Sunteți pe pagina 1din 8

Lucrarea 1

4. Algoritmi numerici de reglare obinui prin discretizarea ecuaiilor de stare ale legilor tipizate de reglare
Considerm un sistem de reglare convenional descris prin schema bloc din Fig. 4.1,

p(t v(t + (t)

HR(s)
Regulator

u(t

y(t

HF(s)
Partea fix

Fig. 4.1 unde: (i) dispozitivele componente sunt: - regulatorul, reprezentat prin funcia de transfer HR(s); - partea fix, reprezentat prin funcia de transfer HF(s) i care este ansamblul element de execuie + instalaie tehnologic + traductor, iar semnificaiile semnalelor sunt: - v(t) reprezint semnalul de referin pe care trebuie s-l urmreasc mrimea de ieire y(t); - (t) reprezint eroarea sistemului, (t) = v(t) y(t); - u(t) reprezint semnalul de comand furnizat de regulator ctre partea fix; - y(t) este semnalul de ieire din partea fix sau mrimea care se regleaz; - p(t) este semnalul perturbator care tinde s modifice valoarea mrimii de ieire y(t). 4.2.1. Legea P (algoritm proporional): Funcia de transfer a regulatorului P este (vezi (4.1)) U (s) H R ( s) = K R = ( s )

(4.48)

Din (4.48) se obine c:

U ( s ) = K R ( s ) n domeniul timp, relaia (4.48) devine: u (t ) = K R (t ) , unde u (t ) = L1{U ( s )} , iar (t ) = L1{( s )} .


La momentul t = kT , unde T > 0 reprezint intervalul de discretizare sau perioada de eantionare, iar k Z , relaia (4.49) devine:

(4.49)

u (kT ) = K R ( kT )
relaia:

(4.50)

Renunnd n aceast ecuaie la variabila T din paranteze, forma discret a algoritmului P este dat

u ( k ) = K R ( k ) ,

kZ

(4.51)

4.2.2. Legea I (algoritm integrator):

Funcia de transfer a regulatorului I este H R (s) = K R U (s) = Ti s ( s )


1

(4.52)

Din (4.52) se obine c: U (s) = sau


sU ( s ) = KR ( s ) Ti

KR ( s ) Ti s

(4.53)

(4.54)

Aplicnd transformarea Laplace invers, n domeniul timp, relaia (4.54) devine:


& u (t ) =

KR (t ) , u (0) precizat Ti

(4.55)

& unde u (t ) = L1{ sU ( s )} , iar (t ) = L1{( s )} . La momentul t = kT , unde T > 0 reprezint intervalul de discretizare sau perioada de eantionare, iar k Z , relaia (4.55) devine: & u (t ) t = kT

u[(k + 1)T ] u (kT ) K R = (kT ) T Ti

(4.56)

Renunnd n aceast ecuaie la variabila T din paranteze, forma discret a algoritmului I este dat relaia: u (k + 1) = u (k ) + K R T ( k ) , Ti k Z , u (0) precizat (4.57)

4.2.3. Legea PI (algoritm proporional-integrator):

Funcia de transfer a regulatorului PI este (vezi Fig. 4.11 i relaia (4.12)):


1 U ( s) H R ( s ) = K R 1 + T s = ( s ) i Din (4.59) se obine c: 1 KR U ( s ) = K R 1 + T s ( s ) = K R ( s ) + T s ( s ) i i (4.59) (4.58)

Relaia (4.59) se poate reprezenta printr-o schem bloc ca cea din Fig. 4.14, unde U ( s ) ( s ) , Y (s) U (s) .

Direct din aceast schem bloc se obine c: KR ( s ) X (s) = Ti s sau U ( s ) = X ( s ) + K ( s ) R KR ( s ) sX ( s ) = Ti U ( s ) = X ( s ) + K ( s ) R (4.60)

unde X (s ) este variabila de stare asociat. Aplicnd transformarea Laplace invers, n domeniul timp, relaiile (4.60) devin:
2

KR (t ) , Ti u (t ) = x(t ) + K R (t ) & x(t ) =

x(0) precizat (4.61)

& unde x(t ) = L1{ sX ( s )} , u (t ) = L1{U ( s )} , iar (t ) = L1{( s )} . La momentul t = kT , unde T > 0 reprezint intervalul de discretizare sau perioada de eantionare, iar k Z , relaiile (4.61) devin: & x(t ) t = kT
x[(k + 1)T ] x(kT ) K R = (kT ) T Ti (4.62)

u (kT ) = x( kT ) + K R (kT ) Renunnd n aceast ecuaie la variabila T din paranteze, rezult c forma discret a algoritmului PI, reprezentat prin ecuaiile sale de stare, este dat relaiile: T x(k + 1) = x(k ) + K R (k ) , k Z , x(0) precizat Ti (4.63) u ( k ) = x ( k ) + K R ( k )
4.2.4. Legea PD (algoritm proporional-derivator):

Funcia de transfer a regulatorului PD real este (vezi relaia (4.26)): T s + 1 U (s) = H R (s) = K R d T s + 1 ( s ) Din (4.64) se obine c:

(4.64)

1 (4.65) ( s ) T s +1 Relaia (4.65) se poate reprezenta printr-o schem bloc ca cea din Fig. 4.19, unde U ( s ) ( s ) , Y (s) U (s) .
U (s) = K R

T Td s + 1 T ( s ) = K R d ( s ) + K R 1 d T T s + 1 T

Direct din aceast schem bloc se obine c:


T (T s + 1) X ( s ) = K R 1 d ( s ) T (4.66) Td U ( s ) = X ( s ) + K R T ( s ) unde X (s ) este variabila de stare ataat. Aplicnd transformarea Laplace invers, n domeniul timp, relaiile (4.66) devin: 1 K Td (t ) & x(t ) = x(t ) + R 1 T T T (4.67) Td u (t ) = x(t ) + K R T (t ) cu x(0) precizat.

T 1 ( s ) X ( s ) = K R 1 d T T s + 1 sau U ( s ) = X ( s ) + K Td ( s ) R T

La momentul t = kT , unde T > 0 reprezint intervalul de discretizare sau perioada de eantionare, iar k Z , relaiile (4.67) devin: x[(k + 1)T ] x( kT ) K T 1 & x(t ) t = kT = x(kT ) + R 1 d (kT ) T T T T (4.68) Td u (kT ) = x(kT ) + K R (kT ) T Renunnd n aceaste ecuaii la variabila T din paranteze, forma discret a algoritmului PD, reprezentat prin ecuaiile sale de stare, este dat relaiile: T T T x(k + 1) = 1 x(k ) + K R 1 d ( k ) , k Z , x(0) precizat T T T T u ( k ) = x ( k ) + K R d ( k ) (4.69) T
4.2.5. Legea PID (algoritm proporional-integrator-derivator):

Funcia de transfer a unui regulator PID real, considerat ca o sum dintre un element integrator i un element proporional-derivator, este (vezi relaia (4.34)): 1 Td s + 1 K R T s + 1 U ( s) = + H R (s) = K R + KR d = T s T s +1 T s T s + 1 ( s ) i i Din relaia (4.70) se obine c: U ( s) = T KR T s +1 K T ( s ) + K R d ( s ) = R ( s ) + K R d ( s ) + K R 1 d T Ti s T s + 1 Ti s T 1 ( s ) T s +1 (4.71) (4.70)

Relaia (4.71) se poate reprezenta printr-o schem bloc ca cea din Fig. 4.25, unde U ( s ) ( s ) , Y (s) U (s) .

Direct din aceast schem bloc se obine c: KR ( s ) X 1 ( s) = Ti s Td 1 ( s ) X 2 ( s ) = K R 1 T T s + 1 U ( s ) = X 1 ( s ) + X 2 ( s ) + K R Td ( s ) T

sau

KR s X 1 ( s ) = T ( s ) i Td (T s + 1) X 2 ( s ) = K R 1 ( s ) T T U ( s ) = X 1 ( s ) + X 2 ( s ) + K R d ( s ) T
4

(4.72)

unde X 1 ( s ) i X 2 ( s ) sunt variabilele de stare ataate la ieirea elementelor strict proprii. Aplicnd transformarea Laplace invers, n domeniul timp, relaiile (4.66) devin: KR & (t ) x1 (t ) = Ti 1 K R Td 1 (t ) & x2 (t ) = x2 (t ) + T T T u (t ) = x1 (t ) + x2 (t ) + K R Td (t ) T cu x1 (0) i x2 (0) precizate. Sub form compact, matriceal-vectorial, ecuaiile (4.73) se transcriu sub forma: & x(t ) = A x(t ) + b (t ) T u (t ) = c x(t ) + d (t ) unde x = [ x1 b= KR T KR Ti Td 1 T i ;

(4.73)

(4.74)

x2 ] este vectorul de stare cu dimensiunea (2 1 ), iar elementele de descriere sunt date de: cT = [ 1 1]; d = KR Td . T (4.75)

0 0 A = 0 1 ; T

La momentul t = kT , unde T > 0 reprezint intervalul de discretizare sau perioada de eantionare, iar k Z , relaiile (4.73) devin:
x1[(k + 1)T ] x1 (kT ) K R & = (kT ) x1 (t ) t = kT T Ti 1 K T x2 [(k + 1)T ] x2 ( KT ) & = x2 (kT ) + R 1 d (kT ) x2 (t ) t = KT T T T T u (kT ) = x1 (kT ) + x2 (kT ) + K R Td (kT ) T

(4.76)

Renund n aceaste ecuaii la variabila T din paranteze, forma discret a algoritmului PID, reprezentat prin ecuaiile sale de stare, este dat relaiile: T x1 (k + 1) = x1 (k ) + K R (k ) , k Z , x1 (0) precizat Ti
T T T x2 (k + 1) = 1 x2 ( k ) + K R 1 d (k ) , k Z , x2 (0) precizat T T T T u (k ) = x1 (k ) + x2 (k ) + K R d (k ) T Sub form compact, matriceal-vectorial, ecuaiile (4.76) se transcriu sub forma:

(4.77)

unde x = [ x1

x(k + 1) = Ad x(k ) + bd (t ) (4.78) T u (t ) = cd x(t ) + d d (t ) x2 ] este vectorul de stare cu dimensiunea (2 1 ), iar elementele de descriere sunt date de:
T KR Ti bd = T Td K R 1 T T ;
5
T cd = [ 1

1 0 Ad = 0 1 T ; T

1];

dd = K R

Td . T

(4.79)

5.1. Discretizarea prii fixe 5.1.1. Element aperiodic de ordinul I, fr zerou

Considerm un element aperiodic de ordinul I fr timp mort descris prin funcia de transfer: K1 Y ( s) H F (s) = = (5.1) T1 s + 1 U ( s ) Din (5.1) se obine c:
Y ( s) = K1 U ( s) T1 s + 1

sau

(T1 s + 1) Y ( s ) = K1U ( s )

(5.2)

Aplicnd transformarea Laplace invers, n domeniul timp, relaia (5.2) devine:


& y (t ) =

1 K y (t ) + 1 u (t ) T1 T1

(5.3)

& unde y (t ) = L1{sY ( s )} , iar u (t ) = L1{U ( s )} . La momentul t = kT , unde T > 0 reprezint intervalul de discretizare sau perioada de eantionare, iar k Z , relaia (5.3) devine:
& y (t ) t = kT

y[(k + 1)T ] y (kT ) 1 K = y (kT ) + 1 u (kT ) T T1 T1

(5.4)

Renunnd n aceast ecuaie la variabila T din paranteze, forma discret a elementului aperiodic de ordinul I fr timp mort este dat de relaia: T T y ( k + 1) = 1 y (k ) + K1 u (k ) , T T1 1 k Z (5.5)

T T Notnd a0 = 1 i b0 = K1 , relaia (5.5) devine: T T1 1 y (k + 1) = a0 y (k ) + b0u ( k ) , k Z (5.6)

5.1.2. Element aperiodic de ordinul I, cu un zerou real

Considerm un element aperiodic de ordinul I fr timp mort, cu un zerou real, descris prin funcia de transfer:
s + 1 Y (s) = T1 s + 1 U ( s ) Din (5.1) se obine c: H F ( s ) = K1

(5.7)

Y ( s ) = K1

s +1 U ( s ) sau T1 s + 1

(T1 s + 1) Y ( s ) = K1 ( s + 1)U ( s )

(5.8)

Aplicnd transformarea Laplace invers, n domeniul timp, relaia (5.8) devine:


& y (t ) =

1 K K & y (t ) + 1 u (t ) + 1 u (t ) T1 T1 T1

(5.9)

& & unde y (t ) = L1{sY ( s )} , u (t ) = L1{sU ( s )} , y (t ) = L1{Y ( s )} , iar u (t ) = L1{U ( s )} . Se consider precizate u(0) i y(0). La momentul t = kT , unde T > 0 reprezint intervalul de discretizare sau perioada de eantionare, iar k Z , relaia (5.9) devine: & y (t ) t = kT

1 u (kT ) u[(k 1)T ] K1 y[(k + 1)T ] y (kT ) = y (kT ) + K1 + u ( kT ) T T1 T1 T T1


6

(5.10)

Renunnd n aceast ecuaie la variabila T din paranteze, forma discret a elementului aperiodic de ordinul I fr timp mort, cu un zero real, este dat de relaia: T T y (k + 1) = 1 y (k ) + K1 + u (k ) K1 u (k 1) , T T T T1 1 1 1

k Z

(5.11)

T T T Notnd a0 = 1 , b0 = K1 + i b1 = K1 , relaia (5.11) devine: T T T T1 1 1 1 y (k + 1) = a0 y (k ) + b0u ( k ) + b1u (k 1) , k Z Se consider precizate u(-1) i y(0).
5.1.3. Element aperiodic de ordinul II, fr zerou

(5.12)

Considerm un element aperiodic de ordinul II cu poli reali, fr timp mort, descris prin funcia de transfer:
H F (s) = K2 Y ( s) = (T1 s + 1)(T2 s + 1) U ( s )

(5.13)

Din (5.13) se obine c: K2 Y (s) = U ( s ) sau (T1 s + 1)(T2 s + 1)

(T1 s + 1)(T1 s + 1) Y ( s ) = K 2U ( s )

(5.14)

Aplicnd transformarea Laplace invers, n domeniul timp, relaia (5.14) devine:

& T1T2 &&(t ) + (T1 + T2 ) y (t ) + y (t ) = K 2u (t ) y

(5.15)

& y unde &&(t ) = L1{s 2Y ( s)} , y (t ) = L1{sY ( s )} , y (t ) = L1{Y ( s )} , iar u (t ) = L1{U ( s )} . La momentul t = kT , unde T > 0 reprezint intervalul de discretizare sau perioada de eantionare, iar k Z , relaia (5.15) devine:
y[(k + 2)T ] y[(k + 1)T ] y[(k + 1)T ] y (kT ) y[(k + 1)T ] y (kT ) T T T1T2 + (T1 + T2 ) + y (kT ) = K 2u (kT ) T T sau T (T1 + T2 ) T 2 T2 T (T1 + T2 ) y (kT ) + K 2 y[(k + 1)T ] + 1 + y[(k + 2)T ] = 2 u (kT ) (5.16) T1T2 T1T2 T1T2 T1T2 Renunnd n aceast ecuaie la variabila T din argumentul variabilelor, forma discret a elementului aperiodic de ordinul II fr timp mort, cu poli reali, este dat de relaia: T (T1 + T2 ) T (T1 + T2 ) T 2 T2 y (k ) + K 2 y (k + 1) + 1 + y ( k + 2) = 2 u (k ) T1T2 T1T2 T1T2 T1T2 (5.17)

T (T1 + T2 ) T 2 T2 T (T1 + T2 ) , b0 = K 2 , a0 = 1 + Notnd: a1 = 2 , relaia (5.17) devine: T1T2 T1T2 T1T2 T1T2 y (k + 2) = a1 y (k + 1) + a0 y ( k ) + b0u (k ) , k Z (5.18) De notat c trebuie preciyate valorile y(0) i y(1).
5.1.4. Element aperiodic de ordinul II cu doi poli reali i un zerou real

Considerm un element aperiodic de ordinul II cu poli reali, fr timp mort, descris prin funcia de transfer:
H F ( s) = K 2 Y (s) s +1 = (T1 s + 1)(T2 s + 1) U ( s )
7

(5.19)

Din (5.19) se obine c:

Y ( s) = K 2

s +1 U ( s ) sau (T1 s + 1)(T2 s + 1)

(T1 s + 1)(T1 s + 1) Y ( s) = K 2 ( s + 1)U ( s )

(5.20)

Aplicnd transformarea Laplace invers, n domeniul timp, relaia (5.20) devine:

& & T1T2 &&(t ) + (T1 + T2 ) y (t ) + y (t ) = K 2 u (t ) + K 2u (t ) y

(5.21)

& & y unde &&(t ) = L1{s 2Y ( s )} , y (t ) = L1{sY ( s )} , y (t ) = L1{Y ( s )} , u (t ) = L1{sU ( s )} , iar u (t ) = L1{U ( s )} . La momentul t = kT , unde T > 0 reprezint intervalul de discretizare sau perioada de eantionare, iar k Z , relaia (5.21) devine:
y[(k + 2)T ] y[(k + 1)T ] y[(k + 1)T ] y (kT ) y[(k + 1)T ] y (kT ) T T T1T2 + (T1 + T2 ) + y (kT ) = T T u[(k + 1)T ] u (kT ) = K 2 + K 2u (kT ) T sau T (T1 + T2 ) T 2 T (T1 + T2 ) y ( kT ) + y[(k + 1)T ] + 1 + y[(k + 2)T ] = 2 T1T2 T1T2 T1T2 2 T T T (5.22) u[(k + 1)T ] + K 2 + K2 T T + T T u (kT ) T1T2 1 2 1 2 Renunnd n aceast ecuaie la variabila T din argumentul variabilelor, forma discret a elementului aperiodic de ordinul II fr timp mort, cu poli reali i un zerou real, este dat de relaia:

T (T1 + T2 ) T 2 T (T1 + T2 ) y (k ) + y (k + 1) + 1 + y (k + 2) = 2 T1T2 T1T2 T1T2 + K2 T T2 T u (k + 1) + K 2 + T T T T u (k ) T1T2 1 2 1 2


(5.23)

T T (T1 + T2 ) T 2 T (T1 + T2 ) , b1 = K 2 , a0 = 1 + , Notnd: a1 = 2 T1T2 T1T2 T1T2 T1T2 T T2 + b0 = K 2 T T T T , relaia (5.17) devine: 1 2 1 2 y (k + 2) = a1 y (k + 1) + a0 y (k ) + b1u ( k + 1) + b0u (k ) ,
De notat c trebuie preciyate valorile y(0) i y(1).
5.2. Simularea numeric a sistemelor de reglare convenional

kZ

(5.24)

S se simuleze comportarea sistemului de reglare din Fig. 4.1, considernd c partea fix este descris prin funcii de transfer de ordinul I i ordinul II, a cror form discretizat a fost prezentat n paragraful anterior. Algoritmii de reglare vor fi implementai utiliznd variantele lor discrete prezentate n paragraful 4. Se consider c asupra prii fixe acioneaz o perturbaie p (t ) de tip treapt aplicat la un anumit moment de timp. Pentru procesele de ordinul I se consider ca perturbaia actioneaz fie la intrarea prii fixe, fie la ieirea acesteia. Pentru procesele de ordinul II se consider ca perturbaia acioneaz fie la intrarea prii fixe, fie la ieirea acesteia, dar i n interiorul prii fixe, mprind practic sistemul de ordin II ntr-o conexiune serie a dou sisteme de ordin I.