SISTEMAS DE CONTROL

La Educacin Tecnolgica Aporte para su implementacin Aquiles Gay, Miguel Angel Ferreras

El concepto de control est presente en diversas disciplinas (ingeniera, biologa, economa, sociologa, etc.), y si bien la palabra "control" implica fundamentalmente, mando, verificacin, regulacin, puede tener connotaciones particulares segn sea el campo de aplicacin. Para introducirnos en el tema comenzaremos analizando el cuerpo humano, normalmente su temperatura permanece constante, cualquiera sea la temperatura del medio que lo rodea o la actividad que realiza; esto se debe a que tiene un complejo sistema de control de temperatura (control de regulacin), que entre sus mecanismos de termoregulacin tiene uno que lo hace transpirar cuando la temperatura sube o lo hace temblar cuando la temperatura baja. Adems, posee otro sistema (cuyo centro est en el cerebro) que controla sus movimientos musculares (control de posicin que le posibilita desarrollar sus actividades). Este es un ejemplo tpico que nos permite ir anticipando que cualquier sistema de control forma parte y controla un SISTEMA ms grande, al que pertenece. En nuestro caso el mencionado sistema de control de temperatura integra el SISTEMA cuerpo humano, y controla su temperatura. Pero debemos tener en cuenta que tambin el hombre ha creado sistemas de control. Miguel ngel Quintanilla en su libro Tecnologa: un enfoque filosfico (1988), plantea que el hombre crea sistemas de control en su bsqueda de medios para aumentar el control de la realidad, as como con la ciencia busca aumentar el conocimiento de la realidad. Resumiendo, podemos reconocer bsicamente dos tipos de sistemas de control. Sistemas de control natural o biolgicos. Por ejemplo: el mencionado sistema de control de temperatura del cuerpo humano. Sistemas de control artificiales (creados por el hombre). Por ejemplo: el sistema de control de temperatura de una plancha elctrica automtica, el piloto automtico de un avin, o simplemente un conmutador elctrico.

automticos de direccin de barcos. En 1932 Nyquist desarroll un procedimiento para determinar la estabilidad de los sistemas realimentados. Pero el gran inters por el tema empez a plantearse en 1934, coincidentemente con la publicacin del artculo "Theory of servomecanisms" de Hazen, en donde aparece por primera vez la palabra servomecanismos (mecanismos siervos o esclavos). Los desarrollos en este campo han producido grandes cambios en el quehacer humano, desde facilitar el funcionamiento de artefactos corrientes de la vida cotidiana, hasta la automatizacin de los sistemas de produccin industriales, o la colaboracin en los explosivos desarrollos que han tenido lugar en la segunda mitad del siglo XX; por ejemplo, seran impensables los viajes al espacio exterior, si no se contara, entre otras cosas, con los sistemas de control que permiten y/o garantizan el correcto funcionamiento de los dispositivos implicados en estas empresas. Con referencia a la automatizacin de los sistemas de produccin industriales, los primeros sistemas de control industriales estaban compuestos de rels y otros elementos interconectados entres s. Ms tarde con la aparicin de los circuitos integrados, que realizan funciones lgicas a mayor velocidad y ocupando poco espacio, se fueron abandonando los esquemas basados en rels. Estos sistemas funcionan en base a una lgica cableada, y realizan una funcin de control fija, que depende de los componentes que lo integran y de la forma en que estn interconectados (de all el nombre cableada), la nica manera de cambiar la funcin de control es modificando sus componentes o la forma de interconectarlos. Pero con la llegada de los microprocesadores, sumada a la demanda de la industria en cuanto a sistemas de control econmicos, robustos flexibles, fcilmente modificables, con posibilidad de manejar tensiones y corrientes fuertes, apareci como alternativa a la lgica cableada, una lgica programada y como consecuencia los sistemas programables generalmente llamados PLC (Programmable Logic Controllers), en espaol Controladores lgicos programables (CLP) o Autmatas Programables Industriales (API). Estos sistemas pueden realizar distintas funciones de control sin alterar su configuracin fsica, con slo cambiar el programa de control Pero recordemos que cuando hablamos de sistemas de control nos referimos a un amplio espectro que abarca, tanto los manuales como los automticos, sencillos o complicados. Por ejemplo: desde la simple llave que controla el encendido de una lmpara elctrica, o la llave que controla la llama de la hornalla de una cocina de gas, o una canilla que controla un flujo de agua (controles manuales), hasta los complejos dispositivos de control de un satlite artificial, pasando por los sistemas de control asociados a mltiples objetos de la vida cotidiana de hoy, como el termotanque (control automtico de temperatura mediante un termostato), el multiprocesador (control de velocidad, de funciones a cumplir, etc.), el refrigerador, el horno a microondas, el aparato de aire acondicionado, etc. Siendo este un tema muy especializado, imposible de abordarlo con profundidad en este nivel, simplemente plantearemos un esquema general que nos permita entender los principios que gobiernan su funcionamiento y sus usos. Los sistemas de control son subsistemas de SISTEMAS ms grandes, y su objetivo es regular (controlar) el funcionamiento de estos ltimos. Por ejemplo: el "sistema de control de una canilla" regula un flujo de agua, y forma parte de un sistema ms grande, el "sistema canilla" (la canilla propiamente dicha), pero a su vez (el sistema canilla) forma parte de un sistema ms grande, el "sistema de distribucin de agua de la casa", el que a su vez forma parte de un

En este trabajo nos ocuparemos fundamentalmente de sistemas de control artificiales vinculados al campo de la ingeniera. Muchas veces se presentan analogas entre los sistemas de control naturales y los artificiales creados por el hombre. En el campo de la industria, los primeros sistemas de control estuvieron basados casi exclusivamente en componentes mecnicos y electromecnicos (palancas, engranajes, rels, pequeos motores, etc.), y se desarrollaron, a finales del siglo XIX y principios del XX, para satisfacer necesidades del nuevo esquema productivo surgido como consecuencia de la revolucin industrial. En la segunda mitad del siglo XX, debido a los progresos revolucionarios de la electrnica (los circuitos integrados, los microprocesadores y las computadoras), los sistemas de control tuvieron un desarrollo exponencial. Las primeras etapas del moderno desarrollo de la teora de control en el campo ingenieril, son debidas a Minorsky, Nyquist y Hazen, entre muchos otros. En 1922 Minorsky trabaj en controles

sistema ms grande an, el "sistema de distribucin de agua de la ciudad"; otro ejemplo: el "sistema llave de control de la llama de una cocina de gas" regula un flujo de gas, y forma parte de un sistema ms grande, el "sistema cocina" (la cocina), que podemos considerarlo a su vez formando parte de un sistema ms grande an, como el "sistema de preparacin de comidas", o el "sistema de distribucin de gas de la ciudad", y as sucesivamente. Al analizar un sistema se debe delimitar el campo de estudio, para esto se deben fijar sus lmites, que son las fronteras que lo enmarcan (los lmites pueden ser fsicos, jurdicos etc.). La fijacin de los lmites es arbitraria, ya que se los pueden definir a voluntad, pero es importante para determinar la salida y la entrada del sistema. Volviendo al tema del "sistema cocina", su lmite superior es el calor de la llama, pero si ampliamos los lmites y consideramos el "sistema de preparacin de comidas" (del cual la cocina forma parte), el lmite superior (la salida) es la comida cocinada. En nuestro anlisis acotaremos el campo de estudio de los sistemas de control, centrndonos en los ingenieriles, que son los que controlan, a travs de seales portadoras de informacin (seales de referencia, de consigna, de realimentacin, de control, etc.) el correcto funcionamiento de sistemas ms complejos de los que forman parte. En particular nos interesan los sistemas de control que manejan informacin bajo la forma de seales elctricas, por que hoy son los ms usados (en la vida cotidiana, en la industria, como en los desarrollos de avanzada), y adems permiten plantear algunas generalizaciones transferibles a otros sistemas. Para analizar los sistemas de control utilizaremos los diagramas de bloques, en nuestro caso, posiblemente sea ms preciso hablar de "diagramas funcionales de bloques" (aunque es de uso corriente llamarlos simplemente "diagramas de bloques"), pues generalmente son la representacin grfica de las funciones que realiza cada elemento y de las seales (portadoras de informacin) que actan en el sistema (seales que en los diagramas representaremos con lneas llenas finas). En el diagrama funcional, los bloques representan sobre todo las funciones y no los componentes del sistema. Un diagrama funcional de bloques contiene informacin con respecto al comportamiento funcional, pero no contiene informacin respecto a la constitucin fsica del sistema. Por lo tanto, muchos sistemas dismiles no relacionados entre s, pueden estar representados por el mismo diagrama funcional de bloques. En los diagramas de bloques de sistemas de control, generalmente no se representan los flujos de materia y de energa, excepto en la ltima etapa (la salida del sistema) porque su representacin no interesa a los efectos del control.

proceso), y/o el nivel o magnitud de la salida (en el caso de la cocina la salida del sistema es el calor que entrega la llama del quemador). El sistema de control es el que realiza esta operacin de control. John P. van Gigch, en su libro Teora general de sistemas, dice:
Una vez que un sistema est en operacin, debe controlarse; es decir, su operacin debe regularse de manera que contine satisfaciendo las expectativas y movindose en direccin de los objetivos propuestos. Las condiciones de un estado estable, como la que se encuentra en los sistemas fsicos, son irrealizables cuando se consideran las organizaciones humanas y los sistemas sociales. Ms bien, buscamos el progreso a travs de objetivos y alguna clase de autorregulacin, que depende de las caractersticas de los componentes del sistema y de su regulacin. "Informacin es control". Esta idea se le atribuye a Wiener, el padre de la ciberntica o de la "ciencia del control". Se le acredita a Wiener el logro de la teora matemtica que mostr que el control de sistemas es una funcin del contenido de informacin.

En estas palabras se advierten diferencias entre sistemas de control ingenieriles y otros. En la figura siguiente se esquematiza el diagrama de bloques de un SISTEMA que cuenta con sistema de control. Podemos observar dos bloques, uno representa el sistema de control, y el otro el sistema controlado (Planta o Proceso). En el sistema de control se opera con seales (en el caso de los sistemas industriales suelen ser magnitudes de baja potencia soportes de informacin), mientras que en el sistema controlado (Planta o Proceso) se manejan, sobre todo, materia y/o energa. Las seales gobiernan accionamientos del sistema planta (o proceso), que son los que realmente regulan la salida. En este trabajo entendemos por planta, un objeto o sistema fsico de funcionamiento controlado. Ejemplos: un horno elctrico, un vehculo espacial, un reactor nuclear, etc.

Fig 2 Sistema de control

Fig 1 elemento de un diagrama funcional de bloques

El proceso y su control Hemos dicho que los sistemas pueden estar asociados, o ser sustento de procesos, que implican transformacin, y/o produccin, y/o transporte, de materia, energa o informacin, y que tienen como resultado productos o fines, materiales o inmateriales (objetos, bienes en general, energa elctrica, procedimiento, etc.). En todo proceso hay magnitudes que influyen y definen los estados y el desarrollo del proceso, stas se pueden medir, y/o regular. Para el correcto desarrollo del proceso, y el buen funcionamiento del sistema asociado al mismo, en general es necesario controlar alguna de esas magnitudes de estado. El control es un procedimiento, manual o automtico, que permite regular y/o fijar las condiciones de desarrollo de un proceso (es decir de funcionamiento del sistema en el cual tiene lugar el

Hemos dicho que el control implica: mando, verificacin, regulacin. La regulacin, muchas veces presente en el control, aunque no siempre, exige una seal de retorno (informacin) de la planta al sistema de control, que informe sobre cmo se est desarrollando el proceso. Decimos que no siempre hay regulacin, porque no podemos hablar de regulacin cuando accionamos la llave para prender una lmpara de luz elctrica, pero s cuando accionamos la llave de una cocina de gas.

Fig 3 Sistema de control con retroinformacin

Normalmente la regulacin se basa en comparar, en la entrada de un sistema, una seal de control llamada seal de referencia (o consigna o entrada de referencia) con una seal proveniente de la salida, llamada seal de realimentacin, que llega a travs de un lazo de realimentacin, y cuyo valor depende de la magnitud de la salida (ver fig.4). La comparacin tiene lugar en un elemento de comparacin, y como resultado de la misma se tiene una seal (funcin de la diferencia entre el valor real a la salida y el valor deseado), llamada seal de desviacin, que acta sobre el sistema de correccin. La comparacin y el ajuste lo puede realizar automticamente la mquina, o sensorial, intelectual y muscularmente el hombre (control automtico o control manual). Como ejemplo de control automtico podemos mencionar un horno cuya llama se prende o se apaga en funcin de la informacin que le proporciona un termostato regulable asociado al mismo; como ejemplo de control manual podemos mencionar la llama de una cocina de gas, que se regula observndola y girando de un lado o de otro la llave de control hasta lograr la intensidad deseada. Los sistemas con realimentacin (o retroinformacin) se llaman sistemas realimentados.

tecnolgico). La siguiente figura ilustra estos dos tipos de sistemas. Es interesante observar cmo variando los lmites del sistema vara la salida a tener en cuenta. Si consideramos el sistema calefactor, la salida es el calor que entrega el artefacto, mientras que si consideramos el sistema habitacin, la salida es la temperatura de la misma.

Fig 4 Sistema de control con lazo de realimentacin

Fig 5 Sistema de calefaccin de una habitacin (a) de lazo abierto, (b) de lazo cerrado .

Clasificacin de los sistemas de control Considerando las caractersticas del control, los sistemas de control se pueden clasificaren dos tipos: Sistemas de control de lazo (o bucle) abierto; Sistemas de control de lazo (o bucle) cerrado (sistemas realimentados). En ambos casos el control puede ser manual o automtico. Para explicar la diferencia entre los dos sistemas plantearemos un ejemplo sencillo: Supongamos tener un calefactor elctrico con el que deseamos calefaccionar una habitacin. El calefactor tiene dos elementos de calefaccin de 1 Kw de potencia cada uno, y una llave selectora (conmutador) que permite, conectar uno o los dos, es decir optar por 1 2 Kw. Calculamos que conectando un elemento podemos alcanzar la temperatura deseada, y actuamos en consecuencia. Ahora bien, si cambian las condiciones ambientales, supongamos por la abertura de una ventana, y no cambiamos las condiciones de funcionamiento del calefactor, no hay posibilidad de compensar la prdida de calor. Este sera el caso de un sistema de control de lazo abierto, la variable de salida (la temperatura de la habitacin - en este caso inferior a la deseada) no realimenta la entrada. El sistema podra convertirse en uno de lazo cerrado si una persona con un termmetro en la mano controla la temperatura y conecta o desconecta el segundo elemento buscando mantener la temperatura en el valor deseado. En este caso hay realimentacin por que la variable de salida, o variable controlada (la temperatura de la habitacin) condiciona la entrada al sistema. En este caso, quin compara la temperatura real con la deseada es una persona (normalmente el elemento de comparacin suele ser un dispositivo

Sistemas de control de lazo abierto Los sistemas de control de lazo abierto son aqullos en que la nica seal que ejerce una accin de control sobre el sistema es la que entra al sistema (seal de referencia o consigna), en estos casos la salida no acta sobre la entrada, la salida no influye en la accin de control. El dispositivo que determina la seal de referencia es el llamado selector de referencia o controlador, el que acta en funcin de una seal que llamamos seal de mando (ver fig. 6). Como ejemplos de selectores de referencia o controladores, podemos mencionar la llave de control, de un calefactor (en el caso mencionado el conmutador que permite seleccionar entre 1 y 2 kw), de una cocina elctrica, del quemador de una cocina de gas, de un horno a microondas, de un lavarropas automtico, de un ventilador, de una canilla, etc. En estos casos la seal de mando es la accin de la mano del hombre. Cuando el selector de referencia est calibrado, suele estarlo en funcin de los valores a la salida del sistema.

Ejemplos de artefactos con sistemas de control de lazo abierto son: la cocina de gas, el horno de microondas, etc. Profundizaremos el anlisis de este ltimo. En el horno de microondas las llaves o botones de control fijan las seales de entrada (magnitud y tiempo), siendo la elevacin de temperatura de la comida o la coccin (la comida calentada o cocinada) la salida. Si por cualquier razn la temperatura alcanzada, o el tiempo de aplicacin de las microondas ha sido insuficiente, y como consecuencia la comida no ha alcanzado las condiciones deseadas, esto no altera el ciclo de funcionamiento; es decir que la salida no ejerce influencia sobre la entrada. El siguiente diagrama muestra en forma simblica un sistema de control de lazo abierto.
Fig 6 Sistema de control de lazo abierto

realimentacin (o retroalimentacin) cuando, a travs de un circuito llamado lazo (o bucle) de realimentacin, la salida acta sobre la entrada, (ver fig. 4.) Existen dos tipos de realimentacin: realimentacin positiva y realimentacin negativa. Hay realimentacin positiva cuando un aumento de la seal de realimentacin provoca un aument de la salida del sistema. La realimentacin positiva aumenta la divergencia y generalmente conduce a la inestabilidad del sistema (bloqueo o destruccin). Hay realimentacin negativa cuando un aumento de la seal de realimentacin provoca una disminucin de la salida del sistema. La realimentacin negativa favorece la convergencia hacia un fin, y conduce a la estabilidad, en otras palabras tiende a mantener el equilibrio de los sistemas, sean stos artificiales (elctricos, mecnicos, trmicos, etc.), o naturales (homeostticos, etc.) El siguiente diagrama del libro de Jol de Rosnay, Macroscopio, ilustra con bastante claridad el tema.

Otro ejemplo es la mquina de lavar ropas automtica, en las que las acciones de prelavado, lavado, centrifugado, etc. se cumplen siguiendo una secuencia preestablecida (un programa), independientemente de la salida, es decir de que la ropa salga ms, o menos limpia; la mquina no mide la seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa. En estos casos se habla de control por programa. El buen funcionamiento del sistema depende de una correcta fijacin de las secuencias, as como de las otras magnitudes que puedan estar en juego. Este es un ejemplo de control automtico; pero tambin tenemos mquinas de lavar de control manual. Los sistemas secuenciales, como el del lavarropas

Fig 8 Realimentacin Positiva Realimentacin Negativa

automtico, es decir los que funcionan en base a tiempo, generalmente son de lazo abierto. Un ejemplo ms es el sistema de control del trnsito automotor mediante semforos, cuyo funcionamiento (exceptuando el caso de los llamados semforos inteligentes) responde a una secuencia preestablecida. La siguiente figura muestra otro diagrama de un sistema de control de lazo abierto.
Fig 7 Sistema de control de lazo abierto (del libro de Balcells, J.; Romeral J R. Autmatas Programables)

La realimentacin negativa es la base de la mayora de los sistemas automticos de control (tanto los naturales como los artificiales) que buscan la estabilidad del sistema que integran. Casi todos los procesos biolgicos incluyen la realimentacin, as como tambin est presente en muchos sistemas hechos por el hombre; la realimentacin en sistemas ingenieriles puede estar basada en mecanismos elctricos, electrnicos, mecnicos, hidrulicos, neumticos o qumicos. En los sistemas de control la seal de realimentacin se combina con la seal de referencia en el elemento de comparacin, llamado detector de error (ver fig. 9), y como resultado se obtiene una seal de desviacin, llamada seal de error que acta sobre los accionamientos que regulan la salida. El elemento de comparacin, o detector de error se representa en un diagrama de bloques mediante un crculo con aspas al que llegan las seales de entrada y de realimentacin y sale la llamada seal de error. El signo positivo o negativo en cada punta de flecha indica si la seal se suma o se resta. Las magnitudes que se suman o restan deben tener las mismas dimensiones y las mismas unidades. Las seales ms usadas como entradas de referencia en los sistemas artificiales suelen ser, tensin elctrica, presin hidrulica o neumtica, o posicin mecnica.

Sistemas de control de lazo cerrado Los sistemas de control de lazo cerrado son aqullos en los que la accin de control depende tanto de la entrada de referencia como del valor de la salida. En estos casos la salida del sistema acta sobre la entrada para mantener su valor dentro de los lmites fijados. Cuando la salida ejerce influencia sobre la entrada decimos que hay realimentacin, Los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas realimentados. Mediante la realimentacin se corrigen las variaciones existentes entre el valor real (detectado) de la salida y el valor deseado. Realimentacin Se entiende por realimentacin el hecho de reinyectar a la entrada de un sistema una parte (o una funcin) de la salida, por medio de la seal de realimentacin. En un sistema se dice que hay

Fig 9 Diagrama de un detector de error con realimentacin negativa

Segn cmo se maneje la realimentacin, los sistemas de control de lazo cerrado pueden ser, de control manual o de control automtico: Sistema de control manual Como ejemplo de sistemas de control manual podemos considerar el siguiente sistema trmico:

humanas), de crear un hombre artificial, un Frankenstein tecnolgico, como lo llama Lucien Sfez en su libro Crtica de la comunicacin, no deja de estar presente en muchos. El hombre con sus creaciones ha ampliado el horizonte de sus inquietudes y posibilidades hasta lmites impensables hasta hace pocos aos. Hoy las lneas del desarrollo tecnolgico estn motorizadas por mltiples y complejas causas relacionadas con aspectos culturales, econmicos, psicolgicos, de poder, etc., y no siempre pasan por la transferencia a la mquina de acciones o funciones que realiza o que puede realizar el hombre. Diagramas de sistemas de control realimentados Los sistemas realimentados (sistemas de lazo cerrado) tienden a mantener un valor a la salida comparando, mediante la seal de realimentacin, la salida con la entrada, y toda diferencia que pueda haber con respecto a un valor preestablecido se considera seal de error y se toma como parmetro de control a fin de restablecer el valor deseado a la salida, pero para ello se requiere la existencia de sensores que detecten el comportamiento de dicha planta y de interfaces para adaptar las seales de los sensores a las entradas del sistema de control, los sensores pueden ser analgicos o digitales, y el control, continuo, o de todo o nada. En una planta con sistema de control de lazo cerrado los operadores manipulan nicamente las magnitudes llamadas de consigna y el sistema de control se encarga de gobernar la salida a travs de los accionamientos. El diagrama siguiente muestra en forma simblica un sistema de control de lazo cerrado (sistema realimentado).

Fig. 10. Sistema de control manual de temperatura

En este sistema, un ser humano acta como controlador, su objetivo es mantener a una determinada temperatura el agua del depsito. Un termmetro colocado a la salida indica la temperatura del agua, esta temperatura es la variable de salida. Si el operador, observando el termmetro, constata que la temperatura es mayor o menor de la requerida, reduce o aumenta la entrada del vapor (variable de entrada) buscando lograr el valor deseado. En este caso estamos en presencia de un sistema de lazo cerrado de realimentacin manual, pues la accin de control la efecta un ser humano. Sistema de control automtico Si se reemplaza al operador humano por un detector de temperatura asociado a un controlador automtico, en forma tal que detecte en cada instante el valor de la temperatura de salida, compare este valor con uno de referencia que ha sido preestablecido mediante la perilla del controlador, y si hay variaciones suministre una seal de error que acte sobre la entrada hasta restablecer la condicin fijada, se dice que estamos en presencia de un sistema de control de realimentacin automtica (sistema de regulacin automtica). En estos casos el hombre queda fuera del ciclo de control. Analogas y lneas del desarrollo tecnolgico Los sistemas de control de realimentacin manual y los de realimentacin automtica operan en forma anloga. La visin del operador es el equivalente al dispositivo de medicin, su cerebro al del controlador automtico, y sus msculos al de los elementos que actan sobre la vlvula reguladora. Este es un ejemplo tpico de delegacin a la mquina de acciones que puede realizar el hombre. Esta delegacin de acciones o funciones puede concebirse como una de las grandes lneas que impulsaron el desarrollo tcnicotecnolgico a lo largo del desarrollo de la civilizacin, especialmente durante los perodos de la Primera y Segunda Revolucin Industrial, pero hoy, en modernos desarrollos tecnolgicos como los aerospaciales, la aviacin, la iluminacin, las biotecnologas, etc., no siempre hay transferencia a la mquina de acciones o funciones que realiza, o que puede realizar el hombre, aunque posiblemente la ambicin de transferirle a la mquina todo lo humano (las funciones
Fig. 11. Sistema de control de lazo cerrado (Del libro de Balcells, J.; Romeral, J.R. Autmatas programares)

Es interesante sealar que la funcin de los PLC (Programable Logic Controllers) en los sistemas de control corresponde a la de la unidad de control de la fig11 aunque suelen incluir tambin, total o parcialmente, las interfaces. Otro esquema de sistema de control de lazo cerrado es el siguiente (En los grficos, "unidad de correccin" y "accionamientos" son equivalentes).

Fig. 12. Sistema de control de lazo cerrado (Del libro de Bolln, W. Instrumentacin y control industrial)

Estos sistemas de control de lazo cerrado estn presentes en campos muy diversos: ingeniera, economa, biologa, etc. El organismo humano, por ejemplo, puede ser considerado como una intrincada planta qumica, en donde tienen lugar una gran variedad de

operaciones (reacciones qumicas, transferencias, etc.) que involucran mltiples lazos de control, por lo que podemos decir que el cuerpo humano es un complejo sistema con control por realimentacin. Servosistemas - Servomecanismos En los diversos libros y diccionarios podemos encontrar concepciones un poco dismiles sobre las palabras servosistemas y servomecanismos, pese a lo cual a continuacin desarrollamos algunas que nos parecen bastante generales. A los sistemas de control de lazo cerrado (sistemas realimentados) se los llama genricamente servosistemas (en forma abreviada, simplemente servos). Muchos autores clasifican los servosistemas en: servosistemas reguladores y servosistemas de posicin. Los servosistemas reguladores (algunos los llaman simplemente reguladores) controlan variables como velocidad, temperatura, tensin, presin, flujo, nivel de un lquido, etc. Ejemplos de servosistemas reguladores son, el regulador de Watt de la mquina de vapor (que lo veremos en uno de los prximos prrafos), los estabilizadores de rumbo para barcos y aviones, los estabilizadores de tensin, los reguladores de velocidad, etc. En estos sistemas la seal de referencia tiene un valor constante en el tiempo, y la seal de error en estado de rgimen tiene un valor finito y no cero. La razn de esto es que, en condiciones de funcionamiento, las variables mencionadas no permanecen constantes, y la seal de error es la que permite obtener la salida deseada en rgimen permanente. Un ejemplo de seal de referencia de un servosistema regulador, es la posicin del tornillo que separa o aproxima las lminas de un control de temperatura bimetlico. Los servosistemas de posicin son conocidos con el nombre de servomecanismos, y controlan posiciones. En estos sistemas la seal de referencia tiene un valor variable en el tiempo y la seal de salida no permanece constante, sino que sigue estas variaciones. En estos sistemas, y bajo condiciones ideales de funcionamiento (ausencia de perturbaciones), la seal de error en estado de rgimen es cero. Tanto los servosistemas reguladores como los servomecanismos, tienen un amplio campo de aplicacin en la industria moderna. El funcionamiento automatizado de las mquinas herramientas con instrucciones programadas (mquinas de control numrico) es posible, debido al uso de servomecanismos y sistemas computadorizados. Algunas veces se generaliza el trmino servomecanismo y se lo aplica a cualquier sistema realimentado de control
Fig .14 Fig. 13. Sistema de control de temperatura de un proceso industrial

El control en la conduccin de un vehculo

Un caso tpico de sistema realimentado de control, es la conduccin de un vehculo automotor que debe mantener una direccin prescrita por el camino a recorrer. La direccin prescrita (salida deseada) es la entrada de referencia, la trayectoria del vehculo (la direccin real del movimiento) es la variable de salida, que es consecuencia de la posicin de las ruedas delanteras, que indirectamente van transmitiendo seales al cerebro del conductor, que las interpreta, y transmite otras a los brazos para que giren el volante haciendo que la direccin real del movimiento corresponda con la direccin deseada. En la conduccin de un vehculo automotor hay una realimentacin adicional debido a la sensacin percibida por la mano sobre el volante.

Otros ejemplos de sistemas de control Sistema de control de temperatura

Buscando aclarar el mecanismo de concepcin de los diagramas de bloques, reproducimos a continuacin la representacin de los componentes fsicos por bloques de un sistema de control de temperatura, y el correspondiente diagrama de bloques.

Fig. 15. Diagrama del sistema de control en la conduccin de un vehculo automotor

Sistema de control de velocidad de Watt (Regulador de Watt)

Este sistema desarrollado por James Watt en 1788 para gobernar las velocidades de las mquinas de vapor, es uno de los primeros sistemas realimentados de control, no decimos el primero porque posiblemente el ms antiguo sea el control de la entrada de agua a una cisterna mediante un flotador. El regulador de Watt se basa en la fuerza centrfuga que acta sobre dos masas, vinculadas a un sistema de palancas, y asociadas a un eje que gira en consonancia con la velocidad de la mquina. El funcionamiento es el siguiente (ver fig. 16), de acuerdo a la velocidad deseada y a la fuerza centrfuga actuante, se fija mediante el control de ajuste la posicin de la vlvula de control y consecuentemente la entrada del vapor (entrada de referencia), si la velocidad del regulador disminuye, decrece la fuerza centrfuga, cambia la posicin relativa de las masas con respecto al eje de giro, y por medio del sistema de palancas la vlvula de control se desplaza hacia arriba y aumenta la entrada del vapor, con lo que aumenta la velocidad de la mquina hasta alcanzar la velocidad deseada, si a partir de ese momento la velocidad aumenta ms de lo deseado, el aumento de la fuerza centrfuga invierte el proceso.

Fig. 16. Regulador de velocidad de Watt

Este sistema tuvo muchas aplicaciones, entre ellas podemos recordar el sistema regulador de velocidad de muchos motores a cuerda, por ejemplo el de los fongrafos. BIBLIOGRAFA QUINTANILLA, M.A. Tecnologa un enfogue filosfico. EUDEBA, Buenos Aires, 1991. VAN GIGCH, J.P. Teora general de sistemas. Ed.Trillas, Mxico, 1995. B ALCELLS, J.; ROMERAL, J.R. Autmatas programabas. Ed. Marcombo, Barcelona, 1997. BOLTON, W. Instrumentacin y control industrial. Ed. Marcombo, Barcelona, 1996. D'AZZO, J.;HOUPIS, C. Sistemas lineales de control. Ed. Paraninfo, Madrid, 1977. DE ROSNAY, i. El macrosconio. Ed. AC, Madrid, 1984.