se determin valoarea minim a indisponibilitii I i rezult ex-
presiile duratelor de mentenan T
m
i de inspecie a componentei pasive T
0
.
Optimizarea mentenanei n caz de incertitudini [33] privind ins-
peciile, reparaiile, se bazeaz pe metoda aritmeticii intervalului.
Aceast metod consider toate intervalele parametrilor de intrare
i determin intervalele de ieire care conin toate soluiile posibile datorate
variaiilor parametrilor de intrare.

8.5 Politici de mentenan

Politicile de nlocuire a echipamentelor sunt: dup vrst, n bloc,
oportun, dup stare sau mixt.
Politica de nlocuire dup vrst presupune nlocuirea unei com-
ponente dup o perioad prestabilit T de funcionare sau la apariia unui
defect. La o vst T sistemul este nlocuit n funcie de avariile constatate de
un operator, prin reparare minim sau total n funcie de vrsta componentei
i de numrul de reparaii anterioare.
Politica de nlocuire n bloc presupune nlocuirea componentelor
indiferent de vrst cnd numrul defectelor atinge o valoare specificat.
Politica de nlocuire oportun a sistemelor complexe cu multe ti-
puri de componente diferite presupune ca n momentul mentenanei pre-
ventive asupra unei componente s se profite de starea de nefuncionare a
sistemului pentru nlocuirea sau repararea altor componente care au depit o
durat de via limit prestabilit sau n funcie de rata de defectare.
Politica de nlocuire dup stare se face la o valoare limit prestabi-
lit a fiabilitii R
lim
(fig.8.14), care permite calculul duratei de nlocuire:
lim
ln
1
R T
lm
= (8.45)
189

Fig.8.14 nlocuirea dup stare la fiabilitate prestabilit

Politica de nlocuire mixt a sistemelor supuse la stres presupune
ca n momentul producerii unei avarii componenta s fie reparat, nlocuit
sau ignorat n funcie de nivelul i frecvena de defectare defint pe o por-
iune finit a durateiu de via a componentei.
Dintre politicile de mentenan cele mai folosite sunt:
- plasarea intervalelor de mentenan preventiv n funcie de timp fie la in-
tervale periodice T corespunztoare timpului de bun funcionare, fie la in-
tervale mai scurte dependente de vrst (fig.8.15);
- n cazul frecvenei mari de defectare i de degradare se constat efectul m-
brnirii ceea ce impune optimizarea mentenanei sau utilizarea mentenan-
ei corective prin nlocuire;
- n cazul frecvenei mici de defectare i de degradare nu se fac modificri
deoarece mentenana preventiv este bine adaptat;
Fig.8.15 Politici de mentenan preventiv:
a) nlocuire periodic; b) nlocuire la vrst.

- n cazul frecvenei mici de defectare i frecvenei mari de degradare se im-
pune mentenana preventiv i optimizarea economic;
- n cazul frecvenei mari de defectare i frecvenei mici de degradare se im-
pune optimizarea mentenanei preventive deoarece este neadaptat;
- coordonarea mentenanei elementelor componente astfel ca s se suprapun
mentenana preventiv a unui element cu mentenana preventiv sau corec-
tiv (repararea) a altui element al sistemului serie, conform relaiei:

2 1 2 1
+ + =
mp T
(8.46)
R=1
Mentenan
preventiv
R
lim

Fr mentenan

T
lm
t
Defect Defect Mentenan Defect Mentenan
preventiv preventiv
T T nlocuire periodic
0 a)

Defect Mentenan Defect Mentenan
Preventiv preventiv

0 T T nlocuire dup vrst
b)
190
unde
mp1-2
este intensitatea mentenanei preventive pentru elementele 1 i 2;
- coordonarea mentenanei preventive a unui element cu mentenana corec-
tiv (repararea) a altui element al sistemului serie, conform relaiei:

2 1
+ =
T
(8.47)
Mentenana se alege pe baza arborelui de decizie (fig.8.16) n care

Fig.8.16 Arbore de decizie pentru mentenan preventiv.
P
1
i

P
2
probabilitatea de defectare/mentenan; K
mp
costul mentenanei; K
def
K
def

costurile defectrii se determin pentru fiecare decizie.
Timpul aferent mentenanei dup defectare i diagnoz, cuprinde:
- timpul de procurare a pieselor de schim care trebuie nlocuite;
- timpul de nlocuire i conectare;
- timpul de verificare, desfurat dup terminarea indisponibilitii.

8.6 Evaluarea produciei i a productivitii mainii de lucru

Calitatea produciei se asigur i prin alegerea adecvat a sistemului
de acionare n privina gamei i fineei de reglare a vitezei i prin:
- proiectarea corect a schemei de comand a acionrii care trebuie s asigu-
re succesiunea i durata operaiilor tehnologice;
- pstrarea constant a raportului vitezelor unor acionri succesive n cazul
mainilor textile, mainilor de tras hrtie sau a mainilor poligrafice;
- evitarea suprapunerilor pe baza interblocajelor, semnalizarea i oprirea
instalaiei n caz de defect.
Productivitatea mainii de lucru se poate asigura prin:
- reducerea ciclurilor de lucru prin creterea la limita maxim a vitezei ;
- reducerea timpilor de pauz din durata ciclului de lucru;
- reducerea duratei proceselor tranzitorii neproductive;
Politica de mentenan
Pstrarea politicii Schimbarea politicii
Consecina:
defectarea
Probabilitatea:
P
1

Costuri:
K
mp
+K
def

Comparare
Consecina:
succes
Consecina:
defectarea
Consecina:
succes
Probabilitatea:
1 - P
1

Probabilitatea:
P
2

Probabilitatea:
1 P
2

Costuri:
K
mp

Costuri:
K
def

Costuri:
0

P
1
(K
mp
+K
def
)+
+(1-P
1
)K
mp
P
2
K
def

Carte PAE

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Carte PAE

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

, cu un cuplu de accelerare constant i

=C/A este constanta termic de timp a mainii electrice;

, reprezint timpul necesar

este de (1,52,5) [ore].

este cderea de tensiune datorit comutaiei, de forma:

este coeficientul de ncrcare.

este coeficientul de ncrcare.

S-ar putea să vă placă și