Sunteți pe pagina 1din 17

Cuprins

Tema 1. Regulatoare automate.........................................................................................2 Fia 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului automat n sistemul de reglare automat.....................................................................................................................2 Fia 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate .........................................................4 Fia 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt unitar ...............6

Tema 1. Regulatoare automate Fia 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului automat n sistemul de reglare automat

Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare (obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare xi i a mrimii de reacie xr n elementul de comparaie) i de a da la ieire un semnal de comand xc pentru elementul de execuie. Este plasat pe calea direct, ntre elementul de comparaie i elementul de execuie, conform schemei bloc a sistemului de reglare automat reprezentat n figura 1. p RA xc EE+IT xe

xi +

EC xr

TR

fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat Informaiile curente asupra procesului automatizat se obin cu ajutorul traductorului de reacie TR i sunt prelucrate de regulatorul automat RA n conformitate cu o anumit lege care definete algoritmul de reglare automat (legea de reglare). Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de larg a construciei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt. Alegerea unei anumite soluii constructive se face lund n considerare factori tehnicoeconomici. Cu toate c exist o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conine urmtoarele elemente componente (figura 2.): amplificatorul (A) elementul de reacie secundar (ERS) elementul de comparare secundar (ECS)

ECS 1
1

xc

xrs ERS

fig.2. Schema bloc a unui regulator automat Amplificatorul (A) este elementul de baz. El amplific mrimea 1 cu un factor KR, deci realizeaz o relaie de tipul: xc ( t ) = K R 1 ( t ) , unde KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului. Elementul de reacie secundar ERS primete la intrare mrimea de comand xc (de la ieirea amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal xrs denumit mrime de reacie secundar. ERS este de obicei un element care determin o dependen proporional ntre xrs i xc. Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz continuu compararea valorilor abaterii i a lui xrs dupa relatia: 1 ( t ) = ( t ) x rs ( t )

Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei i elementul de comparaie EC al sistemului de reglare automat. n cazul sistemelor de reglare unificate, electronice sau pneumatice, el poate include i dispozitivul de prescriere a referinei. Regulatorul poate avea o structur mai complicat. De exemplu, la unele regulatoare exist mai multe etaje de amplificare, la altele exist mai multe reacii secundare necesare obinerii unor legi de reglare mai complexe.

Tema 1. Regulatoare automate


Fia 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate
Se poate face dup mai multe criterii. 1. n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n: regulatoare automate directe funcioneaz fr o surs de energie exterioar, transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei interne preluat direct din proces prin intermediul traductorului de reacie; regulatoare automate indirecte necesit o surs de energie exterioar pentru acionarea elementului de execuie. Sunt cele mai utilizate regulatoare care permit obinerea unor caracteristici funcionale mai complexe i performane superioare regulatoarelor directe.

2. Dup viteza de rspuns exist: regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea automat a parametrilor proceselor cu rspuns rapid, caracterizate de constante de timp mici (mai mici de 10 s), ca de exemplu procesele de tip acionri electrice. regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci cnd constantele de timp ale instalaiei sunt mari (depesc 10 sec), situaie frecvent ntlnit n cazul proceselor avnd ca parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele etc.

3. Dup tipul aciunii regulatoarele pot fi: regulatoare automate cu aciune continu - sunt cele in care mrimile (t) i xc(t) variaza continuu in timp; regulatoare automate cu aciune discontinu sau discret, la care cel puin una din mrimile (t) i xc(t) variaz discontinuu n timp, de exemplu ca trenuri de impulsuri (modulate n amplitudine sau durat). n aceast categorie intr regulatoarele bi sau tripoziionale, la care (t) variaz continuu dar xc(t) poate lua un numr limitat de valori n raport cu eroarea.

Regulatoarele cu aciune continu la rndul lor pot fi: o regulatoare automate liniare dac dependena dintre cele dou mrimi este liniar; o regulatoare automate neliniare dac dependena dintre cele dou mrimi este neliniar. 4.Dup caracteristicile constructive exist: 4

regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferii parametri (temperatur, presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcioneaz cu un anumit tip de semnal ce variaz n limite fixate, att la intrare ct i la ieire. Semnalele cu care funcioneaz aceste regulatoare sunt semnale unificate i au aceleai valori ca la sistemele de msurare i control unificate, respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate i 0,2...1bar pentru cele pneumatice. regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit parametru tehnologic, au structura constructiv i semnalele de lucru special concepute pentru parametrul considerat.

5.Dup agentul purttor de semnal exist: regulatoare automate electronice, la care att mrimea de intrare ct i mrimea de ieire sunt de natur electric (intensitatea curentului electric sau tensiunea electric) i care au n componena lor blocuri electronice; regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune); regulatoare automate pneumatice (aer comprimat); regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice). 6. Dup numrul mrimilor de ieire ale instalaiei tehnologice: regulatoare automate monovariabile (pentru o singur mrime reglat) regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mrimi reglate). Multe procese industriale sunt caracterizate prin faptul c au mai multe intrri ce genereaz ca efecte mai multe ieiri, cu puternice interaciuni ntre variabile. Pentru exemplificarea unui asemenea model considerm procesul cu dou intrri i dou ieiri reprezentat n figura 1. Intrrile n proces sunt cele dou debite de fluide Q1 i Q2 care alimenteaz un rezervor i care se afl la temperaturi diferite 1, respectiv 2. Ieirile msurabile ale procesului sunt nivelul lichidului din rezervor (H) i temperatura (). Procesele multivariabile, n situaii speciale, bine definite, pot fi controlate cu regulatoare monovariabile, prin descompunerea SRA multivariabil n mai multe bucle de reglare cu o intrare i o ieire.

xemple de tipuri de regulatoare: Regulator de tip P liniar cu acine continu

fig.3. Schema de principiu a unei bucle de reglare cu regulator de tip P liniar cu aciune continu Elemente componente: 1. membrana elastic a traductorului; 2. resort; 3. element de prescriere; 4. amplificator cu distribuitor; 5. conduct; 6. clapet (obturator); 7. piston; 8. cilindru; 9. tij.

Regulatoare automate
Fia 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt unitar
Semnalul treapt este unul din cele mai utilizate semnale n automatic i presupune trecerea brusc, instantanee, a unei mrimi m, de la o valoare constant la alt valoare constant. O variaie treapt a unei mrimi m este reprezentat n figura 1. Mrimea m trece la momentul t1 de la valoarea constant m1 la valoarea constant m2.Semnalul treapt 6

reprezint o variaie idealizat, deoarece trecerea de la o valoare la cealalt nu se poate face instantaneu dect pentru o vitez infinit de variaie. m m2 m1 1 m

t1

0 Fig.2. Semnal treapt unitar

Fig.1. Variaia treapt a unei mrimi

n figura 2. este dat reprezentarea convenional a unui semnal treapt unitar, considernd c valoarea anterioar m1 este nul, iar trecerea la m2 = 1 se face la momentul iniial t = 0. n continuare vom analiza rspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare avnd una sau mai multe componente la semnalul treapt unitar al erorii. n reprezentarea rspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se consider condiii iniiale nule. a. Regulatoare cu aciune proporional (de tip P) Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen proporional descris de : xc ( t ) = K R ( t ) , unde KR este factorul de amplificare al regulatorului. n figura 3. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip P. Mrimea de comand va avea o variaie tot sub form de treapt, dar amplificat cu factorul KR.

xc
Rspuns ideal

KR
Rspuns real

Fig. 3. Rspunsul la intrare trept al unui regulator P Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului mrimea de comand nu poate urmri instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii xc(t) este trasat punctat.

Adesea n loc de KR se utilizeaz factorul numit band de proporionalitate BP definit ca fiind acel procent din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care regulatorul de tip P determin o valoare xc(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru mrimea de ieire. Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de comanda xc (cazul regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se determin din relaia: 1 BP = 100( % ) KR Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui xc(t) , atunci banda de proporionalitate BP se determin cu relaia:
BP = 100 domeniul ( %) K R domeniulxc

Factorul de proporionalitate KR, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest parametru se prevede a fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de legi de reglare. Astfel, dac mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai domeniu de variaie, KR poate fi variat ntre 50 i 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de proporionalitate cuprinse ntre 2% i 200% b. Regulatoare cu aciune integral (de tip I) Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen descris de : 1 x c ( t ) = ( t ) dt . Ti Mrimea xc(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta Ti se numete constant de integrare i are dimensiunea timp. 8

n figura 4. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip I. 1 Derivnd n funcie de timp relaia x c ( t ) = ( t ) dt , se obine: Ti dx c ( t ) 1 = ( t ). dt Ti Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de integrare. xc

1 =a r c tg Ti

Fig.4. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator I Rspunsul regulatorului de tip I la intrare treapt este un semnal ramp cu coeficientul unghiular: 1 tg = . Ti Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat n diverse limite, de la ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute, n funcie de tipul regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.

Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorit ntrzierilor pe care le introduc. Se aplic atunci cnd se dorete eroare staionar nul i nu exist alte elemente ale sistemului de reglare automat care s permit aceasta.

c. Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI) Aceste regulatoare reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul de tip I i stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen descris de : 1 x c ( t ) = K R ( t ) + ( t ) dt . Ti 1 Factorii KR i care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului regulatorului Ti pot fi modificai independent unul de cellalt. Relaia mai poate fi scris i: 1 xc ( t ) = K R ( t ) + ( t ) dt , TI unde TI = K R Ti este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint avantajul c factorul de proporionalitate KR intervine att n componenta proporional ct i n componenta integral, astfel c modificarea lui KR permite modificarea ambelor componente. Aceasta corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe regulatoare de tip PI. n figura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI. xc

= arctg
KR

KR TI

t D

fig.5. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PI atorit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin modificarea simultan a celor dou constante, regulatoarele PI permit obinerea de caracteristici superioare n realizarea legilor de reglare. d. Regulatoare cu aciune proporional derivativ (de tip PD) Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul de tip D i stabilesc ntre mrimea de ieire x c(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen descris de : d ( t ) , x c ( t ) = K R ( t ) + Td dt unde factorul Td se numete constant derivativ i are dimensiunea timp. Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i: 10

d ( t ) xc ( t ) = K R ( t ) + TD , dt

unde factorul TD =

Td se numete constant de timp derivativ a regulatorului i are KR

dimensiunea timp. n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD. xc

KR

0 Fig.6. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD

Din aceleai considerente ca la regulatoarele PI, se prefer ca dependena determinat de regulatoarele PD s fie exprimat prin a doua relaie, deoarece din punct de vedere constructiv, prin modificarea factorului KR este permis i modificarea constantei de timp derivative. Unele regulatoare sunt prevzute cu dispozitive care permit variaia simultan a lui KR i a lui TD, astfel ca produsul KRTD s rmn constant. Analiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD se observ ca aciunea componentei derivative se manifest numai la momentul iniial, cnd are loc saltul mrimii de la intrare. Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i este de scurt durat, are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere a acestuia. Comparativ cu regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare permit posibiliti mai largi de realizare a legilor de reglare. e. Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID) Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care asigur performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu. Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai sus, conform legii de reglare:
1 d ( t ) . ( t ) dt + Td Ti dt Dac se ine seama de realizarea constructiv a regulatorului, relaia poate fi scris:

xc ( t ) = K R ( t ) +

1 d ( t ) xc ( t ) = K R ( t ) + ( t ) dt + TD . TI dt Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n care se observ prezena celor trei componente P, I i D:

xc

= arctg
KR

KR TI

Fig.7. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KR, TI, TD, ceea ce asigur posibiliti mult mai largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise anterior i explic performanele superioare ale sistemelor de reglare automat prevzute cu aceste regulatoare. Evident c regulatoarele PID au construcii mai complexe i necesit o acordare atent a valorilor celor trei parametri. Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n figura 8. au fost trasate rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaie treapt a mrimii de intrare xi, n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD i PID.

Fig.8. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse regulatoare continue liniare

12

Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri: regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar introduce o eroare staionar st mare; prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz eroarea staionar la intrare treapt, ns duce la un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o valoare mare a timpului de rspuns; prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD mbuntete comportarea dinamic (suprareglajul i durata regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o eroare staionar mare; regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att n regim stationar, ct i n regim tranzitoriu. n tabelul 1 sunt prezentate recomandri privind diferite tipuri de regulatoare n funcie de raportul , unde reprezint timpul mort al instalaiei tehnologice i T constanta de T timp dominant a prii fixate: Tabel 1. Tipul de regulator recomandat a fi utilizat T 0,2 < 1,0 > 1,0 Regulator bipoziional Regulator cu aciune continu cu componente P,I,D RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe cu regulatoare avnd componente P, I, D

n tabelul 2 sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii parametri tehnologici: Tabel 2. Tip RA Parametru Temperatur P DA, dac PI PID Bipziional DA, n funcie de T DA

DA

DA

Presiune Debit Nivel

<0,1 DA, Dac nu exist timpi mori prea mari NU DA, Dac nu exist timpi mori prea mari

DA DA DA

n cazuri speciale NU -

TipulRA xc

Rspunsul indicial al RA

Expresia legii de reglare

Parametri

Rspuns ideal

KR P 0
Rspuns real

xc ( t ) = K R ( t ) t

1 100( % ) KR 100 domeniul ( %) BP = K R domeniulxc KR -factor de amplificare BP =

xc
xc ( t ) = 1 ( t ) dt Ti

1 =a r c tg Ti

Ti-constant de integrare

14

xc KR

K = a rR c t g TI

xc ( t ) = K R ( t ) +

PI

1 ( t ) dt . Ti

KR i

1 Ti

1 xc ( t ) = K R ( t ) + ( t ) dt TI t Expresia legii de reglare

TI = K R Ti =constanta de timp de integrare

0 Tipul RA Rspunsul indicial al RA

Parametri Td - constant derivativ

xc

x c ( t ) = K R ( t ) + Td

PD

KR

d ( t ) , dt d ( t ) xc ( t ) = K R ( t ) + TD , dt

Td = KR =constant de timp derivativ TD =

xc

= arctg
KR PID

KR TI

xc ( t ) = K R ( t ) +

1 d ( t ) ( t ) dt + Td . Ti dt 1 d ( t ) xc ( t ) = K R ( t ) + ( t ) dt + TD . TI dt

KR TI TD

17