4. Reducerea sistemelor de fore aplicate rigidului.

Cazul general
4.1. Reducerea unei fore. Torsor de reducere. Se consider rigidul din Figura 4.1, solicitat de fora F aplicat n punctul A. Ne propunem s reducem aceast for n punctul O, adic s calculm efectul mecanic exercitat n punctul O asupra rigidului de ctre fora F aplicat n punctul A. n acest scop se introduce n punctul O un sistem de fore n echilibru ( F , - F ), unde fora F din O este echipolent cu fora F din A (aceast operaie este posibil conform axiomei 4 a staticii). Forele F din A i - F din O formeaz un cuplu al crui moment este:

M 0 = rA F .

(4.1)

0' -F

rA F 0 Mo

Deci n punctul O acioneaz fora F i momentul M 0 . Sistemul mecanic echivalent cu fora dat format din cele dou elemente vectoriale F i M 0 ( F ) aplicate n O se numete torsorul de reducere n raport cu punctul O. El se noteaz simbolic prin relaia: 0 (F ) = [F ; M 0 (F )]. (4.2)

Torsorul exprim efectul mecanic exercitat asupra rigidului n punctul O de ctre fora F Figura 4.1 aplicat n punctul A. Dac efectum reducerea forei F ntr-un alt punct O, atunci torsorul de reducere va fi dat de relaia:
0' (F ) = F ; M 0' = 0' A F = M 0 00' F .

(4.3)

Deci, schimbnd punctul de reducere torsorul i modific momentul, aa cum rezult din relaia (4.3).

4.2. Reducerea sistemelor de fore. Invarianii operaiei de reducere. Fie rigidul din Figura 4.2a solicitat n punctele A1, A2, .An de un sistem de n fore oarecare F1 , F2 ,....., Fn . Se cere s se calculeze efectul mecanic produs n punctul O asupra rigidului de aciunea simultan a forelor din sistemul dat. Pentru aceasta se reduc pe rnd n punctul O toate forele sistemului, procednd aa cum s-a indicat n 4.1. Se obin dou sisteme de vectori concureni: forele F1 , F2 ,....., Fn (echipolente forelor aplicate n punctele A1, A2, .An) i momentele M1 , M 2 ,......, M n , aa cum se prezint schematic n Figura 4.2 b. Momentele au expresiile urmtoare:

M1 = r1 F1 , M 2 = r2 F2 , .., M n = rn Fn .

A1 A1 r1 F1 A2 Ai r2 ri 0 rn An Fn F2 Fi Mn M1 0

A2 F1

Ai M o' F2 Fi An 0' 0 Mo

A1 A2

Ai

R R An

M2 Fn Mi

a)
Figura 4.2

b)

c)

Aceste dou sisteme de vectori concureni (forele Fi i momentele M i i = 1,2,,n) se nsumeaz dup regulile prezentate n 2.2. Astfel, n punctul O se obin: o rezultant R i un moment rezultant M 0 (v. Figura 4.2 c), care constituie elementele torsorului de reducere n punctul O a sistemului de fore dat:
n R = F1 + F2 + .... + Fn = Fi i =1 0 . n n M 0 = M1 + M 2 + ..... + M n = M i = (ri Fi ) i =1 i =1

(4.4)

Dac se face reducerea sistemului de fore dat ntr-un alt punct O atunci, procednd n mod analog, se obine torsorul de reducere (v. Figura 4.2 c):
n R = F1 + F2 + ..... + Fn = Fi i =1 0' . n ' ' ' M 0' = M1 + M 2 + ..... + M n = ri' Fi i =1

(4.5)

' Relaia dintre momentele rezultante M 0 i M o se gsete astfel: n n

M 0' = ri' Fi = 0'0 + ri Fi = 0'0 Fi + ri Fi = M 0 00' Fi .

i =1 i =1 i =1 i =1 i =1

Deci:

M 0' = M 0 00' R .

(4.6)

Rezult c torsorul n punctul O, funcie de elementele torsorului din punctul O, este:

n 0' (Fi , i = 1,2,...., n ) = R = Fi ; M 0' = M 0 00' R . i =1

(4.7)

Analiznd relaiile (4.4), (4.5) i (4.7) rezult dou concluzii: a) indiferent de punctul de reducere rezultanta sistemului de fore este aceiai.. Deci, rezultanta este un invariant al operaiei de reducere ntr-un punct a unui sistem de fore; b) momentul rezultant al sistemului de fore se modific odat cu schimbarea polului de reducere, conform relaiei (4.6). S calculm produsul scalar dintre rezultanta sistemului de fore, R , i momentul rezultant n punctul O, M 0' . Pentru aceasta, se nmulete scalar cu R relaia (4.6):
R M 0' = R M 0 00' R R = R M 0 .

(4.8)

Produsul scalar R M 0 se numete trinom invariant i este, conform relaiei (4.8), al doilea invariant al operaiei de reducere a unui sistem de fore n raport cu diferite puncte. Cunoscnd expresiile analitice ale rezultantei i momentului rezultant:
R = R xi + R y j + Rzk ; M 0 = M 0x i + M 0 y j + M 0z k ,

(4.9)

atunci expresia trinomului invariant se obine din (4.8) astfel:

R M 0 = R x M 0x + R y M 0 y + R z M 0z .

(4.10)

Proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei, MR, se afl din produsul scalar M 0 u R , unde u R = R / R este versorul direciei rezultantei. Astfel:

M R = M0 u R =

M0 R R

R x M 0x + R y M 0 y + R z M 0z R2 + R2 + R2 x y z

(4.11)

Aceast proiecie MR a momentului rezultant pe direcia rezultantei este tot un invariant al operaiei de reducere ntr-un punct al unui sistem de fore, deoarece este raportul a doi invariani R M 0 i R . Acest invariant ns nu este unul independent. n concluzie, n reducerea ntr-un punct a unui sistem de fore exist numai doi invariani: R i R M 0 (sau MR).
4.3. Torsor minim. Ax central.

Fie 0 (Fi ) = [R ; M 0 ] torsorul de reducere n punctul O al unui sistem de fore Fi (i = 1,2,,n) ce acioneaz asupra unui rigid. Acest torsor difer de la un punct de reducere la altul datorit modificrilor momentului rezultant M 0 . S descompunem momentul M 0 n dou componente: una dup direcia rezultantei, M R , i alta ntr-un plan normal pe direcia rezultantei, M N (v. Figura 4.3), adic: M0 = MR + M N (4.12)

Aa cum reiese din relaia (4.11), componenta M R este invariabil. Deci modificrile momentului M 0 la schimbarea punctului de reducere se datoreaz componentei M N , care poate lua orice valoare i price poziie n planul normal pe rezultanta R . Exist puncte n care M N = 0. n aceste puncte componentele torsorului de reducere sunt
coliniare, iar momentul rezultant M 0 are valoarea minim, egal cu M R . Deci:

M min = M R .

(4.13)

Torsorul alctuit din rezultanta R i momentul minim M min se numete torsor minim.
n R = Fi i =1 . min R M0 R M min = M min u R = R R

(4.14)

Locul geometric al punctelor n care, fcnd reducerea unui sistem de fore Fi (i = 1,2,,n), se obine torsorul minim se numete axa central a sistemului de fore (v. Figura 4.3). R
R M P = M R = M m in R MR M O' P 0' MO 0 MN

MR

axa centrala

M 'N

Figura 4.3

Fie P(x, y, z) un punct oarecare aparinnd axei centrale. Folosind relaiile (4.6) i (4.9), se poate calcula momentul rezultant n raport cu punctul P astfel:
i M P = M 0 0P R = M 0 x i + M 0 y j + M 0 z k x Rx j y Ry k z . Rz (4.15)

Pentru a afla ecuaia vectorial a axei centrale se pune condiia de coliniaritate a vectorilor M P i R , adic: MP = R , (4.16)

n care R este o constant oarecare. Condiia (4.16) se poate pune componentelor scalare astfel:

M Px M Py M Pz = = = . Rx Ry Rz

(4.17)

innd seam de (4.15) i (4.9), ecuaiile scalare ale axei centrale se obin din (4.17) astfel:
M 0 x yR z zR y Rx

M 0 y (zR x xR z ) Ry

M 0 z xR y yR x Rz

(4.18)

care reprezint ecuaiile unei drepte n spaiu.

4.4. Cazurile de reducere i echivalarea sistemelor de fore.

Dou sisteme de fore, Fi (i = 1,2,,n) i Pj (j = 1,2,,m), aplicate unui rigid sunt echivalente dac produc ntr-un punct O al rigidului acelai efect mecanic. Altfel spus, dou sisteme de fore sunt echivalente dac au acelai torsor de reducere ntr-un punct oarecare O. Formal, condiia de echivalen se scrie astfel:
0 (Fi ) = 0 Pj

( )

(4.19)

reducere. Funcie de expresiile componentelor torsorului sistemului de fore dat, 0 (Fi ) = [R ; M 0 ], sistemul echivalent cutat poate fi: a) un sistem echivalent cu zero; b) un cuplu de fore; c) o singur for; d) un sistem de trei vectori oarecare. n continuare va fi analizat fiecare din aceste patru cazuri de reducere. Cazul 1: R = 0 , M 0 = 0 . Sistemul de fore dat se numete echivalent cu zero i poate fi nlocuit cu orice alt sistem de fore care are torsorul de reducere n O egal cu zero. Forele sistemului dat i fac echilibru reciproc iar rigidul solicitat de acest sistem de fore va fi n echilibru. Cazul 2: R = 0 , M 0 0 . Sistemul de fore dat este echivalent cu un cuplu, care acioneaz ntr-un plan (P) perpendicular pe M 0 (v. Figura 4.4) i al crui moment coincide cu M 0 ca mrime i sens. Adic: M 0 = F d .

n care semnul = trebuie interpretat n sensul de echivalent. Conform relaiei (4.19), un sistem dat de fore Fi (i = 1,2,,n) se poate nlocui cu un alt sistem mai simplu de fore Pj (j = 1,2,,m) care, n raport cu un punct O, s aib acelai torsor de

M0

M0 M0 0 a) F
d

a)

M0 0

0'
-M0
ce nt ra la

(P)

-R b)

-F b)
ax a

Figura 4.4

Figura 4.5

Cazul 3: R 0 , M 0 = 0 . ntruct torsorul se reduce numai la rezultanta R , sistemul de fore

dat este echivalent cu o for unic, R , aplicat n punctul O. Cazul 4: R 0 , M 0 0 . n acest caz se disting dou situaii: a) R M 0 = 0 , adic vectorii R i M 0 sunt ortogonali (v. Figura 4.5 a). Sistemul de fore
dat este echivalent cu o for unic R , suportul ei fiind axa central a sistemului. Demonstraia acestei afirmaii este fcut n Figura 4.5 b. Dreapta paralel la R dus prin punctul O la distana d = M 0 / R n planul (P), perpendicular pe M 0 , este axa central deoarece n orice punct al ei

torsorul de reducere are valoare minim (egal cu zero). Fora R din punctul O i - R din O dau cuplul M 0 care anuleaz cuplul M 0 din O. b) R 0 , M 0 0 , R M 0 0 . Vectorii R i M 0 fac unghiul / 2 (v. Figura 4.6 a). Dac sistemul de fore ar fi redus n punctul O aparinnd axei centrale, torsorul M0 R R de reducere ar fi min (R , M min ) , n care R i = R M min sunt coliniari. Dar M min poate fi 2 nlocuit cu un cuplu de fore ( F, F ) F O acionnd n planul (P) (v. Figura 4.6 b), M in m O normal pe direcia rezultantei, i al crui -F O ' moment este egal cu M min . Distana dintre (P) suporturile forelor ( F, F ) va fi
axa centrala

M0

d = M min / F , unde F este mrimea aleas

pentru forele cuplului. Deci, n acest caz, sistemul de fore dat este echivalent cu un sistem simplu de trei fore ( R , F, F ) avnd orientrile i modulele stabilite mai sus. Un astfel de sistem are tendina s imprime corpului pe care-l solicit o micare elicoidal. El poart numele de dinam sau torsor minim rsucitor.
Figura 4.6