www.e-lee.

net

Influen a modific rii parametrilor

Tematica: Ma ini electrice Sec iunea: Comanda vectorial Capitol: Ma ina asincron n aceast lucrare, se va analiza influen a varia iei parametrilor motorului asincron asupra r spunsului sistemelor de ac ionare cu comand vectorial cu orientare dup fluxul rotoric.

cuno tin e anterioare necesare: principiul comenzii vectoriale, influen a tipului de invertor nivel: ciclul 2 tip resurs : expunere durata estimat : 3/4 h autor: Gheorghe Popescu realizare: Iulian Cump na u

Resurs realizat cu sprijin financiar din partea Comunit ii Europene. Documentul de fa nu angajeaz dect responsabilitatea autorului(rilor). Comisia i declin orice responsabilitate ce ar putea decurge din utilizarea lui.

1. Modalit i de control vectorial a motorului asincron.

Generic, exist dou moduri de control vectorial a motorului asincron: - Controlul vectorial prin m surarea direct a fluxului rotoric (Fig. 1) propus de F. Blaschke: Semnalul corespunz tor fluxului m surat n ntrefier este introdus ca reac ie n regulator i utilizat pentru decuplarea componentelor curentului statoric care produce cuplul, de componentele fluxului.

Figura 1. Schema generic a regl rii vectoriale prin metoda direct

Avantaje: - cea mai precis metod disponibil de reglare cu orientare dup cmp; - utilizeaz m surarea direct a fluxului n ntrefier (senzori Hall, bobine de explorare sau alte tehnici de m surare a fluxului; - utiliznd o bucl de reglare i m surarea direct a variabilelor reglate este practic insensibil la varia ia parametrilor motorului. Dezavantaje: - cost ridicat; - necesitatea m sur rii cu precizie a fluxului. Controlul vectorial prin determinarea indirect a fluxului rotoric (Fig. 2) propus de K. Hasse:

Fluxul rotoric este calculat din vectorul curentului statoric, vectorul tensiunii i/sau viteza rotorului i apoi semnalul ob inut este introdus n regulator.

Figura 2. Schema generic a regl rii vectoriale prin metoda indirect

Avantaje:

Dezavantaje: - metoda este sensibil la erorile parametrilor; - rezisten a rotorului, inductivitatea de sc p ri a rotorului i inductivitatea de magnetizare trebuie fie cunoscute cu exactitate pentru a ob ine performan e echivalente cu metoda direct de m surare a fluxului; - parametrii motorului se modific n limite largi n func ie de temperatur , frecven i amplitudinea curentului.

2. Varia ia parametrilor
Reziste ele Rs si Rr variaz puternic cu temperatura. Pentru un coeficient de temperatur de 0,0039 (cupru) i o temperatur nominal de 20 3C, un interval de temperatur ntre -40 3C i +250 3C (care este realistic de exemplu pentru motoarele de trac iune) rezisten a variaz ntre 77% i 190% din valoarea nominal . n practic , temperatura statorului poate fi m surat sau se pot utiliza modele termice pentru a estima temperatura motorului, care mic oreaz devia ia de temperatur ntre model i motor. Erorile modelului pentru estimarea temperaturii i varia iile dinamice dau erori de temperatur , n particular n rotor. Inductivitatea principal Lm este influen at de satura ie ( vezi exemplul din Fig. 3.a). Pentru o inductivitate nominal luat la fluxul nominal rezult n acest exemplu c

inductivitatea principal se poate modifica ntre 66% i 114% din valoarea nominal pentru o varia ie a fluxului pn la 130% din valoarea nominal . Inductivitatea de sc p ri Ls poate varia cu sarcina (de exemplu pentru motoarele cu colivie turnat ) a a cum se indic n Fig. 3.b (Datorit comuta iilor din invertor, limita inferioar a curentului RMS total este mai mare dect zero. Rezult c valori mari ale inductivit ii de sc p ri care corespund curen ilor foarte mici din rotor nu pot s apar n practic ). Pentru o valoare nominal a inductivit ii Ls de 0,79 mH, inductivitatea poate varia cel pu in intre 70% i 120% din valoarea nominal .

Figura 3. (a) Inductivitatea Lm n func!ie de fluxul statoric (b) Varia!ia inductivit !ii de sc p ri total Ls n func!ie de curentul rotoric

3. Schema bloc a regl rii vectoriale prin metoda indirect .

Schema bloc a sistemului este indicat n Fig.4 Regulatorul genereaz curen ii de comand ai statorului isxc, isyc si viteza =rc din comanda cuplului mc i comanda fluxului rotoric &rc . Componentele comenzilor curentului statoric isac i isbc se ob ine prin transformarea de coordonate xy/ab i iAc, iBc, iCc prin conversia de faz ab/ABC.

Figura 4. Schema de principiu a regl rii vectoriale prin metoda indirect a motorului asincron alimentat de la invertor PWM comandat n curent. Metoda indirect de comand vectorial a motorului asincron alimentat de la un invertor PWM comandat n curent este ce mai u or de implementat din punct de vedere al proces rii semnalelor.

4. Efectul modific rii parametrilor.

Sistemul de control vectorial prin metoda indirect este efectiv numai dac valorile parametrilor motorului care intr n regulator sunt egale cu valorile reale. Pentru func ionarea la flux rotoric constant, modificarea constantei de timp a motorului Tr conduce la devia ia vitezei 1rc:

Pozi ia fluxului rotoric anticipat:

se abate de la pozi ia real :

care produce o deviere a unghiului cuplului

n consecin rezult o descompunere incorect a vectorului curentului statoric is n cele dou componente isx i isy (Fig. 4).

Figura 5. Orientarea incorect a fluxului rotoric anticipat &rc (Trc>Tr , 1rc prea mic )

Condi ia de decuplare a controlului fluxului si cuplului nu se poate ob ine, conducnd la valori incorecte pentru fluxul rotoric &r si componenta curentului isy la func ionarea sta ionara (pentru mc=const). n Fig.5 se prezint efectul modific rii constantei de timp asupra cuplului i fluxului rotoric ob inute pentru valorile normale ale comenzilor curen ilor isyc = isyN i isxc = isxN (sa omis efectul satura iei) .Se observ de exemplu c dac valoarea constantei de timp reale este mai mic dect cea comandat (Tr/Trc< 1) fluxlul cre te fa de valoarea lui corect . Att modificarea cuplului ct i a fluxului depinde puternic de valoarea isyN/isxN. Motoarele de putere mai mare sunt mult mai sensibile la modificarea constantei de timp (Tr/Trc) dect cele de putere mic .

Figura 6. Efectul dezacordului parametrilor n regim sta!ionar: (a) motoare de putere mare (b) motoare de putere mic