1.

NOIUNI DE DINAMIC

1.1. Introducere Lund n considerare natura problemei ce se studiaz la corpul material, mecanica poate fi divizat n static, cinematic i dinamic. Dinamica studiaz micrile corpurilor innd cont de forele care acioneaz asupra lor. Dimanica este partea cea mai general a mecanicii. La baza dinamicii stau principiile sau postulatele mecanicii: principiul ineriei (ntr-un sistem de referin fix, precum i n toate sistemele de referin n micare de translaie rectilinie uniform n raport cu sistemul fix, particula material rmne fie n repaus, fie n micare rectilinie uniform, atta timp ct aciunea altor particule nu i schimb aceast stare), principiul aciunii forei (se exprim prin relaia dintre mas, r r for i acceleraie: F = m a ), principiul egalitii dintre aciune i reaciune (interaciunile reciproce dintre dou particule sunt egale i de sensuri contrare). Referindu-ne la mecanica mecanismelor, principalele probleme cu care se ocup aceasta sunt: Echilibrarea mecanismelor i a mainilor, astfel nct s se anuleze sau s se diminueze efectul forelor i a cuplurilor de inerie; Stabilirea strii de micare reale a elementelor mecanismului, sub aciunea unui sistem de fore dat; Uniformizarea micrii mecanismelor, astfel nct s satisfac anumite condiii funcionale impuse; Bilanul energetic, adic evaluarea eficienei transmiterii energiei mecanice prin intermediul mecanismelor. 1.2. Echilibrarea mecanismelor i a mainilor Elementele mobile aflate n micare de rotaie sau de oscilaie sunt surse generatoare de zgomote, vibraii, solicitri dinamice perturbatoare datorit forelor de

NOIUNI DE DINAMIC -1

inerie. Domeniul teoretic referitor la acest subiect utilizeaz noiunea de rotor. Rotorul este o pies aflat n micare de rotaie n jurul unei axe fixe. Dup viteza unghiular de rotaie, rotorii se mpart n rotori leni ( < 10 rad/s) i rotori rapizi ( > 10 rad/s). Dup dimensiuni, rotorii se mpart n rotori scuri (dimensiunea axial este cu cel puin un ordin de mrime sub dimensiunea transversal) i rotori lungi (dimensiunea axial i cea transversal sunt comparabile). Exemplu. Rotorul unui servomotor electric este un rotor rapid i lung, n timp ce echipajul mobil al unui aparat de msur este un rotor scurt i lent. Echilibrarea este operaia de determinare prin calcul sau prin experiment a mrimii unei mase (denumit contragreutate), ct i a locului de amplasare a acesteia, n scopul anulrii efectului perturbator al forelor masice. n Fig. 1.2.1, se prezint, n dou vederi, schia corespunztoare a unui rotor scurt 1. Schia unui rotor lung este ilustrat n Fig. 1.2.2. Cele patru mase concentrate, m1m4 sunt montate rigid pe un arbore i execut o micare de rotaie n jurul axei A - B.

Fig. 1.2.1

Fig. 1.2.2

Exist dou posibiliti de echilibrare a unui rotor: Echilibrarea static centrul de mas al rotorului s se gseasc pe axa de rotaie a acestuia; Echilibrarea dinamic axa de rotaie s fie axa principal de inerie pentru rotorul respectiv. Teoretic, la proiectare, calculul de echilibrare se poate face cu o precizie orict de mare. Practic ns, condiiile teoretice avute n vedere la proiectare nu se regsesc n totalitate la rotorul materializat. Aceasta pentru c rotorul se realizeaz cu anumite erori de uzinare i montaj, iar materialele nu sunt riguros omogene. Din acest motiv, echilibrarea teoretic (determinat prin calcul) trebuie urmat de o echilibrare practic. Atingerea scopului propus este posibil dac echilibrarea rotorului se face n condiii ct mai apropiate de condiiile reale de funcionare. Pentru corectarea dezechilibrului, n mod practic se folosesc dou metode:

1.2. Echilibrarea mecanismelor i a mainilor

Scoaterea de material din ansamblul rotor, prin practicarea unor orificii; Adugarea de contragreuti n zone special prevzute pe rotor. Echilibrarea static a rotorului se poate realiza prin utilizarea unui montaj conform Fig. 1.2.3. Pe prismele (1), riguros paralele i orizontale se aeaz rotorul (2) (de ex.: discul de la un contor de energie electric) care necesit s fie echilibrat. Frecarea dintre prisme i axul rotorului fiind redus, poziia fireasc a rotorului (dup cteva micri oscilatorii) va fi cu centrul su de greutate sub ax, pe verticala din planul rotorului. Dup o serie de ncercri succesive se poate determina zona n care se presupune c este poziionat centrul de greutate al rotorului. Pe vertical, n poziie simetric fa de ax, se adaug o mas suplimentar pe rotor. Dac rotorul se stabilizeaz, la o ncercare urmtoare n aceeai poziie, nseamn c masa ataat este insuficient. Operaiile se repet pn cnd rotorul rmne ntr-o poziie indiferent.

Fig. 1.2.3 Echilibrarea dinamic se execut pe maini speciale de echilibrare, care permit monitorizarea ntregului proces de msurare. La aparatele cu ax orizontal sau nclinat i deviaia maxim de 90 a echipajului mobil, echilibrarea are ca scop realizarea independenei indicaiilor aparatului de momentele cauzate de forele gravitaionale. Schema principial constructiv a unui echipaj mobil este prezentat n Fig. 1.2.4. Armtura feromagnetic 1 este rigidizat cu acul indicator 2 i paleta amortizoare 3. Acest ansamblu execut n procesul de indicaie o micare de rotaie materializat prin cupla cinematic A. Constructiv, acest ansamblu este prevzut cu dou contragreuti A i B (Fig. 1.2.5), dispuse pe dou direcii perpendiculare i rigidizate fa de axa de rotaie O. Echilibrarea decurge n modul urmtor: Se aeaz aparatul deconectat cu axa de rotaie n poziie vertical. n aceast poziie, cu ajutorul corectorului (un mecanism care poziioneaz captul arcului spiral antagonist fa de asiu), acionat din exteriorul aparatului, se fixeaz pe 0 indicaia aparatului; Se aduce aparatul n poziia din Fig. 1.2.5 a, cu axul orizontal. Prin deplasarea contragreutii A pe suportul su, se aduce i de acest dat indicaia aparatului

NOIUNI DE DINAMIC -1

la zero i se fixeaz contragreutatea n aceast poziie; Se rotete aparatul cu 90 (Fig. 1.2.5 b) i se procedeaz ca n cazul anterior prin poziionarea contragreutii B. Cu aceste faze efectuate, se poate spune c echipajul mobil al aparatului este echilibrat static cu o eroare ce depinde de frecarea n lagre.

Fig. 1.2.4

Fig. 1.2.5

1.3. Determinarea strii de micare a elementului de reducere din mecanisme 1.3.1. Introducere Starea real de micare a unui mecanism este stabilit de echilibrul de fore care acioneaz asupra lui. Folosind reprezentarea sistemic, se poate preciza c un sistem mecanic mobil este compus din trei componente: elementul motor, transmisia mecanic i elementul condus (consumator) (Fig. 1.3.1).

Element motor

Transmisie mecanic

Element condus

Fig. 1.3.1

Deoarece sistemul astfel definit se presupune c este desmodrom (starea de micare a tuturor elementelor este univoc determinat dac se cunoate starea de micare a elementului conductor) se definete elementul de referin (n general

1.3. Determinarea strii de micare a elementului de reducere din mecanisme

elementul conductor i mai rar cel de ieire sau un altul oarecare) ca i element de reducere.
1.3.2. Masa redus i momentul de inerie redus

Pentru a simplifica expresia energiei cinetice a ntregului mecanism, se introduce noiunea de mas redus i aceea de moment de inerie redus. n acest mod, studiul dimanic al SA pentru cuplele cinematice conductoare se reduce la studiul dinamic al elementelor de reducere. Ca element de reducere, se admite rotorul motorului electric, armtura mobil a electromagnetului, pistonul cilindrului pneumatic i hidraulic, etc. Prin definiie, masa redus a unui mecanism este echivalent cu o mas fictiv care, concentrat ntr-un punct al unui element numit element de reducere, dezvolt aceeai energie cinetic pe care o dezvolt ntregul mecanism aflat n micare. Pe baza definiiei date, se poate scrie relaia de calcul pentru masa redus:
mr = 1 v 2 i =1 A ( mi vi2 + J i i2 )
n

(5.3.1)

unde notaiile au semnificaia urmtoare: vA re prezint viteza de translaie a elementului de reducere; mi i Ji reprezint masa i respectiv momentul de inerie mecanic n raport cu o ax ce trece prin centrul de greutate al unui element i; vi i i reprezint viteza centrului de greutate i respectiv viteza unghiular a elementului i; n reprezint numrul de elemente mobile ale mecanismului. Prin definiie, momentul de inerie redus Ir al unui mecanism este echivalent cu momentul de inerie fictiv al unui volant, care rotindu-se ca element de reducere, dezvolt aceeai energie cinetic pe care o dezvolt ntregul mecanism. Pe baza definiiei, se poate scrie expresia pentru calculul momentului de inerie redus: (5.3.2) 2 i =1 A unde notaiile au semnificaia: A reprezint viteza unghiular a elementului de reducere; mi i Ji reprezint masa i respectiv momentul de inerie mecanic n raport cu o ax ce trece prin centrul de greutate al unui element i; vi i i reprezint viteza centrului de greutate respectiv viteza unghiular a elementului i; n reprezint numrul de elemente mobile ale mecanismului.
Ir = 1 ( mi vi2 + J i i2 )
n

NOIUNI DE DINAMIC -1
1.3.2.1. Exemplul 5.1

Fig. 1.3.2 Se consider schema principial-constructiv a mecanismului generator de traiectorie al unui robot industrial (RI) cu acionare direct ca fiind cea din Fig. 1.3.2. SA1 i SA2 reprezint sisteme de acionare din cuplele RI. Schema cinematic a acestui modul este ilustrat n Fig. 1.3.3. Cupla cinematic O este multipl, asigurnd dou grade de mobilitate: rotaia de unghi a elementului 4 n raport cu batiul i rotaia elementului 1, de unghi , n raport cu elementul 4. Se cere determinarea masei reduse n punctul A a mecanismului paralelogram, la o poziie fix a elementului 4.

Fig. 1.3.3 Dup egalarea expresiilor energiei cinetice i avnd n vedere c viteza punctului de reducere vA este v A = 1 l A , se obine dup transformri de masa redus la elementul 1 n punctul A:
lG mr = m1 1 l A l + m2 + m3 G3 l A
2

+ J1 + J 2 + J 3 2 lA

(5.3.3)

unde: mi (cu i=1, 2, 3) i Jj (cu j = 1, 2, 3) au semnificaiile din definiie;

1.3. Determinarea strii de micare a elementului de reducere din mecanisme

lA, lG1 i lG3 reprezint lungimea elementului 1 respectiv modulele vectorilor de poziie a centrelor de greutate G1 respectiv G3 n raport cu cuplele cinematice O i C; 1.3.2.2. Exemplul 5.2

Fig. 1.3.4 Considerm o mas de poziionare X - Y, al crei sistem de acionare pentru cupla cinematic conductoare pe o direcie (fie direcia X, fie direcia Y), are componena prezentat n Fig. 1.3.4. Considerm drept element de reducere, rotorul motorului de acionare MA, care are viteza unghiular m. Reductorul de turaie are la ieire viteza unghiular RC, iar urubul cu bile are viteza unghiular S = RC. urubul cu bile are pasul p. Avnd n vedere expresia de definire a raportului de transmitere: i= m = m (5.3.4) RC S i relaia ntre parametrii transmisiei urub-piuli:
v

S 2 expresia momentului de inerie redus este:

p I r = J r + J p + J RC + J S + mr 2
2

(5.3.5)

1 i2

(5.3.6)

1.3.3. Ecuaia de micare a elementului de reducere

S-a evideniat anterior c, pentru orice mecanism, indiferent de componena sistemului n care intr, se poate face reducerea maselor i momentelor de inerie la un singur element, numit element de reducere (rotorul motorului electric sau hidraulic, armtura mobil a electromagnetului, pistonul cilindrului pneumatic, etc.). ntr-un mod asemntor, pot fi reduse la acelai element i forele/momentele care acioneaz asupra mecanismului.

NOIUNI DE DINAMIC -1

Ecuaia de micare stabilete legtura dintre forele/momentele reduse i starea de micare a elementului de reducere. O modalitate de determinare a ecuaiei de micare const n utilizarea ecuaiilor lui Lagrange de ordinul 2:
Ec t qk & Ec q k = Qk

(5.3.7)

unde notaiile au semnificaia: Ec reprezint energia cinetic a mecanismului; qk reprezint coordonata generalizat ( pentru micarea de rotaie a elementului de reducere sau x pentru micarea de translaie); & qk reprezint viteza generalizat ( pentru micarea de rotaie a elementului de reducere sau v pentru micarea de translaie; Qk reprezint fora generalizat (un moment M pentru micarea de rotaie sau o for F pentru micarea de translaie); k reprezint numrul gradelor de libertate. Expresiile energiei cinetice pentru un moment de reducere n micare de rotaie respectiv de translaie sunt: I r 2 A Ec = (5.3.8)
2 Ec = mr v 2 A 2

(5.3.9)

unde notaiile au semnificaia: Ir i mr reprezint momentul de inerie redus i respectiv masa redus; A i vA reprezint viteza unghiular respectiv liniar a elementului de reducere. Utiliznd relaiile anterioare, se obin dup o serie de transformri, ecuaiile de miacre pentru cele dou cazuri (rotaie i translaie); 2 d A A dI r Ir + =M (5.3.10) dt 2 d
mr
2 dv A v A dmr + =F dt 2 dx

(5.3.11)

Fora generalizat n fiecare din cele dou cazuri are expresia: M = M m M r ,red (5.3.12) (5.3.13) F = Fm Fr ,red unde notaiile au semnificaia: Mm i Fm reprezint momentul motor i respectiv foa motoare; Mr,red i Fr,red reprezint momentul redus (al forelor tehnologice, de frecare, gravitaionale) i respectiv fora rezistent redus. n cazul acionrii unor echipamente periferice, masa redus i momentul de inerie redus sunt mrimi constante (independente de coordonata generalizat), astfel

1.3. Determinarea strii de micare a elementului de reducere din mecanisme

c relaiile (5.3.10) i respectiv (5.3.11) se simplific. Rezolvarea acestei ecuaii, sub forma sa cea mai complex, presupune folosirea metodelor numerice. O modalitate simpl i rapid o ofer utilizarea unui software adecvat pentru simulare (de exemplu MATLAB/Simulink).
1.3.3.1. Exemplul 5.3 Pentru schema cinematic din Fig. 1.3.4, se poate determina pe baza celor expuse anterior ecuaia de micare: d J r + k = M m M 0 M rez (5.3.14)
dt

unde Jr este momentul de inerie redus la arborele motorului (se calculeaz cu relaia 5.3.6 funcie de parametrii sistemului); k este constanta de amortizare vscoas (pentru servomotorul de acionare dat se obine din catalogul firmei constructoare); este viteza unghiular a elementului de reducere (rotorul motorului electric); Mm este momentul motor creat de servomotorul electric; M0 este momentul frecrilor statice din rulmenii motorului; Mrez este momentul rezistent impus de utilitatea transmisiei (inclusiv frecrile din sistem altele dect cele prezentate anterior). Utiliznd pachetul softul MATLAB / Simulink, ecuaia 5.3.14 poate fi reprezentat prin schema-bloc din Fig. 1.3.5.

Fig. 1.3.5

Schema de modelare conine blocuri selectate din biblioteca aferent, funcie de

10

NOIUNI DE DINAMIC -1

termenii ecuaiei. n plus sunt prezentate n schema de modelare i blocurile de vizualizare grafic sau numeric a mrimilor de ieire. n fiecare bloc sunt prezentate valorile numerice care au fost luate n considerare pentru exemplificare. Se consider, pentru simplificarea analizei, c sistemul de acionare este realizat cu un servomotor electric care asigur un cuplu motor constant. Valorile parametrilor inclui n ecuaia analizat au valorile Jr = 0.2 kgm2, M0 = 0.001Nm, Mrez = 0 Nm, Mm = 1Nm. Modul de variaie a vitezei unghiularepentru elementul de reducere este ilustrat n Fig. 1.3.6. Dac se dorete suplimentar i obinerea informaiei despre coordonata generalizat (x) se introduce n mod corespunztor blocul integrator.

Fig. 1.3.6

Funcie de schema cinematic real, modelarea matematic poate fi completat cu blocuri care iau n considerare aspectele neliniare ale sistemului: elasticitatea elementelor transmisiei, histereza mecanic, frecarea etc.
1.4. Uniformizarea micrii 1.4.1. Generaliti

Neuniformitatea vitezei se poate manifesta n mod periodic sau aperiodic i se apreciaz prin gradul de neuniformitate definit prin relaiile: pentru vitez unghiular: m M m (5.4.1) = M n med pentru vitez liniar:
v vm v M vm = M vn vmed

(5.4.2)

unde M (vM), m(vm) reprezint vitezele unghiulare i liniare maxime i minime; n (vn) reprezint valorile nominale ale acestor viteze; med (vmed) sunt vitezele

1.4. Uniformizarea micrii

11

unghiulare i respective liniare medii. Parametrii unui echipament electronic pentru prelucrarea unei informaii optice, acustice etc. depind n mare msur de uniformizarea micrii.
1.4.1.1. Exemplul 5.4 n Fig. 1.4.1 este prezentat schema cinematic a mecanismului de antrenare pentru suportul de informaie (1, 2 rol / caset, 3 volant, 4 rol presoare, 5 arbore antrenare support informaie, 6 cap univesal, 7 cap de tergere, 8 rol intermediar, 9 arborele servomotorului). Viteza liniar a suportului de informaie care se nfoar pe casetele 1 i 2 trebuie s aib o variaie ct mai mic.

Fig. 1.4.1

Viteza nominal a ssuportului de informaie este n general precizat prin normele firmelor productoare sau prin standardele rii respective. Abaterea permis a acestei viteze, fa de valoarea nominal, depinde de importana echipamentului electronic, clasa i valoarea vitezei nominale. Aceast abatere se situiaz n intervalul [0.05 2] % [5.8]. Viteza medie a benzii magnetice se msoar pe un interval de 100 s. Coeficientul de neuniformitate a vitezei este prezentat n Tab. 1.4.1. Se impune n acelai timp i evaluarea coeficientului de distorsiune a semnalului. v (5.4.3) KS = 100
vmed

Valori informative pentru acest coeficient sunt prezentate n Tab. 1.4.2.. Aceste aspecte trebuie avute n vedere la proiectarea echipamentelor i la ntreinerea lor pe perioad funcionrii.

12

NOIUNI DE DINAMIC -1

Tab. 1.4.1
Viteza liniar a benzii [cm/s] 304.8 152.4 76.2 38.1 19.05 9.53 4.76 Coeficientul de neuniformitate a micrii [%] Frana SUA 0.2 0.13 0.25 0.3 0.4 0.6 0.9 0.15 0.18 0.25 0.32 0.38

Tab. 1.4.2
Viteza Coeficientul de distorsiune a benzii sunetului [%] [cm/s] I II III IV Alimentare de la reea 19.05 0.1 0.2 9.53 0.2 0.3 0.3 4.76 0.3 0.4 Alimentare de la surs autonom 19.05 0.3 9.53 0.4 0.4 4.76 0.6 0.6

Fig. 1.4.2

n procesul de micare a suportului informaioanl se disting trei faze (Fig. 1.4.2): accelerare sau pornire cnd viteza unghiular a elementului de reducere de obicei arborele motorului crete de la 1 = 0 la o vitez de regim 2 = med micarea de regim cnd viteza de transport a benzii magnetice este aproximat cu viteza nominal. n realitate viteza acesteia are un grad de neuniformitate datorit variaiei periodice a vitezei unghiulare a elementului de reducere n jurul vitezei medii med = 2 ; frnare sau oprire cnd viteza unghiular scade de la valoarea de regim la o valoare nul; Durata de regim tr este caracterizat de un aspect periodic de perioad tc . Neregularitatea micrii elementului de reducere (i implicit al elementului condus) influeneaz n mod negativ procesul de lucru pe care l realizeaz mecanismul. n plus accelerrile i decelerrile successive conduc la fore de inerie suplimentare i prin aceasta la vibraii i zgomote. Una din posibilitile de uniformizare a micrii periodice este cea de utilizare a volantului.

1.4. Uniformizarea micrii Variaiile aperiodice ale moderatoarelor i a regulatoarelor. vitezei sunt uniformizate prin

13

intermediul

1.4.2. Uniformizarea micrii cu ajutorul volanilor

Volanii sunt piese cilindrice (Fig. 1.4.3), montate pe arborele motor sau pe un alt arbore cuplat cu acesta. Volanii se utilizeaz pentru uniformizarea vitezelor n micarea de regim a unor sisteme de antrenare (de exemplu: capetele de antrenare ale benzilor magnetice i peliculelor de film, sau ale discurilor magnetice).

Fig. 1.4.3

Volantul se poate executa sub forma unei roi cu obad (Fig. 1.4.3 a, b), ca de exemplu la unele uniti cu memorie extern, pick-up, etc.), sau sub forma unui disc cilindric (Fig. 1.4.3 c), ca la unele tipuri de casetofoane. Volantul are rol de acumulator de energie cinetic. Astfel, n intervalul n care viteza unghiular crete, cnd momentul motor Mm este superior momentului rezistent Mr, volantul acumuleaz o cantitate de energie cinetic. Aceast energie este cedat mecanismului n intervalul n care viteza unghiular scade (cnd Mm < Mr). Se poate concluziona c volantul are rol de element motor suplimentar n intervalul n care Mm < Mr i de element antrenat (condus) atunci cnd Mm > Mr (Fig. 1.4.4). Cunoscnd viteza unghiular medie med, gradul de neuniformitate admis , variaia pe un ciclu cinematic c a momentelor reduse Mm i Mr, valoarea momentului de inerie al volantului este [5.7]:
c

Jv = 0

( M m M r )d
2 med

(5.4.4)

14

NOIUNI DE DINAMIC -1

Fig. 1.4.4

Dac volantul se execut sub forma unui disc cilindric (Fig. 1.4.3), de dimensiuni B, D, momentul su de inerie este:
Jv = mR 2 mD 2 = 2 8

(5.4.5)

unde m este masa volantului. Considernd cunoscut diametrul D al volantului, fie din restricii de gabarit, fie din condiii constructive, se poate determina limea B a acestuia: (5.4.6) D4 unde este masa specific a materialului volantului. Dac volantul se execut sub forma unei roi cu obad, se poate considera c ntreaga mas a acestuia este concentrat n obad, momentul su de inerie fiind: (5.4.7) unde R este distana de la centrul de mas al seciunii obezii la axa de rotaie a volantului. n cazul n care volantul se monteaz pe un alt arbore dect cel al elementului de reducere (i deci alt vitez unghiular ), momentul de inerie se determin din egalitatea energiilor cinetice:
J 'v = J v '
2

B=

32 J v

Jv = m R2

(5.4.8)

1.4.3. Uniformizarea variaiilor aperioadice ale micrii 1.4.3.1. Introducere Variaiile aperiodice ale vitezei elementului de reducere apar ca urmare a modificrii caracteristicii mecanice motoare sau a celei rezistente. Modificarea

1.4. Uniformizarea micrii

15

caracteristicilor este determinat la rndul su de schimbri ale parametrilor agentului motor (tensiune, frecvena curentului electric, presiune sau debit n cazul hidro-pneumatic, etc.). sau schimbri ale parametrilor de consum. Din acest motiv, uniformizarea vitezei se poate realiza pe cale energetic prin modificarea fie a caracteristicii mecanice motoare fie a celei rezistente. Modificarea caracteristicii mecanice motoare se realizeaz cu contribuia regulatoarelor (Fig. 1.4.5), iar a caracteristicii mecanice rezistente cu ajutorul moderatoarelor (Fig. 1.4.6).
Energie: electric, pneumatic, hidraulic Surs de energie mecanic Consumator

Regulator

Flux energetic:

Flux informaional:

Fig. 1.4.5

Energie: electric, pneumatic, hidraulic

Surs de energie mecanic

Consumator

Moderator

Mediu: cldur

Fig. 1.4.6

Regulatorul acioneaz printr-un element de execuie asupra sursei de energie (electric, pneumatic, hidraulic, mecanic), asigurnd astfel modificarea parametrilor agentului motor care alimenteaz sursa de energie mecanic. n acest caz, pe lng fluxul energetic, intervine i fluxul informaional referitor la mrimile care intervin n procesul de reglare. Moderatorul modific valoarea momentului rezistent redus n aa manier nct echilibrul dinamic (egalitatea momentului motor redus i a celui rezistent) s se

16

NOIUNI DE DINAMIC -1

realizeze n apropierea valorii prescrise a vitezei. Acest proces are loc pe cale disipativ, excedentul de energie motoare fiind consumat la un moment dat pentru nvingerea forei de frecare. Meninerea aproximativ constant a vitezei unghiulare a elementului de reducere se poate realiza i prin intermediul unui mecanism de temporizare a micrii (sau regulator de mpiedicare). Aceast metod este utilizat la echipamentele de orologerie industrial, aparate nregistratoare, relee electromagnetice, etc. n Fig. 1.4.7 este prezentat un mecanism de reglare prin temporizare a micrii [5.7], [5.9].

Fig. 1.4.7

Contactele electrice 1 trebuie s fie nchise cu o anumit ntrziere, dictat de un anumit proces. Din acest motiv, micarea elementului 9 trebuie s fie uniform. Sectorul dinat 4, care este rigidizat cu elementul 9, este cuplat cu electromagnetul 2 prin intermediul arcului 3. n momentul acionrii, electromagnetul arcului 3 este deformat i acumuleaz o energie potenial. Aceast energie este consumat pentru punerea n micare a mecanismului format din roile dinate 4 i 5 i sistemul oscilant compus din roata ancor 6, ancora 7 i contragreutile 8. Contactul dintre roata 6 i ancora 7 se realizeaz alternativ ntr-un singur punct. Perioada de oscilaie a sistemului 7+8, i implicit viteza unghiular a acesteia, este dictat de poziia contragreutilor 8 pe tija de susinere fa de axa de oscilaie. Din acest motiv, tija este filetat uurnd astfel poziionarea contragreutilor.
1.4.3.2. Principii de uniformizare a micrii folosind regulatoare Uniformizarea micrii cu ajutorul regulatoarelor este posibil prin utilizarea a dou variante de regulatoare: regulatoare electrice i electronice folosite la uniformizarea micrii la

1.4. Uniformizarea micrii

17

acionrile cu motoare sau servomotoare n bucl de reacie deschis sau nchis; regulatoare mecanice utilizate n sistemele care vehiculeaz cantiti mari de energie (grupuri energetice, motoare termice de traciune etc.) Regulatoarele centrifugale, n diverse variante constructive, ocup un rol esenial n aceast categorie [5.7]. Regulatoarele electronice, n special cele n bucl nchis, au performanele cele mai ridicate i se utilizeaz n cele mai diverse domenii: acionarea benzilor magnetice, peliculelor de film, imprimante, ceasuri electronice etc. Sistemul de acionare a elementului dorit este format n general din urmtoartele componente: subsistemul de antrenare (servomotor) sau blocare (frn, cuplaj); circuite electronice de comand a subsistemului de antrenare n conformitate cu viteza dorit; traductoare de vitez cu sau fr contact care convertesc parametrul cinematic vitez ntr-un semnal electric; circuite electronice de prelucrare a informaiei obinute de la traductoare, de comparare a semnalului astfel obinut cu cel de referin. n Fig. 1.4.8 este prezentat schema principial de reglare a vitezei de antrenare a benzii magnetice de la nregistratoarele magnetice portabile [5.9]. Banda magnetic 1 este antrenat n micarea de translaie, fa de capul magnetic 2, prin intermediul rolei 3.

Fig. 1.4.8

Traductorul 4 fr contact, de tip inductiv, convertete viteza real a arborelui motorului 5 ntr-un semnal electric. Dup prelucrare n blocul electronic 6, acest semnal Sr este comparat (n blocul 8) cu semnalul de referin SI impus de circuitul de comand 7. Dac cele dou semnale coincid, semnalul eroare S este nul i servomotorul de acionare i pstreaz viteza iniial. Dac semnalul eroare S nu este nul (exist diferene ntre viteza impus i cea realizat), acesta este amplificat n blocul electronic 9 i aplicat servomotorului de acionare restabilind viteza impus.

18

NOIUNI DE DINAMIC -1

1.4.3.3. Uniformizarea micrii cu ajutorul moderatoarelor Aa cum se arta anterior, moderatorul constituie un consum suplimentar de energie mecanic care se cupleaz mpreun cu consumatorul propriu-zis din sistem. n acest mod, egalitatea momentelor reduse, motor i rezistent, se realizeaz n vecintatea valorii dorite a vitezei. n Fig. 1.4.9 se prezint o clasificare a diverselor variante de moderatoare cu specificarea unora dintre caracteristici.

Moderatoare

cu frecare

magnetoinductive

uscat cu aciune radial cu aciune axial

fluid

cu aer cu lichid

Fig. 1.4.9

n Fig. 1.4.10 se prezint forma constructiv a unui moderator cu frecare uscat i aciune radial.

Fig. 1.4.10

1.4. Uniformizarea micrii

19

Moderatorul se compune din mai multe lamele elastice 1 solidare cu arcul 2 a crui micare se uniformizeaz. La extremitatea liber a acestor lamele, se afl contragreutile 3, ele constituind n acelai timp i saboi de frecare. Sub aciunea forelor centrifuge Fc, crora li se opun forele elastice Fe din lamelele 1, contragreutile se ndeprteaz de axa de rotaie (aproximativ radial). La o anumit vitez unghiular, saboii ating tamburul 4, realizndu-se o frnare prin frecare uscat. Fora normal N cu care contragreutile 3 apas asupra tamburului este egal cu diferena dintre fora centrifug i fora elastic din lamel: (5.4.9) unde m este masa contragreutii, este viteza unghiular a arcului, k este constanta elastic a lamelei elastice, x este distana fa de axa de rotaie de la centrul de mas al contragreutii, la viteza unghiular , x0 este aceeai distan la vitez unghiular nul (=0). Momentul rezistent redus introdus suplimentar de moderator este: M rm = N R z (5.4.10) unde: este coeficientul de frecare dintre sabot i tambur, R este raza tambarului iar z este numrul de saboi. n Fig. 1.4.11 se prezint varianta unui moderator cu frecare fluid cu aerul.
N = Fc Fe = m 2 x k ( x x0 )

Fig. 1.4.11

Aceste moderatoaresunt ntlnite n special n industria de jucrii (de ex. la combine musicale). Moderatorul const practic dintr-o palet (de o anumit form) care n timpul micrii de rotaie creaz un moment de frnare datorit frecrii cu aerul. Acest moment de frnare are expresia: b h4 2 M rm = = K 2 (5.4.11)
4

unde: - este un coefficient care ine cont de forma paletei (1,22); este densitatea fluidului; b i h sunt parametrii geometrici ai paletei. n Fig. 1.4.12 se prezint un moderator cu frecare fluid. Fluidul utilizat poate s fie apa, uleiul sau glicerina.

20

NOIUNI DE DINAMIC -1

Fig. 1.4.12

Fluidul din cilindrul 1 are posibilitatea de a circula ntre cele dou camere A i B datorit canalului practicat n corpul cilindrului. Pistolul 2 aflat n micare de translaie va fi frnat cu o for proporional cu viteza de translaie. Coeficientul de proporionalitate depinde de parametrii geometrici ai pistonului, mrimea interstiiului dintre piston i cilindru, parametrii geometrici ai canalului i coeficientului de vscozitate al fluidului. n Fig. 1.4.13 se prezint varianta unui moderator magnetoinductiv. Efectul de frnare se datoreaz interaciunii electromagnetice dintre cmpul magnetic al unui magnet permanent i curenii turbionari (Foucault) indui n discul conductor ca urmare a rotirii acestuia n cmpul magnetic. Discul se realizeaz dintr-un material conductor nemagnetic (Al, Cu etc).

Fig. 1.4.13

Momentul de frnare electromagnetic al moderatorului are expresia:

1.5. Vibraii i ocuri

Mf =

21

(B b R0 )2
r

(5.4.12)

unde B este inducia magnetic a magnetului permanent, b este limea tlpii magnetului, R0 (n general R0 = [0.70.8] x R, cu R=raza discului) este distana de la axa de rotaie pn n centrul polului magnetic, iar r este rezistena electric a discului.
1.5. Vibraii i ocuri 1.5.1. Generaliti

Se consider un sistem material oarecare aparat de msur cu ac indicator, un echipament de calcul etc. n stare de repaus sau n stare de micare. Aceste stri ale sistemului se consider ca stri de referin. n unele situaii, sistemul mecanic execut micri suplimentare, n raport cu aceste stri de referin. Aceste micri sunt vibraii (oscilaii) dac parametrii ce descriu micarea, variaz alternativ n jurul valorilor lor corespunztoare strilor de referin. n toate domeniile tehnicii se ntlnesc procese i micri vibratorii. O micare vibratoare este periodic dac toate elementele micrii se repet identic dup un interval de timp T, denumit perioada vibraiei. Frecvena vibraiei se definete ca numrul de perioade n unitatea de timp (secunda):
f = 1 [Hz] T

(5.5.1)

Diagrama unei vibraii periodice a unui system mobil pe axa Ox este ilustrat n Fig. 1.5.1. Cea mai simpl vibraie periodic, este utilizat n studiul celor mai variate i complicate micri periodice, este vibraia sinusoidal.

Fig. 1.5.1

Dac se noteaz cu x parametrul geometric al micrii (lungime sau unghi), legea vibraiei armonice este definit printr-o funcie de forma: x = x0 sin( t + 0 ) (5.5.2) unde : x este elongaia; x0 este amplitudinea micrii; t + 0 este faza [rad]; este pulsaia vibraiei [rad/s].

22

NOIUNI DE DINAMIC -1

Legtura dintre pulsaie, frecven i perioad este specificat prin relaiile: 2 (5.5.3) = 2 f =
T

Legea vitezei i respective acceleraiei n micarea vibratorie armonic este dat de relaiile: v = x0 cos( t + 0 ) (5.5.4)
a = 2 x0 sin( t + 0 )

(5.5.5)

Diagramele micrii armonice sunt prezentate n Fig. 1.5.2.

Fig. 1.5.2

n general, orice micare periodic ce se efectueaz dup legea x=f(t), unde f(t) este o funcie periodic de perioad T, se poate considera ca o micare rezultant a unui numr infinit de mare de vibraii armonice. Un sistem mecanic vibrant are un singur grad de libertate dac micarea sa se poate studia cu o singur funcie de timp, numit coordonata vibraiei. n orice moment al vibraiei, asupra unui sistem vibrant acioneaz totdeauna fore elastice (de forma F= -kx), care tind s readuc sistemul n starea de referin. Dac vibraiile effectuate sunt numai sub aciunea forelor elastice se numesc vibraii libere fr amortizare. Asupra sistemelor amteriale ce vibreaz, acioneaz i fore care se opun vibraiei, numite fore de rezisten sau de amortizare. Cnd aceste fore nu se pot neglija, vibraiile se numesc amortizate (Fig. 1.5.3). n cele mai multe cazuri practice, forele de amortizare pot fi considerate fie avnd valori constante - frecare constant (F= -sign(v)F0, unde F0 este valoarea constant a forei), fie avnd valori proporionale cu viteza fore de frecare vscoas (Fa=-cv, unde c este coeficientul de amortizare). n acest caz, legea vibraiei este de forma: (5.5.6) vibraia se numete amortizat, iar c>0 se numete factor de amortizare.
x = x0 e ct cos( t + )

1.5. Vibraii i ocuri

23

Fig. 1.5.3

Amplitudinea este o funcie de timp; ea descrete i tinde la zero. ocul este o solicitare mecanic sub forma unui impuls, caracterizat de perioada T i durata impulsului (Fig. 1.5.4).

Fig. 1.5.4

Zdruncinarea, posibil mai laes n timpul transportului echipamentelor electronice, este un amestec de vibraii de diverse frecvene i ocuri mecanice. Legnarea reprezint o micare de oscilaie n jurul axei verticale i un unghi mai mic de 45. Este o micare caracteristic echipamentelor electronice aflate pe nave. Factorii dinamici specificai n cele anterioare se pot manifesta prin [5.10]: Zgomot; Desprinderea mbinrilor unor componente electronice; Forfecri ale unor conexiuni; Scoaterea din conectare i socluri a subansamblelor i componentelor; Oboseala mecanic a pieselor;

24

NOIUNI DE DINAMIC -1

La frecvena de rezonan mecanic a sistemului, deteriorri pariale sau complete ale componentelor echipamentelor electronice; Uzura, procesul de distrugere a suprafeelor de contact n timpul frecrii urmat de o schimbare a calitii, geometriei i proprietii stratului superficial al materialului. nlturarea efectului duntor al vibraiilor prezintdou aspecte n construcia echipaenetelor electronice: Micorarea efectului unei fore exterioare variabile sau cu oc pentru a feri elementele echipamentului de erori, uzur, deformaii, etc; Amortizarea rapid a vibraiilor unui indicator sau nregistrator, astfel nct citirea/nregistrarea s se fac ntr-un timp ct mai scurt. Aceste aspecte pot fi abordate prin prisma calculului teoretic, a dispozitivelor utilizate denumite amortizoare -, pentru reducerea efectelor perturbatoare i a ncercrilor la care sunt supuse echipamentele electronice. 1.5.2. Solicitrile dinamice la nivelul plcilor impriate 1.5.2.1. ncercri ale plcilor imprimate la vibraii i ocuri Majoritatea echipamentelor electronice sunt supuse ncercrilor la ocuri i vibraii. Se urmrete certificarea calitilor i parametrilor echipamentelor electronice de a suporta vibraii i ocuri. Standardul STAS 8393/19-89, conform cu publicaia CEI 68-2-6, descrie n detaliu metodele de ncercare a echipamentelor electronice n diverse regimuri vibratorii. Standardul se refer la o metod de ncercare aplicabil componentelor, echipamentelor i a altor produse care pot s fie supuse la vibraii n special datorit forelor de inerie care exista la bordul navelor, aeronavelor, vehiculelor terestre, echipamentelor cu ansambluri rotative etc. Standardul se refer de asemenea la cerinele privind micarea vibratorie de excitaie i gradele de severitate. ncercarea const n principal la supunerea unei probe la vibraii sinusoidale ntro gam de frecvene sau la frecvene discrete, pentru o durat determinat. n standardul de produs trebuie s se precizeze dac proba trebuie s funcioneze n timpul ncercrilor sau dac este sufficient s fie n stare de funcionare dup ce a fost supus la ncercarea la vibraii. Ciclul de baleiere nseamn parcurgerea gamei de frecvene specificate n sens cresctor i descresctor (de.ex: 1015.10 Hz). Gradul de severitate al vibraiei este definit de trei parametri: gama de frecvene f1 f2 ; amplitudinea vibraiei; durata de ncercare (exprimat prin numrul de cicluri de baleiere sau timp). Gamele de frecvene recomandate sunt conform Tab. 1.5.1.

1.5. Vibraii i ocuri

Tab. 1.5.1
Frecvena f1 [Hz] Frecvena f2 [Hz] 1 35 1 100 10 55 10 150 10 500 10 2000 10 5000 55 500 55 2000 55 5000

25

n standardul de produs trebuie s se specifice amplitudinea vibraiei, deplasarea sau acceleraia sau amndou. Sub o anumit frecven, denumit frecven de transfer, toate amplitudinile sunt specificate la deplasare constant, n timp ce peste aceast frecven ele sunt date la acceleraie constant [5.11]. Valori pentru amplitudinea vibraiilor recomandate n cazul unei frecvene de transfer joase (aproximativ 89 Hz) sunt prezentate n Tab. 1.5.2.
Tab. 1.5.2
Amplitudinea deplasrii sub frecvena de transfer [mm] Amplitudinea acceleraiei peste frecvena de transfer [m/s2] 0.35 0.98 0.75 1.96 1.5 4.9 3.5 9.8 7.5 19.6 10 29.4 15 49

Durata de ncercare trebuie s fie aleas din valorile specificate n norme i se precizeaz n standardul de produs. Durata de ncercare prin baleiere, dup fiecare ax, exprimat n cicluri de baleiere se alege din valorile: 1; 2; 5; 10; 20; 50;100. Cnd un aparat este destinat unei singure aplicaii, gradul de severitate se alege corespunztor cu caracteristicile de vibraie ale mediului real, dac acestea sunt cunoscute. Cnd nu sunt cunoscute condiiile reale de funcionare, gradul de severitate se allege din recomandrile standardizate. n Tab. 1.5.3 sunt prezentate cteva exemple de grade de severitate destinate n special componentelor, iar n Tab. 1.5.4 exemple de grade de severitate destinate n special echipamentelor. n timpul baleierii, frecvena trebuie s varieze exponenial n funcie de timp astfel: f = f 1 e kt (5.5.7) unde f este frecvena de ncercare, f1 este frecvena limit inferioar de baleiere, k este factor dependent de viteza de baleiere (pentru acest caz viteza este o octav / minut i deci k = lg 2 = 0.693) iar t este timpul (exprimat n minute). Conform metologiei de ncercare, echipamentul electronic este fixat pe generatorul de vibraii i este supus unui ciclu de vibraii prin baleiere. Dup aceast ncercare aparatul trebuie s satisfac probele de rigiditate electric i parametrii electrici funcionali.

26

NOIUNI DE DINAMIC -1

ncercarea rezistenei la oc se poate realiza prin cdere liber sau cu ajutorul ciocanului cu arc (trei ocuri aplicate n zonele susceptibile ale suprafeei exterioare: mnere, butoane sau dispositive analoage etc.).
Tab. 1.5.3 Gama de frecvene [Hz] Amplitudinea Exemple de utilizare 0.35 mm 0.75 mm 1.5 mm sau 5g sau 10g sau 20g Numrul de cicluri de baleiere 10...55 10 10 - ntreprinderi pt. utilaj greu, vase comerciale mari 10...500 10 10 - Utilizare la sol, aronautic general 10...2000 10 10 Arunctoare spaiale, aeronave cu turbine 55...500 10 10 - Similar cu frecvena 10..500 Hz pt. componente mici rigide fr frecven de rezonan sub 55 Hz 55...2000 10 10 Similar cu frecvena 10..2000 Hz pt. componente mici rigide fr frecven de rezonan sub 55 Hz 100...2000 10 10 Componente mici de construcie rigid: tranzistoare capsulate, diode, rezistoare i condensatoare Obs: g definete valoarea acceleraiei gravitaionale Tab. 1.5.4 Gama de frecvene [Hz] 10...150 Amplitudinea Exemple de utilizare 0.5g 1g 2g Numrul de cicluri de baleiere 50 - Echipamente fixe (de ex. calculatoare electronice) 20 - Emitoare mari, climatizoare cu funcionare intermitent 20 20 Echipamente pentru vapoare, vehicule terestre, trenuri

10...150 10...150

1.5. Vibraii i ocuri

27

1.5.2.2. Generaliti privind calculul dinamic al plcilor imprimate Ca urmare a solicitrilor dinamice, placa imprimat se poate deforma fr ca i componentele electronice s influeneze prin elasticitatea terminalelor aceast deformare. Calculul extrem de laborios deformaiilor plcii urmrete determinarea frecvenei proprii pentru modelul studiat, determinarea deplasrii, determinarea sarcinilor care solicit elementul. Comportarea dinamic a plcilor de circuit, n ipoteza simplificatoare a unei structuri uniforme, a comportrii izotrope a materialului i a unei repartiii uniforme a sarcinii suplimentare reprezentate de masa componentelor ce echipeaz placa, poate fi tratat analitic cu metodele consacrate pentru studiul plcilor plane [5.12]. Literatura de specialitate prezint formule de calcul a frecvenei de rezonan a plcii, asimilat cu un sistem oscilant simplu, funcie de condiiile de contur (rezemare, ncastrare, latur liber) [5.12], [5.13]. Ghidajele de susinere ale plcii i conectoarele corespund din punct de vedere mecanic unei rezemri simple. Lipirea plcii de un suport rigid poate fi considerat ca i o ncastrare. n funcie de nivelul de solicitare aceeai variant de prindere a plcii se paote comporta n mod diferit, implicnd modificarea condiiilor de contur. Exemplu. Un ghidaj care menine placa n poziia dorit rezemare simpl sub aciunea forei de apsare a unui element elastic pretensionat va permite deplasarea marginii plcii dup ce forele ineriale dezvoltate pe plac depesc valorile de pretensionare. Din acest moment marginea plcii se poate considera ca o latur liber. ntr-o serie de echipamente electronice complexe plcile fac parte dintr-un sistem oscilant cu mai multe grade de libertate. Calculul devine n acest caz extrem de laborios i se recomand studiul experimental. Dac direcia vibraiilor este paralel cu planul plcii imprimate, solicitrile dinamice se fac simite la nivelul componentelor, fiecare dintre acestea constituind un sistem oscilant (Fig. 1.5.5).

Fig. 1.5.5

Solicitrile din terminale i conexiuni depind de fora de inerie care acioneaz

28

NOIUNI DE DINAMIC -1

asupra componentei:
F = m a 1 = m a kt {N]
^
^ ^

(5.5.8)

unde : m este masa componentei [kg]; a 1 este acceleraia la nivelul componentei [m/s2]; a este amplitudinea acceleraiei la nivelul plcii de circuit [m/s2]; kt este transmisibilitatea sistemului oscilant. Coeficientul de pierderi mecanice specific sticlotextolitului depinde de frecven i de amplitudinea vibraiilor. Dac nu se cunosc date concrete pentru coeficientul de amortizare intern prin histerez, care s permit calculul transmisibilitii, se poate utiliza o formul empiric dependent de frecvena de rezonan fr (r fiind pulsaia de rezonan) a plcii: r (5.5.9) kt = f r = 2 Comportarea dinamic a unei componente electronice depinde n foarte mare msur de modul n care este amplasat pe plac n raport cu direcia de solicitare. n Tab. 1.5.5 sunt prezentate cteva cazuri de amplasare a unor componente electronice i modul de echivalare a structurii [5.13]. Dac se consider c numai terminalele se deformeaz, sistemul se reduce la un cadru simplu, static nedeterminat, bar ncastrat la un capt, bar dublu ncastrat etc. n Tab. 1.5.5, semnificaia mrimilor este urmtoarea: E este modulul de elasticitate al terminalelor [Pa]; J este momentul de inerie al seciunii transversale prin terminal [m4]; l este lungimea terminalului [m]; M i m sunt masele componentei indicate [kg]. Pentru modulul de elasticitate se indic cteva valori: aluminium - E = 70 109 Pa; ghetinax - E = 10 10 9 Pa; ceramic - E = 200 10 9 Pa; magneziu - E = 40 109 Pa; oel - E = 200 109 Pa; sticlotextolit - E = 18 109 Pa [5.13].
Tab. 1.5.5 Reprezentare schematic Element specific Frecvena de rezonan
0.78
^

C, R, diod Tranzistor, circuit integrat Releu, contact

(M + 0.74 m ) l 3 (M + 0.37 k m ) l3 (M + 0.24 m ) l 3

EJ EJ

EJ

0.55

0.55

1.5. Vibraii i ocuri

29

Literatura de specialitate prezint formule de calcul pentru frecvena proprie de rezonan, funcie de condiiile de contur. Frecvena de rezonan pentru o plac cu sarcin distribuit este:
0 = 0.159 K
1 a2

D m"

(5.5.10)

unde : K este un factor care ine cont de condiiile de contur i de dimensiunile geometrice ale plcii [5.13]; a i b sunt lungimea i limea plcii; D = 0.09 E h 3 este rigiditatea plcii; h este grosimea plcii; m" =
G este distribuia masei pe suprafaa a bg

plcii, G este greutatea plcii cu componentele montate; g este acceleraia gravitaional. Relaii de calcul pentru factorul K sunt prezentate n Tab. 1.5.6 [5.13]. Pentru solicitri n domeniul elastic amortizarea din sistem are un caracter liniar. Dac se trece n domeniul elasto-plastic, fenomenul de histerez mecanica se amplific, impunnd un caracter neliniar amortizrii din sistem.
Tab. 1.5.6 Schia K
9.87 1 + b2
9.87 1 + 2.33 a2 b2 a2 b2 a2 a4 b4 a4 b4

Schia

K
22.37

+ 2.44

3.52

9.87 1 + 2.57

+ 5.14

22.37

a2 b2

Succesiunea etapelor de calcul, ntr-o abordare simplificatorie, cuprinde [5.12]: alegerea modelului de calcul pe baza informaiilor constructive i a literaturii de specialitate; determinarea frecvenei proprii 0 pentru modelul acceptat i compararea acesteia cu prevzut pentru funcionarea echipamentului; dac frecvena de rezonan este superioar valorii maxime a intervalului, nseamn c placa din echipamentul electronic nu este solicitat peste limitele admise;

determinarea deplasrii realizate la frecvena 0 ; cal = 250

K ; 0

determinarea deplasrii 0 = K din cal unde : coeficientul dinamic Kdin pentru sticlotextolit este Kdin= 15.7 iar pentru aliaj din aluminiu i magneziu Kdin= 31.4; evaluarea eforturilor unitare care se dezvolt asupra plcii i compararea acestora

30

NOIUNI DE DINAMIC -1

cu valorile admisibile; efectuarea modificrilor constructive asupra modelului proiectat n vederea respectrii condiiilor la limit.
1.5.2.3. Exemplul 5.5 Se consider o plac de circuit din sticlotextolit, simplu rezemat pe tot conturul, cu dimensiunile 175 x 175 x 1.5 mm, echipat cu componente electronice de mas M = 0.1kg. Placa este supus unei probe de vibraii prin baleiere n gama de frecven 10 500 Hz. Se cere s se determine frecvena proprie de rezonan a plcii. Se cunosc pentru sticlotextolit = 1.9 10 3 kg/m3 i modulul de elasticitate

longitudinal E = 18 10 9 N/m2. Din Tab. 1.5.6, pentru plac simplu rezemat, se determin:
175 2 K = 9.87 1 + 175 2 = 19.74

(5.5.11)

Rigiditatea la ncovoiere a plcii este: D = 0.09 1.8 10 10 1.5 3 10 9 = 5.46 N/m Distribuia masei pe suprafaa plcii este:
m" = 1.5 10 3 1.9 10 3 + 0.1 = 6.115 0.175 0.175

(5.5.12) kg/m2 (5.5.13)

Frecvena proprie de rezonan (rel .5.5.10) va fi:

0 = 0.159 19.74
5.46 1 = 96.84 Hz 6.115 0.175 2

(5.5.14)

1.5.2.4. Exemplul 5.6 Se consider o lamel elastic, dintr-un releu, modelat printr-o bar ncastrat la un capt i liber la cellalt, cu urmtoarele caracteristici: masa uniform distribuit m = 0.015 kg; lungimea l = 0.03 m; materialul aliaj aluminiu magneziu; E = 70 10 9 Pa; intervalul de baleiere a frecvenei = 5 2000 Hz cu o acceleraie maxim de 10g; seciunea transversal 0.01 x 0.0015 m (Fig. 1.5.6).

Fig. 1.5.6

1.5. Vibraii i ocuri

31

Se cere s se determine frecvena de rezonan i s se analizeze rezistena componentei. Masa pe unitatea de lungime este:
m' = 0.015 = 0.5 kg/m 0.030

(5.5.15)

Momentul de inerie al seciunii transversale este:

J= bh 3 0.01 0.0015 3 = = 2.81 10 11 12 12
0.56 l2

m4

(5.5.16)

Frecvena proprie de rezonan este n acest caz :

0 =
EJ 0.56 70 10 9 2.81 10 11 = = 1234 Hz (5.5.17) m' 0.5 0.03 2

Corespunztor acestei frecvene se calculeaz coeficientul de ncrcare inerial (pentru acceleraie maxim) i amplitudinea micrii: a 1234 10 K = 0 max = = 6.17 (5.5.18) 2000 max
cal =
250 K
2 0

250 6.17 1234 2

= 0.001 mm

(5.5.19)

Pentru aliaj aluminiu magneziu se determin deplasarea realizat: 0 = 0.001 31.4 = 0.0314 mm (5.5.20) Identificnd deplasarea realizat cu sgeata de la captul liber al elementului elastic se poate determina fora virtual care ar produce o astfel de deplasare: 8 E J 0 8 70 10 9 2 ,81 10 11 0.0314 10 3 P= = = 5.49 N (5.5.21)
l3 0.03 3

Momentul maxim din zona de ncastrare creat de aceast for este:

M = P l 5.49 0.03 = 8.235 10 2 2 2

Nm

(5.5.22)

Efortul maxim din zona de ncastrare este:

max =
M 8.235 10 2 = = 146 107 > 7 107 = ai Pa W 2 2.81 10 11

(5.5.23)

Din relaia anterioar rezult c elementul elastic nu rezist la solicitarea impus i este necesar o reproiectare a componentei.
1.5.2.5. Exemplul 5.7 Se consider un condensator montat pe o plac de circuit (Fig. 1.5.7). Parametrii terminalelor din cupru (E=1011 Pa) sunt: lungimea terminalului l = 6 mm, diametrul d = 0.6 mm, densitatea = 8.9 kg/dm3 , masa M = 3 grame. Se cere s se determine frecvena proprie de rezonan.

32

NOIUNI DE DINAMIC -1

Fig. 1.5.7

Momentul de inerie al seciunii terminalului este:

J=

d4
64

0.6 10 3
64

)4 = 0.635 10 14

m4

(5.5.24)

Masa terminalelor este:

m=

d 2
4

l =

0.6 10 3
4

)2 6 10 3 8.9 10 3 = 15.1 10 6 kg(5.5.25)

6

Pe baza calculelor anterioare frecvena de rezonan a montajului realizat este:

0 = 0.78

(3 10

10 11 0.635 10 14
3

+ 0.74 15.1 10

) (6 10 )

3 3

= 770 Hz

(5.5.26)

1.5.3. Amortizoare

Dispozitivele utilizate pentru nlturarea efectului duntor al vibraiilor poart denumirea de amortizoare. O clasificare a acestor dispozitive dup destinaia lor este prezentat n Fig. 1.5.8.

Amortizoare Amortizarea vibraiilor libere cu lichid cu aer cu frecare uscat magnetoinductive cu mas inerial electronice
Fig. 1.5.8

Amortizarea vibraiilor forate Cu cauciuc

1.5. Vibraii i ocuri

33

Sub forma cea mai simpl un amortizor cu lichid este compus din dou plci paralele de arie S aezate separat la distana h, avnd interpus ntre ele un strat de fluid vscos i mobile una fa de alta cu anumit vitez relativ (Fig. 1.5.9).

Fig. 1.5.9

Fora de amortizare se datoreaz frecrii fluide i interaciunii moleculare dintre plci i lichid. Coeficientul de amortizare este dat de relaia: F S c= a = [Ns/m] (5.5.27) unde: S reprezint suprafaa fiecrei plci [m2 ]; este coeficientul de vscozitate dinamic [Ns/m2]; h este grosimea stratului de fluid vscos [m]; v = v1 v2 este viteza relativ dintre cele dou plci [m/s]. Acest tip de amortizor se ntlnete la aparatele de control activ, aparatele de cntrit, pick-up, servomotoare cu micare incremental etc. Din punct de vedere practic este avantajoas utilizarea unor suprafee cilindrice pentru modelarea amortizorului (Fig. 1.5.10). Coeficientul de amortizare este: 2 R 3 l c= [Nm/(rad/s)] (5.5.28)
h v h

Fig. 1.5.10

34

NOIUNI DE DINAMIC -1

O construcie special este cea din Fig. 1.5.11 amortizorul cu plci format dintr-un rezervor fix plin cu lichid, n care sunt fixate o serie de plci care alterneaz cu altele rigidizate fa de sistemul mobil al aparatului.

Fig. 1.5.11

Dezavantajul principal al acestor amortizoare este sensibilitatea ridicat la variaiile mari de temperatur. Amortizoarele cu aer se utilizeaz pentru atenuarea unor vibraii de amplitudine redusa, ca de exemplu n echipamentele periferice de calcul, magnetofoane, aparatur de bord, aparate foto, aparate pentru prelucrarea datelor, aparate medicale etc. Aceste tipuri de amortizoare prezint avantajul unui gabarit redus, prin eliminarea sistemului de etanare i meninerea aproximativ constant a vscozitii aerului la variaia temperaturii. Din punct de vedere constructiv aceste amortizoare pot fi cu piston, cu palete, cu membran sau tub silfon [5.9]. n Fig. 1.5.12 se prezint varianta unui amortizor cu aer inclus n construcia unui magnetofon. Amortizorul, pe baz de piston, limiteaz vibraiile rolei de tensionare a benzii de magnetofon, mbuntind astfel calitatea nregistrrii i redrii sunetului.

Fig. 1.5.12

1.5. Vibraii i ocuri

35

Amortizoarele cu aer au o amortizare care nu este riguros proporional cu viteza de oscilaie. Amortizoarele magnetoinductive i bazeaz funcionarea pe curenii turbionari care sunt generai ntr-un element mobil ram, disc, sector general din aluminium i care se rotete ntr-un camp magnetic creat de un magnet permanent. Soluia unui astfel de amortizor cu disc este prezentat n Fig. 1.5.13.

Fig. 1.5.13

Avantajul amortizoarelor magnetoinductive const n obinerea unor fore de amortizare direct proporionale cu viteza de oscilaie a sistemului mobil. n plus, coeficientul de amortizare nu depinde de temperatur. Amortizarea vibraiilor forate se realizeaz n practic n urmtoarele cazuri: bordul sau carcasa aparatului are o vibraie de amplitudine dat x0, care se transmite aparatului cu o vibraie de amplitudine x; aparatului i este aplicat o for excitatoare F0, datorit creia n carcasa aparatului se transmite o for F. Pentru amortizarea acestor oscilaii, se utilizeaz n general amortizoare din cauciuc. n Fig. 1.5.14, se prezint soluii utilizate pentru amortizoare din cauciuc. Variantele a-e sunt realizate numai pe baz de cauciuc, iar variantele f, g au i inserie metalic, pentru o fixare mai uoar n ansamblu.

Fig. 1.5.14

36

NOIUNI DE DINAMIC -1

1.6. Bibliografie

[5.1] Voinea, R., s.a., Introducere n mecanica solidului cu aplicaii n inginerie, Editura Academiei Romne, 1989 [5.2] Maksymiuk, J., Mecanismele aparatelor electrice de conectare, Editura Tehnic, Bucureti, 1970 [5.3] Dolga, V., s.a., Elemente de inginerie mecanic (ndrumtor de laborator), Lito. Universitatea Politehnica din Timioara, 1995 [5.4] Gligor, O., Elemente constructive de mecanic fin, Lito UPTimioara, 1985 [5.5] Sila, Gh., Groanu, I., Mecanica, EDP, Bucureti, 1981 [5.6] Marina, M., Perju, D., Mecanisme i elemente constructive de mecanic fin, Lito. I.P. Tr. Vuia Timioara, 1984 [5.7] Perju, D., Mecanisme de mecanic fin, vol. I, II, Lito I.P. Tr. Vuia, Timioara, 1986 [5.8] Travnikov, E.N., Mehanizmi apparaturi magnitnoi zapisi, Tehnica, Kiev, 1976 [5.9] Demian, Tr., s.a., Bazele proiectrii aparatelor de mecanic fin, vol. I, II, Editura Tehnic, Bucureti, 1984 [5.10] Ctuneanu, V., Strungaru, R., Construcia i tehnologia echipamentelor radio electronice, EDP, Bucureti, 1979 [5.11] *** - STAS 8393/19-89, Vibraii, Metode de ncercare [5.12] Pascu, A., Structura mecanic a aparatelor electronice, OID-ICM, Bucureti, 1992 [5.13] Poliakov, K.P., Konstruiovanie priborov I ustroistv REA, Radio I sviazi, Moskva, 1982