1

UNIVERSITATEA LUCIAN BLAGA din SIBIU

FACULTATEA DE INGINERIE HERMANN OBERTH


Specializarea: ELECTROMECANICA






PROIECT
Actionari Electice


Instalaia electric a mecanismului de ridicare -
coborre a unui pod rulant














Coordonator : Student:
Dr. Ing. Modran Liviu Cretu Rares-Mihai
Grupa: 331



Anul universitar 2011 2012


2


TEMA PROIECTULUI: Instalaia electric a mecanismului de ridicare - coborre a unui
pod rulant

S se proiecteze instalaia electric de ridicare - coborre a unui pod rulant folosind
un motor asincron cu rotorul bobinat cu inele.
Datele de proiectare:
-masa de ridicat: m=4200 kg
-viteza de ridicare: v
r
= 0,2 m/s
-turaia sincron la arborele de ridicare: n
1
=1500 rot/min
-randamentul transmisiei:=0,83
-durata relativ de acionare:DA
r
=35 %
-momentul total de inerie al maselor n micare raportat la arborele
motorului: J
r
=6J
m


4) BREVIAR DE CALCUL

Pentru alegerea motorului se pornete de la expresia sarcinii n carlig:

Q=mg=15009,81=14715 N

-Puterea de lucru: P
L
=Qv
r
=147150,2=2943 W

- Puterea de caoborre: W = x0,83 = x
P
=
P L c
69 , 2442 2943 q

-Puterea de ridicare: W =
0,83
=
P
=
P
L
r
78 , 3545
2943
q

Puterea mainii electrice se alege corespunztor valorii medii a puterii din catalog.
-Puterea medie:

kW =
2
+
=
2
P
+
P
=
P
c r
m
9 , 2 23 , 2994
69 , 2442 78 , 3545
~
n cazul n care este dat motorul desfurarea calculelor este:

P
mgv P
=
2
P
+
P
=
P
L c r
m
s
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+
q
q
q
q
1
2
1
2

Se determina masa, care se rotunjete la o valoare inferioar i se refac calculele.
Din catalog aleg motorul din seria AIM cu urmtoarele caracteristici nominale: AIM -
160 L 4; P=3,2 kW, puterea nserviciul S
4
la durata de acionare DA= 40% este 8,4 kW; n
N

=1370 rot/min
=72 %
cos =0,84
3
I
1
=380 V/ 30,3 A
I
2N
=19 A
U
2
=112 V
M
max
=6,3 kgfm
GD
2
=0,075 kgfm
2

Momentul de inerie echivalent raportat la arborele motorului: J
e
=J
r
+J
t


kgm =
4x1
75 0,
=
4g
GD
=
J
x =
J
2
2
motor r
11 , 0
0
6 6 6

este momentul de inerie al maselor aflate n micare de rotaie, raportate la arborele motorului.
t q
2
r
r
J
=1,2
J
=1,2m(
v
)
O

este momentul de inerie al maselor aflate n micare de translaie, raportate la arborele
motorului:
kgm 0, = )
, 14
0,2
( x 1,2x =
J
2
2
t
0034
46 3
1500 ;

rad/s , 14 =
30
x1
=
30
n
x
= =
N
N r
46 3
370 t t
O O


deci J
e
=0,11+0,0034=0,1134 kgm
2


4.1 MISCAREA DE RIDICARE

Cuplul rezistent la ridicare:

Nm =
14
=
P
=
M
r
r
Rr
71 , 24
46 , 3
78 , 3545
O
; Nm =
14
10
x
=
P
=
M
3
N
N
N
3 , 22
46 , 3
2 , 3
O


Cuplul de pornire la ridicare: Nm = 1,5x =
M
1,5x =
M N pr
45 , 33 3 , 22
unde k
p
=1,5 coeficient de pornire.

Ecuaia micrii n regim de pornire:
pr Rr e e
r
pr
M
-
M
= M_ dr =
J
d
dt
=
J
t
O
O


de unde rezult timpul de pornire la ridicare:

s =
14
=
M
-
M
J
=
M
J
=
t
Rr pr
r
e
dr
r
e pr
86 , 1
74 , 8
46 , 3
1134 , 0
O O
; t
pr
=1,86 s

4
Oprirea la ridicare se face prin prin ntreruperea alimentrii motorului i frnare
mecanic. Deci cuplul de oprire la ridicare M
or
este zero.

Timpul de oprire la ridicare va fi:

o Rr e e
r
o
M
-
M
=
J
d
dt
=
J
-
t

O
O
; rezult: s =
x14
=
M
x
J
=
t
Rr
r e
o
65 , 0
71 , 24
46 , 3 1134 , 0
O
; t
or
=0,65 s

n mers staionar cuplul motorului este M
S
=M
Rr

-Spaiul parcurs la pornire: m 0, = 0,2x
2
1
=
t
x
v
2
1
=
l pr r pr
186 86 , 1
-Spaiul parcurs la oprire: m 0, = 0,2x
2
1
=
t v
2
1
=
l o r o
065 65 , 0 Considerm
nlimea maxim de ridicare H= 6 m

Atunci spaiul de mers staionar este: m 5, = ) 0, + (0, - 6 = )
l
+
l
( - H =
l o pr sr
749 065 186

Timpul de mers staionar la ridicare: s 2 =
0,2
5,
=
v
l
=
t
r
sr
sr
745 , 8
749



4.2 MISCAREA DE COBORRE

Ridicm frna i pornim motorul n sens invers. Deci cuplul de pornire la coborre este
.
Nm = x 1, =
M
x 1, =
M N pc
76 , 26 3 , 22 2 2
unde k
p
=1,2 coeficient de pornire.

Cuplul rezistent la coborre:

Nm =
1
=
P
=
M
c
c
Rc
02 , 17
46 , 43
69 , 2442
O
;
Pc Rc e e
c
pc
M
+
M
=
J
d
dt
=
J
t
O
O
;

s =
1
=
M
M
J
=
t
pc Rc
c
e pc
37 , 0
02 , 17 76 , 26
46 , 43
1134 , 0
+ +
O
; t
pc
=0,37 s

Dup t
pc
se alimenteaz statorul motorului i avem frnare suprasincron.
Oprirea la coborre se realizeaz prin frnare dinamic.
-Cuplul de oprire la coborre:

M
oc
=1,5M
n
=1,522,3=33,45 Nm
5

s =
-
1
=
M
-
M
-
J
=
t
t
-
J
=
M
+
M
-
oc Rc
c
e oc
oc
c
e Rc oc
99 , 0
02 , 17 45 , 33
46 , 43
1134 , 0
O

O
; t
oc
=0,99 s

-Spaiile parcurse la coborre :

- viteza de coborre: m/s 0,2 x0,2
14
1
=
v
x =
v r
r
c
c

O
O
46 , 3
46 , 43

-spaiul parcurs la pornire: m 0, = x0,2x
2
1
=
t v
2
1
=
l pc c pc
037 37 , 0

-spaiul parcurs la oprire: m 0, = x0,2x
2
1
=
t v
2
1
=
l oc c oc
099 99 , 0

-spaiul parcurs n mersul staionar:
m 5, = ) 0, + (0, - 6 = )
l
+
l
( - H =
l oc pc sc
864 099 037

-timpul de mers staionar la coborre: s 2 =
t
s 2 =
0,2
5,
=
v
l
=
t sc
c
sc
sc
32 , 9 32 , 9
864


-Cuplul staionar la coborre : M
sc
=M
Rc
=17,02 Nm


CHESTIONAR
1. Cum se poate scurta pornirea la coborre?
2. Cum se alimenteaz statorul i ce se conecteaz n rotor la frnraea dinamic?


5) VERIFICAREA LA INCALZIRE A MOTORULUI DE
ACTIONARE

-Se face pe baza diagramei M=f(t) prin criteriul cuplului echivalent care trebuie s fie <
M
N


t
+
t
+
t
+
t
+
t
+
t
t
x
M
+
t
x
M
+
t
x
M
+
t
x
M
+
t
x
M
+
t
x
M
=
M
oc sc pc o sr pr
oc oc
2
sc sc
2
pc pc
2
o o
2
sr sr
2
pr pr
2
e



99 , 0 32 , 29 37 , 0 65 , 0 74 , 28 86 , 1
32 , 9 02 , 7 37 , 0 76 , 26 65 , 0 0 74 , 28 71 , 27 86 , 1 45 , 33
+ + + + +
2 x ) (1 + ) ( + ) ( + x ) (
=
M
2 2 2 2
e
+


6

t
t M
=
M
ki
ki ki
2
e

M
e
=21,82 Nm

deci M
e
< M
N
=22,3 Nm

-Cuplul nominal al motorului corespunztor noii durate de funcionare DA=35% cu
considerarea din catalog a puterii motorului pentru DA=40% este:

kW =
0,
=
DA
DA
P
=
P
R
N
N R
39 , 3
35 , 0
4
2 , 3

6) CALCULUL REOSTATULUI DE PORNIRE

La pornirea cu reostat rotoric , motorul are conectat n rotor un reostat cu mai multe
trepte care se vor scoate succesiv din circuitul rotoric. Numrul de trepte de pornire este z=24.
Cu ct numrul de trepte este mai mare cu att ocurile de cuplu i curent la trecerea de pe o
treapt pe alta snt mai mici deci pornirea este mai fin, .se face mai lin Pentru a determina
rezistenele reostatului se folosete caracteristica mecanic n=f(M) a motorului asincron.
Motorul va porni pe caracteristicile artificiale i va avea punctul de funcionare staionar pe
caracteristica natural.
S utilizm 2 trepte pentru pornire cu reostat: Z=2
-Alegerea reostatului de pornire se face n funcie de puterea nominal a motorului i de
rezistena lui rotoric.
-Cuplul nominal M
N
= 22,3 Nm
-Alunecarea nominal: 8
370
0,0 =
1500
1 - 1500
=
n
n
-
n
=
s
1
N 1
N

-Coeficientul de suprasarcin se calculeaz k= 77 , 2
3 , 22
81 , 9 3 , 6 81 , 9 .
max
=

=
N
M
M


-Alunecarea critic o calculm scriind formula lui Kloos pe caracteristica natural M
max

=M
k.


s
s
+
s
s
2
=
k
1
=
M
M

N
k
k
N
k
N

( ) 1 -
k
+ k
s
=
s
2
N k
; ( ) 44 , 0 1 77 , 2 77 , 2 08 , 0 = - + =
s
2
k
; s
k
= 0,44





7
-Limitele cuplului de pornire sunt:

- maxim: 1,384 =
M
x 0,85
M
= k
M
x 0,85 =
M
k
2
k
k
2
1 1


-minim: M
2
, va rezulta ulterior.


-Scriem relaia lui Kloos n punctul final pe c.m.n. pentru cuplul de pornire maxim:

s
<
s
); 1 - k - (k
s
=
s
k
1
=
s
s
+
s
s
2
=
M
M
k z
2
k z
z
k
k
z
k
1

1 1
1
;

s
= ) 1 - 1,384 - (1,384 0, =
s 4
2
z
= 18 , 0 44

-Rezistenele reostatului de pornire i alunecrile corespunztoare cuplurilor M
1
,M
2
pe
acceai treapt se gsesc ntr-o progresie geometric cu raia .
Numrul de trepte se alege n funcie de puterea motorului:

P 2-4 5-10 15 -30 37-75
z 2 3 4 5


; 35 , 2
18 , 0
; 2 , 2 =
1
=
s
1
= = z
s
1
= 4
4
z
z


076 , 0
35 , 2
18
=
0,
=
s
=
s
z
1 + z

- Aplicand relaia lui Kloos pe caracteristica mecanic natural pentru s
z+1
se obine cuplul
minim de pornire M
2

33 , 0
78 , 5 172 , 0
2
076 , 0
44 , 0
44 , 0
076 , 0
2
=
+
= = =
+
2
s
s
+
s
s
2
=
M
M

s
s
+
s
s
2
=
M
M
k
1 + z
k
k
1 + z
k
2
1 + z
k
k
1 + z
k
2


03 , 3
1
2
2
=
k
=



8


6.1 CALCULUL REZISTENTEI ROTORICE

-Din bilanul energetic al motorului pentru regimul nominal de funcionare:

I R
3 = M - M
P
=
P
-
P
2
2
2 1 cu2 m i
O
O


O

O
23 , 0
19 30 3
370 8 3 , 22
30 3 30
=
) ( x
x3,14x1 x0,0
=
I
n s M
=
I
3
s M
=
R
2
2N
2
1 N N
2N
2
1 N N
2
t



R
2
=0,23

O
O
O
O
= x =
R
=
R
= x =
R
=
R
= x =
R
=
R
= x =
R
=
R
4
2
4
p1
3
2
3
p2
2
2
2
p3
2 p4
01 , 7 23 , 0 35 , 2
98 , 2 23 , 0 35 , 2
27 , 1 23 , 0 35 , 2
54 , 0 23 , 0 35 , 2

O
O
O
O
= - =
R
-
R
=
R
= - =
R
- p2 R =
R
= - =
R
-
R
=
R
= - =
R
- p4 R =
R
p2 p1 1
p3 2
p4 p3 3
2 4
03 , 4 98 , 2 01 , 7
72 , 1 27 , 1 98 , 2
73 , 0 54 , 0 27 , 1
31 , 0 23 , 0 54 , 0

-Modificarea rezistenei are loc la alunecrile:
1 98 , 0 42 , 0 35 , 2
42 , 0 18 , 35 , 2
17 076 35 , 2
42 , 0 18 0 35 , 2
18 0
076 0
4
5
2
3
~ = x =
s
=
s
= x0 =
s
=
s
0, = x0, =
s
=
s
= , x =
s
=
s
, =
s
=
s
, =
s
=
s
1 0
2 1
3
4
z
1 + z

9


7) CALCULUL CURENTULUI DE PORNIRE

Expresia cuplului critic pentru mainile de putere mare este:

t
k
X
pU
= M
2
1
3
1
2
1
e


Se obine expresia reactanei totale de dispersie:

O = = 2 , 24
3 , 6 03 , 3 314 2
220 2 3
2
1
3
2
1
2
1
x x x
x x
M
pU
= X
k
t
e



Alunecarea critic pentru mainile de putere mare este:
X
R
= s
t
'
k
2


Se obine valoarea raportat a rezistenei: O = = = 6 , 10 2 , 24 44 , 0
'
2
x
X
s R
t k


Coeficientul de raportare al rezistenelor i reactanelor este:

3 , 46
23 , 0
6 , 10
2
'
2
= = =
R
R
k
R


-Curentul de linie maxim se atinge la pornire cu ntreg reostatul rotoric introdus :

A =
) ( + ) (
=
X
+
R
U
=
I
2 2
t
2
p
2
p
35 , 1
2 , 24 01 , 7
230
1
1
1


- Curentul de linie minim se atinge la pornire la scurtcircuitarea primei trepte din
reostatul rotoric introdus :

A =
) ( +
x
=
X
+
s
R
U
=
I
2
2
t
2 p
2
p
6 , 1
1 , 143
230
2 , 24
3 , 2
3 , 46 01 , 7
230
1
'
1
1
2
=
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|


-Curentul de pornire direct (fr reostat) este:

10
A =
) ( + ) (
=
X
+
R
U
=
I
2 2
t
2 2
pd
3 , 8
4 , 26
220
2 , 24 6 , 10
230
'
2
1
=

-Coeficientul direct de pornire n current este: 27 , 0
3 , 8
=
30,3
=
I
I
=
N
pd
ip


Fuzibilul siguranelor pentru a nu declana la pornirea motorului se dimensioneaz la:

I
fuzreglat=
I
1p
1,5 =1,51,35= 2,02 A






8. TIMPUL DE PORNIRE

Este necesar n cazul pornirii automate n funcie de timp, realizat prin relee de timp.
La fiecare releu se fixeaz un timp necesar funcionrii pe o anumit treapt de rezisten.
Timpul de pornire se determin din ecuaia micrii ( vezi metode aproximative la pornirea
reostatic{ a MAS de mare putere, pg75, partea aII-a din cursul pentru ID):
-Pe treapta R
x
timpul de pornire este dat de expresia:

R min
R max
mx px
m m
m m
ln T t

=

2 2 2
1 1
0 0
+ +
= = =
x z
m
x z
k
k
e kx
N
e mx
T
M
s
J s
M
J T
O

O


unde T
m
este constanta electromecanic de timp a SAE respective.

1 1
2
+ +
=

=
x z
x
R min
R max x z m
px
C
m m
m m
ln
T
t

Constanta electromecanic de timp este:

s
x
x x
M
s
J T
k
k
e m
04 , 0
77 , 61 3
44 , 0 157 1134 , 0
0
= =
O
=
Limitele raportate ale cuplului sunt: 1 , 1
3 , 22
7 , 24
= = =
N
R
R
M
M
m

11
166 2 3 722 0
1
, x ,
M
M
m
N
max
= = = ; 449 1 3 483 0
2
, x ,
M
M
m
N
min
= = =

11 , 1 05 , 3 ln
1 , 1 449 , 1
1 , 1 166 , 2
ln ln
min
max
= =

R
R
m m
m m


Constanta de timp din expresia timpilor de pornire este:

s
m m
m m T
C
R
R m
022 , 0 11 , 1
2
04 , 0
ln
2
min
max
= =

=

Timpii de pornire pe fiecare treapt sunt ntr-o progresie geometric cu aceiai raie ca i
rezistenele totale:
s 0, = x = C
t
=
t
s 0, = x = x =
t
=
t
s 0, = x =
t
=
t
s = x = C =
t
z
p p1
p p2
p p3
p4
67 35 , 2 022 , 0
285 35 , 2 022 , 0 6 , 1 022 , 0
121 35 , 2 022 , 0
05 , 0 35 , 2 022 , 0
4
3
3 3
3
2
4