1. Notiuni generale 1.1.

Manipularea obiectelor Manipularea cu obiectele din jur este una din sarcinile principale pe care i le impune automatica, pe zi ce trece progresul tehnico-tiinific duce la crearea unor mecanisme, automate ce permit conducerea cu anumite obiecte specifice sau obiecte mai generale. Spre exemplu n cadrul uzinelor ce construiesc automobile, aparatul care sudeaza carcasa automobilului este instalat pe o mn robotizat, aceasta face nite micri standartizate i bine stabilite, astfel realiznd sudarea necesar. Manipularea cu obiectele poate fi executata si pe alte ci, nu numai prin apucare (bra mecanic), spre exemplu, daca obiectul este construit dintr-un material metalic fieros, acesta poate fi usor manipulat cu ajutorul cmpului magnetic. Daca obiectele care necesita sa fie manipulate snt mici, finue, sau manipularea cu acesta trebuie sa fie efectuata cu multe grade de libertate, atunci se opteaz pentru un minimanipulator (bra mecanic), de obicei cu conducere electrica sau pneumatic. 1.2. Minimanipulator Manipulator este un mecanism pentru conducerea spatial cu instrumentul de lucru, obiectul de lucru si elementele constructive. Definitia de manipulator a fost introdusa la mijlocul secolului XX, datorita aplicrii unor mecanisme pentru conducerea cu obiectele periculoase din industria nuclear Baza manipulatoarelor o constituie mecanismele care au grade mari de libertate. Manipulatoarele execut lucrri n medii incaccesibile, sau periculoase pentru om (abisuri maritime, vid, mediu radioactiv, medii acide, sau alte medii adresive). De asemenea manipulatoarele snt pe larg folosite in tehnica medical (ex. protezele). ntr-un sens mai restrns minimanipulatorul mai este numir si bra mecanic( Fig.1.1). Manipulatoarele se impart in manipulatoare conduse de om, si manipulatoare automate (roboi-manipulatori, ca o categorie de roboi). Dezvoltarea manipulatoarelor a condus la construirea unor roboti industriali (Fig.1.2). Proiectarea mecanismelor manipulatoare cer rezolvarea unor obiectve

ca oferirea manevrabilitii, stabilitatea n lucru, alegerea unor micri ct mai optimale, i evitarea unor micri suplimentare. Uneori este nevoie proiectarea unor sisteme care ar permite operatorului s simt fora aplicat, aplicat la obiectul de conducere, sau la laba de apucare.

Fig.1.1: Minimanipulator cu 4 grade de libertate si laba pentru apucare

Fig.1.2: Robot-manipulator Brokk 400, cantarete cteva tone

1.3. Elemente de baza 1.3.1. Motor de curent continuu Motorul de curent continuu este o main electric de curent continuu. Ea transform energia electric de curent continuu n energie mecanic. Aceasta se caracterizeaza prin faptul c prin circuitul exterior trece curent continuu. Astazi, motoarele de curent continuu se utilizeaza frecvent in calitate de traciune electrica (tramvaie, troleibuse, locomotive electrice), n industria metalurgic i siderurgic pentru acionarea unor mecanisme i n genere se utilizeaz n acionrile care necesit reglarea turaiilor n limite largi. n ultimul timp, motoarele de curent continuu se i-au lrgit domeniul aplicatiei datorit surselor de tensiune continu reglabil cu ajutorul redresoarelor comandate. La motorul de curent continuu, de regula inductorul este stator, iar indusul rotor. Circuitul magnetic al mainii este format din jugul statoric masiv sau lamelat (din tole), poli principali lamelai pe care se gsesc bobinele infurri inductoare i miezul magnetic lamelat al rotorului in crestaturile caruia este infasurarea indusa. Motoarele mai mari, pentru inbunatatirea functionarii lor, sunt prevazute cu poli auxiliari, numiti si de comutatie care au o infasurare proprie. n motoarele de curent continuu campul inductor este produs de infasurarea de excitatie asezata pe polii principali, sau de magneti permanenti. nfasurarea indus de pe rotor este conectata la colector, rolul acestuia este de a redresa curentul alternativ din infasurarea indusa pentru a da in circuitul exterior curent continuu. Funcionarea motorului de curent continuu se bazeaz pe fenomenul de apariie a forei electromagnetice care acioneaz asupra unui conductor parcurs de curent i situat n cmp magnetic.

Fig.2: Schema electric a mainii de curent continuu

Infasurarea de excitatie a motoarelor de curent continuu poate fi alimentata de la surse exterioare masinii cand se spune ca masina are excitatia separata, sau chiar de la masina cand se spune ca masina este autoexcitata. Masinile cu autoexcitatie pot avea infasurarile de excitatie conectate in derivatie, serie(Fig.2) si mixta (Fig.3). Pentru ca maina electric de curent continuu s funcioneze ca motor este necesar s fie alimentat cu tensiune electric att nfurarea de excitaie ct i cea rotoric.

Fig. 3: Motorul electric cu excitaie mixt

Fig.4: Maina electric cu excitaie n derivaie

Motoarele de curent continuu, din punct de vedere al modului de alimentare a nfurrii de excitaie pot fi clasificate: motoare de curent continuu cu excitaie separat; motoare de curent continuu cu excitaie derivaie (Fig.4); motoare de curent continuu cu excitaie serie (Fig.5); motoare de curent continuu cu excitaie mixt (Fig.3).

Fig.5: Maina electric cu excitaie n serie Motorul de curent continuu prezint o serie de avantaje, cum ar fi: posibilitatea reglrii vitezei n limite largi i posibilitatea schimbrii sensului rotirii, relativ simplu. 1.3.2. Punte de comanda cu motorul de curent continuu Pentru comandarea cu motorul de curent continuu este necesar sa-i aplicm acestuia de multe ori un curent destul de mare, ceea ce nu o putem oferi utiliznd doar microcontrollerul. Din aceast cauz este necesar s construim o plac de interfa a microcontrollerului cu motorul de curent continuu. Una din modalitile de conducere cu motorul de curent continuu ar fi cu ajutorul unui rele, acesta consuma puteri mai mici, si poate conduce cu puteri mult mai mari i acest lucru ar fi cel mai convenabil din punct de vedere al simplitii.

n caz c avem necesitatea de a schimba direcia rotirii motorului, si a conduce dinamic cu acesta, cea mai uoar soluie ar fi construirea unei puni de comand. Puntea de comanda, numit i puntea-H este alctuit din 4 elemente, de obicei discrete cum ar fi tranzistoare bipolare (Fig.7), tranzistoare unipolare de tip MOSFET (Fig.6), tranzistoare bipolare de puteri mari (IGBT) sau poate fi alctuit din amplificatoare operaionale care au ieirea de mare curent.

Fig. 6: Puntea H construie pe tranzistoare de tip MOSFET cu canal de tip n

Fig. 7: Puntea H construie pe tranzistoare bipolare

Fig. 8: Modulul integrat APTGT35H120T1G Pentru conducerea cu puteri foarte mari (de ex motoarele unui tramvai) se pot utiliza module (circuite) integrate, care au ncorporate 4 tranzistoare de tip IGBT, si diodele de protectie pentru acestea. Spre exemplul modelul ilustrat n figura 8 poate conduce cu motoare alimentate pn la 1200v i 35A, ceea ce constituie 42kW, iar in regim de impuls pna la 70A. Unul din cele mai comode soluii pentru conducerea cu un motor de curent continuu (de asemenea si motor pas cu pas) este folosirea unui circuit integrat, numit driver. Unul din acestia poarta denumirea de L297, coneciunea posibila si circuitul interior este ilustrat n figura 9.

Fig. 9: Driverul L297 pentru realizarea H-punii

1.3.3. Baterii Bateria, element galvanic, este un dispozitiv ce transforma energia chimica in electricitate. Strict vorbind, o baterie este formata din doua sau mai multe celule conectate in serie sau in paralel, dar termenul este de asemenea folosit pentru celule singulare. Toate celulele sunt alcatuite dintr-un lichid, pasta, sau electrolit solid si doi electrozi, unul pozitiv si celalalt negativ. Electrolitul este un conductor ionic; unul din electrozi va reactiona, eliberand electroni, pe cand celalalt va accepta electroni. Bateriile in care chimicalele nu pot fi aduse la starea lor initiala o data ce energia a fost transformata (bateriile care s-au descarcat) sunt numite celule primare sau celule voltaice. Bateriile in care componentii chimici pot fi readusi la starea lor initiala, trecand un curent electric prin ele in sensul opus celui al reactiei normale, sunt numite celule secundare, reincarcabile, de acumulare, sau acumulatori. Primele baterii care au fost inventate erau numite elemente volta, in cinstea savantului care le-a inventat inc in anii 1800. Aceasta baterie consta dintr-un vas umplut cu apa srat, iar in calitate de electrozi erau folosite un electrod din zinc i altul din cupru. Mai trziu aceste elemente au fos grupate, si interconectate n serie, iar construcia dat poart denumirea de Coloan Volta

Fig. 10:Construcia bateriilor Zinc-Carbon Mai tarziu bateriile au evoluat, iar electrolitul lichid a fos nlocuit cu gel, sau n genere era solid. Primele modele de baterii erau construite pe baza legaturilor

Zinccarbon, iar n calitate de electrolit este NH4Cl. Acest tip de elemente au fost inventate nca n anul 1865. O singura celul de acest tip genereaz o tensiune de cca 1,5v. O alta des folosita baterie secundara este celula alcalina, sau bateria nichelfier, construita de inventatorul american Thomas Edison in anii 1900. Principiul functionarii este acelasi cu cel al celulei plumb-acid exceptand ca electrodul negativ e alcatuit din fier, cel pozitiv din oxid de nichel, iar electrolitul fiind o solutie de hidroxid de potasiu. Celula nichel-fier are dezavantajul ca elimina hidrogen gaz la reincarcare. Acest tip de baterie este folosit in principal in aplicatiile industriei grele. Bateria Edison are o viata de aproximativ 10 ani si produce in jur de 1.15 V. O celula alcalina, similara cu bateria lui Edison, este celula nichel-cadmiu (Fig.11), in care electrolitul de fier este inlocuit de unul continand cadmiu. Produce, de asemenea, aproximativ 1.15 V, si viata sa de folosinta atinge aproximativ 25 de ani. Cu cifra 1 n figura 11 este notat carcasul bateriei, cu 2 straturile separatoare, ar cu cifrele 3 si 4 au fost notate electrodul pozitiv i cel negativ.

Fig. 11: Baterie de tip NiCd Pn n prezent acest tip de acumulator era unul din cele mai utilizate, deoarece avea o fiabilitate destul de ridicat i termenul lung de utilizare, ns n prezent s-a renunat la acest tip de acumulator, deoarece el avea o influien nociv asupra mediului, iar cu timpul acesta i pierdea capacitatea intern.

Bateriile care se recomand pentru a le utiliza n prezent snt bateriile de tip Li-Ion (Fig.:12). Unul din avantajele acestor baterii este densitatea energetic mai mare (3.6 Volti, n comparaie cu 1.2 V la bateriile de alte tipuri), alt avantaj este acela c ele nu polueaz mediul nconjurtor ca cele NiCd sau cele NiMH.

Fig. 12: Baterii de tipul Li-Ion Bateriile Li-Ion, si Li-Po (litiu-polimer), se folosesc foarte larg n tehnica modern, astzi aproape toate bateriile de la dispozitivele portabile, precum si bateriile care alimenteaz motoarele mainelor cu traciune electric snt baterii construite pe baza Li-Ion. Unicul neajuns al acestora este regimul de ncrcare, daca ele nu snt corect utilizate i ncrcate, acestea se pot nclzi, ceea ce duce la un sfrit fatal al acestora prin explozie. n prezent, acest neajuns este practic nlturat, totui la utilizarea acestora este necesar sa respectm regimul curentului de ncrcare. 1.3.4. MCU

2. Comandarea prin unde radio 2.1. Tehnologia de transmitere 2.2. caracteristicile undelor radio 2.3. tipurile de modulatie 2.4. schema-bloc functionala