Sunteți pe pagina 1din 31

Investete n oameni!

2. CONTINUT TEHNIC
2.1 Sisteme de actionare pneumatica
Actionarea reprezinta operatiunea prin care se comanda si se urmareste regimul de functionare al diverselor instalatii de lucru sau procese tehnologice. Procesele tehnologice implica deseori actionarea unor agregate cu ajutorul unor motoare,,neelectrice , adica folosirea energiei unui lichid sub presiune (motoare hidraulice) sau a unui gaz sub presiune (motoare pneumatice). In cazul actionarilor pneumatice este necesara realizarea unor surse ,,generatoare de energie pneumatica. O actionare pneumatica contine un generator pneumatic (compresorul), antrenat de obicei de un motor electric, care transmite fluidul energetic (aer comprimat ) motorului pneumatic ce va antrena sarcina (utilajul). Caracteristica principala a acestor dispozitive este data de utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de actionare. Aerul comprimat folosit ca agent purtator de energie i informatie in sistemele pneumatice de acionare poate fi produs local cu ajutorul unui compresor, sau centralizat, ntr-o staie de compresoare. Ultima variant este cea mai utilizata. De altfel , producerea aerului comprimat este unul dintre serviciile de baza (alaturi de alimentarea cu energie electrica, apa, gaze naturale) de care dispune un stabiliment modern. Acionarile pneumatice si-au gasit aplicatii n domenii ale tehnicii extreme de variate, pentru cele mai diferite scopuri. Acest fapt se datoreaza avantajelor prezentate de aceste acionari : - datorita vitezelor de lucru i de avans mari, precum i momentelor de inerie mici, durata operaiilor este mic.

Investete n oameni!

- acionarile pneumatice pot fi foarte rapide : utilizand elemente logice sau convertoare electropneumatice se pot realiza instalaii cu funcioanre n ciclu automat, care oferaproductivitate mare . - forele, momentele i vitezele motoarelor pot fi reglate uor, utilizand dispozitive simple ; - supraincarcarea motoarelor pneumatice nu introduce pericol de avarii - transmisiile pneumatice permit porniri, opriri, opriri dese si schimbari de sens bruste, fara pericol de avarie ; - aerul comprimat este relativ usor de produs i de transportat prin reele este nepoluant si neinflamabil. - poate fi stocat n cantitati apreciabile; - pericolul de accidentare este redus; - intreinerea instalatiilor pneumatice este usoara daca se dispune de personal calificat. In comparaie cu alte tipuri de acionari (hidraulice, electice) acionarile pneumatice prezinta urmatoarele dezavantaje ; - datorita limitarii presiunii de lucru forele i momentele oferite de motoarele pneumatice sunt reduse ; - compresibilitatea aerului nu permite reglarea precisa a unor parametri de funcionare, de exemplu meninerea constanta a unor viteze mici de deplasare. - aerul nu poate fi complet purificat cu costuri rezonabile, fapt ce duce la uzura unor piese prin eroziune i abraziune precum si la coroziunea componentelor ; - in anumite conditii de mediu si functionare, exista pericol de inghet ; - randamentul transmisiilor pneumatice este scazut. Acionarile pneumatice sunt utilizate : in industrie cu pericolul de incendii, explozii : metalurgie, chimie, minerit, prelucrarea lemnului, termocentrale. Schema pneumatica este reprezentarea grafica, obtinuta prin utilizarea de simboluri si reguli de reprezentare a unui sistem pneumatic si descrie cu acuratete

Investete n oameni!

functionarea acestuia. Elaborarea schemei pneumatice este al doilea pas facut in proiectarea unui sistem pneumatic si, odata ce utilajul a fost realizat, este unul din instrumentele de baza pentru operatiunile depunere in functiune, reglare a parametrilor de functionare, diagnosticare si reparare. Fiind o reprezentare a sistemului pneumatic, in principiu schema are o structura identica acestuia, insa in ea nu sunt reprezentate elementele mecanice, cu exceptia celor direct interconditionate cu cele pneumatice. Aparatele pneumatice si conexiunile dintre ele precum si functiile pe care acestea le indeplinesc, sunt redate prin simboluri si notatii specifice,cuprinse si descrise in norme unanim acceptate, numite standard . Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata din cinci nivele , fiecare etaj continand o anumita categorie de elemente pneumatice. Toate elementele din schema sunt interconectate astfel incat sa realizeze functiile cerute de utilizator. Cele cinci nivele cuprind : Elemente de preparare aer, care asigura alimentarea instalatiei cu energie pneumatica la parametri ceruti din sistem:presiune, debit, filtrare, ungere. Elemente de comanda, care permit dialogul om-masina : comenzi depornire -oprire, selectare pentru diferite functii sau moduri de lucru. De obicei, toate aceste elemente sunt grupate intr-un panou (tablou) de comanda, aflat la distanta sau alipit instalatiei de forta (de executie). Elemente de procesare - echipamente care asigura procesarea (interpretarea si distribuirea) semnalelor primite in instalatie, atat a celor decomanda, provenite de la tabloul de comanda, cat si a celor de reactie, caresunt de obicei semnalele ce ofera informatii despre starea masinii si/sau aprocesului tehnologic desfasurat. Elementele de procesare prelucreaza toate aceste semnale fie unitar, fie in anumite combinatii, realizand diferite functiilogice:NU, SI, SAU, EXCLUSIV, temporizare, memorare. Elemente de comanda finala - sunt echipamente de distributie a energiei pneumatice si reprezinta un etaj de amplificare a energiei, prin caresemnalele de

Investete n oameni!

comanda sunt injectate direct elementelor de executie :motoare liniare, rotative, oscilante, generatoare de vacuum cu ventuze,manipulatoare. Elemente de executie (actuatoare pneumatice) - sunt echipamente careconvertesc energia de presiune a agentului de lucru (aer) in energiemecanica (forte, moment) pentru efectuarea de lucru mecanic (miscare).In afara de aceste cinci nivele de baza se mai pot identifica inca doua, numai putin importante: Elemente de conexiune (furtune, tevi, conectori) cu care se construiestereteaua de aer comprimat ce leaga aparatele pneumatic intre ele. Matricea mecanica, adica toate acele accesorii mecanice cu care se asambleaza mecanic cilindrii pneumatici in interiorul unei instalatii. Clasificarea sistemelor pneumatice: Dupa tipul etajului de comanda: a) schema pur pneumatica : semnalele de comanda sunt numai pneumatice; b) schema electro-pneumatica : semnalele de comanda sunt electrice. dupa tipul elementelor de comanda, schemele de comanda electro -pneumatice sunt de patru tipuri : cu releu, cu placi electronice imprimate, cu microprocesor (automate programabile, calculatoare), mixte. Dupa tipul de functionare impuse de etajul de comanda: a) scheme conduse dupa timp : intr-o instalatie pneumatica, elementele de executie se misca intr-o anumita ordine, descrisa cu ajutorul unui instrument grafic numit Ciclograma sau Diagrama de miscare; b) scheme condusa dupa spatiu : la aceste scheme, un nou semnal decomanda este generat numai dupa ce, in urma unei verificari interne, se confirma ca s-a executat corect miscarea sau procesul precedent.Verificariile se fac cu ajutorul senzorilor sau al traductoarelor. c) scheme mixte : sunt des intalnite in practica si imbina avantajele oferitede tipurile discutate mai sus. Dupa tipul circuitelor din schema:

Investete n oameni!

a) cu un circuit comun pentru etajul de comanda si cel de forta ; b) cu doua circuite pentru etajul de comanda si cel de forta Reprezentarea schematica a unui sistem pneumatic se intilneste in doua variante: 1) Reprezentarea pe nivele, aceasta fiind cea rezultata din proiectare; cunoasterea modului de dispunere a elementelor intr-o schema usureaza mult aplicarea algoritmilor de proiectare, intelegerea si interpretarea schemelor dar, in activitatea practica, acest tip de reprezentare, la confruntarea cu instalatia reala, produce dificultati in localizarea echipamentelor si urmarirea functionarii lor. 2) Reprezentarea elementelor pneumatice se face tinind seama de pozitia lor reala pe utilaj (desigur, in limitele posibilitatilor); astfel, se tine seama de pozitia de lucru a actuatoarelor (orizontala, verticala, oblica), de pozitia si modul de grupare a celorlalte elemente, luind ca reper diferite parti din instalatie

2.2 Reprezentarea sistemelor de actionare pneumatica


In Tabelul 1.1 sunt prezentate notaiile conexiunilor pneumatic ale aparatelor. Exista doua tipuri de notare: numerica si literala. Notatia numeric este mai noua si tinde sa o inlocuiasca, treptat, pe cea literala. In practica poate fi intalnita una din cele doua tipuri de notare dar, de cele mai multe ori, se intalnesc ambele.

Investete n oameni!

Limbajul tehnic presupune si utilizarea, de comun acord, conform unor standarde internaionale, a unor simboluri care sa permita reprezentarea si identificarea usoara a aparatelor si componentelor electrice, pneumatice sau hidraulice atat ca elemente singulare, cat si inglobate n sisteme (circuite). Simbolurile pneumatice trebuie sa ofere informaii privind: functia (functiile) aparatului, notarea conexiunilor, metodele de acionare, parametrii admisibili ai agentului de comand si de lucru. Deoarece, la prima vedere, simbolizarea distribuitoarelor pare sa fie mai dificila, se va detalia modul de reprezentare si identificare a acestor aparate. La realizarea unei instalatii de automatizare cu actionare pneumatica, o prima etapa consta n ntocmirea unei scheme de principiu care sa redea n mod clar succesiunea operatiilor si fazelor care compun ciclul de functionare. Se stabilesc conditiile de pornire si oprire, conditiile de oprire n caz de avarie, precum si alte conditii specifice ciclului de lucru (temporizari, semnalizare optica sau sonora, posibilitati de reglaj a unor parametri etc.). Pe aceasta baza se trece la realizarea schemei functionale, n care sunt reprezentate cu ajutorul simbolurilor toate elementele care compun

Investete n oameni!

schema, precum si conexiunile dintre acestea, fara a se tine seama de amplasamentul real al acestor elemente. In general, orice problema de actionare, simpla sau complexa, poate fi solutionata in mai multe moduri. Schema optima este aceea care ndeplineste toate conditiile functionale impuse si este alcatuita dintr-un numar minim de elemente. Actionarile cu un singur motor pneumatic sunt utilizate frecvent pentru automatizarea unor operatii de prindere si alimentare cu piese, pentru deplasarea unor organe de lucru sau scule, precum si la dispozitivele de prehensiune ale manipulatoarelor si robotilor industriali. Pentru realizarea schemelor pneumatice, descrierea si ntelegerea ct mai usoara a functionarii acestora, se folosesc unele notatii si reguli de reprezentare specifice. Se folosesc pentru identificarea elementelor, litere si numere n diverse combinatii, care sa ilustreze ct mai clar elementul respectiv. didactice, pentru diversele scheme s-au adoptat urmatoarele notatii: GPA - grup de preparare a aerului, compus din filtru + regulator (FR) sau filtru + regulator + lubrificator (FRL); C1, C2, C3....- motoare pneumatice liniare (cilindri cu piston sau cu membrana); MR1, MR2... - motoare pneumatice oscilante; DP1, DP2.....- distribuitoare pneumatice principale; D1, D2.... - distribuitoare pneumatice auxiliare; BP1, BP2...- distribuitore pneumatice cu comanda manuala de tip impuls (butoane pneumatice). ao, a1, bo, b1 - senzori de cursa: i=1,2..- numarul motorului; a1, b1 sau j=1 - senzorul pentru cursa maxima; ao, bo sau j=0 - senzorul pentru cursa minima (tija complet retrasa); DR1, DR2... - drosele simple; DC1, DC2... - drosele de cale; m1, m2... - comenzi manuale; Din consideratii

Investete n oameni!

x - semnale de intrare produse de senzori de cursa.

Reprezentarea unui sistem pneumatic si simboluri


Drosel - reglare viteza Actuator

Valve si accesorii

Unitate de preparare

Festo Didactic

Training and Consulting

Simboluri

10.06.11

No. 2 / 23

Simbolurile folosite in reprezentarea elementelor pneumatice trebuie sa indeplineasca urmatoarele caracteristici: Functia Metoda de actionare si de revenire la starea initiala Numarul de conexiuni(orificii) Numarul de pozitii de comutare Principiul general de operare Reprezentare simplificata a fluxului de aer .

Simbolurile nu reprezinta urmatoarele caracteristici:

Investete n oameni!

Marimea sau dimensiunea componentelor Particularitati ale producatorilor, metode de constructie sau costuri Detalii fizice ale elementelor Imbinari sau conexiuni altele decatjonctiunile intre porturi

Standardul folosit pentru simbolizarea elementelor pneumatice este ISO 1219 Simbolurile principalelor elemente pneumatice sunt prezentate in ANEXA.

Exemple de elemente pneumatice:


Echipamente de preparare aer comprimat:

- Filtru cu purjare manuala

- Filtru cu purjare automata

-Regulator de presiune -Unitate preparare aer : filtru, regulator, manometru, ungator

Investete n oameni!

Actuatori pneumatic- cilindri pneumatic:

Cilindru cu dubla actiune

Cilindru cu simpla actiune

EXEMPLU : Simbolizarea distribuitoarelor O simbolizare detaliata a unui distribuitor presupune indicarea urmatoarelor caracteristici: numarul de cai numarul de poziii modul de comanda Prima cifra din notare arata numarul de cai, iar a doua numarul de pozitii pe care poate comuta distribuitorul; cele doua indicatii sunt despartite printr-o bara inclinata:

Exemplu: distribuitor 3/2 = distribuitor cu 3 ci si 2 poziii. Simbolul distribuitorului este un dreptunghi imparit intr-un numar de casete egal cu numarul de poziii pe care poate comuta; in fiecare caseta este reprezentata schema de conectare corespunzatoare, astfel: sageile indica traseele si sensul normal de curgere prin distribuitor, iar T-urile indica existenta unor orificii infundate, prin care nu curge aer.

Investete n oameni!

Exemplu: distribuitor 3/2:

Fiecare din cele doua casete (deci poziii) are un numar de trei orificii. Pentru a cunoaste modul de conectare a distribuitorului trebuie notate cile, sau racordurile sale. Notarea lor se face pe caseta corespunzatoare pozitiei pe care distribuitorul o ocupa atunci cand nu este acionat. Exemplu:

Trebuie mentionat ca aceste notatii se aplica tuturor echipamentelor pneumatice, nu numai distribuitoarelor. Simbolul de la exemplul anterior trebuie completat lateral, in stanga si in dreapta cu modul de comanda. Exemplu:

Putem spune ca distribuitorul de mai sus este cu 3 cai si 2 pozitii, normal inchis, comandat pneumatic indirect (cu pilot), iar revenirea pe poziie (resetarea) se face pneumatic, direct (fara pilot). Structura unei scheme pneumatice

Investete n oameni!

Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata din 5 nivele (figura 1) fiecare etaj continand o anumita categorie de elemente pneumatice. Toate elementele din schema sunt interconectate astfel incat sa realizeze functiile cerute de utilizator.

Figura 1: Structura unei scheme pneumatice 1) Elementele care asigura alimentarea instalaiei cu energie pneumatica la parametrii ceruti de sistem: presiune, debit, filtrare, ungere. 2) Elementele de comanda, care permit dialogul om-main: comenzi de pornireoprire, selectare pentru diferite funcii sau moduri de lucru, etc. De obicei, toate aceste elemente sunt grupate ntr-un panou de comanda, alipit instalatiei. 3) Elementele de procesare: sunt echipamentele care asigura procesarea (interpretarea si distribuirea) semnalelor primite in instalatie: atat a celor de comanda, provenite de la tabloul de comanda, cat si a celor de reactie, care sunt de obicei semnale ce ofer informatii despre starea masinii si/sau a procesului tehnologic desfasurat. Elementele de procesare prelucreaza toate aceste semnale fie unitar, fie n anumite combinatii, realizand diferite functii logice.

Investete n oameni!

4) Elementele de comanda finala: sunt echipamente de distributie a energiei pneumatice si reprezinta etajul din care semnalele de comanda sunt injectate direct elementelor de executie: motoare liniare, rotative, oscilante, unitati de vidare, etc. 5) Elementele de executie: sunt echipamente care convertesc energia de presiune a aerului comprimat n energie mecanic pentru efectuarea lucrului mecanic.

Figura 2: Schema pneumatic structurata pe nivele Pozitionarea elementelor n schemele pneumatice se poate realiza n doua moduri: a) Dispunerea topografica - elementele sunt pozitionate n schema astfel nct sa sugereze dispunerea reala n instalatie. Aceasta dispunere se foloseste n

Investete n oameni!

cazul schemelor simple, cu numar redus de elemente, la care circuitele pot fi urmarite usor; b) Dispunerea pe nivele - elementele sunt grupate pe nivele astfel nct fluxul energetic si informational sa mearga de la partea inferioara a schemei catre partea superioara, iar secventele (fazele) ciclului de functionare sa se deruleze de la stnga la dreapta (figura 2). Cilindrul din stanga efectueaza prima cursa activa a ciclului, iar cel din dreapta ultima faza. Nivelul inferior cuprinde elementele de intrare (butoane, sesizore de cursa etc.). Intre aceste doua nivele sunt amplasate pe nivelul "logic" elemente logice (SI, SAU etc.) si distribuitoare auxiliare care materializeaza diferite functii logice

Figura 3. Dispunerea elementelor in schemele pneumatice

Pentru alimentarea unui cilindru

cu simpla actiune (simplu efect) este

necesar un distribuitor principal cu cel putin doua pozitii de lucru si trei orificii active

Investete n oameni!

(DP 3/2), notate cu P sau 1 - sursa de presiune, A sau 3 - atmosfera si C sau 3 consumatorul, n acest caz camera activa a motorului. In cazul cilindrilorcu dubla actiune (2). Majoritatea distribuitoarelor pneumatice sunt de tipul 5/2, cu doua orificii de atmosfera, notate cu A1 si A2. Pentru oprirea pistonului cilindrului pneumatic liniar n pozitii intermediare pe cursa este necesar ca distribuitorul principal sa aiba trei pozitii de lucru (4/3 sau 5/3), iar n pozitia centrala toate orificiile sa fie nchise (centru nchis). Reglarea vitezelor de deplasare se realizeaza cu ajutorul rezistentelor reglabile, denumite si drosele, care permit modificarea locala a sectiunii de curgere a aerului. La amplasarea acestora n scheme trebuie avute n vedere urmatoarele reguli: - pentru fiecare viteza reglata este necesar un drosel care se conecteaza n schema astfel nct sa nu influenteze si alte viteze; - se recomanda ca reglarea vitezelor sa se realizeze prin controlul debitului de evacuare si numai daca acest lucru nu este posibil, prin controlul debitului de admisie n motor. Controlul debitului de evacuare permite o reglare mai stabila a vitezei, dar aceasta solutie conduce la cresterea contrapresiunii n camera de evacuare a motorului si n consecinta la diminuarea fortei utile. Actionarile pneumatice cu un singur motor se pot realiza cu comanda directa sau indirecta (pilotata) pentru fiecare faza, n ciclu automat unic cu impuls de initiere sau cu functionare continua (ciclu repetat). Aceste variante de utilizare sunt prezentate n exemplele urmatoare. Comanda directa se utilizeaza n cazul cand distanta dintre punctul de comanda (n care se gaseste operatorul) si cilindrul pneumatic este relativ mica. Distribuitorul principal DP, cu pozitie preferentiala (monostabil figura 4) sau cu memorie (bistabil (dublu efect), distribuitorul principal trebuie sa aiba minim doua pozitii de lucru si patru orificii active P (1), A (3), C1 (4), C2

Investete n oameni!

figura 5 si figura 6), este actionat prin buton, prin maneta, prin pedala sau de catre un organ de masina.

Figura 4: Cilindru cu simpla actiune si revenire cu arc

Figura 5. Cilindru cu dubla actiune cu comanda manuala directa prin distribuitor bistabil si reglarea vitezei n ambele sensuri

Investete n oameni!

Figura 6. Cilindru cu dubla actiune cu comanda manuala directa prin distribuitor cu centru inchis, cu reglarea vitezei in ambele sensuri In cazul schemei din figura 4 viteza pe cursa activa v1 este reglata prin controlul debitului admis, iar viteza de revenire v0 poate fi reglata, prin controlul debitului evacuat din motor. In schema din figura 5 distribuitorul principal de tip 4/2 impune pentru reglajul vitezelor folosirea droselelor de cale, montate pe circuitele dintre motor si distribuitor. In schema din figura 6 pistonul poate fi oprit n pozitii intermediare ale cursei deoarece distribuitorul care deserveste motorul este de tipul 5/3 cu centru nchis. Reglarea vitezei n ambele sensuri se realizeaza cu drosele simple montate pe orificiile de atmosfera ale distribuitorului. Pistonul poate fi oprit n pozitii intermediare pe cursa.

Investete n oameni!

2.3 Utilizarea mediului Fluidsim


Mediul de lucru FluidSim este un pachet software special conceput pentru construirea schemelor de acionare pneumatice sau hidraulice si pentru simularea functionarii acestora. Fereastra principala a aplicaiei (Figura 7) conine, pe langa meniurile si pictogramele standard (zona 1), trei zone distincte de lucru:

Figura 7 : Fluidsim pneumatic- fereastra principala

Investete n oameni!

Zona 2 foaia de lucru, reprezinta suprafaa pe care se construieste schema propriu-zisa. Componentele aduse pe aceasta foaie se unesc intre ele prin furtune virtuale reprezentate de linii, pornind de la una dintre componente. Metoda de trasare a acestora este similara cu desenarea unei linii n orice aplicaie grafic. Punctele de conectare a furtunelor (liniilor) la componente sunt simbolizate cu cerculee. Atunci cand un furtun este trasat pana in dreptul unui punct de conectare, forma si culoarea pointerului mouse-ului se modifica atentionand asupra posibilittii de conectare cu acel racord. Pentru a realiza o conexiune intre doua furtune (echivalentul utilizarii unui racord de tip T sau Y) un furtun trebuie desenat pornind de la o componenta pana la intersecta cu furtunul (linia) cu care se doreste conectarea. Si de aceasta data pointerul asi va schimba forma si culoarea indicand posibilitatea conectrii. Zona 3 biblioteca de componente, este construita pe o structura colapsabila ierarhica si contine toate elementele necesare construirii unei schemepneumatice funcionale. Prima grupa de elemente este denumita Supply elements (elemente de alimentare) si conine sursa de aer comprimat, compresoare, filtre, decantoare, grup de preparare a aerului comprimat, etc. A doua grupa este cea a elementelor de actionare (actuators), care contine o larga varietate de cilindri cu simpla si dubla actionare, motoare oscilante si rotative precum i elemente de actionare din tehnica vacuumului (ventuze, generatoare de vid). Cea de-a treia grupa este cea dedicata aparatelor de comanda si control. Acestea sunt separate n subgrupe conform categoriei din care fac parte: distribuitoare preconfigurate uzuale si special avand diverse tipuri de actionare (manuala, mecanica, electrica, pneumatica); distribuitoare configurabile (Figura 8); aparate de control al presiunii si de selectare a sensului de curgere; aparate de reglare a debitului. Grupa a patra conine aparate special (temporizatoare si numaratoare pneumatice, alte blocuri si module functionale).

Investete n oameni!

Cea de-a cincea grupa are in component aparate de masura si afisare a parametrilor functionali.

Figura 8: Fereastra de configurare a unui distribuitor Zona 4 caseta de control a simularii, contine butoanele de modificare a dimensiunii desenului pe foaia de lucru (Zoom) si butoanele de comanda a simularii propriu-zise (ruleaza, pauza, stop, derulare). La momentul rularii functionarii, traseele parcurse de aer se coloreaza diferit: -conductele cu presiune ridicate au culoare albastru inchis i grosime mai mare (in functie i de valoarea presiunii); - conductele cu presiune sczut (ventilate, de refulare) au culoare albastru deschis - conductele de vacuum au culoare mov.

Investete n oameni!

De asemenea, sensul de curgere al fluidului printr-o conducta este reprezentat de sageti plasate n punctele de racordare. Exista si posibilitatea de modificare a vitezei simularii alegand Simulation din meniul de opiuni. Odata ce schema a fost construita prin amplasarea elementelor pe foaia de lucru si legaturile intre componente realizate se poate trece direct la simularea functionarii ansamblului creat. Daca se doreste functionarea la alti parametri decat cei alesi implicit de catre program acest lucru se poate realiza pentru fiecare componenta n parte. Exemplu : Schema electro-pneumatic a unui system pneumatic

Investete n oameni!

Schema electro-pneumatica in FluidSim

2.4 Metoda Grafcet


Metodele specifice de descriere a comportarii proceselor, pe baza carora se realizeaza programele de conducere, sunt: metoda diagramei (sau organigramei, sau grafului) de stari metoda Grafcet metoda ladder.

Cunoscand foarte bine procesul i protocolul sau de funcionare i alegand in consecina un automat programabil, se poate ncepe transcrierea protocolului de funcionare al procesului, folosind una dintre metodele amintite anterior: diagrama de stari sau o diagram Grafcet sau

Investete n oameni!

o diagrama ladder. Apoi alocandu-se variabile de intrare, de ieire, de memorie, de numarare, de

contorizare etc. corespunzator semnalelor procesului, se poate trece la realizarea programului de conducere. Acesta poate cuprinde cateva seciuni: a) aspecte (caracteristici) de operare; b) secvenele (starile) de operare ale procesului; c) semnalele de ieire; d) iesiri indicatoare de stari. Metoda diagramelor Grafcet Desi o diagrama Grafcet reda n esena aceleai elemente ca i o organigrama de stari, anumite particularitati de reprezentare ofera facilitati atat proiectantului, cat ai utilizatorului, ceea ce a dus la largirea ariei de utilizare i penetrare a metodei ntr-un mare numar de aplicatii. GRAFCET este un mod de reprezentare i de analiza a fluxului proceselor industriale. Aceasta metoda este pretabila pentru descrierea unor detalii ale sistemului condus precum i ale funcionarii acestuia. Utilizand o forma concentrata de descriere simbolica, aceasta metoda combina avantajele altor metode, prezentand clar i concis secvenele de control. De asemenea, diagramele Grafcet ajuta la testarea i depanarea sistemului de control, la diagnosticarea defectelor aparute in sistemul de control. Un Grafcet este un graf orientat, definit printr-un cvadruplet (S, T, E, M) unde: S = {S1, S2, ... , Sn} - mulimea secventelor (n particular a starilor) T = {T 1, T2, ...,Tp} - mulimea condiiilor ce determin tranziiile dintr-o secventa n alta E = {E1, E2, ... , Eq} - mulimea ieirilor generate in timpul evoluiei

Investete n oameni!

M = {M1, M2, ... , Mm} - o mulime de valori binare ce desemneaza starea de activare a fiecarei secvente. Simbolizarea Grafcet-ului nu este unica. O metoda utilizata frecvent n aplicatii de conducere a proceselor industriale este prezentata n figura urmatoare:

Conexiunile intre blocurile unui Grafcet se obin prin linii orizontale i verticale. Liniile verticale desemneaza evolutii, iar cele orizontale indica posibilitati de ramificare condiionata sau nu. O diagrama Grafcet cu o configuraie de tip SAU arata astfel:

Investete n oameni!

Linia orizontala A desemneaza evolutia din starea evoluiilor pe o logic I (condiia T12).

S10 atat n secvena S11,

cat i in secvena S21, prin condiia T10. Linia orizontal B determina convergena Tehnica de implementare a unui Grafcet se bazeaza pe transpunerea n limbajul automatelor programabile a unei funcii logice ce definete: set pe condiiile de tranziie TIN; memorarea variabilei asociata secvenei; reset pe condiiile de tranziie TOUT.

Daca se noteaza prin Si variabila interna asociata secvenei, condiiile de mai sus se pot scrie sub forma: Si = TIN + Si Pentru realizarea programului de conducere cu un automat programabil a unui proces a carui funcionare va fi descrisa printr-o diagrama Grafcet, trebuie mai intai realizate primele doua etape generale prezentate, si anume descrierea completa a conditiilor de funcionare ale procesului si alegerea automatului programabil necesar. Dupa ce aceste doua etape generale au fost realizate, urmeaza etapele: 1elaborarea documentului sursa sub forma unei diagrame Grafcet automatului programabil folosit 34se scriu ecuaiile de implementare a fiecarei secvene (stari); se scrie programul de conducere folosind setul de instruciuni al automatului programabil. 2- se aloca variabile de intrare, de iesire, de memorie (interne) specifice

2.5 APLICATIE PRACTICA

Investete n oameni!

Descrierea problemei

O banda transportoare BT1 este monitorizata de un senzor de proximitate PP1 pentru stabilirea prezentei unui pachet, caz in care acesta este ridicat de cilindrul 1A si transferat pe o alta banda transportoare prin intermediul cilindrului 2A. Cilindrii sunt actionai prin intermediul celor 2 distribuitoare cu bobina (notate Y1 si Y2) si revenire cu arc. Cei 2 cilindri sunt prevazuti cu senzori de capat de cursa (notati cu a0, a1, b0 ,b1). Folosind un alt cilindru pneumatic cu dubla actiune (cu senzorii de capat de cursa c 0, c1) pachetul este mutat de pe banda transportoare BT2 pe banda BT3, atunci cand este realizat senzorul prezenta pachet PP2. Intregul proces incepe sa functioneze la apasarea push-butonului Start.

Se va utiliza pentru conducerea acestui sistem mecatronic automatul programabil IDEC-IZUMI FA1J.

Investete n oameni!

Variabile: Intrari: - senzor de proximitate prezenta pachet PP1 - Cilindru 1A retras- a0 cilindru 1A extins- a1 cilindru 2A retras- b0 cilindru 2A extins- b1 cilindru 3A retras- c0 -cilindru 3A extins- c1 Senzor proximitate prezenta pachet-PP2 Push-button Start process Start Variabila intitializare prima stare v.i.

Iesiri : - Avans cilindru 1A- Y1 - Avans cilindru 2A- Y2 - Avans cilindru 3A- Y3 Tabel alocari variabile: Intrari PP1 a0 a1 b0 b1 c0 c1 PP2 start v.i. Iesiri Y1 Y2 Y3 FA1J 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 FA1J 1 2 3

Investete n oameni!

Schema electro-pneumatica:

Diagrama Grafcet corespunzatoare protocolului de functionare este:


v.i.

S0
Start

S1
PP2

S4
PP1

S2
c1

Y3

S5
a1

Y1 Y1,Y2

S3
c0

S6 S7
a 0 b0

Ecuatiile starilor sunt: S 0 = v.i. + S 0 S1 S 4

S1 = S 0 Start + S3 c0 + S1 S 2
S 2 = S1 PP 2 + S 2 S3

S3 = S 2 c1 + S3 S1
S 4 = S 0 Start + S 7 a0 b0 + S 4 S 5

b1

S5 = S 4 PP1 + S 5 S 6

Investete n oameni!

S 6 = S 5 a1 + S 6 S 7

S 7 = S 6 b1 + S 7 S 4
Codificarea starilor: Stari FA1J S0 400 S1 401 S2 402 S3 403 S4 404 S5 405 S6 406 S7 407 Ecuatiile starilor in variabile alocate: 400 = 12 + 400 401 404 401 = 400 11 + 403 6 + 401 402 402 = 401 10 + 402 403 403 = 402 7 + 403 401 404 = 400 11 + 407 2 4 + 404 405 405 = 404 1 + 405 406 406 = 405 3 + 406 407 407 = 406 5 + 407 404 Iesirile sunt active astfel: Y1 : S5 + S6 Y2 : S6 Y3 : S2 Programul specific automatului programabil folosit va fi: 0 LOD 400 1 AND N 401 2 AND N 404 3 OR 12 4 OUT 400 ---5 LOD 400 6 AND 11

Investete n oameni!

7 8 9 10 11 12 13 ---14 15 16 17 18 19 ---20 21 22 23 24 25 ---26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 ---36 37 38 39 40 41 ---42 43 44

LOD 401 AND N 402 OR LOD LOD 403 AND 6 OR LOD OUT 401 LOD 401 AND 10 LOD 402 AND N 403 OR LOD OUT 402 LOD 402 AND 7 LOD 403 AND N 401 OR LOD OUT 403 LOD 400 AND 11 LOD 407 AND 2 AND 4 OR LOD LOD 404 AND N 405 OR LOD OUT 404 LOD 404 AND 1 LOD 405 AND N 406 OR LOD 0UT 405 LOD 405 AND 3 LOD 406

Investete n oameni!

45 46 47 ---48 49 50 51 52 53 ---54 55 56 57 58 59 60 61

AND N 407 OR LOD OUT 406 LOD 406 AND 5 LOD 407 AND N 404 OR LOD OUT 407 LOD 405 OR 406 OUT 200 LOD 406 OUT 201 LOD 402 OUT 202 END