Evoluia Roboilor.

Inimi" ncorporate i Portabile

Cozma Alexandru
Student, Facultatea de Automatica i Calculatoare, Calculatoare i Tehnologia Informaiei, Universitatea Politehnica Bucureti alexandru.cozma@cti.pub.ro Splaiul Independentei, nr. 313, Sector 6, 060042, Bucureti
Abstract Se urmrete o trecere cu vederea a evoluiei roboilor nc de pe vremea grecilor antici; se face o descriere a echipamentelor ce gndesc singure, de la al doilea rzboi mondial pn astzi; descriem cum sistemele ncorporate stau la baza majoritii inveniilor din ziua de astzi i cum ele pot fi numite dispozitive portabile. Cuvinte Cheie evoluie, robot, ncorporat.

IDEEA DE ROBOT Dorina omului de a avea lng el un obiect ce poate s i ndeplineasc scopul pentru care a fost creat fr intervenia omului, provine din antichitate: marele filozof Aristotel scria: Daca fiecare unealta, pus n ordine, sau dup cum a fost lsata, ar putea sa efectueze munca pentru care a fost creat, atunci nu ar mai fi nevoie de ucenici pentru muncitorii maestrului sau de sclavi pentru lorzi. ~ 322 I.H. Cu alte cuvinte problema omului de aproximativ 2334 de ani este nevoia de un robot lng el. Soluii la aceasta problem s-au tot ivit de-a lungul timpului: fizicianul [1]Ctesibus (200 D.H.) a creat primul mecanism independent de msurare a timpului cu ajutorul forei apei; Leonardo da Vinci (1495) a creat un dispozitiv mecanic ntr-o armur de cavaler, i un robot cu scopul de a amuza casa regal; Jacques de Vaucanson (1738) a creat Raa digestiv ce imita anatomia unei rate adevarate; Alan Turing (1936) introduce conceptul de Maina Turing, iar muli alii au urmat. Drept urmare a tuturor acestor invenii avem un rezultat enorm de mare pe multe domenii: medical, aviaie, armata, autoturisme. CELE TREI ERE Antichitate- povestea spune ca n perioada 986-822 I.H. pe vremea regelui chinez Mu of Zhou, un inginer mecanic [2]Yan Shi a creat primul robot umanoid, construit din piele tbcita, lemn, lipici i lac de brci. Acest umanoid i-a fost prezentat regelui: el putea sa cnte sa clipeasc i sa impresioneze fetele, motiv pentru care inginerul a fost decapitat apoi umanoidul spintecat; atunci regele a descoperit ca nuntrul sau se aflau numai organe umane ce ajutau la funcionarea sa. Am putea spune ca n interior se aflau numai dispozitive ncorporate. Renaterea- ntre 1500 i 1800 multe invenii au luat natere. Leonardo da Vinci este considerat unul dintre cei mai mari inventatori; a creat maina cu auto-propulsie i cele menionate mai sus. [3]Jacques de Vaucanson a inventat dispozitive cu memorie ce puteau cnta 12 melodii; Blaise Pascal, in 1633, a creat prima main de calcul din lume, ce putea sa efectueze att adunri cat si scderi in virgul fix.

Modernismul- n 1950 Alan Turing a creat Testul Turing prin care se testeaz daca o maina este capabil s gndeasc pentru ea. Heinrich Ernst a dezvoltat MH-1 (1961), un calculator ce opera o mn mecanic (primele motorae de precizie) . General Motors (1962) a creat primul bra robotic industrial ce putea s fac operaii repetitive n asamblare primul robot automat ce putea s fac o bucl de ciclare( while (1) ). Stanford Research Institute a creat primul robot care putea s reacioneze la propriile sale aciuni [4]Shakey (1966) avea un sistem bine pus la punct de prelucrare a informaiilor preluate de la senzori. Kennedy Space Flight Center lanseaz Voyagers 1 i 2 (1977) n spaiu pentru explorare comunicare la distane foarte mari, sisteme de propulsie n vid. Robotul [5]Genghis este creat de ctre MIT n 1989, el fiind capabil s mearg singur, cu ajutorul propriilor si senzori. ROBOTII DIN ZIUA DE AZI De la 1990 pn astzi omul a nceput s realizeze c tehnologia nu i permite nc s creeze roboi care s fie capabili s imite mintea uman. Cauzele acestei probleme sunt de factur mecanice (nu avem nc motoare de dimensiuni mici, cu putere de traciune mare i consum mic de energie, pentru imitarea micrii umane), electrice (acumulatorii folosii pentru roboi se consum foarte rapid, nu exist nc o surs de energie regenerabil), algoritmic (nc nu s-a dezvoltat un sistem de algoritmi care s poat imita mintea umana). Aadar, omul a nceput s creeze mici roboi care s fie specializai ntr-un singur lucru, s-l efectueze perfect i eventual pui unul lng altul sa realizeze o simbioz n funcionare. n momentul actual cei mai avansai roboi sunt [6]Asimo, fabricai de Honda, ce pot recunoate voci, melodii, obiecte n micare, s cnte sau s alerge(9km/h). Toate acestea sunt posibile datorit multor senzori i sisteme ncorporate ce se afl n interiorul su are un procesor localizat n cap pentru procesarea imaginilor, un microprocesor pentru echilibru i micri de locomoie.

Raa lui Vaucanson

Asimo

Dar totui, ce este un robot? El este un agent mecanic, artificial sau virtual ce poate s execute aciuni autonom, semiautonom sau controlat. De exemplu, sistemul de frnare [7]ESP (Electronic Stability Control) al masinior, este un robot deoarece are la baza un microprocesor ce colecteaz datele de la senzorii (accelerometru, giroscop, magnetometru, senzori de viteza pe fiecare roata) implantai pe discurile de frnare i din alte locuri, iar apoi controleaz viteze roilor pentru a evita deraparea. Am putea spune ca acest sistem este un wearable computer deoarece este folosit de miliarde de oameni n fiecare zi. Un alt sistem ce l putem gsi pe autoturisme este [8] ASH (Advanced Cruise-Assist Highway Systems) ce are ca scop evitarea accidentelor, reducerea implicrii oferului n a conduce vehiculul, creterea siguranei. Este considerat cel mai avansat sistem din domeniul ITS (International Transport Systems). El folosete un mic calculator i o camera de captare video cu senzor de infrarou precum [9]Kinect, pentru a detecta i prezice ce va face autoturismul din fa. Avnd n vedere c l purtam dup noi de fiecare data cnd conducem maina, iar el este capabil s i fac activitatea fr ajutorul nostru, l putem clasa n categoria de sistem ncorporat portabil. MEDICINA Un alt domeniu ce folosete sisteme portabile este medicina: monitorizare a pulsului, a presiunii sngelui prin anumite poriuni ale corpului, colectarea datelor i generarea de grafuri pe baza unor senzori amplasai pe corp. Profesorul Alex Sandy Pentland de la Massachusetts Institute of Technology scrie despre proiectele lor ce au la baz o platform [10]MIThril compus dintr-un sistem de operare i prelucrare de date colecionate prin protocolul I2C de la diferii senzori. Acest sistem poate fi instalat pe orice PDA sau SmartPhone i cu ajutorul unui adaptor de interconectare la senzori poate coleciona date de la pacieni i s le trimit prin diferite conexiuni la internet (wireless , ad-hoc). Unul dintre proiectele lor este [11]Memory Glasses sau ochelarii cu memorie al crui scop este s-i aduc aminte purttorului de lucrurile pe care le-a uitat, cum ar fi: s-i ia pastilele, s trimit o scrisoare, s-i reaminteasc numere de telefon pe care le-a vzut sau persoanele cu care se ntlnete i nu i amintete cine sunt. Aceti ochelari au la baza platforma MIThril. Ei pot sa i ia datele dintr-un telefon pentru a identifica persoanele sau numerele de telefon ale persoanelor cu care posesorul vorbete. El comunic printr-o casc cu sistem in-ear ce se poart mereu. Un alt proiect este [12]DiaBetNet ce are ca scop colectarea datelor prin distrarea copiilor bolnavi de diabet cu ajutorul jocurilor; el are la baza o centur cu senzori, un PDA sau SmartPhone, o conexiune la internet wireless i are grij s stimuleze pacienii pentru a pstra presiunea sngelui, nivelul de glicemie sau zahr n snge cu o varietate de jocuri i activiti. Toate datele colectate sunt trimise prin internet la o baza de date i acolo se creeaz diferite studii din care asistentele tiu cate miligrame de insulina sau glucoza s le injecteze copiilor pentru un regim dinamic ce poate duce la o prelungire a vieii. ARMATA Totui ce domeniu investete cei mai muli bani n tehnologie? Cu toii tim c armata are ca hobby principal dispozitivele cat mai mici cu o funcionalitate ct mai mare: [13] Army Natick Labs a dezvoltat mpreun cu Army Research Institute of Enviromental Medicine un costum non invaziv ce folosete accelerometre pentru a determina nivelul de hipotermie a piloilor cu scopul de a crea un sistem de

monitorizare psihologic pentru soldai. Drept urmare acetia au reuit sa creeze nite PDA-uri ce arat starea fiecrui soldat n orice moment de timp, procent de concentrare, de energie, de eroism, ct i nevoia de mncare sau factorul de succes pe care acesta l poate aduce n urmtoare misiune. O jucrie interesant pe care armata o folosete din ce n ce mai des este drona de ntmpinare. Aceasta este practic un avion de dimensiuni reduse, cu un timp de zbor de aproximativ o ora care poart pe ea o camer de mare rezoluie i care transmite rapid imaginile capturate la baza; de asemenea aceasta poate utiliza i arme pentru a se apra. Aceste imagini sunt folosite pentru a crea hri ale locului respectiv cu o precizie foarte ridicat. Actualele [14]costume ale soldailor au ncorporate foarte multe dispozitive ce comunic cu un mini computer. n casc acetia au o camer i un ecran ce i ferete de explozii sau flash-grenades (grenade ce orbesc inamicul); conin microfon i casc pentru a putea comunica cu baza printr-un canal criptat. Pe vest au ataat un radio de mare distant, un procesor de comunicare, un joystick pentru camer mobil sau controlul dronelor; pe arm au senzor termic, de micare, camer infrarou, sistem de reducere a reculului i fixare a intei. Pe mana au ataat un display pe care au acces la hri, GPS, imagini cu inamici eventual i radar de distanta mica. Un alt dispozitiv portabil pe care l folosesc inginerii din armata este displayul cu scheme. Acest display este ncorporat ntr-o casc, ce afieaz imagini cu schemele obiectelor pe care purttorii le repar sau le folosesc. Aceste scheme se rotesc i scalpeaz automat pentru a se suprapune pe obiectul respectiv.

Dron Memory Glasses

DE ZI CU ZI - SmartPhone nc de la apariie, SmartPhone-urile au ncercat s ncorporeze ci mai muli senzori i ct mai multe aplicaii care s i fac viaa utilizatorului ct mai uoar. Acum au ajuns n momentul n care se lupta cu hrana (bateriile) i muchii (puterea de calcul i numrul de procesoare). Unele persoane nu consider aceste dispozitive nite wearable computers, eu pe de alta parte cred ca ele pot face orice face un senzor de monitorizare medical, GPS dedicat sau calculator personal. Cei ce se ocup de dezvoltarea kernelului de Linux, distribuia Ubuntu, au nceput dezvoltarea unui sistem de operare ce va rula pe Samsung Galaxy S2 sau S3, HTC One X. Acest lucru nseamn c n curnd vom putea s scriem programe i s le compilam fr probleme in metrou, in parc sau pe munte. Tot ce ne desparte de un calculator real sunt numeroasele interfee de comunicare cu exteriorul. Dar totui avem tehnologii de comunicare precum Bluetooth sau Wireless ce le putem folosi oricnd pentru a avea legtur cu senzorii notri. Cu alte cuvinte SmartPhone-urile pot fi folosite ca nite calculatoare portabile.

Exemple de cazuri n care un astfel de gadget este folosit pe post de dispozitiv portabil ar fi: echipamentul pe care piloii de planoare sau parautitii l folosesc (ei i ataeaz telefonul pe mana, l conecteaz la nite senzori pentru a citi pulsul i alte date, iar n caz de accident sau neregulariti cu sntatea pilotului telefonul anuna imediat la urgente cu un mesaj i locaia pilotului n momentul aterizrii); un altfel de exemplu ar fi zilele cnd ajung n spital i medicii ii pun un dispozitiv n brae care trebuie s l pori dup tine 24 de ore ca s colecteze date despre tine i s i dea seama de problema ta; acest dispozitiv mi s-a ntmplat sa fie un SmartPhone. Cercettorii din gigantul Google au creat ceea ce se numete [15]Glass. Acest proiect a fost creat cu ideea de a avea mereu la tine un dispozitiv care s par natural i care s nu strneasc atenia. Glass este un dispozitiv ce st pe o rama de ochelari; poate sa filmeze, s fac poze i s nregistreze audio; are un giroscop, un accelerometru i un magnetometru, astfel poate s i dea seama care este vectorul normal fa de corpul tu. Poate primi comenzi vocale dar i prin atingere. Partea a doua a proiectului (nc nelansat) reprezint lentila pe care este afiat informaia. Aceast lentila este transparent ce are rol i de display.

REFERINTE
[1] http://en.wikipedia.org/wiki/Ctesibius [2] http://en.wikipedia.org/wiki/King_Mu_of_Zhou [3] http://en.wikipedia.org/wiki/Jacques_de_Vaucanson [4] http://en.wikipedia.org/wiki/Shakey_the_robot [5] http://en.wikipedia.org/wiki/History_of_robots [6] http://en.wikipedia.org/wiki/ASIMO [7] http://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_stability_control [8] A Proving Test of the Advanced Cruise-Assist Highway System on a Highway curve section - National Institute for Land and Infrastructure Management, Ministry of Land, Infrastructure and Transport, Asahi, Tsukuba City, Ibaraki Prefecture; [9] http://en.wikipedia.org/wiki/Kinect http://www.xbox.com/KINECT [10] Healthwear: Medical Technology Becomes Wearable Alex (Sandy) Pentland , Mai 2004 http://www.media.mit.edu/wearables/mithril/ [11] http://www.media.mit.edu/wearables/mithril/memoryglasses.html [12] http://slie.dyndns.org/projects/DiaBetNet/webpage/ http://www.media.mit.edu/wearables/index.html [13] http://nsrdec.natick.army.mil/index.htm [14] http://www.militaryaerospace.com/articles/print/volume16/issue-11/features/technology-focus/wearable-computersand-the-military-the-smaller-the-better.html [15] https://plus.google.com/+projectglass

Google Glass

CONCLUZII Ce am nvat din toate acestea? Din toate exemplele enumerate mai sus am putea spune ca ideea de wearable computers se gsete in diverse domenii sub diferite forme. Cu toate c unele persoane nu consider actualele tehnologii portabile sau au impresia c numai SmartPhone-urile reprezint conceptul de calculatoare portabile, adevrul este c ele se regsesc peste tot, iar n curnd le vom folosi att de des nct viaa fr ele ni se va prea foarte grea. Avem numeroase domenii care i doresc s aib un dispozitiv sau un robot ce poate s fac toata treaba necesar, aadar momentan diverse companii au dezvoltat mici arhitecturi care s fac o parte din treaba. Ce va urma ? Probabil c in curnd vom crea ceea ce George Lucas si-a imaginat in 1977 in seria Star Wars. De fapt deja am reuit sa trimitem un robot pe Marte care sa colecteze informaii si materiale in luna August al acestui an. Vom vedea unde vom ajunge: o s devenim cyborgi, sau poate roboi, sau numai roboi i noi vom disprea ?