DINMICA Cap5-CINEMTICA PLANA DE CUERPO RGIDO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE ESTRUCTURAS Y CONSTRUCCIN

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO Ocurre cuando todas las partculas del cuerpo se desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo
1a- Traslacin rectilnea

2- Rotacin alrededor de un eje fijo

1b- Traslacin curvilnea

3- Movimiento plano general

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TRASLACIN RECTILNEA O CURVILNEA

- Posicin:

- Velocidad:

- Aceleracin:
Punto A: Punto base rA, rB: posiciones absolutas de los puntos A y B

rB/A: posicin relativa del punto B respecto al punto A

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Todos los puntos de un cuerpo rgido sometidos a traslacin rectilnea o curvilnea se mueven con la misma velocidad y aceleracin.
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ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

- Posicin Angular: Se mide con el Angulo q respecto a una lnea fija de referencia (como en coordenadas polares) - Desplazamiento Angular: vector dq - Velocidad Angular:

- Aceleracin Angular:

- Relacin entre desplazamiento velocidad y aceleracin Angulares:

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MOVIMIENTO DE UN PUNTO P
- Posicin y desplazamiento:

- Velocidad :

- Aceleracin: Como en cinemtica de partculas, la aceleracin tiene una componente normal y una tangencial
Partiendo de

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ANLISIS DE MOVIMIENTO ABSOLUTO Para describir el movimiento general del cuerpo rgido, basta con conocer el movimiento de un punto (A) en el cuerpo y la rotacin angular de una lnea (AC) tambin dentro del cuerpo.

Por geometra:

Si el pistn sale a una velocidad Vp constante, cual es la velocidad angular de la caja (o de la lnea AC)?

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ANLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO - VELOCIDAD Para describir el movimiento general del cuerpo rgido, ahora se expresa el movimiento como una combinacin de traslacin y rotacin.

Posicin: Desplazamiento: El cuerpo inicialmente se traslada y luego rota respecto al punto base A
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ANLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO - VELOCIDAD Para describir el movimiento general del cuerpo rgido, ahora se expresa el movimiento como una combinacin de traslacin y rotacin Velocidad:

/ /

Ejercicio: S vA es conocida, entonces: vB/A =? wAB =? wBC =?

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ANLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO - ACELERACIN Derivando respecto al tiempo la ecuacin de velocidad relativa:

Como el punto B describe una trayectoria circular respecto al punto A, la aceleracin relativa aB/A puede descomponerse en las componentes normal y tangencial respecto a la trayectoria:

Por lo tanto:

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ANLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO - ACELERACIN

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TAREA

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